30

Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

  • Upload
    others

  • View
    2

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

������������ �������������� ������������� �!��"����� ��#$�%����&#'�)(*�$+,�#.-��/10 23�4 �,�����5$�76

8:9<;�=>@?<ACBEDF=GHAJIKDMLC>�BON�APFQHRTSVUXWYSVZ[QX\]WH^`_aQ$bcSVWHQXZedSVWgfYhiSkjmlonqpsrut)l�vw\]fyxVQXUzjXfg_:S:_|{C}aW~d^k\)^kZ�Skl������X����bcS:_VU�fg_kl3�!RTSVfy\TlQXpHZ�SVfy����hX}�QXU�xkS���hmhX}TSVZ�����j�_Vfg��}�SVZ��gQmj

?GHA��CD1A�BJ�w9��'A�LCDM>�B�GPf�RTSVUXWgfyZ[QX\]WH^ _Vf�b$SVWHQXZ�SVW�fYhiSkl x¡fgS PF^�_aQmhiSV\)Qmj¡^¢��£kl¥¤a¦V¤��)¦ §�QX\)^kxkSkl"¨XWYSV�ª©«l¢QXpHZ�SVfy���Z�SV}]hmQXU�fK��_VfyZ�S:��}�\]f�¬aQ���fyW

­�>�®�>�B¯;�8M°9<?±BJ>��PFQHRTSVUXWgZ[QX\]W%^K²�bcSVWy³]QXZ�SVW�fYhmjml�n%³TSV�ªZ[QXUmj´v�\]fyxVQXUmjXfyWg©´^K²Fµ�Qmhm³a\)^k��^i¬V©<SV\�_�§'¶^kWHQ�·X^kU�¬'v�\]fyxVQXUmjXfyWg©¡l��py��¤V�3�a¦¸§'¶^kWKQ�·X^kU�¬kl���¹1Qi_aQX\TlºQXpHZ�SVfy����R]QXWKQXUzj»�MZ�SVWy³T�ghm³TSV�ªZ[QXUzj���j¡Q

¼»½�¾

8:9<; =>�IH�wLJG¿;.®J9BJB�>�APFQHRTSVUXWYSVZ[QX\]WH^`_aQ$bcSVWHQXZedSVWgfYhiSkjmlonqpsrut)l�vw\]fyxVQXUzjXfg_:S:_|{C}aW~d^k\)^kZ�Skl������X����bcS:_VU�fg_kl3�!RTSVfy\TlQXpHZ�SVfy����WK^kU�UzQiS���hmhX}TSVZ�����j�_Vfg��}�SVZ��gQmj

À�Á)ÂmÃXÄ�Å�Æ¡ÃkÇ�È3É�Ê�ËKÌ,Í¡É�ÎKÏ�Ð&Î�ÎKÏ�ÉwÑHÉ�ÒzÌ«Ó�Ô!ÕsÌ¡ËÖÔ:ÉmË�×�ØÙÉ�ÑHÚÛÎH˿СÓ�ÑHÜ�Ì¡Ë¿Ý<Ñ]СѿÑHÌVÒmØ�Ð&ÎHÉ�Ô�ÎHÌ�ÎKÏ:É%ÞMË¿Ó�ÑHÎHÉ�ØÙÓ:ÕgߺÏ�àÙÉ�Óká�É�ÒKâÑHÉ�Ý<تã¡ËKÌ«ä�Ê�Ð&Ë¿Éå%É�Ð&â[ÎgæVÊ�É�çéè&ê�èXëMå�تÎKÏ[ËKÉ�ÑKÊTÉ�ÒzÎEÎHÌìÎKÏ�É�íMСä�ÑKÑKØ�СÓ3ÝÉ�СÑKä:ËKÉØÙÓ�î�ÓaتÎHÉÔ�ØÙÝÉ�Ó�ѿت̫Ó]ï�È3ÉСàÙÑHÌÑKÏ:Ì,åðÎKÏ�Ð&Î�ÎKÏ:ÉmæFÐ&ËKÉEã«ØªÍ¡É�ÓìáVæ�Ð�Ê�ËÖØÙÓ�ÒmتÊaСà�Í&СàÙä:ÉEØÙÓ»ÎHÉmã¡Ë¿Ð¡à�ÊaàÙä�ÑqÐÒzÌ«Ó�ÑKÎKСÓkÎ�ÝCä�àªÎKتÊ�àªÉºÌ¡Ü~ÎKÏ:É�ØÙÔ:É�Ó:ÕÎKتÎgæ¡ïFñ:Ì¡ËJÎKÏ:É�×�تÉ�ÑHÚÎHËÖСÓ�ÑHÜ�Ì¡Ë¿Ý<ÑEÌ¡ÜqÌ¡Ë¿Ô:ÉmËJÎKÏ:ËKÉmÉ<Ì¡ËJÏaتã«Ï:ÉmË�ò�å�É<Ê�Ë¿É�ÑHÉ�ÓkÎ�Ð�ÒzÌ«ä�Ó»ÎHÉmËKÉzó!СÝ<ÊaàªÉ±ÑKÏ�ÌXå�ØÙÓ�ãÎKÏ�Ð&Î�ÎKÏ:ÉEå�É�Ð&â´ÎgæVÊTÉFçéè&ê�èXëqÉ�ÑHÎKØÙݱÐ&ÎHÉ�Ü�СØ�àÙÑmï

ô Å�Ã,õ�ö!÷'Å:Ã,ø�Æ«Â�ù]ú~Á]û�öVÆ¡ÃìüCý�Å�ÂXÂXøÿþ)Æ«Å�Ã,ø����~Â�������� �XÇ����������!ò�����Mè��!ï

� ö������aÄ��~Â����qСàÙÔ:ÉmË Ì«Ó:Õ"!Tæ»ã«ÝCä�Ó�Ը̡Ê�ÉmË¿Ð&ÎHÌ¡Ë¿Ñmò%íMСäaÑKÑKØÙСÓuÝÉ�СÑKä:Ë¿É¡ò$#�Ém˿ݱتÎHɱÊ�Ì«àªæ!Ó:Ì«Ý<ØÙСà�Ñmò&%�É�Ï�àªÉmËâ¡ÉmË¿Ó:É�àyò�Þ1ËÖÓ�ÑHÎHÉ�ØÙÓ!Õgß1Ï�àªÉ�Ó»á�É�ÒKâ±ÑKÉ�Ý<تã¡ËKÌ«ä:Ê�ò�×�تÉ�ÑHÚEÎHËÖСÓ�ÑHÜ�Ì¡Ë¿Ý<Ñmï

')(+*�,.-0/21"*�35476&89,:4;,=<�-54>1"?@-5ABA@CD6>/�<�<�3E4>1",:FHG�CI1;*�,.J�/�4"35<,:-5KML$K�?B3EKH/�K�F2,N4PO)35K�1"4"-EOQ1RJTS$U$V&WXS$YPV&(RZ5[5\E\5]E[

^

Page 2: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

� � #�����.�$5$/E������# �´#$� 4 �F�&# ���q5$+X���������� ����� ����� ��� ����������� �!� ? ¼#"!$%$ & ¼»½(' � ¼#$%"!) � &�½(*,+.- �0/ ^#1 ®2�!� ½ �3�!�546�� )z¼ � 4 )78� 9;:<>=@? �BA�C -E¾ ��D ½ � ¾ 4 ½ �3�!� $ 6 ¼�E �F4#GH� � $ �IG "�½,E � & 4 ½!$ & 1 � 1KJ �3�!� $ 6 ¼#E �MLONP *!+ �Q4#G$%' 4R4#� �SG "�½!E � & 4 ½,$UTV& �3� E 4 ' 6 ¼#E � $ " 6,6�4 ) �W4 ½X* + � J � ¼#$�¼Y$ �[Z\G I ¼V¾>] 4 &�½ �^��_R� � ½!$%& 4 ½ �34H7 < �`� J ¼ Z $ 4¾ � ½ 4#� � ¾ 7 1 ®2�!� $ 6�� E � )z¼ ZO6 ) 46�� ) � & � $ 4#Ga7 ¼#) � T �[ZKZcb ½ 4 T�½ed 7 &f$ 6�4 $ & � &Kg � $ � 'h& I ¾ �iD ½!& � � TV& �3�¾,&f$ Ei) ���3� $ 6�� E � )%"!'kj>l,- ^ -nmKm\mpoqmer 4 ) �s� ^ - �3�!�t� &fu � ½ G "�½!E � & 4 ½!$¼#) �S�3�!�wvx� ) 'h& � �S6�4ZKy ½ 4 'h& ¼ Z $ Ju#&Kg � ½ ��y{zS|! ���}�~�9 ^ � | �[��� +��+ � � ���q��� -}� � l,- ^ -nm\mKm 1 ®2�!�h� &fu � ½ G "�½,E � & 4 ½!$ G 4 )<¼#) � & � )z¼#) yM� ¼#) �� � ½!$ 4 ) 6 ) 4 ¾!"!E � $ zt�S��� +�p� : zw��� J T �!� ) �Y� &f$�¼t'S" Z\� &K&�½�¾ ��_ 1®2�!��9 )i½,$ �3� &�½ IHL��!ZK� ½ ��� E b $ � 'h& I u#) 4 " 6;�� �q�p� � ��� P &K$ �3� "!$^T �[ZKZ ¾ �iD ½ � ¾ 4 ½ 7 < �`� 1 G�� &f$^u&\g � ½��yQ� �!���I�[�,Zf� ) b�� )i½ �[Z� � � -3� �a� ^� +%� < ^ 9�� � < � � +�� < ��_.6��,9{� � �q� ��9 � � <

^ 9�� � < ��� -&ÿ½ �3�!� $ � ½!$ �h� � ¼ �Y� �q�p�!� ��������� � � - � � � � �%� � G 4 ) ��� 7 < �`� 1 ®2� &f$}'�¼ b#� $ & �}6�4 $ $%& �!ZK�¡�34¾ �iD ½ �t6�4 T � ) $ 4#G¢7 ¼V½�¾{E 4 ' 6 " � �¡�3�,� &f) b#� )Ö½ �[Z $ 1 A ½ � u!¼ � &\g �t6�4 T � ) 7£�R¤ TV& ZKZ¥��� ¾ ��D ½ � ¾ 4 ½� �!� $ " � $ 6 ¼#E � z�¦P 4#G�7 < �`� E 4 ½!$ &K$ � &�½!u 4#GeG "�½,E � & 4 ½!$ � ¼ng.&ÿ½!uHg»¼V½,&f$ � &�½!uY&�½ �3� u)z¼ Z ¼�u:¼#&�½,$ �U� 1a§ �¾ � ½ 4#� � �qy;¨ P d 7 < ©�`�Wª z�¦P �3�,�Y4 ) �3�,4 u 4 ½]¼ Ze6 ) 4 ] � E � & 4 ½ 1���i�%� &ÿ½!u¬« �@®­ : -[mKm\mK- ­ + �¯���¡�3�,� ¾!&K° � ) � ½ � &�¼ � & 4 ½ 46�� )i¼ �34 )¯&�½M* + J 4 ½ � E�¼V½ G 4 ) ' 6 ) 4 ¾!",E � $« � 7 �R¤ ¨ P TV& � �s� ¼S'S" Z\� &f&ÿ½�¾ ��_ ¼»½�¾¬±³²�l 1a§ �,� ½ � � � �µ´ ±�- �3� &f$¶&K$E¼ B & � $%· 46�� )z¼ � 4 ) 1 ®2�!� $ �

B & � $ · 46�� )z¼ �34 )%$ � ¼ng �¡���i� ½�$ � "�¾!& � ¾ ��y $ � g � )i¼ Z ¼#" �3�!4 )%$ 1 ®2�!�iy ¼#) �¡��4 "�½�¾ � ¾ 4 ½ 7�¸R©�e� - ^t¹º ¹¼»�1 ®2� &f$aT1¼#$ D )%$ �W6 ) 4 g � ¾ ��y�­ 1 A 1 �s�iy� )³½¿¾>À�¼»½�¾ �qy�? "�½T¾ y ½ÂÁ#À J T �,4 "!$ � ¾ 6 ) 4#� ¼ � & Z &f$ � &KE' �i� �!4 ¾!$ 1 ;.�i� ¼ Z $ 4 ½ ´ À G 4 )�¼t$ &f' 6!ZK� ) 6 ) 4.4�G¥4�Gq­ 1 A 1 �I��y� )[ÃÄ$ � �!�[4 ) � ' 1 A ½]¼ Z\yq� &fE 6 ) 4R4#G $¶T � ) �� �!� ½ G 4 "�½�¾ ��yoL ) � &�½]¼Å½ ^�Æ À J ­ &f$%& � )X½ ^ ^ À J ? " � & � )%) � ·Ç½ Æ À�¼V½T¾ ? " � & � ) ) � · J ;.� u 4 gR& ¼¸¼V½�¾ ®c4 )%) � ¼½¿È>À 1S§ � ) �iG � ) � 4 r�¼ ��� $ J ? " � & � ) ) � ·�¼V½T¾ ; E 4#�%�34 ½ ^ À G 4 ) G "!) � �!� ) � & �!Z & 4 u)i¼ 6!� &KE&¼ Z &ÿ½ G 4 ) '�¼ � & 4 ½ 1®2�,� $ �2��4 "�½T¾ � ¾�½ � $ $ 6 ) 46�� ) � & � $ 4#G E 4 "!) $ � &f' 6!Z\y ¼ 6 ) & 4 ) &q&ÿ½ �[É "]¼ Z & � & � $ 4#GÊ� �!�£�ËyR6��¡Ì « �#Í Ì ¸�Î Ì7 ¤ Í Ì ¸ m®c4;6 ) 4 g �w� �!� T � ¼ bÇ�ËyR6��I ^ - ^ � &�½ �[É "]¼ Z & �Ëy T �!� ½{& �³�!4Z ¾,$ J � �!� ' ���3�!4 ¾!$ 4#GU� �!� $ �t6 ¼ 6�� ) $

¾ 4 ½ 4#� $ �i� ' ¼V¾ �iÉ "]¼ �3� 1 G ½'¾!&K' � ½!$ & 4 ½ �S� ^ - � "!E b�� ½ �,4 " 6,� ½ÄÏ�À 4�,� ¼�&�½ � ¾ � � &f$2&ÿ½ �[É "]¼ Z & �ËyXG 4 )D ) $ �¿IË4 )Ö¾ � ) B & � $ · 46�� )z¼ �34 )%$ J & 1 � 1 � � � � ^ -б � ^�Ñ ´ m ®2�!�2��_R�3� ½,$ & 4 ½ �34 ¼#) � & � )z¼#) y ¾,&f' � ½!$%& 4 ½YTM¼#$¾ 4 ½ �V��y r�¼ ��� $ J ? " � & =� ) ) � ·J¼V½�¾ ; E 4#�%�34 ½ ^ À J $ � & ZfZ.G 4 ) D ) $ �¢4 )i¾ � ) 46�� )i¼ �34 ) $ 1aÒ " �UG 4 ) �3� &K)i¾ I�4 )i¾ � )4#6�� )z¼ � 4 ) $<¼V½T¾ �I� ^J ¼;E 4 "�½ � � ) ��_ ¼#' 6,Zf�t�34;�3�,� T � ¼ b��Ëy.6��I ^ - ^ �¯��4 "�½�¾ � ¾�½ � $%$H&K$}u&Kg � ½F&�½r 4 )%·&¼V½,&%¼»½�¾ ; E 4#� � 4 ½ÄÓ>À 1 G ½ �3�!�H6 ) � $ � ½ �³6 ¼ 6�� ) J T �¡6 ) 4 g �H�3�!� T � ¼ bs�ËyR6��¬ ^ - ^ �V� $ � &f'�¼ �3� G 4 )$ � E 4 ½�¾ I�4 )i¾ � ) B & � $ · 46�� )z¼ � 4 ) $�¼V½�¾�¼#) � & � )i¼#) yQD ½!& � �¡� 1 v�� ) � &f$ �3�!�H6 ) � E[&f$ � $ � ¼ � � ' � ½ �¯4�G^4 "!)'�¼#&ÿ½Q) � $ " Z\�ÔHÕcÖq×ÙØ�ÖRÚ ÛÊÜ®ÛÞÝ ^kUSV\]©�Zì}��ªWgfyfy\�_aQ%ß¡� ¹�fyWy³ � � � ��´:l�Ws³]Q�^mR]QXUÖSVWK^kU « � 7 � : ¨ P f�jF^K²�¹1QiS>àìWg©mR]Q ^ - ^ �¹�fyWy³.UzQmjHR]QmhXWºWH^ ���®2� &K$¶) � $ " Z\�V� ¼#$ ���[� ½ 4�,� ¼�&�½ � ¾;&�½�¾ �i6�� ½�¾ � ½ � ZKy ¼ Z $ 4t�qy3�I� ½ =¼#) u" � · J ­ =� ) � · J ¼V½�¾ ;.4 ) & ¼Q½âá>À J$ �[� ¼ Z $ 4 ½ ^ l�À 1 ´

Page 3: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

§ � ¼ Z $ 4 ¾ �i�3� ) 'h&�½ ��� �!� ¾!&f$ � )%& � " � & 4 ½�¼ Z¯b�� )i½ �[Z 4#G ¼ B & � $ · 46�� )z¼ �34 ) 4#G ¼V½ y 4 )Ö¾ � ) $ �[� Ó 1 ´ l � � 1®2�!�X6 ) 4R4#G24�GE®2�!�[4 ) � ' ^1 ^ E 4 ½!$%&f$ � $ 4#G£� T 4�6 ¼#) � $ J E 4 ) ) � $ 6�4 ½�¾,&�½!u �34I� �!��ZK4 E�¼ Z ¼V½�¾ �3�!�u Zf4� ¼ Z`6 ¼#) � $ 4#Gc�3�!� 46�� )i¼ �34 )�¼»½�¾ �34h���}G 4 "�½T¾I&ÿ½ ;R� E � & 4 ½,$�Ó�¼V½T¾IÁ J ) � $ 6�� E � &\g �iZKy 1U§ � ¾ �iD ½ �� �!�VZf4 E&¼ Z,6 ¼#) � &ÿ½ ;R� E � & 4 ½ ´ J ���iG 4 ) �J®2�,�[4 ) � ' ´ 1 á J ��y ) � $ � )%&fE � &�½!u � �!��b�� )Ö½ �[ZÙ�34 6 ¼#&K) $ 4#G�6�4 &�½ � $©� -3� � T �!4 $ � 'S" � "]¼ Z ¾!&K$ � ¼»½!E � &f$�½ 4FZ ¼�) u � ) �3� ¼V½ :: � � ��� � � �[� 1 ®2�!� ) � ¼#$ 4 ½ G 4 ) �3� &f$w&f$ �3� ¼ �w�

