Capteur infrarouge "suiveur de ligne"

Cette petite platine lectronique permet notre robot de suivre une ligne au sol au moyen de 5 capteurs infrarouges...

Sur simple interrogation, la platine retourne un octet dont les bits indiquent ce que les capteurs dtectent: 0 si le signal infra rouge n'est pas renvoy, 1 si il l'est.

Ce module est reli notre carte microcontrleur par un bus I2C. L'adresse du composant est 50 en hexadcimal (soit 0x1+5x16= 80 en dcimal!) Il faut veiller avoir des rsistances de tirage entre Sda et Vcc et entre Scl et Vcc

(pour maintenir le bus par dfaut l'tat haut = courant passant). Dans notre cas, ces rsistances sont dj prsentes sur les cartes SIDENA.

A noter qu'il est galement possible de modifier l'adresse du capteur afin qu'il vous soit possible d'en utiliser plusieurs la fois . (en plus d'une platine d'extension permettant d'interconnecter plusieurs

capteurs de dtection de ligne sur un mme bus I2C). Le travail des tudiants a consist raccorder le capteur via son bus (pas si facile!), puis observer le signal l'oscillo. pour vrifier le protocole spcifique au bus I2C (voir article sur le bus I2C) puis enfin faire quelques essais pour connatre les distances de dtection et dfinir ainsi au mieux le positionnement du capteur dans le robot. Merci et Bravo nos tudiants ayant travaill sur ce projet : Robert Solenne, Tixier Rmi, Malmoustier Sbastien, Marigny Sylvain

Tutoriel Vido

Implantation sur le robot

Etant donn la faible puissance d'mission IR, la dtection de la ligne n'est efficace qu'entre 1 12 mm, obligeant une mise en place trs proche du sol.

Le Programme (en BASCOM): '------------------------------------------------------------------------------- ' test de lecture du capteur de suivi de ligne ''------------------------------------------------------------------------------- $regfile = "m32def.dat" $hwstack = 128 $swstack = 128 $framesize = 128 $include "XAconfig.bas" $include "XAconfiglcd.bas" Goto Begin $include "XAlib.bas" '---------------------------------- declarations ------------------------------- Dim Etat As Byte Dim Adresse As Byte '-------------------------- debut ------------------------------- Begin: ' The program must begin by the label "begin" Adresse = 80 'slave address of captor Do Lcd "ligne=" Waitms 100 Cls I2creceive Adresse , Etat 'gre automatiquement la reception pour le protocole I2c: i2cstart,...i2cstop Lcd Bin(etat) 'tat binaire des capteurs de type 1100 1xxx ' Lcd etat 'valeur dcimale 200 pour l'exemple prcdent Waitms 100 Cls Loop End