GPS Ver.4

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Ver.ガイダンスシステムガイドブック（GNSS）

コードNo. SP.KO. ' 00・00作成. 5. 6-40-2-0013-04 175

研修用暫定版

製品の詳しいご相談は下記までご連絡ください。 担当者

株式会社ワポ13本社大阪市浪速区敷津東1丁目2番47号 〒556-8601

“ ‘‘ 安全宣言取扱説明書をよく読んで正しく安全に使いましょう。 Iクボタ電農スクエア ,~ http ://www.jnouki.kubota.eo.jp/

--'i http:// - --農業機械はじゅうぷんに点検整備するように心がけましょう安全はクボタの瀾い

。 lみんなの震業広場 www.Je1nou.com

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作業跡

ガイドラインからのズレを確認できる「ライトバー」と「ずれ量」表示

GPASのモニター画面

トラクタの現在位置と進行方向

GPS（GNSS）ガイダンスシステムとは

）ガイダンスシステムとは

GPS（GNSS）ガイダンスシステム活用のメリット

測位の種類と精度

GPSとGNSSについての基礎知識GPS（Global Positioning System）は、アメリカが運用している人工衛星を用いた測位システムです。

GNSS（Global Navigation Satellite System）とは、衛星測位システムの総称です。GNSSという場合は、アメリカのGPSだけでなく、

ロシアのGLONASS等、各国が運用する衛星測位システム全て

を指します。

GPSは、カーナビ、スマートフォン等でも活用されており、日

本では衛星測位システムの一般的な呼称として用いられてき

ましたが、近年、GLONASS衛星等も利用可能な機器の普及に

伴い、GNSSも衛星測位システムの一般的な呼称として用いら

れるようになっています。

衛　星 運　用 概　要

約 20,000 ㎞上空を周回。

東アジア地域を網羅し、全世界に展開予定。

約 19,100 ㎞上空を周回。

民間主体で開発されたシステム。GALILEO

北斗 (COMPASS)

GPS

GLONASS

30基

24基

23基

26基予定

DGPS（Differential GPS）は、あらかじめ正確な位置が分かっている地点の基準局が発信する補正信号を受信してGPS測位の精度を向上させるシステムです。日本周辺では、MSAS※1（静止衛星ひまわりによる補正信号）が無償で利用できます。機器によってはOmniSTAR等有償のDGPSも利用できます。

無償

有償

必要設備・機器 費用の目安

50㎝～5m前後※2

補正情報の種類 概要

VRS（Virtuai Reference Station）は、国土地理院が設置した電子基準点網から生成される補正情報を、スマートフォン等を使用して、インターネット回線を通じて受信し、GPS測位の精度を高める方法です。VRSのサービスプロバイダとの契約によって、全国どこでも携帯電話の電波のエリア内で利用できます。

RTK（Real Time Kinematic）は、地上に設置した基準局から発信する補正信号を受信してGPS測位の精度を向上させるシステムです。

固定または移動型の基準局を個別に設置し、デジタル無線機で補正情報を送信。移動局（トラクタ）側のデジタル無線機で補正信号を受信します。使用可能エリアは無線の到達エリア内です。

※1 MSASとは、静止衛星から位置補正情報を受信してGPS測位の精度を高めるDGPSシステムである、SBAS（静止衛星型衛星測位システム）の日本版のシステムです。アメリカではWAAS、 ヨーロッパではEGNOSなどのSBASが運用されています。 ※2 KSRU、GPASは20～ 60ｃｍ程度

約300

～

400万円

MSASの場合（　　　　）

（　　　　）

GPSアンテナ

MSAS（静止衛星ひまわり）

位置情報 補正情報

GPSアンテナ

携帯電話

補正情報

位置情報

プロバイダ

電子基準点

GPS衛星

位置情報・衛星の時計誤差・電離層、大気の状態による電波の遅延・マルチパス（ビルや防風林に電波が反射）

10m前後の測位誤差が生じる

精度を向上

測位誤差が生じる要因

補正情報を利用して…

（　　　 ）

有償

30万円程度/年

精度

10m前後

精度

2～ 3㎝前後

精度

その他、ロシアの「GLONASS」など、GPS以外のGNSS衛星にも対応することで精度を高めているGPS（GNSS）ガイダンスシステムもあります。

不慣れなオペレーターでも

正確な作業！ムリ・ムラ・ムダを省いて

作業効率アップ！

報報報

基準局設置費用アンテナ／受信機デジタル無線機

モバイル機器基準局設置費用専用アプリ受信契約

モバイル機器アンテナ/受信機受信契約等

アメリカ

ロシア

EU

中国

■さまざまなGNSS（衛星測位システム）

GPS衛星

GPSアンテナ

位置情報

補正情報

GPS衛星

GPSアンテナ

位置情報

補正情報

GPS衛星

GPS衛星

携帯電話

デジタル簡易無線機方式 デジタル簡易無線機方式

個別に設置した基準局で取得した補正情報をNtripサーバを使用しインターネット経由で配信。専用アプリをインストールしたスマートフォン等で受信します。使用可能エリアは携帯電話でインターネット接続可能なエリア内です。