¼»½�¾��¸¼#) � �3�,� ½ME 4 ½ � ¼#&�½ � ¾�&ÿ½�¼�$%'[¼ ZKZ�� ¼ ZKZ T �,� ) �H� &K$ � $ $ � ½ � & ¼ ZfZKy¬6 ) 46�4 ) � & 4 ½�¼ Ze�343���i��� $ u" �' � ¼�$ "!) � 1 ��4 E�¼ ZfZ\y J 4 ",) B & � $%· 46�� )z¼ �34 )%$ ���i� ¼ng �¬Z & b#�[> ",E Z &ÿ¾ � ¼»½ B & � $ · 46�� )z¼ � 4 ) $�� � �!�iy ¼#) �u#&Kg � ½ ��y56 ) &�½,E[& 6 ¼ Z gV¼ Z " � $ &ÿ½!u" Z ¼#)X&ÿ½ �3� u#)z¼ Z $ 6!Z "!$ J &ÿ½5$ 4 ' � E&¼#$ � $ J ¼BE 4 ½!$ � ¼V½ � 'S" ZK� & 6!Zf�¬4#G� �!� &�¾ � ½ � & �Ëy 1 9 ",) 6 ) 4R4#GVG 4 ) � � &f$ 6 ¼#) � J u#&Kg � ½�&�½ ;.� E � & 4 ½ Ó J &f$ � ¼#$ � ¾ 4 ½ E 4 ' 6 ¼#) &K$ 4 ½ÅTV& �3�¼ D ¼ Z ¾ � ) =4 ½ I���y u'¡"�½�¾5E 4 ½�g 4Z " � & 4 ½ b#� )Ö½ �[Z 1 ®2�!�Ç4 )i¾!&ÿ½]¼#) y�7O¸Ç4 ) 7 : 9 T � ¼ b27 : � $ � &K'[¼ � � $G 4 ) �3�!�Y46�� )z¼ �34 )Vu&\g � ½ ��y;�3� &K$ Z ¼ �%�3� ) b�� )Ö½ �[Z E&¼V½ ���}� )z¼V½!$ G � )%) � ¾ G ) 4 ' �O�i��� $ u" � ' � ¼#$%"!) �}�34? ¼#"!$%$ &�¼V½S' � ¼#$%"!) �¶� J gR& ¼�¼³$%"!'h'[¼ � & 4 ½ 4 g � ) � ¼ ZfZ $ 4#GÙ�3�!�¢�Ëy.6�� ' � ½ � & 4 ½ � ¾�¼ ��4 g � 1 ®2�!� ¾ ��� ¼#& Z $4�G��3� &f$ � )z¼»½!$ G � ) � ½,E � ¼�) � u&Kg � ½Ç&ÿ½ ;R� E � & 4 ½ ´Ç $ �[�F��� 'h'[¼ ´ 1 Á�¼V½T¾ ®2�!�i4 ) � ' ´ 1 á � 1 ®2� &K$ ZK4 E�¼ Z¼�) u"!' � ½ �V�!4#Z ¾!$ G 4 ) B & � $ · 46�� )i¼ �34 )%$ 4#G ¼V½ y;4 )i¾ � ) 1®2�!�H6 ) 4R4#G¥G 4 ) � �!� ) � '�¼#&ÿ½!&�½!u J u Zf4� ¼ Ze6 ¼#) �¯4�Ga�3�!�H46�� )z¼ �34 ) J � 4X���HG 4 "�½�¾Ç&ÿ½ ;R� E � & 4 ½IÁ J &f$� ¼#$ � ¾ 4 ½'¼ � � E � ½,&fE&¼ Z¥ZK� 'h'[¼Su&\gR&�½!u � $ � &K'[¼ � � $ 4#G¥�3�!� ¼ � $ 4Z " �3� gV¼ Z " � 4#G¥�3�!� b#� )i½ �iZ2g�O� 'X'�¼Á 1 Ó � 1 ®2�!� $ �Q� $ � &f'�¼ �3� $Y'�¼ b�� & �H6�4 $%$ & �,Zf�t�34 ¼ 6!6!Z\yM�3�!� $ 4 E&¼ ZKZf� ¾��%' �i� �!4 ¾ 4#G¢G 4 ) � &�¾�¾ � ½Å) �XIu#& 4 ½!$ J T � &KE � TM¼#$ 6 ) � gR& 4 "!$ Z\y "!$ � ¾X&ÿ½ ; ] °4 u) � ½I½ ^ Ó�À � 4 u �i�^�3�,� T � ¼ b¡�ËyR6��H ^ - ^ � &ÿ½ �[É "]¼ Z & �ËyYG 4 )� �!� '[¼ _ &K'[¼ Z�4#6�� )z¼ � 4 ) 4#Ga�3�,�ì9 )i½!$ �3� &�½ IHL��!ZK� ½ ��� E b $ � 'h&fu) 4 " 6 1 �x4 E�¼V½!E �iZfZ ¼ � & 4 ½I&K$�&ÿ½�g 4Z g � ¾�,� ) � 1r�&ÿ½]¼ ZKZKy J &ÿ½ ;.� E � & 4 ½ Æ.J T �Q6 ) � $ � ½ � ¼IE 4 "�½ �3� ) ��_ ¼#' 6!ZK� J g»¼ Z &�¾{&�½�¼#) � & � )i¼#) y ¾!&K' � ½!$ & 4 ½ J �34$ �!4 T �3� ¼ �H� �!�[B & � $ · � )i¼V½!$ G 4 ) 'h$ 4#G£4 )i¾ � )�¼ �¡ZK� ¼#$ �H� � ) �i� ¼#) � ½ 4#�Y4#G T � ¼ bM�ËyR6��� ^ - ^ � TV& �3�) � $ 6�� E �V�34w�3�!��? ¼#"!$%$ & ¼»½s' � ¼�$ "!) � 1

Ó

Page 4: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

� 23��4 � �´5��'�&+����´�� ����q5$+,���G ½ � �!�¶G 4ZKZf4 TV&�½!u J T � $ � ¼ ZfZ ¼ Z T1¼ y $ ��� T 4 ) b &ÿ½!u}&�½ � �!�¶� ",E Z &ÿ¾ � ¼»½t$ 6 ¼#E � *!+ G 4 ) �X/ ^ m G ½!$ �3� ¼»¾ 4#G",$ &�½,u �3�!�£�!� ¼ � $ � 'h&fu#) 4 " 6S���q�p� -�T � $ � ¼ ZfZRD ½�¾t& � ' 4 ) � E 4 ½�g � ½!& � ½ �W� 4 T 4 ) b TV& �3�H�3�!�¶4#6�� )z¼ � 4 ) $� � J l Î � ¹ ^J T �!4 $ � &ÿ½ � � u)i¼ ZOb#� )i½ �iZ��� E&¼V½ ���H4�,� ¼�&�½ � ¾ G ) 4 ' �3�!�´�I�[�,Zf� ) b#� )i½ �iZ¥��ys�3�!�E � ¼V½!u � 4#G g»¼#) &�¼ �!Zf� $� � 9�Zf4 u � 1 ®2� "!$

���©� -3� �^� ^� +�� < ^ 9 � < � +�� < ��_.6I�!9F� � ��9 � � <^ 9 � < � m

� ÖRÚ Ú� ��eÜ®Û�� QXW��o·XQFSJ²�}a\)hXW�fY^k\$fy\Q7 : % l,- ^ � - + �� �,�M¨s²� ����U��� :P ��� �� � � � �� -

Wy³]QX\ � ®7W� � ©���W�������! � � -3� � � � �!� ��- �M� 7 < ©�`� -¹�³]QXUzQ � � - � �^� � :P ���©� -3� �!�� � � � �� m®2�!� 6 ) 4.4�G¥G 4ZKZf4 TV$¶&K'X' � ¾!&�¼ �3�iZKywG ) 4 ' �3�,� $ 6�� E � )z¼ Z ¼V½]¼ ZKy $ &K$¶&�½ �3� ) 'h$ 4#G¥� �!� $ � 'X&Ku) 4 " 6 1r 4 ) � g � ) y ½ 4 ½�½ � u:¼ � &Kg � &�½ �3� u � )¶�IT � $ � ¼ ZfZ ¾ � ½ 4#�3�¯�qy#"c|H�3�!�³4 ) �3�,4 u 4 ½]¼ Z�6 ) 4 ] � E � & 4 ½ 4 ½ �34� �!� $ 6 ¼�E � $ 6 ¼»½�½ � ¾ ��y;�3�!�Yv�� ) 'h& � �³6�4#ZKy ½ 4 'h& ¼ Z $ 4#G ¾ � u) �i� � 1$ Ö.Ú� !Ø&% 1 ; &�½!E � � ®7W�%¨ P � � ®7¢�W9 � l �'" P - � �!�hb#� )Ö½ �[ZW4#G¢�3�!�w46�� )i¼ �34 ) � ®7¢��¨ P E&¼V½ ���4#�,� ¼#&ÿ½ � ¾ G ) 4 ' � � ¼ �V4#G � �7W�¶��y $ " �,� )z¼#E � &ÿ½!u �3�!� b#� )i½ �iZ¥4�G � l �(" P J T � &fE � &f$

� l � � � +�� < � ��� �i� � ��� :P �� � � � �� � � +�� < � ��� �i� � mr 4 ) � ¼#E � ±¯² l,- ZK�i�

¤ � -3� �^� ^)W ± � � :P+* ��� � -3� �¥9 � � +�� < � ��� �i� �-, �9ÇZf4 u � � ¤ � : � �� m� ÖRÚ Ú� ��eÜ.� Ý ^kU<QiSahm³ ±¯²�l,- Ws³]Q�à:QXU�\)QX��^K²CWs³]Q�^mR]QXUiSVWH^kU27 �R¤ ¨ P f�j/ ¤ fy\¸Ws³]QCj¡QX\Tj¡Q�Wy³TSVW�²&^kUSV�y�)WKQmjXW�²�}�\)hXWgfY^k\Tj10�SV\�_32 ^k\ * + - Wy³]Q�²&^k�y��^k¹�fy\a¬�fg_aQX\]W�fyWg©ì³]^k��_kj

4 7 �R¤ ¨ P 0 - 2/5 � �6� ¤ ©� -3� �70¥ � �!2³©���!��a©���!� ��mÁ

Page 5: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

� Ø�×e×��3Ü § �H��� u#&�½ ��y;6 ) 4 gR&�½,u � � ¼ �2�3�,�Hb�� )i½ �[Z� ¤ ¾ �iD ½ � $�¼�¾,&f$ � ) & � " � & 4 ½ 4 ½s* +�� * + 1 ���i�10¼»½�¾ 2 ���}� T 4h� � $ �VG "�½,E � & 4 ½!$ 4 ½¬* + 1^§ � E Z ¼#&K' � � ¼ �2�3�,� &ÿ½ �3� u#)z¼ Z

�6� � :P * ��� � - � �¥9 � � +%� < � ��� �[� � , �9�Zf4 u � � ¤ � : 0¥ � �!2³©��� � �� ��� ���!� ��´ 1 Ó �&K$[¼ � $ 4Z " �3�iZKy E 4 ½qg � )%u � ½ � ¼V½�¾ �3� ¼ � & � $�¼ � $ 4Z " �3� gV¼ Z " � &f$ ��4 "�½T¾ � ¾ ��y�� '[¼ _ � 0 � '[¼ _ � 2 � -T �,� ) ��� &K$�¼wE 4 ½!$ � ¼V½ �x�3� ¼ � ¾ �[6�� ½�¾!$ 4 ½ �3�!� $%" 6!6�4 ) � $ 4�G 0 ¼V½T¾ 2 1 G ½�¾ �[� ¾ J T � TV)%& �3��6� � :P ��� * ��� � -3� �¥9 � � +�� < � ��� �i� �-, �9�ZK4 u � � ¤ � : 0� � �!2¯ ��� ��� � �� ��a©���!� �� �6� ��P A�A�A ? �6� � :� A�A�A -¼»½�¾;T �Y� $ � &f'�¼ � �³�3�!�}� T 4 &ÿ½ � � u)i¼ Z $£$ �[6 ¼#)z¼ � �[Z\y 1 ; &�½,E �� ���©� -3� ��9 � � +�� < � ��� �[� � � Î ��� � - � -3� �T �,� ) � � &K$�¼ G "�½!E � & 4 ½ ZK4 E�¼ ZfZ\y ��4 "T½�¾ � ¾h&�½ ©� -3� � "�½!& G 4 ) ' ZKy}G 4 )Ul Î � Î ^�Ñ ´ J �3�!�¶D )%$ � &�½ � � u)i¼ Z&K$UE 4 ½�g � ) u � ½ � ¼V½�¾�&K$ ��4 "�½T¾ � ¾ ��y � '[¼ _ � 0 � '�¼ _ � 2 � 1 ®c4S4�.� ¼#&ÿ½ � �!� ¾ � $ &K) � ¾ � $ � &f'�¼ � ��4#G`�3�!�$ � E 4 ½�¾�&�½ �3� u)z¼ Z J T � &�½ �3� u)z¼ �3��D )%$ � TV& �3� ) � $ 6�� E �t�34 � ¼V½�¾ � �!� ½�T � "!$ �Q� �!�QG ¼#E �¡�3� ¼ �¡�3�!�G "T½!E � & 4 ½ �9ÇZf4 u � � ¤ � : � � : &f$2&�½ � � u)i¼ �!Zf�}4 ½B½ ^�Ñ ´ - ^ À 1Ò y ¼ 6!6!Z\y &ÿ½!u ��� 'h'[¼ ´ 1 ^ ¼V½T¾ � �!� ) � '[¼#) bIG 4ZKZf4 TV&�½,uQ& �³� 4 �� � �¯� ��� �9�ZK4 u � � ¤ � : J�� ² l J±�²�l J T � 4�,� ¼�&�½ �3� ¼ �2�3�!� &�½ � � u)i¼ Zeb#� )i½ �iZO4#G¥� �!� 46�� )z¼ �34 ) ��� ? 7W�3�R¤Ë¨ P &f$� ��� ¤ ©� -3� �^� ^)W ± � � :P * ��� � -3� �¥9 � � +�� < � ��� �i� � , �9�Zf4 u � � ¤ � : � � � : � � m®2� "!$ � ��� ? 7W� �R¤ ¨ P 0 - 2��^� �6� � ��� ¤ � - � �70¥ � �!2³©���!� � ����©��� mA $ � � � ½�¾,$ �34 l,- �3�!�HZf�iG©�x� ¼»½�¾�$ &ÿ¾ �H� � ½�¾,$ �34 � 7£�R¤ 0 - 2��x��y¬�3�,� $ 6�� E � )i¼ Z¥� �!�[4 ) � ' 1 ®2� ",$¯T �4 ½ ZKy ½ �[� ¾ � 4 $ �!4 T �3� ¼ �Z &f'��� P �6� � ��� ¤ � -3� �70� � �!2¯ ���!��� ���!� � � � � ¤ � - � �70¥ � �!2³©���!����©���!� �G 4 )C¼ ZKZ��3� $ �³G "�½!E � & 4 ½!$ 0 ¼V½�¾ 2 1 ®2� &K$³&f$�&f'h' � ¾!& ¼ �3� &�½Ig.& � T 4#G^� �!� ¼ � $ 4Z " �3� E 4 ½�g � ) u � ½!E �w4#G�´ 1 Ó � 1§ �£6 ) � $ � ½ � ½ 4 T�¼¯$%&f' 6!Zf� E 4 g � ) &ÿ½!u ZK� 'h'[¼ J T � &KE � TV& ZKZ����¢� ¼#$%&fE£&ÿ½ 6 ¼�$ $ &ÿ½!u G ) 4 ' � $ � &K'[¼ � � $TV& �3� ) � $ 6�� E �;�34 �O�i��� $ u" � ' � ¼#$ "!) ��G 4 ) � �!��ZK4 E�¼ ZV6 ¼#) ���34 � $ � &K'[¼ �3� $XTV& �3� ) � $ 6�� E �;� 4 �3�!�? ¼#"!$%$ &�¼V½�' � ¼#$%"!) � 1 ®2�!� ¼#E � & 4 ½�TV& ZKZc� ¼ b#�t6!Z ¼#E � &�½ �3�,�SZf4 E&¼ Z ) � u& 4 ½ J T � &KE � T � ¾ �iD ½ �t�!� ) � J4 ½!E � ¼V½�¾ G 4 )�¼ ZfZ J ¼#$ �~���a � -3� � � * + � * + d � ��9 � � ¹ ^

^ ? � � � ? � � � � mÆ

Page 6: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

A�Z $ 4 J G 4 ) � � * + -!T � $ � ¼ ZfZ ¾ � ½ 4#� �� � � j�� � * + d ©� -3� � � � oqm§ � $ � ¼ ZfZ "!$ �}�3�,� ½ 4#� ¼ � & 4 ½���� G 4 ) �3�,� E 4 ' 6!Zf� ' � ½ �24#G ¼S$ �i� � &ÿ½;* + 4 )2* + � * + -�¼#$ �3�!� E�¼#$ �'h&fu �q�¶��� 1£Ò � $ &ÿ¾ � $ J � � � TV& ZfZ $ � ¼V½�¾ G 4 ) �3�,�����i��� $ u" � ' � ¼#$%"!) �Y4#G �Xm § � $ � ¼ ZKZeG ) �[�iZKy ",$ � �3�!�ZK�i�%�3� )%$ � ¹¼» 4 )��³²5l � 4 ¾ � ½ 4��3� E 4 ½,$ � ¼»½ � $ J ½ 4#� ½ � E � $ $i¼#) & ZKyt�iÉ "�¼ Z ¼ � ¾!&\° � ) � ½ �U4 E[Ei"!) ) � ½!E � $ 1� ÖRÚ Ú� ��eÜ�� � QXW�; �� - � �� : � � ���i� � ��·XQ�ScZ�Snß!fyZ�SV��²,SVZìfy�ª©c^K²[_Vf�j��&^kfy\]W�·mSV�y��jml�¹�³]QXUmQ���� ^�Ñ ´ l,mPFQX\)^kWKQ

��V���; �� - �^ ? � �� � � m

µO³]QX\¤:�3µO³]Q'hm^k�y��QmhXWgfY^k\ j �� o ���� hm^kxVQXUzj * + SV\�_$f ² Á ��.jXWYSV\�_kj�²&^kU�So·mSV�y��hmQX\]WHQXUzQi_cSVW£��u¹�fyWy³UÖS:_Vfy}�j Á W�fyZ[Qmj3Ws³TSVW´^K²��� - Ws³]Q¸·mSV�y��j j�Á �� o ���� ³TSVxVQ'·X^k}a\�_aQi_|^kxVQXU���SXR]l±fg�gQ���l�Wy³]QXUmQ3f�jS�hm^k\TjXWéSV\]W � P jX}�hm³�Wy³TSVW<\)^�R]^kfy\]W�hiSV\@·XQX��^k\a¬ WH^oZ[^kUmQ�Ws³TSV\ � P ·mSV�y��j�^K²3Wy³]Q<²,SVZìfy�ª©j�Á �� o ����

�a�2� � ���SV\�_ � � Á ���� � -3� � � � m���2� � ���� �;©� - �: � � ��� �� Á �� m� Ø�×e×��3Ü § � $ � ¼�) � TV& � �s� �!� $ &K' 6!ZK�³4� $ � )�gV¼ � & 4 ½ � � ¼ �

