実践ロボットプログラミング - LEGO Mindstorms...

実践ロボットプログラミングLEGO Mindstorms EV3 で目指せロボコン！

WEB：http://www.robot-programming.jp/ 著者：藤吉弘亘, 藤井隆司, 鈴木裕利, 石井成郎 E-mail：support@robot-programming.jp

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■ LEGO Mindstormsについて

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RIS NXT EV3

発売時期 1998年 2006年 2013年

CPU H8（8 bit） ARM7（32 bit） ARM9（32 bit）

クロック周波数 16MHz 48MHz 300MHz

RAM 32KB 64KB 64MB

フラッシュメモリ なし 256KB 16MB

転送方法 赤外線通信 USB/Bluetooth U/B + WiFi

ポート数 入力:3 出力:3 入力:4 出力:3 入力:4 出力:4

駆動 電池 電池／バッテリーパック 電池／バッテリーパック

第一世代：RCX→第二世代：NXT→第三世代：EV3

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LEGOロボットEV3の構成

• 入力：超音波センサ、カラーセンサ、ジャイロセンサ、タッチセンサ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　

• 出力：Lモータ、Mモータ

超音波センサ

カラーセンサ

ジャイロセンサ

タッチセンサ

Mモータ

Lモータ

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プログラミング環境：

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EV3ソフトウェア

vi エディタ (ターミナル)

■ロボットの組み立て

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ロボットの組み立て

ロボットエデュケーション⇒組み立てガイド⇒トレーニングボット

説明書を参考にトレーニングボット（7～53ページ,69～80ページ)を組み立てましょう！

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01: プログラムを作成するには

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1. PC上でエディタ(Vi)を用いてプログラムを作成 2. コンパイル (EV3用実行ファイルの作成) 3. Wi-fi 経由でロボットへ実行ファイルを転送 4. ロボット上でプログラムを実行

プログラム実行までの流れ

Wi-fi (インターネット)

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プログラム言語NXC

• EV3仕様 NXC (Not eXactly C) ‒ LEGO Mindstorms用のプログラム言語 ‒ Mindstorm NXT用に開発されたNXCをEV3にも対応 ‒ C言語に似た文法を持つ ‒ WindowsとMacOS X，Linuxに対応 ‒ フリーウェア http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/

• 開発環境 ‒ Ubuntu ‒ テキストエディタ（vi）でプログラム作成 ‒ ARM用gccクロスコンパイラ

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• クロスコンパイル環境 - 異なる環境(OS)の実行ファイルを作成 - PC上でARM9マイコン用の実行ファイル(機械語)を作成

クロスコンパイラ

ARM9 マイコンIntel CPU

Windows, MacOS, Linux Linux

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EV3本体の操作方法

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電池の残量

USBコネクション

Bluetooth

ブリックの名前

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323

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バックボタン (キャンセル)

センターボタン (決定)

3 上/下/左/右ボタン

プログラムを選択してセンターボタンで実行 （プログラム終了はバックボタン）