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Applications de Réalité Virtuelle et SCD. P. Torguet J.P. Jessel. 1 – Mobiles à chenilles . 1 – Mobiles à chenilles . Jeu en réseau fait pour comprendre HLA Objets Chars contrôlés par les utilisateurs (un char par utilisateur) - PowerPoint PPT Presentation
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Applications de Réalité Virtuelle et SCD
P. TorguetJ.P. Jessel
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1 – Mobiles à chenilles
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1 – Mobiles à chenilles
• Jeu en réseau fait pour comprendre HLA• Objets
– Chars contrôlés par les utilisateurs (un char par utilisateur)
– Mise à jour de la position et de l’orientation lors des déplacements
• Interactions– Les chars peuvent tirer des missiles
– Les missiles peuvent exploser (sur les chars, sur le terrain ou en vol)
– Les tanks peuvent exploser
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1 – Mobiles à chenilles
• Code réseau : RTI 1.3NG du DMSO• Portabilité : utilise la bibliothèque commerciale
WTK, disponible à l’IRIT sur PC/Win32 et SGI• Portage en cours + améliorations => UNIX (SGI)
+ OpenGL– Mesa (OpenGL libre) est disponible sur toutes les
plate-formes UNIX/X Window et sous Windows
• L’application est développée en interne et par des étudiants– Pas de problème de droits
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2 – CAVALCADE
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2 – CAVALCADE
• Prototypage virtuel coopératif• Objets
– Avatars contrôlés par les utilisateurs (permet de connaître la position virtuelle des utilisateurs)
• Mise à jour de la position et de l’orientation lors des déplacements
– Autres objets 3D• Toutes leurs modifications sont synchronisées grâce aux interactions
• Interactions– Création d’objets simples (cubes, sphères…)– Chargement d’objets complexes (VRML, 3DS, DXF, IGES)– On peut sélectionner des objets
• Placement de « locks »
– Les objets sélectionnés peuvent être : déplacés, tournés, étirés, coloriés, texturés, documentés…
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2 – CAVALCADE
• Aide au travail coopératif– Visualisation des scènes en cours d’utilisation– Tableau blanc partagé : texte, lignes, copies d’écran.– Visioconférence multi-utilisateur (M-JPEG, GSM)– Partage de fichiers
• Code réseau : VIPER (sockets TCP + UDP)• Portabilité
– PC/Win32– SGI– Utilise OpenGL + du code spécifique SGI/Win32 pour l’audio et la
vidéo
• Droits– Développé dans le cadre d’un projet ESPRIT– Accord de principe du responsable du projet pour faire des
expérimentations en interne
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3 – ASSET
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3 – ASSET
• ASSET : Architecture pour des Systèmes de Simulation et d’Entraînement en Téléopération– Système multi-utilisateur
– Entraînement à la téléopération
– Assistance apportée par des robots autonomes collaborateurs (projet A3)
• Objets– Robots
– Objets mobiles
– Décors fixe
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3 – ASSET
• Architecture
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3 – ASSET
• Gestionnaire Utilisateur (interaction avec l’utilisateur)– dispositifs d’interaction et de visualisation– simulateur : anticiper le retour vers l’utilisateur– gestion des communications et des événements
• Gestionnaire Système Réel (contrôle)– similaire GU, en remplaçant les dispositifs d’interaction et de
visualisation par les capteurs et les effecteurs– simulateur : évite de transmettre l’état à la fin d'un pas de simulation
(dead-reckoning)
• Administrateur (module central)– deux composants qui coordonnent les utilisateurs et les robots
• coordonnent les interactions entre les entités• répondent aux événements du système réel
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3 – ASSET
• Communications (Etat de la simulation)– Positions et orientations des mobiles
– Autres variables d’état
• Code réseau : Sockets Java TCP• Portabilité
– Java et Java3D
• Droits– L’application appartient à l’IRIT
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4 – ACE
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4 – ACE
• Téléprésence + simulation– Visualisation de la situation sous-marine
– Simulation des câbles
– Simulation de trajectoires navires
• Objets– ROV Victor 6000
– Lest
– Navire
– Câbles
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4 – ACE
• Client/serveur– Serveur de calcul : simulation des câbles, filtrage, simulation des
trajectoires navires
– Clients de visualisation : visualisation selon plusieurs points de vue et avec + ou – de détail :
• Passerelle : navire + câble EOP
• Opérationnels : ROV + laisse + lest
• Communications– Récupération des trames NMEA circulant sur le réseau du navire
– Envoi des positions et caps des mobiles et des déformées des câbles + informations pour affichage (vitesses, tensions des câbles…)
– Ordres de choix de caméra, rechargement d’informations ajoutées dans la visu 3D
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4 – ACE
• Code réseau : VIPER (Sockets UDP - Java et C++)• Portabilité
– Le client de visualisation est découpé en deux parties : 1 partie Java (IHM) et 1 partie C++ (3D) qui utilise WTK
– Le serveur de visualisation est écrit en Java + quelques DLL liées avec les DLL de Matlab (code C généré)
• Droits– L’application appartient à IFREMER
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5 – Caractéristiques communes
• Types d’échanges :– État courant d’un mobile
• Position, orientation (peu de données)
• Régénéré fréquemment
– Ordres de modification de la scène, des objets…• Ponctuels
• Peuvent transporter beaucoup de données (exemple : textures, coordonnées de textures…)
– Visioconférence• Flux continu
• 2 flux à coordonner