� �X9 � � Î ^ � ^´ Î ^ ? � � �^ ? � � � Î ´ m�´ 1 Æ �

®c4w6 ) 4 g � Ó,m\-!T � ½ 4#� &KE �³�3� ¼ �"! � �Q � -#�: � � ��� � &K' 6!Z & � $� ! 9B�� � ¹ � ! 9B� � ? � �X9 �� � Î �

^ ? � � � ? �^ ? � �� � ¹ Á �

^ ? � �� � -T �,� ) � T � ",$ � ¾ ´ 1 Æ � 1 ; &f'h& Z ¼#) Z\yh´ m G 4ZKZf4 TV$ G ) 4 '� �X9 � � Î � ��9B�� � ? � ��£9 � � ¹ Æ �

^ ? � �� � Î ^^ ? � � � ? � � � -T � &fE �s�!4Z ¾,$ ��� E&¼#"!$ �

^ ? � � � ? � � � Î ^ ? � � � ? ^ ? � � � Î Á ^ ? � �� � �^� ^ ? � �� �Æ � mÈ

Page 7: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

r¥&�½]¼ ZKZKy T � E 4 ' �¡� 4Q�3�!�t6 ) 4R4#GU4#G ^ m A $ $%"!' ��!��� �� m § � TM¼V½ �}� 4;6 ) 4 g �t� � ¼ � �; ! - � �� : � � ��� � �¼»½�¾ �; �� - � �� : � � ���i� � � ¼#) � ¾!&K$ ] 4 &ÿ½ � 1 ®2� &K$VTV& ZfZ���� u"]¼�)z¼V½ �3�i� ¾ 4 ½!E � T �Y6 ) 4 g � �3� ¼ �

� !Y9Å�� � / �Á ^ ? � ! � � ? �Á ^ ? � �� � � -�´ 1 È �¼�$ $ ",'X&ÿ½!u � ! 9 �� � ² �: � � ����� m G�G � ! � ² � �� � Ñ ´ -,T �Y� ¼ng � ^�Ñ ^ ? � ! � � ¹ ´ Ñ ^ ? � �� � � ¼V½�¾s$ 4

� ! 9 �� � ² �^ ? � �� � ² �´, ^ ? � �� � � ? �Á ^ ? � ! � � -T � &fE � &f' 6!Z & � $ �´ 1 È � 1 G�G &�½!$ �3� ¼V¾ � ! � Î � �� � Ñ ´ - �3�,� ½ � ! 9 �� � / � �� � Ñ ´ m G��2G 4ZKZf4 TV$ � � ¼ �

� !Y9Å�� � ² ^´ � �^ ? � �� � ? � �� �´ � / � ´ ^ ? � �� � ? � �� � <

^ ? � �� � / � ´ -T � &fE � ¼#u:¼#&ÿ½;&f' 6!Z & � $ �´ 1 È �G�� 4 ½ ZKy ) � '�¼#&ÿ½!$ �34;6 ) 4 g �w�3�!�t��4 "�½T¾ � ¾ 4 g � ) Z ¼ 6F4�G¢� �!�t� ¼ ZKZ $¯Á �� m ; " 6!6�4 $ ��! � Á �HG 4 )� g»¼ Z " � $ 4�G�� m ®2�,� ½ �; ! - :�� �: � � ��� � E 4 ½ � ¼#&ÿ½!$ �; �� - � �� : � � ���i� � �2G 4 ) �3�,� $ � � g»¼ Z " � $ 4#G��;��� E&¼#",$ �S4#G�´ 1 Æ � 1 ; &�½,E �H� �!�SZ ¼ � � � ) � ¼ ZfZ $C¼�) �¡6 ¼#&f)�TV&f$ � ¾!&K$ ] 4 &ÿ½ � ¼V½�¾ �3�!�ì���i��� $ u" � ' � ¼#$ "!) � $ 4�G ¼ ZfZ��3�,� $ �� ¼ ZfZ $E¼#) � E 4 ' 6 ¼#)z¼ �!Zf� J �3� &K$2u&Kg � $VE ZK� ¼#) ZKy ¼V½¬" 6!6�� ) ��4 "�½�¾ G 4 ) � m§ � $ � ¼ ZKZ "!$ �V�3� &f$ Zf� 'X'�¼ �34 u �i� ¼}TM¼ yh4#G�6 ¼#$%$ &�½,u G ) 4 ' ¼V½ � $ � &f'�¼ �3�¶G 4 )º¼»½ 46�� )i¼ �34 )aTV& �3�) � $ 6�� E �U�34����[��� $ u#" � ' � ¼�$ "!) �¶�34 ¼V½ � $ � &f'�¼ �3�¶G 4 ) �3�!�VZf4 E&¼ Z,6 ¼#) �W4#G�� �!�V46�� )z¼ �34 )aTV& �3� ) � $ 6�� E �� 4�? ¼#",$ $ &�¼V½¬' � ¼#$ ",) � 1���i���Þ��� ¼ Z &�½ � ¼#) 46�� )z¼ � 4 )£'�¼ 6!6 &�½!u L�NP *!+ � &ÿ½ � 4S�3�!� $ 6 ¼#E �}4#G ' � ¼#$ "!)i¼ �!ZK�¯G "�½!E � & 4 ½!$2&�½*,+Rm ; " 6!6�4 $ �}�3� ¼ �VG 4 ) ��� LONP *!+ � ¼»½�¾ ��� $ " 6!6� � � - 4 ½ � � ¼�$

� � ���^� � ��� �©� -3� � � � �%� �G 4 )<¼ b#� )i½ �iZ� �©� -3� � -`T � &KE � T �XG 4 ) $%&f' 6!Z &KE[& �Ëy ¼#$%$ "!' � E 4 ½ � &ÿ½q" 4 "!$ 4 ° �3�,� ¾!&�¼#u 4 ½�¼ Z 1 ®2�!� ½T � E&¼V½¸¾ ��D ½ � �3�!� u ZK4� ¼ Z�6 ¼#) �V4�G�µ��y���� �� ¤ � ©���W��� � � � � -3� �[ ^ 9����¯©� -3� �%� � � ��� ��-

¼»½�¾ �3�!� Zf4 E&¼ Ze6 ¼#) �V4#G�����y��� ���� ��� � 9���� �� ¤ � mÔHÕcÖq×ÙØ�ÖRÚ �eÜ��+� QXW���SV\�_ ·XQCSkj ��}:jXW�_aQmj¡hXU�fg·XQi_kl�SV\�_�SkjmjX}aZ[QJWs³TSVW���f�j^K²J¹1QiS>à±Wg©�R]Q³ ^ - ^ �

¹�fyWy³cUzQmjHR]QmhXWJWK^ � Q�·XQmji¬V}]Q�Z[QiSkjX}�UzQ�SV\�_¸Ws³TSVWJWs³]Qtà:QXU�\)QX�%j�SVWgf�j��MQmj�Wy³]Q�fy\)Q���}�SV�ªfyWg© � �©� -3� � � Î� � �X9 � � � + ²&^kU2��� ��m µO³]QX\ �� �� � f�j´^K²<¹1QiS>à�Wg©�R]Q¡ ^ - ^ �¹�fyWy³¸UmQmjHR]QmhXW�WH^ � má

Page 8: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

� Ø�×e×��3Ü A $ $ ",' �}�3� ¼ �V� &f$2&ÿ½ �3�!� � ¼ ZKZ ��xG ) 4 ' � �!� E 4 g � ) &ÿ½!uX&ÿ½ �O� 'X'�¼ ´ 1 Á 1 ®2�!� ½�� ���� ©����´ 1 ¾ � � � � ����9 � �©� -3� ��� � �� � ��� � � � � �%� � ? � � � -3� �[�� � �� � ��� � �¥9��� � ©� -3� �%� � � ��� �� �¡ � � �� � �[©��� ? � �©� -3� � ��� ��� �� � � � � � ��� ��m

r 4 ) �3�!�¡Z ¼#$ � &�½ � � u)i¼ Z��!� ) � J T �t4#� $ � )%g �t� � ¼ � � Ñ ^ ? � � � � ¹ � � 9 � � ¹ � Ñ ^ ? � � � � T �!� ½ �3�!�&ÿ½ �3� u#)z¼V½�¾.¾ 4R� $�½ 4�� gV¼»½!&f$ � J ¼V½�¾ �3�,� ½ � � � -3� � � Î �� ^ ? � � � � + m ®2� "!$�� ���� ©��� Î � � � � ��� � �¡ � � �� � �i ��� � ? � � ���q��� � � � : � � �i� � ^ ? � � � � + � � � � � � �� � : � ©��� ? � < � ©��� m

®2�,� T � ¼ bQ�Ëy.6�� 6 ) 4#6�� ) �Ëy¬4#G�� &K' 6!Z & � $ �3� ¼ �VG 4 ) � ² l,-� j � � �� d � �¡ � � �� � �i ��� � ² � o � Î �3� � : �

�� � � � ��� � �� m�´ 1 Ï ��x4#� &KE �h�3� ¼ �¡�3�!�.? ¼#"!$%$ &�¼V½|¾ � ½,$ & �Ëy � ��� ��� � &K$ 4#G E 4 ½!$ � ¼V½ �w4 )i¾ � ) 4#G '�¼#u!½!& � "�¾ � &�½ � ¼#E � Á �� mvx� ½!E � T � E�¼V½ ) �i6!Z ¼�E ���O�i��� $ u" � ' � ¼#$ ",) �h�qy{� &�½ ��4#�3� $ &�¾ � $ 4�GY ´ 1 Ï � 1;Ò y $ "!'h'h&�½!us&�½ �¼»½�¾¬"!$ &ÿ½!u � �!� ��4 "�½�¾ � ¾ 4 g � ) Z ¼ 6I4#Gc�3�,�Y� ¼ ZfZ $¶Á ��¯G ) 4 ' ��� 'h'�¼ ´ 1 Á J T � E 4 ½,E Z "T¾ �}�3� ¼ � � : &f$4�G T � ¼ b¬�ËyR6��Q ^ - ^ �2G 4 ) � m�rÙ",) �3�,� ) J $ &ÿ½!E �Y�3�!�´? ¼�"!$ $%& ¼V½'¾ � ½!$%& �Ëy &f$�¼ Z $ 4h� $ $ � ½ � &�¼ ZfZ\y E 4 ½,$ � ¼»½ �&ÿ½ �3�!� � ¼ ZfZ j � d � � 9 � � ¹ � Ñ ^ ? � � � � oq-."�½!& G 4 ) ' ZKy &�½¬��-,T �Y� ¼�g �

� ��� � < � ���%��� ��� Î � ��� � � � � � � � ���q��� � � � : � � �i� � ��� ���i ^ ? � � � � + � � Î � � ��� � � � � � � ��� �i� � � ��m®2� "!$ � < &f$ 4�G $ � ) 4 ½!u �ËyR6��¬ ^ - ^ � TV& �3� ) � $ 6�� E �³� 4��3�,��? ¼�"!$ $%& ¼V½I' � ¼#$ "!) � J ¼V½�¾ �3�,�H�3�,�[4 ) � 'G 4#ZfZf4 TV$ 1

¾

Page 9: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

� � ��� +��./��´+ ���Fq�®2�,� ¼#&f' 4#GU�3� &K$³$ � E � & 4 ½{&f$ �34¬� $ � &f'�¼ � �H�3�,�tZf4 E&¼ Z¥6 ¼#) �³4#GU�3�!��B & � $ · 46�� )i¼ �34 )%$ 1 A�G©� � )}$ 4 ' �� $ � &f'�¼ �3� $ G 4 ) � �!�¬b#� )i½ �iZ¯4#G $ "!E � ¼V½ 46�� )i¼ �34 ) J T � &�½ � ) 4 ¾!",E � ¼ÅE 4 ½�g 4Z " � & 4 ½ b#� )Ö½ �[Z T � &fE �� "!)i½,$ 4 " �c� 4����W�!4 ' 4 u � ½ �[4 "!$w¼V½T¾ 4#G]D ¼ Z ¾ � ) =4 ½ I���y u'S"�½T¾ �ËyR6�� 1 ®2�,� E 4 ) ) � $ 6�4 ½�¾,&�½!u 46�� )z¼ � 4 )¼ 6!6 ) 4n_ &f'�¼ � � $ �3�!�FB & � $%· 46�� )i¼ �34 )�½ � ¼#) � �!� ¾,& ¼#u 4 ½]¼ Z 1 ®2� &f$�¼ ZKZf4 TV$�",$ �34 $ �i�H�3� ¼ ��� �!�´B & � $ ·4#6�� )z¼ � 4 )¶&f$Vu&\g � ½ ��y ¼ 6 )%&�½!Ei& 6 ¼ Z gV¼ Z " � &ÿ½ � � u)i¼ Ze6!Z "!$�¼tE 4 ½,$ � ¼»½ � 'S" Z\� & 6!Zf��4#G¥� �!� &�¾ � ½ � & �Ëy 1A $VT � $ �!4 T � ¾Ç&ÿ½ �O� 'X'�¼ ´ 1 ´ J � �!� b#� )Ö½ �[Zc4#G�7£�R¤Ë¨ P &f$ G 4 )V±¯²5l

¤ � -3� �^� � ¤ � :P � Zf4 u ^��� ¤ � : � ^ 9 � < � � � � � ��� � ��� � � � � � 9�� ��� �i� � � � �� mr¥& _ ¼h'S" ZK� &K&�½�¾ ��_�� TV& �3� l ¹ � � � � � 1a§ � $ � ¼ ZKZ ½ �[� ¾ � �!�}G 4 ) '¡" Z ¼

« �� � � � � � ��� � � � � � � � �9��>��� ^ 9 � < � � � < zt� � �[�Q9 �� ^ 9 � < � � � � � ��� � � � � � - Ó 1 ^ �T � &fE � &f$�¼tE 4 ½,$ �[É " � ½!E �¡4#G¥� �!� ¾ �iD ½!& � & 4 ½ 4#Gc�3�,�Hvx� )%'X& �3�}6�4ZKy ½ 4 'h& ¼ Z $ 1 ®2�!� ½ 4 ½ � g � ) & DÊ� $

« �� ¤ � - � �^� � ¤ � :P � Zf4 u ^��� ¤ � : ^ 9 � < � � � � �9 � � � ^ 9 � < � � � < zt� � � �X9 �� ^ 9 � < � � ��� � ��� � � � � � � �� m Ó 1 ´�§ � $ � ¼ ZfZ E 4 ½!$ &ÿ¾ � ) � � &f$ b�� )i½ �[Z ½ � ¼�) � �!� ¾!& ¼�u 4 ½]¼ Z 1 ; &ÿ½!E �

� zt�Ù©��� � � ��� ��� � Î �Y� ��� � � �� - Ó 1 Ó �T �,� ) ��� '�¼ y ¾ �i6�� ½�¾ 4 ½ � -!T � u ��� J G 4 ) ©� -3� � � � ¼»½�¾Çl ¹ � ¹ ^ -����� zw� � � �X9 �� ^ 9 � < � ����� � ��� � ��� � � � � � Î �Y� ��� � ��� � ���� � ��� Î �Y� ��� ��� � ���� � ��� - Ó 1 Á �T �,� ) �}� �!� Z ¼#$ � &�½ �iÉ "�¼ Z & �Ëy &f$�¼tE 4 ½!$ �iÉ " � ½!E �S4#Gc�3�!�}G 4ZKZf4 TV&�½,u � $ � &f'�¼ � � J g»¼ Z &�¾Q&ÿ½ � d

� � �X9 � � < � � �Q9 � �¥9 ^ 9 � �Ë� � < � � �X9 � � < ? ^ 9 � � < � � � < 9 ´, ^ 9 � � � � - �X9 � � Ó 1 Æ � / � �X9 � � < ? ^ 9 � � < � � � < 9�´! ^ 9 � � m� ÖRÚ Ú� ��eÜ�� Ý ^kU � � � � � ²�l,-�±¯² l SV\�_; � -3� � � � - ¹1Q�³TSVxVQ

� « �� ¤ � - � � � Î � ! "� � ��9 � � < ¤ �#�Ð� + - ´ ± 9 � 9�� ¹ l,-�ÅZf4 u � �n� �i� - ´ ± 9 � 9��¡� l,-� - ´ ± 9 � 9�� ² l,m

Ï

Page 10: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

� Ø�×e×��3Ü § � $ 6!Z & �¶� �!� &�½ �3� u)z¼ Z &�½ Ó 1 ´� &ÿ½ � 4t� T 4h6 ¼#) � $ 1 G�� &K$ � ¼#$ y��34 $ �i�YG ) 4 ' Ó 1 Á �¢�3� ¼ ������ � : � <P A�A�A ����� Î � m; &f'h& Z ¼�) ZKy ����� � :: � < A�A�A ����� Î � � :: � < ^ 9 � � ¤ �#� � < � +�� < � : � � � ��� � ���� � ��� � � -¼»½�¾ J ¼ G©� � ) �3�,� E � ¼V½!u � 4#G g»¼#) &�¼ �!Zf� $ Í � ^ 9 � � � : � �X9 � � < Ñ Á!- �3�,�YZ ¼#$ �VÉ "]¼»½ � & �Ëy;��� E 4 ' � $� � �X9 � � < ¤ �#��� + � N� �n� �[� � � < Í � � ¤ �#� � < � +�� < ��� : � ��� � Í mrÊ) 4 ' �!� ) � J �3�!� � $ � &K'[¼ � � $ 4#Gc�3�,�YZK� 'h'[¼S) � ¼V¾,& ZKyhG 4ZKZf4 T 1

r 4 ) � ¹ ´ ±�- �3� &K$ ZK� 'h'[¼¬&f' 6!Z & � $ � � ¼ �Y�3�!� $%&�½!u#" Z ¼#)%& �ËyM4�G « �� ¤ 4 ½ �3�,� ¾!&�¼#u 4 ½]¼ Z &K$H&ÿ½ I� � u)i¼ �!ZK� &�½{� 1 9 ½ � E&¼V½ �3�,� ½�¾,&K° � ) � ½ � & ¼ �3� "�½�¾ � ) �3�!� &�½ � � u)i¼ Z $ &Ku!½MT �!� ½ ¤ &K$}&�½ �3� u)z¼ �3� ¾¼�u:¼#&�½,$ � ¼ �3� $ �xG "�½!E � & 4 ½ ��� � NP - � 4X4�.� ¼#&ÿ½« �� � ¤ ©� -3� � � � ��� � � � « �� ¤ ©� -3� � � � ��� ��- �h¹ ´ ±�mA ¾ � )%&Kg»¼ � &Kg � « �� ¤ 4#Ga4 )i¾ � ) � � � � ´ ± � ¼#$�¼�½ 4 ½,&�½ �3� u)z¼ �,Zf� $ &ÿ½!u" Z ¼#) & �Ëy;4 ½ � �!� ¾!& ¼#u 4 ½]¼ Z J

¼»½�¾;T � $ � ¼ ZfZ E 4 ' 6 ¼#) � & � TV& �3� ¼tE 4 ½qg 4Z " � & 4 ½ b�� )Ö½ �[Z 1 ������ ¤ ���^� � ¤ � :P � Zf4 u ^� � ¤ � : ^ 9 � < � � � � � < ¤ � � � � � � � � � � �� m