Ntrip方式

デジタル簡易無線機方式

Ntrip方式 Ntrip方式

Ntripサーバ

（移動型）基準局

基準局

GPS（GNSS）ガイダンスシステムの基礎知識

ピッタリ！ 作業にムダがない！

私でも簡単に作業ができる！

オペレーター経験が浅い方や作業精度に不安がある方でも、ガイダンスに沿った走行をすることで正確な作業が可能になります。

GPS（GNSS）ガイダンスシステムとは、GPS（GNSS）衛

星の信号を受信して測位したトラクタの現在位置をモニ

ター画面に表示し、農作業に応じた走行経路をガイドす

る「農作業用のカーナビ」ともいえるシステムです。ガイ

ダンスに沿って走行することで、代かき、施肥、播種、防

除、耕起、牧草関連の作業などを正確な経路で行うことが

できます。

設定した作業機幅に合わせて走行経路をガイド。ポールやマーカーを設置しなくても作業ができます。夜間作業も可能です。

モニターで作業跡が確認できるので、代かき等、作業跡が分かりにくい作業でも重複作業、作業漏れを防止。資材の無駄も省きます。

GPS衛星（4基以上）の信号のみを受信して現在位置を測位した状態。様々な要因により測位誤差が生じるため、精度は10m前後

です。

単独測位による10m前後の精度では農業用のガイダンスとして使用

するには不十分です。そのため、GPS（GNSS）ガイダンスシステムで

は「補正情報」を利用して、作業に必要な精度を得ています。

単独測位（GPS）+

DGPS RTK VRS

■単独測位

農業用GPS（GNSS）ガイダンスシステムの多くは、補正情報として「DGPS（MSAS）」を利用しています。オプションやグレード

アップにより、さらに高精度な「RTK」、「VRS」等の補正情報を利用できるものもあります。

■補正情報

DGPS（MSAS）

2～ 3㎝前後

精度

RTK

VRS

単独測位

3 4

超低速作業に対応※低速作業※に対応

※オプションのポテンションメーターを使用することで、0.1㎞/hに対応。

※オプションのホイルアングルセンサーを装着することで0.1km/hに対応。

※0.5㎞/h。

※製品やシステムによって対応可能な補正情報が異なります。

超低速作業に対応※

自動操舵補助システムとは

さまざまな自動操舵補助システム

もう少し詳しく

RTK VRS（ネットワーク型RTKの一種）

概要

固定局 移動局

利用可能なGNSS

（衛星測位システム）

費用

導入

RTKとVRS（VRS-RTK）の違い

RTKは、測りたい移動局（観測点）の他に、固定型、移動型など、実在する基準局の設置が必要となる測位方式です。位置情報をリアルタイムに算定し、移動局（観測点）の測位を行います。

ネットワーク型RTKは、VRS配信会社などのサービスプロバイダが、国土地理院が設置した電子基準点から求めた補正情報（位相差）を、通信回線（インターネット）から受信して測位を行う方式です。VRSは仮想基準点方式で補正情報を求めているので、基準局の設置は不要です。

GPS衛星の他、GLONASS衛星も利用可。

GPS衛星の他、GLONASS衛星も利用可。

法人等で導入しているケースのほか、自治体等による基準局の設置もみられる。

比較的、個人での導入もしやすいといえる。

基準局の設置が必要なため、初期費用（システム構築費用）の負担は大きいが、導入後の通信費、配信費等は比較的低く抑えられる。

基準局の設置が不要なため、初期費用は低く抑えられる。VRS配信会社との契約が必要で、登録料・配信料・通信料などの費用が、年単位、月単位で必要となる。

自動操舵補助システムの基礎知識

自動操舵補助システム（オートステアリング）とは、GPS（GNSS）ガイダンスシステムで受

信した位置情報を利用してトラクタのハンドルを自動制御し、設定された経路を自動走行

させるシステムです。一部のGPS（GNSS）ガイダンスシステムでオプションとして設定

されています。

作業機の油圧にダイレクトに組込むタイプ。

ステアリングに電動モーターを内蔵したタイプ。

EZ-pilot（ニコン・トリンブル）

AutoPilotEMD（ニコン・トリンブル）

AutoPilot（ニコン・トリンブル）

EZ-Steer（ニコン・トリンブル）

AES-35+AGI-4（トプコン）

UNIPILOT PRO（ジオサーフ/TeeJet）

ステアリングに取り付けたモーターをコントローラーで制御するタイプ。

電動モーター内蔵のステアリング+高精度コントローラーのハイブリッドシステム。

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亡 —-~ --1111

一 転