Embed Size (px)
Citation preview
-210 -110 010 110 210-60
-40
-20
0
20
40
60
80
-210 -110 010 110 210-200
-180
-160
-140
-120
-100
-80
Réponse fréquentielle de la FTBO H(p)GAIN en dB
Phase en degrés
Pulsation en rad/s
M =10°
0 1 2 3 4 5 6 7 8-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0S(t)
t(s)
Réponse indicielle
-300 -250 -200 -150 -100 -50 0-60
-40
-20
0
20
40
60
80
-2
-1
-.5
.25
.51
-1-359
-2-358
-4-356-7-353-10-350
-20-340
-30-50-70-290 -90-270 -110-250 -130-230 -150-210 -170-190
-50
-40
-30
-20
-10
-5-304
612
2.3
-180
GAIN en dB
Phase en degrés
• FTBO dans Black
• Correcteur proportionnel
05/10/0914:43:10
AAB9.TMPAAB8.TMPDID'ACSYDE REPONSE FREQUENTIELLE
-300 -250 -200 -150 -100 -50 0-60
-40
-20
0
20
40
60
80
PHAS
GAIN
-2
-1
-.5
.25
.51
-1-359
-2-358
-4-356-7-353-10-350
-20-340
-30-330 -50-310 -70-290 -90-270 -110-250 -130-230 -150-210 -170-190
-50
-40
-30
-20
-10
-5-304
612
2.3
-180
Kp = -29dB
0 1 2 3 4 5 6
-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
TEMPS (s)
Kp = 1
Kp = 0,035
• Identification du correcteur proposé
Réponse fréquentielle du correcteur
-110 010 110 210 310-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
GAIN en dB
-110 010 110 210 310-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Phase en degrés Pulsation en rad/s
-110 010 110 210 310-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
GAIN en dB
-110 010 110 210 310-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Phase en degrés Pulsation en rad/s
Réponse fréquentielle du correcteur
-110 010 110 210 310-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
GAIN en dB
-110 010 110 210 310-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Phase en degrés Pulsation en rad/s
Réponse fréquentielle du correcteur
-110 010 110 210 310-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
GAIN en dB
-110 010 110 210 310-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Phase en degrés Pulsation en rad/s
Réponse fréquentielle du correcteur
-110 010 110 210 310-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
GAIN en dB
-110 010 110 210 310-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Phase en degrés Pulsation en rad/s
1/2 = 5 Soit 14dB
1/1 = 4 rad.s-1 1/2 = 20 rad.s-1
Réponse fréquentielle du correcteur
-110 010 110 210 310-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
GAIN en dB
-110 010 110 210 310-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Phase en degrés Pulsation en rad/s
1/2 = 5 Soit 14dB
1/1 = 4 rad.s-1 1/2 = 20 rad.s-1
Réponse fréquentielle du correcteur
-110 010 110 210 310-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
GAIN en dB
-110 010 110 210 310-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Phase en degrés Pulsation en rad/s
1/2 = 5 Soit 14dB
1/1 = 4 rad.s-1 1/2 = 20 rad.s-1
C(p) = 1+0,25p
1+0,05p
Réponse fréquentielle du correcteur
• Mise en place du correcteur
-210 -110 010 110 210-60
-40
-20
0
20
40
60
80
-210 -110 010 110 210-200
-180
-160
-140
-120
-100
-80
M =10°
• Mise en place du correcteurGAIN en dB
Phase en degrés
Pulsation en rad/s
-210 -110 010 110 210-60
-40
-20
0
20
40
60
80
PULS
-210 -110 010 110 210-200
-180
-160
-140
-120
-100
-80
M =10°
M =48°
GAIN en dB
Phase en degrés
Pulsation en rad/s
• Mise en place du correcteur
-250 -200 -150 -100 -50 0-60
-40
-20
0
20
40
60GAIN en dB
-2
-1
-.5
.25
.5
1
-1
-2
-4
-7-10
-20
-30-50-70-90-110-250 -130-230 -150-210 -170-190
-50
-40
-30
-20
-10
-5
-304
612
2.3
-180
M =48°
Phase en degrés
• Mise en place du correcteur
• Comportement de la FTBF
• Réponse fréquentielle du système (FTBF)
-210 -110 010 110 210 310-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
Pulsation en rad/s
GAIN en dB
-210 -110 010 110 210 310-200
-150
-100
-50
0
50Phase en degrés
Pulsation en rad/s
• Réponse fréquentielle du système (FTBF)
0 1 2 3 4 5 6 7 8-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0S(t)
t(s)
Réponse indicielle
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4
-0.2
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
S(t)
t(s)
• Réponse indicielle corrigée
Fin