®2�,� ½ J G 4 )�¼»½ ys� -« �

� ¤ ©���W� � ¤ � :P � Zf4 u ^� � ¤ � : ^ 9 � < � � � � �9 ^ � � � < ¤ ^ 9 � < � � � < zt��� �� ^ 9 � < � � � � � � � � � � � �� Ó 1 á �A $ $%"!' � ½ 4 T �3� ¼ � � �µ´ ±�m § )%& � �³G 4 )�¼ �3� $ �VG "�½!E � & 4 ½ �

« �� � ¤ � -3� � � � ��� � Ó 1 ¾ � � « �� � � ¤ ©�Q9 � � � � ��� � ? « �� �Ç ¤ ©� -3� �c9 � ¤ ©�Q9 � � � � � �%� �� � ? � � m§ � $ � ¼ ZfZ $ �i�Ç�3� ¼ �Q4 ½ � E&¼»½@¾!&K° � ) � ½ � &�¼ �3� "�½�¾ � ) � �!� &ÿ½ � � u)i¼ Z $ &fuV½5&�½ � � m ®2� &K$XTV& ZKZV���¼sE 4 ½,$ �[É " � ½!E �;4�G¶�3�!�hG 4ZfZK4 TV&�½!u ZK� 'h'[¼ J T � &KE � $z¼ y $ � � ¼ �Y�3�!� ¾!&K° � ) � ½ � &�¼ �3� ¾ b�� )i½ �[Z£� ¼#$´¼V½&ÿ½ �3� u#)z¼ �!ZK� $ &ÿ½!u" Z ¼#) & �Ëy�4 ½ � �!� ¾!& ¼�u 4 ½]¼ Z 1

^ l

Page 11: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

� ÖRÚ Ú� ��eÜ�� Ý ^kU � � � �µ´ ±¯²�l SV\�_� � -3� � � � - ¹1Q³TSVxVQ� « �� ¤ � - � �¥9 « �

� ¤ ©��9 � � � Î �! "� : � � ���� �n� �[� � � - � ² ^ -�X ^ ? � � � �,ZK4 u � ���Â� �n� �i� - �S� ^ m� Ø�×e×�� 12§ � $ � ¼ ZfZO� $ � &f'�¼ � �Y� �!� ¾!&\° � ) � ½!E �S���i� T �[� ½ �3�!� &�½ �3� u)z¼ Z $x&�½ Ó 1 ´� ¼»½�¾ Ó 1 á � J TV& �3�I�) �[6!Z ¼#E � ¾ ��yI�Q9 �s&�½ �3�!� &�½ �3� u)z¼»½�¾ 4#G� Ó 1 á � 1 r 4 ) � & �3�!� ) 4#G��3�!� $ � &�½ � � u)i¼V½�¾!$ J T �t� ¼#$%& Z\y $ �[�� � ¼ � ����� � : � <P A�A�A ����� Î � -��_ ¼#E � ZKy ¼#$2&ÿ½ �3�!� 6 ) 4.4#G¥4#G���� 'h'[¼tÓ 1 È 1 ���i� "!$�¾ ��D ½ � � ©���U� '�¼ _e�:< - ^ 9 � � � � < � mD£4 ½,$ &�¾ � )±½ 4 T �3�!� &�½ �3� u)z¼ Z $ ����� T �i� ½ ^�Ñ ´ ¼V½T¾ � ���³4#G¶� �!� $i¼#' � &ÿ½ � � u)i¼V½�¾!$ 1;Ò y "!$%&�½!u Ó 1 Á � ¼V½�¾¸¼w$ &f' 6!ZK� )£g � ) $%& 4 ½ 4#G & � &ÿ½;T � &fE � � � &f$2) �[6!Z ¼#E � ¾ ��yQ� -!T �H4#�,� ¼#&ÿ½ J &ÿ½ ��4#� � E�¼#$ � $����� � � � ���: � < A�A�A ����� Î � � � � ���: � < ^ 9 � � � +�� < � : � ��� ��� � ���� � � � � � m

®2�,� $i¼#' � E � ¼V½!u � 4#G g»¼#) &�¼ �!Zf� $E¼#$V&�½ ��� 'h'�¼tÓ 1 È � )z¼V½!$ G 4 ) 'h$ �3�,�YZ ¼#$ � &ÿ½ �3� u#)z¼ Z &ÿ½ �34� � ��9 � � � + � � ��� � � �n� �[� � � � �n� �i� � � < Í +�� < � : � ��� � Í m9³� $ � )�g.&ÿ½!u �3� ¼ �x� �!� " 6!6�� ) Z &K'X& �£4�G &ÿ½ � � u)i¼ � & 4 ½ �!� ) � &f$2$%'[¼ ZKZ J T � E 4 ½!E Z "�¾ �}�3� ¼ ������ � � � ���: � < A�A�A ����� Î � � � � + m§ �XD ½]¼ ZfZ\y E 4 ½,$ &�¾ � ) � �!� ¾!&\° � ) � ½!E �Q���i� T �[� ½ �3�!� &ÿ½ �3� u#)z¼ Z $ G ) 4 ' � ©��� �34 ^ m ®2� &f$F¾,&K° � ) � ½!E �E�¼V½ ��� � $ � &K'[¼ �3� ¾ ��y� � :� � ��� ^ 9 � < � � +�� < � : ����� zt�X� � ��9 �� ^ 9 � < � � � � � ��� � � � � � 9�zt�X� �X9 �� ^ 9 � < � � � � ��� � � � � � ����� � � m Ó 1 ^ l �r 4 ) D,_.� ¾ � - ZK�i� "!$�¾ ��D ½ �

� ����U�Þ� � � � ��� � � � � � zt��� �[�Q9 �� ^ 9 � < � m®2�,� ¾ � ) &\g»¼ � &\g � TV& ZKZ`���

��� �>�U� 9 ´ � � - �[�Q9 � �^ 9 � < � ��� � ��� � � � � � zt��� �n�X9 �� ^ 9 � < �

? � ��� � ��� � � � � � +� � : ­ izt�h� �[�X9 �� ^ 9 � < � ��� ^ 9 � <� � ��� � ��� � � � � � �! "

9 ´ � � - �[��9 � �^ 9 � < zt��� �n�X9 �� ^ 9 � < � ? ´ +

� � : � izt� ��� � � �[��9 �� ^ 9 � < � ��� ^ 9 � < � � -^ ^

Page 12: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

$ 4t�3� ¼ � J ��y "!$ &ÿ½!u Ó 1 Ó � J T � $ �i�Y� � ¼ �� ��� ���� � Î � � � �� ^ 9 � < � ��� � ��� � ���� � � � m Ó 1 ^ ^ �

A�6!6!Z\y &ÿ½!u �3�,� ' � ¼»½¬g»¼ Z " �³�3�,�[4 ) � ' �34 u �i� �!� )2TV& � �Å Ó 1 ^ ^ � J T � E�¼V½ � $ � &f'�¼ �3�h Ó 1 ^ l �£��y� � :� � ��� ^ 9 � < � � +�� < � : � � �� ^ 9 � < � $ " 6������� : � � � � ��� � ���� � � � � � ^ 9 � ��� � m Ó 1 ^ ´�

rÊ) 4 ' Ó 1 Æ � T � $ �i�Y� � ¼ � $%" 6������� : � � � � ��� � ���� � � � � Î �Y� ��� ��� � �� � � ��� m Ó 1 ^ Ó �Ò y ¼ 6!6!Z\y &�½!u Ó 1 ^ Ó �¢�34I Ó 1 ^ ´#� J T �YD ½]¼ ZfZ\y $ �[� �3� ¼ �H Ó 1 ^ l � &K$ ��4 "T½�¾ � ¾ ��y� � � � � :: ��� ��� � � ^ 9 � � � +�� < � : � < � ��� ��� � �� � � ��� � � - Ó 1 ^ Á �T � &fE � J ¼ G©� � ) � �!� E � ¼V½!u �Y4#G g»¼#) &�¼ �!Zf� $ Í �( ^ 9 � � � : � ��9 � � < Ñ ¾,- ��� E 4 ' � $� � � �f� ��9 � � � + � : � N� � � � � ��� � ��

Í +�� < ��� � < � ��� � Í m§ �,� ½ � ² ^ - � � &f$¢&f$E¼ � ' 4 $ � � � � �K� �t9 � � � + � : m,r 4 ) � �!� E&¼�$ � �S� ^ -.T � $ 6,Z & �W�3�,�}Z ¼#$ � &�½ � � u)i¼ Z¼ �2�3�!� 6�4 &�½ � ^ ¼V½�¾¬u ���x� �!� ��4 "�½�¾ � � � � ZK4 u �� � �K� �X9 � � m®2�,�¯� $ � &K'[¼ � � $^T �¯� ¼ng �¯4�,� ¼�&�½ � ¾ G 4 ) �3�,� ¾!&\° � ) � ½ �¢6 ¼#) � $ Zf� ¼»¾�"!$W&f'h' � ¾!& ¼ �3�[Z\yH� 4H� �!� E 4 ½!E Z " I$%& 4 ½ 4#Gc�3�,�YZK� 'h'[¼ 1®c4 ¾ � ¼ Z TV& �3� � &ÿ½ Ó 1 ¾ � J T � $ � "T¾ yQ�3�,� $%&�½!u#" Z ¼#)%& � & � $ 4#G $ 4 ' � ¾ � )%&Kg»¼ � &\g � $ 4�G � ¤ m� ÖRÚ Ú� ��eÜ®Û�� � QXW¥�e·XQFS[Zì}a�ªW�fyfy\�_aQ%ß'^K²<��QX\a¬VWy³ � �µ´ ± 9 ^ ^kUV´ ±�-£±³² l,m µO³]QX\uWs³]QXUzQìQ%ß!f�jXWyj

S�²�}�\)hXWgfY^k\ - ³]^kZ[^i¬aQX\)Qm^k}:jF^K²�_aQY¬VUzQmQ�´ ± 9 � 9��oSV\�_�jXZ[^¡^kWy³.fy\ * +�� j>l.oq- jX}]hm³.Ws³TSVW« �� ¤ ���U� O ��� ?�� � � � < ¤ �#�Ð� + � : � Skj£�¬ª l.-

Q%ß�hmQHR�W�¹�³]QX\;�¡� ^ SV\�_ � ��´ ± 9 ^ m ¨�\�Wy³af�jìQ%ß�hmQHR�W�fY^k\�SV�%hiSkj¡Qml�¹1Q�³TSVxVQ<fy\TjXWHQiS:_« �� ¤ ���U� � : Zf4 u � � � ? � < $ &fuV½ ��� ? � � ?�� ^ � Skj¶�;ª l.m

^ ´

Page 13: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

� Ø�×e×��3Ü § ) & �3�³�3�,� &ÿ½ �3� u#)z¼ Z &ÿ½ Ó 1 á � ¼#$ � : � <P ? � :: � < 1 D£ZK� ¼#) ZKy� : � <P � � P ?�� ^ � ¼�$ �¬ª l,- Ó 1 ^ È �

$ 4t�3� ¼ �V� � &f$ 6 ¼�) �V4#G « �� ¤ g � ) & DÊ� $ �3�,� E 4 ½!E Z "!$%& 4 ½ 4#Gc�3�!� ZK� 'h'[¼ 1

G ½ � :: � < T � 4� $ � )%g �H� � ¼ � Zf4 u ^�Ñ � � ¤ � : � < ¤ � : � � ^ 9 � < � ¤ � : � ^ ? ^ 9 � ���` � � � -TV& �3��� ¼ ��4 "�½�¾ � ¾ G "�½!E � & 4 ½I&ÿ½�½ ^�Ñ ´ - ^ À -�¼V½T¾ ��_.6 ¼»½�¾ �3�!�Hv�� ) 'h& � �H6�4ZKy ½ 4 'X&�¼ Z 1 ®2�!� ½ � :: � < &f$$ �[� ½ � 4X��� ¼h$%"!' 4#Gc�3� ) 'h$��� � :: � < ^ 9 � < � ¤ � : � +%� < �#� � < ��� � � � < � � � � � � � � � � � � ^ ? ^ 9 � ���` � �%�%� � - Ó 1 ^ á �� ¼ b#� ½ 4 g � )}'¡" ZK� &f&�½T¾!&fE � $�� ���i� T �[� ½Bl�¼»½�¾ � 1 ®2�!�HG ¼#E � 4 ) � �!� ) � &f$³&ÿ½ � ) 4 ¾!"!E � ¾ � 4�G ¼#E[& Z & � ¼ � �� �!� E � ¼V½!u �³4�G gV¼�) & ¼ �!Zf� $ �³� ^ 9 � < � Ñ � � � < 1 G�G T � ½ � u Zf� E �¶� �!��� � )%' ^ 9 � ���` � �ËG 4 )�¼¡' 4 ' � ½ � J� �!� ��_.6 ) � $ $%& 4 ½ Ó 1 ^ á � &f$ � )i¼V½!$ G 4 ) ' � ¾ �34

� � � � � � < ¤ �#�Ð� + ��� � � � � � � � ��� � �P � ¤ � : � +%� < �#� � < ��� � � � < � � : � � � � m Ó 1 ^ ¾ �G ½ � �!� '�¼#&�½QE�¼#$ �Y´ ± 9 � 9B�}9 � � � ¹ l,- � �!� &�½ � � u)i¼ Z &ÿ½ Ó 1 ^ ¾ � E 4 ½�g � ) u � $ � g � ½I& GO��_R�3� ½�¾ � ¾ �34? »�J ¼V½�¾ G 4 )£$ '�¼ ZKZ � � � & � $WgV¼ Z " � &f$ �3�!� ½ � ? � � � � � J G 4 )¢$ 4 ' � �³²5l 1 ®2�!� ½ � �!�¯��_.6 ) � $ $ & 4 ½¬&�½ Ó 1 ^ ¾ � &K$2E Zf� ¼#) Z\y

� � � � � � < ¤ �#��� + ��� � � ?�� � � � < ¤ �#�Ð� + � : � - ¼#$ �¬ª l.m®2�,� ) � '�¼#&�½,&�½!u J ��_ E �i6,� & 4 ½]¼ Z E�¼#$ ��´ ± 9 � 9;�W9 � � � � l 4 E[Ei"!) $ 6 ) � Ei&f$ �iZKy T �,� ½ � �µ´ ± 9 ^ - �¡�^ -�� � l 1 ®2�!� ½ Ó 1 ^ ¾ � &f$2&�½,$ �3� ¼V¾

� : ZK4 u � � � ? � < ?�� ^ � m®2�!� E 4 ½ � ) & � " � & 4 ½ G ) 4 ' �3�!� �3� ) ' ^ 9 � ���e � � E�¼V½ ���}� )i¼V½!$ G 4 ) ' � ¾s$ &K'X& Z ¼#) ZKy J ¼V½T¾I&K$x$ �[� ½� 4w��� ½ 4wZ ¼�) u � ) �3� ¼»½

� � � � � < ¤ �#�Ð� + � < � � � � � ��� � �P � ¤ � +�� < �#� � < ��� � � � < � � : � � �#� mG�G�´ ± 9 ��¹ � ? � � � 9B´ - � �!� &�½ � � u)i¼ Z`�!� ) � E 4 ½�g � )%u � $J¼ � »�J ¼V½�¾ � � � � � < ¤ �#�Ð� + � < � - �¬ª l,mG�G£´ ± 9 � � � ? � � � 9�´ -�T � $%&f'h& Z ¼#) Z\y�D ½�¾ � � ¼ � � � � � � < ¤ �#��� + � < Zf4 u ^�Ñ � � � � m G ½ �3�!� $ �S� T 4E�¼#$ � $ J T �V� � "!$ � ¼ng � � � � � � < ¤ �#��� + � : � m G�G�D ½]¼ ZfZ\yt´ ± 9 � ² � ? � � � 9;´ -�T � u ��� � � � � � � � � � m®2�,� ½ � � � � � < ¤ �#�Ð� + � : � ¼#u:¼#&ÿ½ J 6 ) 4 g.&ÿ¾ � ¾ � � � / ´ ± 9 � 9;� ? ^ m ®2� &f$ Z ¼�$ � &�½ �[É "]¼ Z & �Ëy &K$ � ¼#$%& Z\y$ �[� ½ �34���� $z¼ � &f$ D!� ¾|¼#$H$ 4R4 ½|¼#$ T � ¼#) � ½ 4#� &�½ �3�!�X��_ E �i6,� & 4 ½]¼ Z E&¼#$ � ¾ ��D ½ � ¾ð¼ ��4 g � 1I§ & �3�

^ Ó

Page 14: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

� � &f$¢$ 4ZK�³��_ E �[6,� & 4 ½ J T �³� � ",$ � ¼�g � � � � � � < ¤ �#��� + � : � m G ½ �3�,�}��_ E �i6,� & 4 ½]¼ Z E�¼#$ � J T �}4� $ � )%g �&ÿ½!$ � � ¼V¾.¾!&K) � E �3Z\y�� � ¼ �2�3�,� E 4 ½ � )%& � " � & 4 ½ � 4Ç Ó 1 ^ á � E 4 'X&ÿ½!u G ) 4 ' �3�!�}� � ) ' ^ 9 � ���` � � &f$� :: � < � � � � � � � � � O � � � � � -G 4 )2$ 4 ' �}��4 "�½�¾ � ¾ G "�½,E � & 4 ½ T � &KE � ¾ 4R� $�½ 4�� ¾ �[6�� ½�¾ 4 ½ � 1 ®2� &f$ ��_.6 ) � $ $%& 4 ½I&f$ � ?�� ^ � ¼#$�;ª l.mÊrÊ) 4 ' �3� &K$ � �!� Zf� 'X'�¼ G 4ZKZf4 TV$ 1

D£4 ½,$ &�¾ � )C½ 4 T �3� )%' � &�½ Ó 1 ¾ � J TV& � � � � � � ´ ±¼»½�¾ �B� � NP 1 ����� « � � ­ « ��� J G 4 )V$ 4 ' �� ¼V½�¾s$ 4 ' � � � TV& �3� � � � � ��´ ± 9 ^J ¼V½T¾¬TV)%& � � "µ� « � �

� ¤ G 4 )2$ �,4 ) � 1 ®2�,� ½« � � ¤�� � �i ���8� ­­!�� � "X � � � ©�X9 � �%� �

� � "X � � � � �Q9 � ��� � � 9BZ &f'� � P � � �i� � � "� � � ­­ � � �X9 � ��� ��m§ � &ÿ½ �3� u#)z¼ � ����yX6 ¼#) � $£TV& � � ) � $ 6�� E �¶�34 � &�½ �3�!��Z ¼#$ � &�½ � � u)i¼ Z 1 �O��� º ¾ � ½ 4#� �¯�3�!��6 ) 4 ] � E � & 4 ½*,+ ª *,+ � : 4�.� ¼#&ÿ½ � ¾ �qy ¾ �iZf�i� &�½!u �3�!� ��� � E 4R4 )Ö¾!&�½]¼ �3� 1 G�G � � � *,+ � : $i¼ � &K$ DÊ� $ � � � � ¹ � J �3�,�¯Z &ÿ½ �º � : � � �}� ¼#$ � T 4 &�½ �3� ) $ � E � & 4 ½!$YTV& � �Å�3�,� $ 6!�!� ) � � � � � � ¾ � ½ 4#�3� ¾ � � � � � ¼V½�¾B� � � � � J T �,� ) �� �!� $ " � $ E[)%& 6,� &ÿ½�¾!&fE�¼ �3� $ �3�!� $%&fu!½ 4#Gc�3�!� ��3� E 4R4 )Ö¾!&�½]¼ �3� 1¥§ � u ���« � � ¤�� � �i ��� Ó 1 ^ Ï � � Z &f'

