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1 Applications de Réalité Virtuelle et SCD P. Torguet J.P. Jessel

Applications de Réalité Virtuelle et SCD

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Applications de Réalité Virtuelle et SCD. P. Torguet J.P. Jessel. 1 – Mobiles à chenilles . 1 – Mobiles à chenilles . Jeu en réseau fait pour comprendre HLA Objets Chars contrôlés par les utilisateurs (un char par utilisateur) - PowerPoint PPT Presentation

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Applications de Réalité Virtuelle et SCD

P. TorguetJ.P. Jessel

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1 – Mobiles à chenilles

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1 – Mobiles à chenilles

• Jeu en réseau fait pour comprendre HLA• Objets

– Chars contrôlés par les utilisateurs (un char par utilisateur)

– Mise à jour de la position et de l’orientation lors des déplacements

• Interactions– Les chars peuvent tirer des missiles

– Les missiles peuvent exploser (sur les chars, sur le terrain ou en vol)

– Les tanks peuvent exploser

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1 – Mobiles à chenilles

• Code réseau : RTI 1.3NG du DMSO• Portabilité : utilise la bibliothèque commerciale

WTK, disponible à l’IRIT sur PC/Win32 et SGI• Portage en cours + améliorations => UNIX (SGI)

+ OpenGL– Mesa (OpenGL libre) est disponible sur toutes les

plate-formes UNIX/X Window et sous Windows

• L’application est développée en interne et par des étudiants– Pas de problème de droits

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2 – CAVALCADE

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2 – CAVALCADE

• Prototypage virtuel coopératif• Objets

– Avatars contrôlés par les utilisateurs (permet de connaître la position virtuelle des utilisateurs)

• Mise à jour de la position et de l’orientation lors des déplacements

– Autres objets 3D• Toutes leurs modifications sont synchronisées grâce aux interactions

• Interactions– Création d’objets simples (cubes, sphères…)– Chargement d’objets complexes (VRML, 3DS, DXF, IGES)– On peut sélectionner des objets

• Placement de « locks »

– Les objets sélectionnés peuvent être : déplacés, tournés, étirés, coloriés, texturés, documentés…

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2 – CAVALCADE

• Aide au travail coopératif– Visualisation des scènes en cours d’utilisation– Tableau blanc partagé : texte, lignes, copies d’écran.– Visioconférence multi-utilisateur (M-JPEG, GSM)– Partage de fichiers

• Code réseau : VIPER (sockets TCP + UDP)• Portabilité

– PC/Win32– SGI– Utilise OpenGL + du code spécifique SGI/Win32 pour l’audio et la

vidéo

• Droits– Développé dans le cadre d’un projet ESPRIT– Accord de principe du responsable du projet pour faire des

expérimentations en interne

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3 – ASSET

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3 – ASSET

• ASSET : Architecture pour des Systèmes de Simulation et d’Entraînement en Téléopération– Système multi-utilisateur

– Entraînement à la téléopération

– Assistance apportée par des robots autonomes collaborateurs (projet A3)

• Objets– Robots

– Objets mobiles

– Décors fixe

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3 – ASSET

• Architecture

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3 – ASSET

• Gestionnaire Utilisateur (interaction avec l’utilisateur)– dispositifs d’interaction et de visualisation– simulateur : anticiper le retour vers l’utilisateur– gestion des communications et des événements

• Gestionnaire Système Réel (contrôle)– similaire GU, en remplaçant les dispositifs d’interaction et de

visualisation par les capteurs et les effecteurs– simulateur : évite de transmettre l’état à la fin d'un pas de simulation

(dead-reckoning)

• Administrateur (module central)– deux composants qui coordonnent les utilisateurs et les robots

• coordonnent les interactions entre les entités• répondent aux événements du système réel

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3 – ASSET

• Communications (Etat de la simulation)– Positions et orientations des mobiles

– Autres variables d’état

• Code réseau : Sockets Java TCP• Portabilité

– Java et Java3D

• Droits– L’application appartient à l’IRIT

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4 – ACE

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4 – ACE

• Téléprésence + simulation– Visualisation de la situation sous-marine

– Simulation des câbles

– Simulation de trajectoires navires

• Objets– ROV Victor 6000

– Lest

– Navire

– Câbles

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4 – ACE

• Client/serveur– Serveur de calcul : simulation des câbles, filtrage, simulation des

trajectoires navires

– Clients de visualisation : visualisation selon plusieurs points de vue et avec + ou – de détail :

• Passerelle : navire + câble EOP

• Opérationnels : ROV + laisse + lest

• Communications– Récupération des trames NMEA circulant sur le réseau du navire

– Envoi des positions et caps des mobiles et des déformées des câbles + informations pour affichage (vitesses, tensions des câbles…)

– Ordres de choix de caméra, rechargement d’informations ajoutées dans la visu 3D

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4 – ACE

• Code réseau : VIPER (Sockets UDP - Java et C++)• Portabilité

– Le client de visualisation est découpé en deux parties : 1 partie Java (IHM) et 1 partie C++ (3D) qui utilise WTK

– Le serveur de visualisation est écrit en Java + quelques DLL liées avec les DLL de Matlab (code C généré)

• Droits– L’application appartient à IFREMER

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5 – Caractéristiques communes

• Types d’échanges :– État courant d’un mobile

• Position, orientation (peu de données)

• Régénéré fréquemment

– Ordres de modification de la scène, des objets…• Ponctuels

• Peuvent transporter beaucoup de données (exemple : textures, coordonnées de textures…)

– Visioconférence• Flux continu

• 2 flux à coordonner