� � P � � � � � � � "� � � � � �%� � ©��9 � � � � �%��9 "� � � � � �%� � ©��9 � � � � �%� ��� � �? � � �i� � � ­ "� � � � �h9 � �%� � � m

rÊ) 4 ' ��� 'X'�¼SÓ 1 ^�Æ & �¶G 4#ZfZf4 TV$ �3� ¼ �2� �!� &�½ � � u)i¼ Z &�½;� � &ÿ½ �3�!�}Z ¼#$ �V��_,6 ) � $%$ & 4 ½ � � ½�¾,$ � 4 � � � ���¼�$ ��ª l 1 vx� ) � � � &K$C¼XE 4 ½!$ � ¼V½ � T � &fE � &K$C½ 4 ½,· � ) 4�G 4 )x&�½!$ � ¼V½,E � T �!� ½{« � � ­ < 1 ®2� ",$ �3�!�Z ¼#$ � &�½ �3� u)z¼ Z E 4 ½�g � ) u � $ J ¼V½�¾s& � $ Z &f'h& � &f$�¼ 6 )%&�½!Ei& 6 ¼ Z g»¼ Z " � 1D£4 ' � &�½!&ÿ½!u � ¼»½�¾ � �ÙJ T �YD ½]¼ ZfZ\y u �i�« �� � � � �! ¤ � -3� � � � ��� � � � � � � ©��� ? 6 m¿g�m � ��� « �� ¤ � -3� � � � ��� � Ó 1 ´ l �G 4 ) � � � �µ´ ±¯²5l,m9 ° �3�,� ¾,& ¼#u 4 ½]¼ Z J � �!�s46�� )z¼ � 4 )�� � � « � 7£�R¤�¨ P &K$ � � "!$Xu#&Kg � ½ ��y�� �!� $ ' 4.4#� ��b#� )Ö½ �[Z« � ¤ m G ½ 6 ¼#) � &fEi" Z ¼�) J T �¯� ¼ng � ¼F¾ � E 4 ' 6�4 $ & � & 4 ½� �S� � � � �� � ? � � � �� � ¤ -�¼#$º¾ �iD ½ � ¾¬&�½ ;R� E � & 4 ½´ 1ÔHÕcÖq×ÙØ�ÖRÚ �eÜ.��Û�� QXW�� ·XQ'ScZì}��ªWgfyfy\�_aQ%ß�¹�fyWy³ � � � �0´ ±�² l,m µO³]QX\ � � � �� � f�j'^K²3¹1QiS>à$Wg©mR]Q ^ - ^ �¹�fyWy³.UzQmjHR]QmhXWºWH^�Ws³]Q�§�SV}:jmjXfgSV\�Z[QiSkjX}aUzQV� m

^ Á

Page 15: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

� Ø�×e×�� 1 ������h���V�3�!�V�!4 ' 4 u � ½ �i4 "!$ G "�½!E � & 4 ½ 4�.� ¼#&ÿ½ � ¾w&�½ ��� 'h'�¼YÓ 1 ^�ÆR1 G��U�3�!� ½ G 4ZKZf4 TV$ G ) 4 '��� 'X'�¼#$2Ó 1 Ï�¼V½�¾IÓ 1 ^�Æ �3� ¼ �

�w � -3� �^� « � ¤ � - � �¥9�O©�Q9 � �$i¼ � &K$ DÊ� $ �� � � ��� � � � �w � -3� � � ��� Î � -T �,� ) � � &f$¶&ÿ½�¾ �[6�� ½T¾ � ½ �x4#G ��m ®2� "!$ �3�!�}b�� )i½ �[Z��w � -3� �����x � -3� � ¾ ��D ½ � $�¼t$ � ) 4 ½!u �ËyR6��X ^ - ^ �4#6�� )z¼ � 4 ) ��4#�3�¬G 4 ) ���[��� $%u" � ' � ¼#$ "!) � ¼V½�¾ G 4 ) � m

®2�!�YG "�½!E � & 4 ½ 'S"!$ �³� ¼ng � ' � ¼V½Ig»¼ Z " � l 4 ½ � �!� "�½,& � $ 6!�!� ) � J $ &ÿ½!E �Y�3�!�HZ ¼#$ � &ÿ½ � � u)i¼ Z &�½ Ó 1 ^ Ï �}� ¼#$´¼ Z &K'X& �³G 4 ) � g � ) yÅ�3� $ �¡G "�½,E � & 4 ½ � m ®2� "!$ &K$F¼ D ¼ Z ¾ � ) =4 ½ I ��y u'S"�½�¾ b#� )i½ �iZ ¼V½�¾E 4 ½�g 4Z " � & 4 ½ ��y�6 mÄg�m ¾ �iD ½ � $±¼V½ 46�� )i¼ �34 ) �(4�G T � ¼ bI�ËyR6��s ^ - ^ �VG 4 ) �O�i��� $ u" � ' � ¼�$ "!) � &�½* + m vx� ½!E � J ®2�!�[4 ) � ' ´ 1 áh&K' 6,Z & � $ �3� ¼ � �� �� � &K$ 4#G T � ¼ b;�ËyR6��Q ^ - ^ �£G 4 ) � m G�� ½ 4 T G 4ZfZK4 TV$ � � ¼ �� �!� 46�� )z¼ �34 ) � � � � � -]¾ �iD ½ � ¾ ��yQ� �!� b#� )Ö½ �[Z6 m¿g`m�« � ¤ ©� -3� � ���¯©� -3� �&K$ 4#G T � ¼ bQ�ËyR6��X ^ - ^ �¢G 4 ) � m

^�Æ

Page 16: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

� � ��� ��+���-��´+ ���´q����� ����� ���/���#$�'�����������������±�q����®2�,� '�¼�] 4 ) 6 ¼#) �c4#GR�3� &K$O$ � E � & 4 ½ E 4 ½!$%&f$ � $ 4#G.� �!�U�3� E � ½!&fE�¼ Z���� 'h'[¼¶Á 1 Ó J u&KgR&ÿ½!u2$ &K· �U� $ � &f'�¼ � � $ G 4 )B & � $ · b�� )Ö½ �[Z $ 4�G¥4 )i¾ � ) ´ m ®2�!� ½ � � &f$ Zf� 'h'�¼H&f$�¼ 6!6!Z & � ¾ J gR& ¼ � �!� � G 4 ) � &�¾�¾ � ½;) � u& 4 ½!$ ' �i� �!4 ¾ J� 4w4�,� ¼�&�½ �3�,� T � ¼ bQ�Ëy.6��� ^ - ^ �¢� $ � &f'�¼ � �}4#G¥� �!� E 4 )%) � $ 6�4 ½�¾!&ÿ½!u B & � $ · 46�� )i¼ �34 ) $ 19 ° � �!� ¾!& ¼#u 4 ½]¼ Z J � �!�Hb�� )Ö½ �[ZO4#Gc�3�!� $ � E 4 ½�¾ 4 )Ö¾ � ) B & � $ · 46�� )i¼ �34 ) � ��x�Þ­ �­���7 � : ¨ P &f$

Á � : � :P ^ 9 � < � � +�� < � < � < � ��¢9 � i�i � ���29 � �[�,��_.6I�!9 � � �X9 � � <^ 9 � < � � ��9¯´ � �� � : � :P ^ 9 � < � � +�� < � : � < ��_.6��!9 � � ��9 � � <^ 9 � < � � �� m

®2�,� ¼ � $ 4Z " �3� g»¼ Z " �}4#G¥�3� &K$ b#� )Ö½ �[Z E�¼V½ ��� � $ � &f'�¼ � � ¾ ��yQ�3�!� 6�4 $ & � &\g �}b#� )i½ �iZ � � -3� �^� � :P 2¯ � � � -3� �!� ��� � �� � � � � � � Á 1 ^ �T �,� ) �

2¯ � � � -3� �a� � ^ 9 � < � � +�� < � : � ^ ? � � �X9 � � <^ 9 � < � ¼»½�¾ 0� � � � -3� �a� � � �X9 � � <

^ 9 � < m Á 1 ´�G ½ � � &f$a$ � E � & 4 ½wT � $ � ¼ ZfZ!6 ) 4 g �2�3� ¼ �^�3�!� u ZK4� ¼ Z.6 ¼#) � ���� �� ¤ 4#GÙ�3�!� &ÿ½ � � u)i¼ Z!46�� )i¼ �34 )�TV& � �tb#� )Ö½ �[Z J & 1 � 1

���� �� ¤ � ©���W��� � � -3� � ��� � ©� -3� � � � �!� ��-&K$ 4#G T � ¼ bQ�ËyR6��� ^ - ^ � m ®2� &f$VE Zf� ¼�) ZKy &f' 6!Z & � $ �3� ¼ �2�3�!� u ZK4� ¼ Z�6 ¼#) �x4#G ¼V½ y $ � E 4 ½�¾ 4 )i¾ � ) B & � $ ·4#6�� )z¼ � 4 )¶&f$ 4#G T � ¼ bQ�ËyR6��� ^ - ^ � m§ � E 4 g � ) � �!� $ ��� j � d � � � ² ^ owTV& �3� ½ 4 ½ 4 g � ) Z ¼ 6,6 &�½!u;Ei" ��� $ � -� � ^ - ´ -nmKm\m J E � ½ � ) � ¾ ¼ �6�4 &ÿ½ � $ � � - � � � � / ^ ¼V½�¾ 4#G ¾!& ¼�' ���3� )%$ � � $%"!E �I� � ¼ � � Ñ � � � � Î � � ¹ ^�Ñ ^ l � � � � � J G 4 )2$ 4 ' � �³² l 1®2� &f$¶E�¼V½¬E Zf� ¼#) Z\y���� ¾ 4 ½ � 1a§ � ½R",' ��� ) �3�!� Ei" ��� $V&�½;$%"!E � ¼¡T1¼ yQ�3� ¼ � � � � � &f$M½ 4 ½�¾ � E[) � ¼#$ &ÿ½!u 1����� 6 � - � �^� $ " 6 j �©� � -3� � d � � &�½ �3�!� $i¼#' � � ¼#$ � - 4 ) � � �¼� oqmr 4 ) � � � ² ^ T �YZf��� �h� � � � ¼V½�¾¬TV) & � �}�s��� � Ñ � ?�� -!T �!� ) ��� � * ¼»½�¾ ��� � 1�� ��D ½ � G 4 )$%"!E � ¼t�Q) � u& 4 ½!$V« � � « � � �£��y« P � j � d � ¹ lRo« : � j � d�l ¹ � ¹ � - � ��9 � � ²�� � o« < � j � d ©� -3� � � � � -xl ¹ � ¹ � - � �X9 � � ¹ � � o« � � j � d ©� -3� � � � �Ð- � ² � - � �X9 � � ¹ � � o« � j � d � ² � - � �X9 � � ²�� � oq-T �,� ) � � ²5lt&f$V$ "��hEi& � ½ � ZKy $%'[¼ ZKZ 1

^ È

Page 17: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

� ÖRÚ Ú� �OÜ�� � QXW�©� -3� � � � �Ðm Ý ^kU�QXxVQXU�© �¼²(l jX}�� hXfYQX\]Wg�ª©3jXZ�SV�y�%Ws³]QXUzQ3Q%ß!f�jXWyj�Schm^k\TjXWYSV\]W��_aQHR]QX\�_Vfy\a¬.^k\]�ª©�^k\ � SV\�_S�'jX}]hm³¸Ws³TSVW�Wy³]Q�²&^k�y��^k¹�fy\a¬3QmjXWgfyZ�SVWKQmj³]^k��_J²&^kU � � � ² ^ �� S�� f ²2� � « P - Ws³]QX\# � � -3� � Î �H� ��� � �� ·�� f ²2� � « : - Ws³]QX\# � � -3� � Î �� ^ ? �q������� ��� � �� h� f ²2� � « < - Ws³]QX\# � � -3� � Î �� � � : ? � � � � � + ��� ����� � ? �� �e �¡9 �q�� ��� �� ? � � � � � + ��� ����� � �� _�� f ²2� � « � - Ws³]QX\# � � -3� � Î �� � � : ? � � � � � + �� Q� f ²2� � « - Ws³]QX\# � � -3� � Î � mbo^kUzQm^kxVQXUf ² � � � Î ^ ^kU � � � Î ^ l�Ws³]QX\� ²�� � � -3� � Î �H� ��� � �µO³]Qmj¡QFQmjXW�fyZ�SVWHQmj<UzQXZ�SVfy\�xkSV�ªfg_�¹�fyWy³ 6 fy\TjXWHQiS:_.^K² ð�� Ø�×e×�� 1 ; &�½!E �H�3�,�Sb#� )i½ �iZ &f$�¾ �iD ½ � ¾ ��yI� �!� &ÿ½ � � u)i¼ Z£ Á 1 ^ � J �34�6 ) 4 g �S� �!�¡ZK� 'h'[¼tT � $ � ¼ ZfZ½ �[� ¾ �34¯� $ � &f'�¼ �3�U�3�!�WG "�½!E � & 4 ½ 2MG ) 4 '�¼ ��4 g � ¼V½�¾ � �!�WG "T½!E � & 4 ½ 0SG ) 4 ' ���iZf4 T 4 g � ) �3�!� g»¼#) & 4 "!$) � u& 4 ½!$}« � 1 D£Zf� ¼#) Z\yÇ�3� &f$³) �[É "!&f) � $ �3� ¼ � T �w� $ � &K'[¼ �3�S�3�,�SG "�½!E � & 4 ½ �� ª � � �¬9 � � ��4#�3�MG ) 4 '¼ ��4 g � ¼V½T¾ G ) 4 ' ���[ZK4 T�&�½ � ¼#E � ) � u& 4 ½ 1 G ½ �3�!�}G 4ZKZf4 TV&�½!uYT � $ � ¼ ZfZe4�G©�3� ½s"!$ � � �!�Y4� $ � )%g»¼ � & 4 ½� � ¼ � J & G � � � ² ^ ¼V½T¾ ©� -3� � � � � � �!� ½ � �X9 � ��� � � / ^�Ñ Á 1n�Skj¡Q � S�� 1 A $ $%"!' �}� � ¼ � � � � / ^ ¼V½�¾ � � « P 1 ; &ÿ½!E � � ¹ l J

� � �X9 � � <^ 9 � < / � < � � � < ? � � � <

^ 9 � < � � � � < ? � <^ 9 � < � � � < ? � � � < � m

®2�,� ) ��G 4 ) � � ��� � ��� � � � � � Î � ��� �i� � � � � � � � � � � ��� � � � �[� � � m Á 1 Á �®2� "!$ �34w� $ � &K'[¼ �3� � � - � � T � TV) & � �

�©� -3� �^� � : � <P A�A�A ? � :: � < A�A�A��� : ©� -3� � ? < ©� -3� � m Á 1 Æ �®2�,� ½ �qyÅ Á 1 Á �

: � - � � Î �Y� ��� �[� � � : � <P � ^ ? � � � < ? � � � < �!� � � � � � ��� � � � �[� � � � � Î �H� ��� � m9 ½ �3�,�Y4��3�!� ) � ¼V½�¾

< ©� -3� � Î � ��� �i� � � :: � < ^ 9 � < � � +�� < � : � ^ ? � � � < ? � � � <^ 9 � < � � � � � � � �� � � � � � � � � �

^ á

Page 18: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

vx� ) �}� �!� ��_.6�4 ½ � ½ � &�¼ Z E&¼»½ ��� � $ � &f'�¼ �3� ¾ �qy� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

¼»½�¾ �3�!� $ �^G ¼#E � 4 ) $ � ¼ b#� E�¼#) �U4#Gq� �!�aD ) $ �O� T 42G ¼#E �34 )%$�&�½ �3�!� &ÿ½ �3� u#)z¼V½�¾ 1 ®2� "!$ < � -3� � Î �H� ��� � -T � &fE � E 4 ' 6!Zf���3� $ �3�!� 6 ) 4.4#G¥4#G E&¼#$ � � S�� 1n�Skj¡Q � ·�� 1a§ � $ � ¼ ZfZ "!$ �Y� �!� &�¾ � ½ � & �Ëy

� � �X9 � � <^ 9 � < �0� �X9 � � � <

^ 9 � < 9 � � � < ? � � � < � � 9 � �,� < ? � < � � � <^ 9 � < 9 � < ? � < Á 1 È �

� 4tG ¼#E � 4 ) 4 " �x� � � ��� � &�½ �3�!� � $ � &K'[¼ �3� 1 ; &�½!E � l ¹ � ¹ � J T � ¼ Z $ 4w� ¼ng � �3�!� � $ � &K'[¼ �3� $� � ��9 � � < � � �}9 �!� < ? � < � � � < Î � < ? � < � � � < Á 1 á � Î � < ? � � � < m Á 1 ¾ �

�x��_R� T � TV) & �3� �©� -3� �^� �6� : ��� � <P ? � :: ��� � < � � � � - � � ? ©� -3� � m

G ½ � $ � &K'[¼ � &�½!u � T � '[¼ yM��4 "�½T¾ � �!� ½ � u:¼ � &Kg �w6�4 T � ) $ 4#G ^ 9 � < ��y ¼¬E 4 ½!$ � ¼V½ � 1 ®2� ",$ ��y Á 1 È � ¼V½�¾ Á 1 á � T � u �i� � � - � � Î � � � �%��� � � :P � ^ ? � < ? � < � � � < �2� � � ½ � � � � � � � � � � � �i� � À � �

Î �Y� ��� ��� ��� ^ ? � :P � � < � � � � � � � ��� � � � ? � :P � � � � � < � � � � � � ��� � � ���­c� ) G 4 ) 'h&�½!u �3�!� E � ¼V½!u �;4�G gV¼�) & ¼ �!Zf� $ �w9 � ��� H&ÿ½ �3�,�QD ) $ � &�½ �3� u)z¼ Z ¼V½T¾ � � � � � Y&�½ �3�!�$ � E 4 ½�¾ J T � u �i�

� � -3� � Î � � �%��� � � ^ ? � � N�.N � � ? �q�¶� � � �\� � ? ^� � � < � � ���P � � � � �\� � �Î � � ��� ��� � ^ ? �q� m®c4�� $ � &f'�¼ �3� ©� -3� � T � ) � '[¼�) bQ�3� ¼ � � �Q9 � � � ² :< � ��9 � � G 4 ) � g � ) y � ² ^ 9 � Ñ ´ 1 G ½�¾ �i� ¾ J& G � ² ^ 9 � Ñ ´ ¼V½�¾ � � « : J 4 ½ �t� ¼#$ � � ¼ �h ^ 9 � � � � � ¹ � < � � � ¹ :< � �Q9 � � 1 ®2� "!$ � �¬9 � � � /� ��9 � � 9 ^ 9 � � � � � ² :< � ��9 � � 1 ®2�,� ) ��G 4 ) �

� 9 � �,� < ? � < � � � < / � < � ��9 � � � < ² � <Á � �X9 � � < / � <Á '�¼ _ * � < � < - � � � < ,² �X � < ? � � � < � m Á 1 Ï �^ ¾

Page 19: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

®2� "!$ J �qy{ Á 1 È � J Á 1 ¾ � ¼V½�¾ Á 1 Ï � � -3� � Î �H� �Ë� ��� � � :P � ^ 9 � < � � +%� < � : � ^ ? � < ? � � � <

^ 9 � < � � ���� �� � � � � � � � � � m­c� ) G 4 ) 'h&�½!u � �!� E � ¼V½!u �Y4�G g»¼#)%& ¼ �!ZK� $ � � � � ��� �: � � � � J T � u �i�

©� -3� � Î �Y� � ����� � � < ? � � � < � � +%� < � � NP +�� < � : ^ ? �!� �q� � Î �Å� � �%��� � -$%&�½!E � � ² ^1 ®2� &K$2E 4 ' 6!ZK�i�3� $ �3�!� 6 ) 4.4#G¥4#G � ·�� 1n�Skj¡Q � h� 1 r 4 ) � � � ² ^ ¼V½�¾ � � « < ¾ � ½ 4��3�w��y � P � � P � -3� � ¼V½�¾ � : � � : ©� -3� ��� �!�S� T 46�4 $%& � &\g � ½q"!' ��� )%$�¾ �iD ½ � ¾ ��y� P ��´h� ^ 9 �

� � ? � � �� - � : � ^´ � ^ 9 �� � ? ´ � � �� -

¼»½�¾ Zf�i� � P � ^ 9 � P J � : � ^ 9 � : 1 ; &�½!E � ^ 9 � Ñ � ¹ � ¼V½�¾ � � � ¹ � � J 4 ½ � E&¼»½FE �,4.4 $ � �5$ 4$%'[¼ ZfZ�� � ¼ � � P - � : � ½ ^�Ñ ´ - ^ À 1 ®2� ",$ � � -3� � Î � � � �P ? � � �

�? � :� � A�A�AÊ� �� ��>©� -3� � ? � � ��

A�A�AÙ� � ? � � - � � -T �,� ) �{�3�,� 'h&�¾T¾ Zf� &ÿ½ �3� u#)z¼ Z &K$ � ¼ b�� ½ ¼�$Çl T �!� ½ � P ² � : 1 ®c4 � $ � &f'�¼ �3� ��> � -3� � T �ÅZK�i�� � ½Äl.- � P À 1 ; &�½!E �h ^ 9 � ���Q/ � P �t�µ´! �H9 �q� ? � � � J 4 ½ � � ¼#$ �3� ¼ �� �³9 � � � / ^ 9 � ���H9 �S9 ���£/ ^´ ^ 9 � ��� Á 1 ^ l �

¼»½�¾ � � �X9 � � Î � � �}9 � � ? � � � � Á 1 ^ ^ � Î ^ 9 � � � ? � �H9 �q� ? � � � �Î ^ 9 � � � ? ´! �¡9 ��� ? � � �Î ´! ^ 9 � � � m®2� "!$ ��yF Á 1 È � J Á 1 ^ l � ¼V½�¾ Á 1 ^ ^ �

��> � -3� � � � ��� ��� � � � �P � ^ 9 � < � � +�� < � : � ^ ? ^ 9 � � < � <^ 9 � < � � � � � � ��� � � � � �3� � �� � � � ��� � � : � � �P ^ 9 � � � +�� < � : ^ ? ^ 9 � � � < �%� � � � : � � � � � � � m

^ Ï

Page 20: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

­c� ) G 4 ) 'h&�½!u � �!� E � ¼V½!u �Y4�G g»¼#)%& ¼ �!ZK� $ ^ 9 � � � < � J T � u �i� ��>©� -3� � Î � � ��� ��� � � + � � N� � � � � +�� < � : ^ ? �!� �q� ��� � Á 1 ^ ´�Ò " � � P � < � ´! �S9 �q� ? � � � � ��/ ^´ � �X9 � � ? � � � ����/ ^¾ � ^� ? � � � � � - Á 1 ^ Ó ���� E�¼#"!$ �� � -3� ���� � �º¼V½�¾ J &ÿ½ 6 ¼#) � &KE[" Z ¼#) � � < / ^�Ñ ¾,m ; &ÿ½!E �s�3�!� &ÿ½ �3� u#)z¼ Z &�½ Á 1 ^ ´� ¾ � E&¼ y $��_.6�4 ½ � ½ � &�¼ ZfZ\y &ÿ½ � � < -!T � u �i� ���©� -3� � Î �H� � �%��� � � + � � < � � + Î �H� � �����3� � ^� ? � � � � � +

��y gR&f) � " � 4#G2 Á 1 ^ Ó � 1 ®2� &f$x&f$ �3�,� ¾ � $ &K) � ¾ � $ � &K'[¼ � �}G 4 ) �� 1 ����_.� T �¡� $ � &K'[¼ � � � 1W§ � E Z ¼#&K'� � ¼ �2� �!� ) �Y��_ &f$ �V� T 4 E 4 ½!$ � ¼V½ � $�l ¹ � P ¹ � : $ "!E �Ç� � ¼ �� �X9 � � � < / � P � �X9 � � < ¼V½�¾ � � �X9 � � < Î � : � �Q9 � � < m Á 1 ^ Á �G ½T¾ �[� ¾ J $ &�½,E � � ² � : J 4 ½ �}� ¼#$ ^ 9 � ��� ¹ :< �H9 �q� ? ´ � � � 1 ®2� "!$� ��9 � � � / � �}9 � � �/ � �}9 � � 9 ^ 9 � ���/ �S9 ��� Ñ ´¯9 ´ � � �¼»½�¾¬E Zf� ¼#) Z\y � ��9 � � � / � � � 1a§ � E 4 ½!E Z "�¾ � � � ¼ �

� �X9 � � � / ^Á � �S9 �´ 9�´ � � � � ? ÓÁ � � �/ ^¾ �S9 � ? � � � �/ ^¾ � �Q9 � � m®2� &f$ y & �iZ ¾!$ �3�,� D ) $ �x� $ � &K'[¼ �3� &ÿ½ Á 1 ^ Á � 1 ®2�,� $ � E 4 ½�¾ � $ � &f'�¼ �3�³G 4ZKZf4 TV$ G ) 4 '� � �X9 � � Î ^ 9 � � � ? �S9 � Î ^ 9 � � � ? �H9 �Î �X �H9 � ? � � � �Î � � �X9 � � m®2�,� ) ��G 4 ) � J ��yÅ Á 1 ^ Á � J 4 ½ � � ¼#$

� � -3� � � � � ����� � � :� ^ 9 � � � +�� < � : � ^ ? � �X9 � � <^ 9 � � � ��� �� � ��� � � � � � �

Î � � � ����� � � �X9 � � � + � � NP +�� < � : ^ ? �!� �� � � � Î � � � ����� � � �X9 � � � + m ´ l

Page 21: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

; &�½!E � � �Ç9 � � / ^�Ñ ´! � �s9 � � ? � � � �S/ �X � � : ? � � � �¯G 4 ) ©� -3� � � � �¼V½�¾ � � � ² ^#J �3�,��Z ¼�$ �� $ � &f'�¼ �3� &K' 6,Z & � $ � � ¼ � � ©� -3� � Î � � �Ë� ��� � � ^� ? � � � � � + mr¥&�½]¼ ZKZKy J & G � P ¹ � : J T �S� ¼�g �¡�34�� $ � &f'�¼ �3� ¼ Z $ 4X� �!� &ÿ½ �3� u#)z¼ ZO4 g � ) �3�!� &�½ �3� )%g»¼ Z ½ � P - � : À 1 �x4#� &KE �� � ¼ � � P ¹ � ¹ � : &f' 6!Z & � $ � � ¼ � � : ¹ ^ 9 � ¹�� P 1 ®2� "!$� � � ¹ Ó ´ �S9 ��� ¼V½�¾ ^´ �¡9 �

� ¹ ^ 9 � ¹ Á �S9 �� - Á 1 ^�Æ �

T �,� ½!E � T � u �i�2�3�,�Y� $ � &f'�¼ �3� $� � �X9 � � Î �S9 � � ? � � � � ^ 9 � ��� ? � �¡9 ��� ? � � � Î �X �¡9 �q� Á 1 ^ È �

¼»½�¾ � �X9 � � � <^ 9 � < � �}9 � �!� <

^ 9 � < ? � � � <^ 9 � < / ^¾ �` �³9 � �,� <

�¡9 � ? ^¾ � � � � <�S9 � m Á 1 ^ á �� ��D ½ �}�3�!� ½ � Tµg»¼#) &�¼ �!ZK� �H��y � 9 � �h� � � 1 ®2�!� ½ ��yF Á 1 ^�Æ � J Á 1 ^ È � ¼V½�¾ Á 1 ^ á �� � ��2Q� ��� � � Î �(� � � ��� � � �S9 �

� � � +�� < � : ^ ? �¡9 �� � < �¶� � � �� ��� � ��� � � � � � � ���� ��� � � �#�

Î �£|t� ��� ��� � � �S9 �� � � +�� < � : � < � ^

�S9 � ? � � � ^ ? ��S9 �W� � � < � � |

G 4 ) � ¼#E � �{² l 1UÒ y E �,4.4 $%&�½!uw� �Þ� Ñ ´ T � u �i�� � ��2;� ��� � � Î � � � �%��� � � ^

�¡9 � ? � � � �S9 �� � : � < � �¡9 �

� ? � � � < � � +�� < m®c4 4�,� ¼#&�½ �3�,� ¾ � $ &K) � ¾ � $ � &K'[¼ �3� T ��4 ½ ZKy ½ �[� ¾ �34Y4� $ � )�g �V�3� ¼ �U��yt� �!�2D ) $ �¢� $ � &f'�¼ �3� &ÿ½ Á 1 ^�Æ ��¡9 � ² �t9 �q� Ñ ´ ? � � � Ñ Óh² � �Q9 � � Ñ Ów² ��� � : G 4 )V$ 4 ' � � ²¼l 1 ®2� &f$xE 4 ' 6!ZK�i� � $ �3�!�Y6 ) 4.4#G4�G E�¼#$ � � h� 1n�Skj¡Q � _�� 1 ; &�½!E � � ^ ? � � �X9 � � <

^ 9 � < � � ��� � ��� � � � � � Î � � � � � � ��� � � � � � - Á 1 ^ ¾ �T � � ¼ng � �3� ¼ � � � -3� � Î � :P �� ^ 9 � < � � +%� < � : � � � � � ��� � � � � � � �� � : � <P ? �

� ? ��� ���©� -3� � ? �©� -3� � ? �> � -3� � -´ ^

Page 22: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

T �,� ) � � � j � d � / ^�Ñ ´ - � � �w9 � � ¹ �w9 �,� Ñ ´ o¸¼V½�¾�� � ½ ^�Ñ ´ - ^ À � � 1 ®2�!� &�½ � � u)i¼ Z4 g � )t½¿l,- ^�Ñ ´ ÀO&f$VE Zf� ¼�) ZKyQ��4 "T½�¾ � ¾ �qy ¼wE 4 ½,$ � ¼»½ � 1 ��4 TµT � E Z ¼#&f' �3� ¼ �x�3�,� ) �Y��_ &K$ � $C¼ 6�4 $ & � &\g �E 4 ½!$ � ¼V½ � � $ ",E �Ç�3� ¼ �2G 4 ) � &ÿ½I« ��}9 �� ? � � � < / �5 � � < ? � � � < � m Á 1 ^ Ï �

G�G � � � ² ��� � : �3� &K$w&f$ 4� gR& 4 ",$ 1 9¯�3�!� )%TV&K$ � ��9 � ? � � � / � �M9 � � ² Á �!� � : &f' 6!Z & � $ � � ¼ �� 9 � ² ¾ �,� � : 1 ; &�½!E � &�½ �3� &f$x) � u#& 4 ½ ��� � T �¡� ¼�g �¡�3� ¼ �t � 9 �!� Ñ � ² �X � 9 �!� Ñ � ² � Ñ � <¼»½�¾ Á 1 ^ Ï �¢G 4ZKZf4 TV$E¼#u!¼#&�½ 1 ®¥4h� $ � &f'�¼ � �

�T � 4� $ � )�g �H� � ¼ � & G � � � � �!� ½

^´ � 9 �� ¹ ^ 9 � ¹ Ó ´ �}9 �

� m®2�,� ) ��G 4 ) �}� �!� ) �H��_ &K$ �2� T 4�6�4 $ & � &\g � E 4 ½!$ � ¼V½ � $ � ¼V½�¾ � P $ "!E �s�3� ¼ �

� � -3� � &f$ ��4 "�½T¾ � ¾ ��y� � �}9 �

� � � +�� < � : � �� � �� � � � ��� � � �W� �� � ���� � � � � ���i� � � � m Á 1 ´ l �Ò y '[¼ b &ÿ½!u �3�,� E � ¼V½!u � 4#G g»¼#) &�¼ �!Zf� $ * �� ��� , : � < � �³9 �!�U� �-!T � $ �i� � � ¼ �¡ Á 1 ´ l �£�[É "]¼ Z $� � � 9 �

� � � +�� < � : � �� � ���� � � ��� � � �� 9 � � � : � < � � :

Î �£|w� � 9 �� � � +�� < � : � < ^ ? �

�}9 � � � � < � � | � � :G 4 ) � g � ) y;6�4 $ & � &Kg � � 1UÒ y E �!4R4 $ &ÿ½!uS� � ®� ? ^ � Ñ ´ ¼V½�¾;"!$%&�½!u Á 1 ^ Ï � ¼»½�¾ �3�!�³G ¼�E �£� � ¼ � ��� � -T � u �i� �©� -3� � Î � � �}9 �

� ? � � � < � � � + � : � � < � � :Î �X � � < ? � � � < � � +%� < � � < ? � � � < � � : � < � � :Î �X � � : ? � � � � � + m

®2� "!$ �$z¼ � &f$ DÊ� $ � �!� ¾ � $%&f) � ¾ � $ � &f'�¼ �3� 1 ®¥4w� $ � &K'[¼ � � � T � ) � '[¼�) bX� � ¼ �2G 4 ) � &ÿ½��

� � �X9 � � < �( � �}9 �,� < ? � < � � � < / ^Á * � 9 �,� < ? � � � < , m®2� "!$ �� � -3� � Î � � :: � < ^ 9 � < � � +�� < � : � � � � ��� � � �� � � � � � � � � �

Î � � �}9 � � ? � � � � � +Î �� � � : ? � � � � � + m´´

Page 23: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

®2�,�YZ ¼#$ � &ÿ½ �[É "]¼ Z & �ËyhG 4ZKZf4 TV$ G ) 4 ' �3�!� � $ � &K'[¼ �3� $� � : ? � � � Î � � ��9 � � ? � � � Î �� � 9 � ? � � � � m

®2� &f$2E 4 ' 6!ZK�i� � $ �3�!� 6 ) 4.4�G¥4�G E�¼#$ � � _�� 1n�Skj¡Q � Q� 1�§ � $ � ¼ ZfZ ¼#E � "]¼ ZKZKy¬6 ) 4 g �S�3� ¼ �¯�3�,� ¾ � $%&f) � ¾ � $ � &K'[¼ � �¡�!4#Z ¾!$ G 4 ) � �;9 � � ² � � � � 1Ò yF Á 1 ^ ¾ � T �Y� ¼ng � �3� ¼ �

� � -3� � Î � � :P ^ 9 � < � � +�� < � : � � � � � ��� � � � � � � �� � : ��� � <P ? � :: ��� � <� : P ©� -3� � ? :Ë: ©� -3� � m®2�,�Yb�� )Ö½ �[Z� : P &f$2E Zf� ¼#) Z\yQ��4 "�½�¾ � ¾ ��y ¼tE 4 ½!$ � ¼V½ � 1 ®¥4h� $ � &K'[¼ � � :Ë: T � ) � '�¼#) bh�3� ¼ � J $ &ÿ½!E �� ��9 � � ²�� � J & G � / ^ 9 � Ñ ´¡�3�,� ½

� � �X9 � � / � � �X9 � � 9 ^ 9 � � � � � / � P � -T �,� ) ��� P � :< � ^ 9 � � ² l 1 ®2� "!$ :Ë: ©� -3� � Î � � :: ��� � < ^ 9 � < � � +�� < � : � � � � �� � � � � � � �Î � � � +Î � m

®2� &f$2E 4 ' 6!ZK�i� � $ �3�!� 6 ) 4.4�G¥4�G E�¼#$ � � Q� 1n�Skj¡Q � ²�� 1 A $%$ "!' �tD ) $ �}�3� ¼ � � � � Î ^#1 ; &ÿ½!E � ½ 4 T � �¬9 � � ² ^�Ñ Á �3�!� ) �t��_ &K$ � $±¼V½ � ¹ ^$%"!E �I� � ¼ � � � �X9 � � / � ²�l G 4 ) � Î � Î ^1 rÊ) 4 ' Á 1 ^ ¾ � T � u �i�

�©� -3� � Î ��� �P � � ? � � :� ^ 9 � < � � +%� < � : � � � � � � � � � m®2�,� ¾ � $%&f) � ¾ � $ � &K'[¼ �3�XG 4#ZfZf4 TV$ J $ &ÿ½!E �h�3�!��Z ¼#$ �H� T 4 &�½ �3� u)z¼ Z $�¼#) � E Zf� ¼#) Z\y{��4 "�½�¾ � ¾ 1 ®2�!� ) �XI'�¼#&ÿ½!&�½!u¡E&¼#$ � � � � ² ^J � � � Î ^#J &f$2E 4 ½ � ¼#&ÿ½ � ¾s&�½ � S�� ¼V½�¾ � ·�� 1G�� ) � '[¼�&�½!$ � 4X6 ) 4 g � �3� ¼ �V� �!� b#� )Ö½ �[Z 6 $z¼ � &f$ D!� $ �3�!� $z¼�' � � $ � &K'[¼ � � $ 1 G�G T � ) �i6!Z ¼#E �}�3�!�6�4 &ÿ½ �x�F��y ¼ 6�4 &�½ �x� � T � &KE � &f$¯&ÿ½ �3�,� $z¼#' � Ei" ��� � ¼»½�¾�&�½ �3�!� $i¼#' � ) � u& 4 ½M« � ¼#$ � J �3�!�4 )i¾ � ) 4�G '�¼#u!½!& � "�¾ �24�G�� �!� )%&fu ���U� ¼»½�¾�$%&�¾ � $¢&ÿ½ � �!�x� $ � &f'�¼ �3� $ � S��kp � Q� ¾ 4R� $�½ 4�� E � ¼»½!u � 1 ®2� "!$T � '¡"!$ �¯��_ ¼#'h&�½ �H4 ½ ZKy;� �!� E�¼#$ � $¯T �!� ½ � ¼V½�¾ � � ¼�) � &�½ � �!� $i¼#' � E[" ��� � � " � &ÿ½u¾!&\° � ) � ½ �) � u& 4 ½!$W« � 1 �x4#� &KE �2�3� ¼ � &ÿ½ � �!�¯6 ) 4.4�Ge4#G E�¼#$ � � Q� T �¯� ¼ng � ¼#E � "]¼ ZKZKyt6 ) 4 g � ¾ �3� ¼ �U� �!�¯� $ � &K'[¼ �3��,4Z ¾!$ G 4 )�¼ ZfZO�{4 " � $ &�¾ �¡�3�!�¡� ¼ ZfZ j � d � �;9 � � ² � � � � o 1 ®2� &K$³) � '[¼#) b;� ¼ b�� $}E&¼�) �¡4�G^�3�!� E�¼#$ �T �,� ½ � ¼V½�¾ � � Z & � ¼#Ei) 4 $%$ � �!�V��4 "�½�¾]¼#) yt���i� T �[� ½�« : ¼V½T¾X« 1c§ �!� ½ � ¼V½T¾ � � Z & �¶4 ½�¾!&\° � ) � ½ �´ Ó

Page 24: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

$%&�¾ � $ 4#GU�3�,� $ 6!�,� ) � j ! d � !H9 � � � � � oq-ÙT �w4� $ � )�g �S� � ¼ �³� �!� g»¼ Z " �H4#G ��E�¼V½ ��� ' 4 ¾!& DÊ� ¾$ Z &Ku ���3ZKy &�½ � �!� ¼ ��4 g � ¼#)%u"!' � ½ � $ 1 ®2� "!$³T � E&¼V½M'�¼ b��H� ¼V½�¾ � � ���[ZK4 ½!u �34�� �!� $z¼�' � ) � u#& 4 ½« � -.T � &KE �Q� ¼ b�� $2E&¼�) �}4#G�� � &f$¶E�¼#$ � 1 G�� ) � '[¼#&ÿ½!$ � 4 E 4 ½!$ &ÿ¾ � ) � ¼V½�¾ � � 4 ½�¾!&K° � ) � ½ � $ &ÿ¾ � $ 4#GO�3�!�E 4 'h' 4 ½ ��4 "�½�¾�¼#) yF4#G « P ¼V½�¾ « : 4 ) � � ¼ �H4#G « < ¼V½�¾�« � m G ½ � �!�XD ) $ � E&¼�$ �M « P ¼V½�¾B« : � JT �¡� ¼�g � � � � ¹ ^�Ñ � m Ò " ���3� &K$�&ÿ½ �[É "]¼ Z & �Ëy &K' 6!Z & � $ �3� ¼ �x�3�,� ) &Ku ���ÖI�� ¼V½�¾s$ &ÿ¾ � $ 4#Ga�3�,�¡� $ � &K'[¼ � � $&ÿ½ ¼ � ¼V½�¾ ®�Ê� ¼#) � 4#G�� �!� $i¼#' �Y4 )i¾ � ) 4�G '�¼#u!½!& � "�¾ � J ¼V½�¾s$ 4h�3� &K$xE�¼#$ � &f$V$ �i� � Zf� ¾ 1 ®2�!�Y4#� �!� )E�¼#$ �h « < ¼»½�¾s« � � &f$¶$%&f'h& Z ¼�)1¼V½T¾su 4.� $£gR& ¼ �3�,� &�½ �iÉ "�¼ Z & �Ëy � �³9 � � ¹ ^�Ñ � m ®2� &f$2E 4 ½!E Z "�¾ � $ �3�!�6 ) 4R4#Gc4#G�� $ � &f'�¼ �3� $ � S��kp � Q�xG 4 ) � �!� b#� )i½ �iZ 6 1 ®2�,�H6 ) 4.4�G�4#Gc�3�,�Y� $ � &f'�¼ �3� � ²�� &f$ � ¼#$ y 1§ � $ � ¼ ZKZ ½ 4 Tµ",$ ���O� 'X'�¼SÁ 1 Ó �34w6 ) 4 g �Y� �!� '[¼#&ÿ½;) � $ " Z\��4�G¥� � &f$2$ � E � & 4 ½ J ½]¼#' �[ZKyÔHÕcÖq×ÙØ�ÖRÚ �OÜ.��ÛÞÝ ^kUìQXxVQXU�© � -�� � j ^ - ´ - A�A�A - � oq- � �� � � �� ¤ f�j�^K²F¹1QiS>à�Wg©�R]Qt ^ - ^ �F¹�fyWs³'UzQmjHR]QmhXWWH^�Wy³]Q�§�SV}�jmjXfgSV\�Z[QiSkjX}aUzQ2� m� Ø�×e×�� 1 ���i� l ¹ ��� 7 : �`� mr 4 ) � � � ¹ ^J E�¼#$ � � ²��³4�G¥� �!� Zf� 'h'�¼¡&f' 6!Z & � $ � � ¼ �

� � � - � � ��� � ©� -3� � � � �%� � Î � Ì � Ì � ��� � -T � &fE � u&Kg � $�¼}$ � ) 4 ½!u �ËyR6��H ^#J ^ ��� $ � &f'�¼ �3�¶G 4 ) � � &f$ 6 ¼�) �U4#G��3�!�V46�� )i¼ �34 ) 1 ®2�,� $i¼#' � ¼�) u"!' � ½ �¼ 6!6!Z & � $ � 4 ¼�) � & � )z¼�) yh��� " � TV& �3�;�3�!� &ÿ½ � � u)i¼ Z`� ¼ b#� ½ 4 ½ Z\yQ4 g � ) � � � ¹ ^1§ � E&¼V½ �3� "!$W) � $ � )%&fE �U4 "!) $ �[Z g � $ �34}� � ¼ �W6 ¼#) �U4#G�� �!�xb#� )Ö½ �[Z TV& �3� � � � ¼V½T¾ � � � ² ^J ¼V½�¾h$ � ¼#) �TV& �3� ��� � �[� � : � � ��� � � ���� 1 9³� $ � )%g �Y�3� ¼ �J�O� 'X'�¼SÁ 1 Óh&K' 6,Z & � $ � � ¼ �

� �� � � �

� � - � ������©��� Î �H� ��� �i� � m Á 1 ´´�§ ) & �3� « P ���U� j��Qd � � � ² ^ - � � « P � � oqm § � E 4 ½!E Z "�¾ �¶��y E � ¼V½!u&ÿ½!u �3�,�24 )i¾ � ) 4#G &ÿ½ � � u)i¼ � & 4 ½� � ¼ � � ����©��� � � � � ��� �©� -3� � � � ��� � Î � � � ��� �[� � � � �%� ��-$ 4t�3� ¼ �V� � &f$ 6 ¼�) �V4#Gc�3�!� 46�� )i¼ �34 )2&f$ 4#G $ � ) 4 ½!u �ËyR6��� ^#J ^ � 1§ � $ 6!Z & � « : &�½ �34t� T 4 ¾!&K$ ] 4 &ÿ½ �V6 ¼#) � $V« � : ¼V½T¾Ç« � �: TV& �3�« � : � j � � « : d � � � ² � Ñ ´ oqmr 4 )¶« � : T �H� ¼ng �

� � � � � � � � - � ������©��� Î � � � � � � ��� ^ ? �q�%� � � ��� � � � � � ��� ��� � � ��� �Î ��� �P ^ ? ���%� � � � ��� � � � < � ��� ��� � � � � ��� � Î �Y� ��� � m

´ Á

Page 25: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

®2�,�S� $ � &f'�¼ � �H�3� "!$ 4�,� ¼�&�½ � ¾�&f$�$ &f'h& Z ¼#) �34{ Á 1 ´´� J ¼V½�¾ÇT � E&¼»½c¼#) u" � ¼#$¼ ��4 g �H�34�� ¼ b#� E�¼#) �4�G « � : 1§ �!� ½ � � « J T �¡4� $ � )�g �¡� � ¼ � � � � Ñ � � � ¹ �ÇG 4 )x$ 4 ' � � ¹ ^J $ 4X� � ¼ � � � � < ² � � � < ? � � � � <T �,� ) � � ² lì¾ �[6�� ½T¾!$ 4 ½ ZKy;4 ½ � 1 ®c4 u ���3�!� )VTV& �3�¸��� 'h'[¼tÁ 1 Ó J � � &f$2&K' 6,Z & � $ � � ¼ �� � � � ��� �©� -3� �%��� ��� Î �Y� ��� �[� � � � � � � ��� � �� Î �Y� ��� �[� � m

®2� "!$VT � ¼ Z $ 4 E 4 ½ � ) 4#Ze�3�!� « 6 ¼#) �V4#Gc�3�,�Y4#6�� )z¼ � 4 ) 1r 4 ) � �!� ) � '�¼#&�½,&�½!u;) � u& 4 ½!$Y« � �: -Ы < -w¼V½�¾Å« � J T � $ � ¼ ZfZ ¾ � ¾!"!E �X� �!� T � ¼ b:I �ËyR6��X� $ � &f'�¼ �3� 1r¥& _ �;TV& � � � � � ² ^#J ¼V½�¾ Zf�i� ��

���¡� �!� E � ¼�)z¼#E �3� )%&f$ � &fE G "�½!E � & 4 ½ 4#G^�3�,� "�½!& 4 ½ 4#G^� �!4 $ � E[" ��� $ � T � &fE � &�½ �3� ) $ � E � « � �: � ��� « < � ��� « � � � m � ��D ½ � 6 ©� -3� �¢� 6 ©� -3� ��� � ��� 1 ��4#� &fE � � � ¼ � 6 � - � � $ � ¼ y $�E 4 ½!$ � ¼V½ � ¼#$ � ' 4 g � $2TV& � � &�½¸¼ � 1 9 "!) � ¼#$ b &f$ � 4h� $ � &f'�¼ �3�³� �!� Zf� g �[Z $ �i�7�� j � d � 6 � -3� � � � ��� �X² � oG 4 ) � ² l 1a§ � D ) $ �x4� $ � )�g � �3� ¼ � & � T 4 " Z ¾ ���}� ½ 4 ",u �s� 4X6 ) 4 g �}�3�,� &ÿ½ �[É "]¼ Z & �Ëy

� � 6 � -3� �%��� ��� Î �Y� ��� �[� � -µ� � * + - Á 1 ´ Ó �G ½�¾ �[� ¾ J Á 1 ´ Ó � &f' 6!Z & � $��®7¢� Î � � ��� ��� ^� � 6 ©� -3� � � � �%� � Á 1 ´ Á � � ^� � � � ��� � � � 6 � - � ������©��� Î � � � � � ������ � � -T � &fE � &f$ �3�,� ¾ � $ &K) � ¾ � $ � &K'[¼ �3� 1vx4 T � g � ) J Á 1 ´ Ó � &f$ G ¼ Z $ � &ÿ½Çu � ½ � )i¼ Z 1V§ � $ � ¼ ZfZO�3�!� ) �iG 4 ) � E 4 ½!$ � ) "!E � ¼X$%'[¼ ZfZf� )V$ �i� � 7G 4 )¶T � &fE �B Á 1 ´ Ó �£�,4Z ¾!$ J & 1 � 1\J $%"!E �I� � ¼ �

�� 6 � -3� �%��� ��� Î �Y� ��� �i� � -µ� � * + m Á 1 ´ Æ �

;q� & ZKZ � 'S",$ �x��� Z ¼#) u �¯� ½ 4 ",u � $ 4h� � ¼ � �� � �£/ � ���7W� Á 1 ´ È �G 4 )³$ 4 ' � �w² l 1 ? &Kg � ½M$ ",E � ¼;$ ��� � J T � E&¼V½{E&¼�) ) yI�3� ) 4 "!u �M� �!� ¼#) u#"!' � ½ �X Á 1 ´ Á � TV& �3� �&ÿ½!$ � � ¼V¾ 4#G�7 ¼V½T¾ D ½,&f$ �;� �!� 6 ) 4R4#G 1§ � ) � '�¼#) b;�3� ¼ �¯4 "!)¯E 4 ½!$ � ) "!E � & 4 ½ 4#G � G 4ZfZK4 TV$J¼�' �i� �!4 ¾ G ) 4 ' ; ] °4 u) � ½�½ ^ ´ À J ¼ Z $ 4 "!$ � ¾&ÿ½F½ ^ Ó�À 1�x4#� &KE �¡� � ¼ �Y7 &K$¼Q"�½!& 4 ½ 4#G E[" ��� $ � 1Y§ � $ � ¼ ZfZ E 4 ½,$ � )%"!E � � ¼#$ � �!� "�½!& 4 ½ 4#G $ 4 ' �t4#G� �!� $ � E[" ��� $ 1 Bx4 "!u �!Z\y $ 6�� ¼ b &�½!u J �3�,� ) � ¼#$ 4 ½�T ��y� Á 1 ´ Ó �¶G ¼#& Z $�&K$ � � ¼ �}7 E 4 ½ � ¼#&�½,$ �34R4 '�¼V½ y´ Æ

Page 26: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

Ei" ��� $�½ � ¼#) � ¼#E � 4#� �!� ) 1 G�G T � ¾ � E[&ÿ¾ �Ç� 4 &�½,E Z "T¾ � ¼FE[" ��� &ÿ½ � J T � $ �!4 " Z ¾ �3�,� ) ��G 4 ) � ½ 4#�&ÿ½!E Z "�¾ � & � $¢E Zf4 $ � ½ � &fu �R��4 "!)%$ 1 ;R� & ZKZ J Á 1 ´ È � '¡"!$ �¢��� ) � $ 6�� E � � ¾ 1 ®c4 ¼#E � & � g ��� � &f$ J T � ¼#$%$ 4 E[&�¼ �3�TV& �3�Å� ¼#E � E[" ��� � ¼ G 4 ) � &ÿ¾�¾ � ½ ) � u& 4 ½ � � J T � &fE � &K$ � $ $ � ½ � & ¼ ZfZKy ¼ÇE 4 ½ � TV& �3� g � ) �3��_ &�½ �¼»½�¾.¾!&f) � E � � ¾'¼nTM¼ y;G ) 4 ' l 1 �I4 ) � 6 ) � E[&K$ �[Z\y J ZK�i� � � ���³�3�!� E 4 ½ � 4#G g � E �34 )%$ G 4 )%'X&ÿ½!u�¼V½¸¼V½!u Zf�4�G ¼ � ' 4 $ � � Ñ ÁÇTV& � �Å�3�,� E � ½ � ) ��� � 4#G � 1I§ � ¾ ��D ½ � � � ¼#$ �3�!� "�½!& 4 ½ 4#G¶� �!4 $ � E[" ��� $ &ÿ½ �3� )%$ � E � &ÿ½!u � ? � � 1 ®2�!� &�½ �iÉ "]¼ Z & �Ëy �a � � � Î �}�� � � Á 1 ´ á �&K$ �3�!� ½Ç)i¼ �3�!� ) � ¼#$ y;�34 g � )%& G©y 1 9 ½ � &�½ �3� u)z¼ �3� $ D )%$ � &�½ � ¼�E � ¼ ��½ � ��yR6�� ) 6!Z ¼V½ �Y4 ) � �!4 u 4 ½�¼ Z`�34� � J $ �i� ½ ^ Ó J 6 ) 4R4#Gc4#G�G 4 )%'S" Z ¼ Ó 1 ^ � À 1®2�!�Y6 ) 4 E � ¾!"!) �}�34 E 4 ½!$ � )%"!E � � u 4R� $J¼#$ G 4ZfZK4 TV$ 1�§ � E 4 ½!$%&�¾ � ) �3�!� � -� � ^ - ´ -nmKm\m\-,&�½ � � &f$4 )i¾ � ) 1 r 4 ) � ¼#E � � J T � ¾ � Ei&�¾ � &�½ �3�,�YG 4ZKZf4 TV&�½,u¡TM¼ y T �!���3�!� ) � 4 $ �[Zf� E � & � J & 1 � 1\J &�½!E Z "�¾ � & � &�½

� 1 ®2�,� Ei" ��� � &K$x$ �[ZK� E � � ¾I& G ¼V½�¾ 4 ½ ZKy & G & � &f$VE 4 ½ � ¼#&�½ � ¾s&�½ 7 ¼V½�¾I&f$�½ 4#� E 4 ½ � ¼#&�½ � ¾s&�½ �3�!�G 4 ) � &ÿ¾�¾ � ½Å) � u& 4 ½ � t4#G ¼»½ y ¼ Z ) � ¼V¾ y $ �[Zf� E � � ¾ 1 ®2�!� ½ �~&f$±¾ �iD ½ � ¾ð¼#$ �3�,� "�½!& 4 ½ 4#G£�3�!�$ �[ZK� E � � ¾ � 1 ; &�½,E �S7 &K$�E 4 g � ) � ¾ ��yI� �!� $ �[Zf� E � � ¾ME[" ��� $¼V½�¾ � �!� &K) G 4 ) � &ÿ¾�¾ � ½Ç) � u#& 4 ½!$ J Á 1 ´ È �G 4#ZfZf4 TV$ G ) 4 ' Á 1 ´ á � 1�x4 Tµ& �x4 ½ Z\y ) � '[¼#&ÿ½!$ �34 g � ) & G©y;�3� ¼ �x�3�,� $ �[Zf� E � � ¾ÇEi" ��� $�¼�) � $ 4 $ 6 ¼#)%$ �Y�3� ¼ �¡ Á 1 ´ Æ �¶�!4Z ¾,$ 1§ �VD,_ �¡TV& � � �h� � � � ² ^ m A ½ �iZf� ' � ½ � ¼#) y u �i4 ' �i� )%&fE�¼#)%u"!' � ½ � $ �!4 TV$ � � ¼ � 6 � -3� � E&¼V½ ���

½ 4 ½!· � ) 4t4 ½ ZKy T �!� ½ � &K$¶&�½ �3�!� E 4 ½ � ��4#G g � E � 4 ) $ G 4 )%'X&ÿ½!u�¼V½.¼V½!u ZK��4�G ¼ � ' 4 $ � � Ñ Á¡TV& �3� � 1

D£4 ½!$ &ÿ¾ � )�¼ Z &ÿ½ ���26 ¼�)z¼ ZKZf�[ZR�34 � 1c§ � E Z ¼#&K' � � ¼ �^�3�,� &ÿ½ � � )%$ � E � & 4 ½ 4#G�� ¼V½�¾ ���� � &f$^E 4 ½ � ¼#&ÿ½ � ¾&ÿ½�¼ � ' 4 $ �¶4 ½ � � 1 G ½�¾ �[� ¾ J ¼V½ y � &ÿ½ � � )%$ � E � &ÿ½!u �3� &f$£&ÿ½ �3� )%$ � E � & 4 ½Q&K$£E 4 ½ � ¼#&�½ � ¾Q&ÿ½ � J ¼V½�¾;& � $G 4 ) � &ÿ¾�¾ � ½¬) � u& 4 ½;E 4 ½ � ¼#&�½!$ � �!� � ¼ ZKG I�Z &ÿ½ �¯4#G�� &ÿ½ �3�!� ��¾!&K) � E � & 4 ½;$ � ¼#) � &�½!u�¼ � � 1§ � 6 ¼#)z¼�' ��� ) &K$ �³� �!� Z &�½ � $ � ��y

� � � j �¬� � � Ñ � ? � d � � *`oq-T �,� ) � � � ��m ®2�!�;4� $ � )�gV¼ � & 4 ½BT � ]%"!$ � '�¼V¾ � ' � ¼V½!$ � � ¼ ��� ��� ���� �~&f$HE 4 ½ � ¼�&�½ � ¾�&�½ ¼$ � u' � ½ � E 4 )%) � $ 6�4 ½�¾!&�½,u �34 ¼V½Ç&ÿ½ �3� )�g»¼ Z &�½ � �!�¡6 ¼#)z¼#' �i� � ) � u&Kg � ½ ��y � � ¹ � ¹ � � ? � � :� - G 4 )$ 4 ' � � � ² ^�Ñ ´ m �x4 T�T � ¼ 6!6!ZKy rÙ" � &�½!&�Ãâ$ �3�!�i4 ) � ' �34w�3�!� &ÿ½ � � u)i¼ Z &ÿ½ Á 1 ´ Æ � J u �i�%� &ÿ½!u

�� 6 ©� -3� ����a©��� Î � � ��� ��� � � � � � � � � � � � �

� � � � 6 � � Ñ � � � ? � - � ����� m®2�,� &ÿ½ �3� u#)z¼ � & 4 ½�&ÿ½ � &K$QTV& �3� ) � $ 6�� E �¬�34Þ��s9 ^ �HI ¾!&f' � ½,$ & 4 ½]¼ Z��O�i��� $ u" � ' � ¼#$%"!) � &ÿ½ �3�!���yR6�� ) 6,Z ¼V½ �^4 ) �3�,4 u 4 ½]¼ Z��34 � 1 ®¥4V� $ � &K'[¼ � ���3�,� ) &fu �q�¿IË� ¼»½�¾}$ &ÿ¾ �^�!� ) � J T � &ÿ½!$ � ) ���3�,� &�½ �iÉ "�¼ Z & � & � $G ) 4 ' ��� 'X'�¼SÁ 1 Ów&ÿ½ �3�!�}�3� ) �[� ) � u& 4 ½!$¶T � ¼#) � E 4 ½!$%&�¾ � ) &ÿ½!u 1r 4 )V« � �: -,T � u �i� ¼ � ' 4 $ �� ��� ��� ��� � � � � � � � � � � � �

� � � � ^ ? � � � �%� � � ��� � � � Î � ��� ��� ��� � ^ ? � �� � � � � ��� � Î �Y� ��� � m´ È

Page 27: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

L $ &�½,u � �!� � $ � &f'�¼ � � $¶g»¼ Z &ÿ¾;&�½s« < J T � u ���2� T 4w�3� ) 'h$ 1 ®2�!�}D )%$ �V�3� ) ' &K$� � � ��� ��� � � � � � � � � � � � �� � � � � � : ? � � � � � + � � �����3� � � Î �

� � � � � : ? � � � � � + � � � ��� � Î �Y� ���3� -T �,� ) � T � ",$ � ¾ �3�!�}G ¼#E �2�3� ¼ � � Î � � � �!� ) � 1 ®2�!� $ � E 4 ½T¾ �3� ) ' &K$

����� ��� �i� � � � � � � � � � � � �� � � � �e �S9 �q�¶��� �S9 �

� ? � � � � � + � � � ��� � � � mG�G �S9 � � Î ´ Ñ � - � � &f$2&K$ Z & b��³�3�!�}D )%$ �V�3� ) ' 1 G�G ½ 4#� J T � E�¼V½ � $ � &f'�¼ � �³�3� &K$ ��_.6 ) � $ $%& 4 ½ �qy

� � � ��� ��� � ^� � �` �S9 � � � ��� �S9 � �� ? � � � � � + � � � ��� � Î �Y� ��� � -¼ Z ' 4 $ � ¼#$ �3�!�}D )%$ �V�3� ) ' 1L $ &�½,u D ½]¼ ZfZ\yX� �!� � $ � &f'�¼ � � $V&�½¬« � J T � u �i� ¼ � ' 4 $ �� �5� ��� ��� � � � � � � � � � � � �

� � � � � � : ? � � � � � + ��� � � ^� � � � � �� � � : ? � � � � � + � ��Y� ��� � ^� � � � : ? � � � � � + � � �H� ��� � m

®2�!� $ �Y� $ � &f'�¼ � � $ �34 u �i� �!� )V&f' 6!Z\yM Á 1 ´ Æ � ¼V½�¾ �3� "!$xE 4 ' 6!ZK�i� �³�3�!� 6 ) 4.4#G¥4#Gc�3�!�}� �!�[4 ) � ' 1Ò yQ6 " � � &�½!u � 4 u �i� �!� ) ®2�!�i4 ) � 'X$xÓ 1 ´ ^ ¼V½�¾sÁ 1 ´ ^J T � � ¼ng � D ½]¼ ZKZKy�6 ) 4 g � ¾ ®2�!�i4 ) � ' ^1 ^1

´ á

Page 28: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

� � /���5$#3����� �¸�´4 �$+,� �!�� �������������� ��� ������� ��� +��C�´�%����$����

ÔHÕcÖq×ÙØ�ÖRÚ �eÜ®Û�� QXW � � � � � / Ó SV\�_ ±Q² l,m µO³]QX\|Wy³]Q¸^mR]QXUÖSVWH^kU « � 7 �R¤ ¨ P f�j�\)^kW^K²�¹1QiS>àWg©mR]Q¡ ^ - ^ �<¹�fyWy³¸UzQmjHR]QmhXW�WH^�Wy³]Q�§�SV}�jmjXfgSV\$Z[QiSkjX}aUzQ2� m����� � &ÿ½!uw± � � � � Ñ ´¡�!� ) � J T � E Zf� ¼#) Z\yQ4�,� ¼#&�½ B & � $ · 46�� )i¼ �34 )%$ 4#G¥4 )i¾ � )J¼ �VZf� ¼#$ � Ó,m� Ø�×e×�� 1(§ �M� $ � &f'�¼ � �Ç�3�!�{b�� )i½ �[Z « �� ¤ � -3� � -M¼#$;u&Kg � ½¼&�½ Ó 1 ´#� J G 4 ) � � � � � Z ¼#)%u � ¼V½�¾� � / � � - � ^ - A�A�A - � ¼V½�¾ �¯²�l,m § ) & �3�¯�s� � � Ñ � ? � ¼#$ ���iG 4 ) � J TV& �3� � � *o¼V½T¾ � � ��m § �ZK�i�¢�Ç��� &�½ � �!�³� " ����� ¾ ��D ½ � ¾ ��y � Ñ ´ ¹ � ¹ Ó � Ñ Á´¼V½�¾ � � � ¹ ^ m ®2�!� ½ G 4 ) � ¼#E � � ^ - A�A�A - � -9 � � � 9 � �� ^ 9 � < / � �� ^ 9 � < / � � mG��2G 4#ZfZf4 TV$ � � ¼ � �9 ^ � � zt�X� � �Q9 �� ^ 9 � < � ² � � � mG ½ 6 ¼�) � &KE[" Z ¼#) J �3�!� &ÿ½ � � u)i¼V½�¾s&�½ Ó 1 ´#� &K$ 6�4 $ & � &Kg �³G 4 )Vl ¹ � ¹ ^ m § � 4� $ � )�g � �3� ¼ �� ��� � ��� � � � � � �Þ� � �%��� � � ��� � � � �� �� � � � � � � � � �$ 4t�3� ¼ �VG 4 ) ^�Ñ Á ¹ � ¹ Ó Ñ Á�¼V½�¾ � � �

� ��� � ��� � � � � � / � � � � ��� � � ��e� � � � �[� � m®2�,� $ �Y� $ � &K'[¼ � � $2&K' 6!Z\yX� � ¼ �

« � ¤ � -3� �£/ � � � � ��� ��� � � � � : � � �� � � � � ��� � � � / � � �Ð� : � ��� ��� � m�x4 T Zf��� l Î ��� 7 : ©�e�³��� ¼sE Zf4 $ � ¼ 6,6 ) 4n_ &f'�¼ � & 4 ½ 4#G ¼ 6�4 &ÿ½ � '�¼#$ $±¼ � ��-eTV& � � ½ 4 ) ' ^ &�½7 : ©�`� m ®2�!� ½ « � 7 �R¤ ¨ P � ���^� � � � « � ¤ � - � � � � �%� �TV& ZfZ���� E ZK4 $ �³� 4h� �3� « � ¤ � - � � T �,� ½ � � � m § � E 4 ½!E Z "�¾ �}�3� ¼ �« � 7 �R¤ ¨ P � ���¶/ � � �Ð� : � � � / � � �Ð� : � � � � < �K�G 4 ) � � � m; &ÿ½!E �¶�� �O�¶/ � � � : � � � � � < � � -:¼#$U&f$ � ¼#$%& ZKy g � ) & DÊ� ¾ J �3�,�V7 : � N ©�`��É "�¼#$ & I ½ 4 )%' 4#G « � 7 �R¤ ¨ P � &f$

¼ �VZf� ¼�$ � � � �Ð� < ª » ¼#$ �tª » T �!� ½ � / Ó,m ®2� &K$2g.& 4Z ¼ �3� $ �3�!� T � ¼ bQ�ËyR6��Q ^ - ^ �¢6 ) 46�� ) �Ëy 1´ ¾

Page 29: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

�"�C�!���#$/���

½ ^ À > 1.Ò¯1 r�¼ ��� $ J D 1 > 1 ? " � & =� ) ) � ·�¼V½�¾ B 1 ; E 4�� �34 J�� QiS>àkpHW�©mR]Q±QmjXW�fyZ�SVWHQmj�²&^kUJWy³]Q���fYQmj���WgUÖSV\TjXp²&^kU�ZFj�Skjmj¡^¡hXfgSVWHQi_�¹�fyWy³¸Ws³]Q�§�SV}:jmjXfgSV\�Z[QiSkjX}aUzQ J Bx� g 1 � ¼ � 1 GË��� ) 4 ¼#' � )%&fE&¼»½]¼ Û�� ^ Ï#Ï#Á � 1½ ´ À �S1 r ��y�[Z J µ�UÖSV\Tjs²&^kU�Z�SVW�fY^k\Tj±_aQ��fy��·XQXU�Wgp��fYQmj���¬:SV}:jmjXfYQX\]\)Qmj J D 1 B 1 A E&¼V¾ 1 ; E[& 1 ­ ¼#) &K$ J ; =� ) 1GM� ¼ � � ��Û�� ^ ÏÏl � J È Æ Ó I È ÆÆR1½ÄÓ>À � 1 r 4 ) ·�¼V½!&�¼V½�¾ B 1 ; E 4#� � 4 J µO³]Qì³af�¬k³]QXU�^kUÖ_aQXU���fYQmj��[W�UÖSV\Tjs²&^kU�Z ²&^kU'§�SV}�jmjXfgSV\ðZ[QiSkjX}aUmQ\)QmQi_�\)^kWM·XQ±¹1QiS>à�Wg©mR]Q¡ ^ - ^ � J � 4 ¼ 6!6�� ¼#) 1½¿Á�À B 1 r 1 ? "�½�¾ y J ��}aU ��Qmj`W�UÖSV\Tjs²&^kU�Z�SVWgfY^k\Tj _aQ �EfYQmj��oR]^k}�U���Qðj¡QXZìf�¬VUm^k}¡R]Q _����MU�\TjXWKQXfy\]pvO³a��QX\�·XQmhÐà J D 1 B 1 A E�¼V¾ 1 ; Ei& 1 ­ ¼#) &K$ J ; =� ) 1 GM� ¼ �3� ��� � ^ Ï¾È � J ÏÈ�á I Ï�á#l 1½ Æ À D 1 ? " � & =� ) ) � · J �M\�Ws³]Q��EfYQmj��.WgUÖSV\Tjs²&^kUXZFj�²&^kU$§�SV}:jmjXfgSV\ Z[QiSkjX}aUzQmj J 8 1 4#G rÊ"�½!E � 1 A ½�¼ Z 1\JÛ �����[Û�� ^ ÏÏ#Á � J+^ l�á I ^ Ó#Á 1½ÄÈ>À D 1 ? " � & =� )%) � · J D 1 ;R� u 4 gR& ¼�¼V½�¾ 8 1 � 1 ®c4 )%) � ¼ J �M\¸³af�¬k³]QXU���fYQmj���WgUÖSV\Tjs²&^kU�ZFjq²&^kU�§�SV}:jmjXfgSV\Z[QiSkjX}aUzQmj J �34 ¼ 6,6�� ¼#)V&�½ 8 1 4#G r 4 "!) & � ) A ½]¼ Z 1 ¼V½�¾ A¯6!6,Z 1\1½âá�À ® 1 �s� ½ =¼#)%u" � · J ; 1 ­ =� ) � ·M¼V½�¾Yr 1 ;R4 ) &�¼ J �O^kZ[Q�UzQXZ�SVUÐà¡j�^k\F³TSVU�Z[^k\]fYh1SV\�SV�ª©¡jXf�j�¹�fyWs³±UzQmjHR]QmhXWWH^'§�SV}:jmjXfgSV\$Z[QiSkjX}�UzQ J ¼V½T½ 4 "�½!E � ' � ½ � 1½Ä¾>À ­ 1 A 1 �I�iy#� ) J µ�UÖSV\Tjs²&^kU�Z�SVW�fY^k\Tj�_aQ���fYQmj��±R]^k}�U���Qmj���^kf�j'§�SV}:jmjXfYQX\]\)Qmj±;.6 )%&�½!u � ) ��� E � "!) ��x4#�3� $V&�½ � ¼ � �!� '�¼ � &KE[$ J Û�� � � ^ Ͼ#Á � J+^ á�Ï I ^ Ï#Ó 1½ÄÏ>À Ò�1 � "!E b�� ½ �,4 " 6,� J �±QXUXZìfyWHQ hm^k\ ��}!¬:SVWHQ Q%ß,RTSV\TjXfY^k\Tj J ® )z¼V½,$ 1 A ' � ) 1 � ¼ �3� 1 ;.4 E 1 Û#� � ^ ÏÈÏ � J ´ ÁÓ I�´ È#l 1½ ^ l�À ; 1 ­ =� ) � · J�� jXWgfyZ�SahXfY^k\)QmjFR�}a\]W�}TSV��Qmj.©|QX\@\)^kU�Z�S3RTSVUÖSð^mR]QXUÖS:_a^kUzQmj3UzQX��SahXfY^k\�S:_a^¡juhm^k\ QX�j¡QXZìf�¬VU�}¡R]^._aQ��MU�\TjXWKQXfy\]p«vO³a��QX\�·XQmhÐà<­^� 1 �S1 ®2�,� $ &K$ L ½!&\g � ) $ &ÿ¾]¼V¾ A " � =4 ½ 4 '�¼[¾ �ì� ¼V¾!) &ÿ¾ J^ ÏÏÈ 1½ ^ ^ À ? 1 ­ &K$ & � ) J ��fYQmj���W�UÖSV\Tjs²&^kU�ZFj��`S jXfyZCR���QXU'SV\�SV�ª©kW�fYh�R�Uz^¡^K²�^K²��M��{��CboQX©�QXU�� j'fy\)Q���}�SV�ªfyWg©;R6 ) &ÿ½!u � ) ��� E � ",) ����4#� � $V&�½ � ¼ � �!� '�¼ � &fE[$ J Û#� �OÛ ^ Ͼ#¾ � J Á�¾ Æ I Æ l ^1½ ^ ´ À ­ 1 ; ] °4 u) � ½ J�� QiS>à 7 : hm³TSVUÖSahXWHQXUXf��¡SVWgfY^k\Tj±^K²���^kf�jmj¡^k\ufy\]WHQY¬VUÖSV��jml�§MUzQmQX\�R]^kWHQX\]W�fgSV��j<SV\�_Hz ¸jHRTSahmQmj J ® )i¼V½!$ 1 A ' � ) 1 � ¼ �3� 1 ;R4 E 1 � ��� ^ Ï�áá � J&^ á#Ï I ^ ÏÈ 1½ ^ Ó�À ­ 1 ; ] °4 u) � ½ J �M\|Ws³]Q�Z�Snß!fyZ�SV��²�}a\)hXW�fY^k\�²&^kU�Wy³]Q�b Qm³a��QXUSà:QXU�\)QX� J &ÿ½ v ¼#) ' 4 ½!&KE A ½]¼ ZKy $ &K$ JD£4 ) �34 ½]¼ ^ Ͼ ´ J ;.6 ) &ÿ½!u � ) �O� E � "!) ����4#� � $V&�½ � ¼ �3�!� '[¼ � &fEi$ J � � � ^ Ï¾Ó � J á#Ó I ¾ ´ 1½ ^ Á#À ­ 1 ; ] °4 u) � ½ J �%R]QXUÖSVWK^kUzj1Skjmj¡^¡hXfgSVWHQi_�¹�fyWy³FWy³]Q��±QXUXZìfyWHQ�j¡QXZìf�¬VUz^k}«R�pg{@jX}�U�xVQX© &�½ ­ ) 4 E �i� ¾!&ÿ½!u$4�G2�3�!� Æ �3� G ½ �3� )i½]¼ � & 4 ½]¼ Z1D£4 ½ G � ) � ½!E �;4 ½ v ¼#) ' 4 ½!&KE A ½]¼ ZKy $%&f$´¼»½�¾ ­ ¼�) � &�¼ Z � &K° � ) � ½ � & ¼ Z>^É "]¼ � & 4 ½,$ J >^Z�> $ E 4 ) & ¼ Z J ;.6 ¼#&�½ J 8 "�½ � ^ ÏÏÈ 1´ Ï

Page 30: Chalmers · 2009-04-02 · ¼ Z $ 4 ¾ i3) 'h& ½ !!&f$)%& " & ½ ¼ Z¯b ) i½ [Z 4#G B $ · 4 6 z¼ 34 4#G ¼V½ y Ö¾ [1 Ó ´ l ® 2 !X6) 4R4#G24 G E® 2 ![4 ' ^ 1 E 4 ½!$%&f$

½ ^�Æ À § 1 9 1 L ) � &�½�¼ J �M\ jXfy\a¬V}a��SVU'fy\]WHQY¬VUÖSV��j�¹�fyWy³ UmQmjHR]QmhXWFWK^�Ws³]Q|§�SV}�jmjXfgSV\ Z[QiSkjX}aUmQ J A ½�½ 1; E[" 4Z ¼ �x4 ) ' 1 ; " 6 1 ¾,& ­ &K$z¼ J D£Z ¼#$%$ � ¾!& ; E[& � ½!· � J ;.� )%& ��GéN J NU4Z 1�� N�GÖGiG J � ^ ÏÏl � J�Æ Ó ^ IÆ È�á 1

Ól