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Atelier C MPS 500

CMPS03 : MPS500 - Mise en service du robot

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1. But du module

Le but de ce module est dapprendre mettre en service le robot de la station MPS500.

Pour cela, plusieurs tapes sont ncessaires :

Etablir les connexions

Charger le programme via le logiciel CIROS Studio

Ajuster les positions laide de la teach box

Mettre en route le convoyeur et dmarrer lapplication

2. Mise en service

2.1 Etape 1 : Etablir les connexions

La station comprenant le robot sur la ligne MPS 500 est compose de 2 parties :

La station robot proprement dite

La station magasin, semblable aux autres stations modulaires MPS

Pour piloter cette station, plusieurs lments doivent tre interconnects :

Lunit de contrle du robot. Cest elle qui assure la commande du robot. Cest dans cette

unit que sont stocks les programmes.

Le panneau de contrle du magasin

Le convoyeur du systme MPS 500

La RIA Box qui fait la connexion entre les diffrents lments.

Les connexions doivent tre effectues comme le montre le schma de la page suivante.

Une fois les connexions ralises, on peut mettre linstallation sous tension.

Il ne faut pas oublier de vrifier si la station est bien alimente en air comprim.

Attention, si une modification du cblage devait tre effectue, il est

indispensable de dappeler le professeur responsable avant de mettre

linstallation sous tension !

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Schma de raccordement de la station Robot

Cble de raccordement de la TB

Cble SYS Link 24 pins (X1, X2, X3)

Cble I/O 50 pins (X0)

Cble SYS Link 24 pins Embout rouge (X4)

Cble de commande et dalimentation du robot

TB

CN2

CN1

XMA2(A) XMA2(A)

XAP4

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2.2 Etape 2 : Charger le programme via le logiciel CIROS Studio

Pour se lancer le logiciel, il suffit de cliquer sur licne qui se trouve sur le bureau ou de

passer par le chemin suivant :

Windows tous les programmes Festo Didactic CIROS Automation Suite EN CIROS Studio

Une fois le logiciel ouvert, il faut ouvrir le fichier qui se trouve sur le serveur. Le chemin du fichier est

le suivant :

Une fois le fichier ouvert, cliqu dans le menu Window Tile Horizontally pour afficher toutes les

fentres.

Parmi toutes les fentres, on doit voir apparaitre celle nomme RCI Explorer

Le RCI Explorer permet de se connecter et daccder aux diffrents lments du robot : le ou les

programmes, les paramtres, le type de robots, les slots utiliss,

Si la fentre napparat pas, vous pouvez accder ce menu en utilisant licne ou aller dans le

menu Extras Online ManagementRCI Exploer.

La connexion au robot se fait par le rseau. Chaque robot possde une adresse IP.

Le robot de la station MPS possde ladresse IP 192.168.2.28

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Pour configurer la connexion (introduction de ladresse IP), il faut passer par le RCI Explorer :

RV- 2SD Connection Connection type

Dans la fentre qui souvre, slectionner TCP / IP dans longlet Common et rentrer ladresse IP via

longlet TCP/IP.

Une fois que les paramtres de connexion ont t introduits, on peut se connecter :

RCI Explorer RV 2SD Connection Clic droit Connect

Une fois connect au robot, on peut lire le programme existant. On peut galement faire un back up

des programmes existants.

Pour charger le programme, il faut nouveau passer par le RCI Explorer :

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Workplace Programs 1.MB5 clic droit Download.

Attention, il ne faut pas oublier de charger la liste des positions (fichier .POS) dans le

robot !

Pour charger le programme dans le robot en passant par le RCI Explorer, il faut effectuer les

oprations suivantes :

RV-2SD Programs 1 Clic droit Load into Slot 1

Le programme est maintenant charg dans le robot et prt tre utilis.

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2.3 Etape 3 Ajuster les positions laide de la Teach Box

Afin dassurer un bon fonctionnement du robot, il faut vrifier ce que certaines positions de

rfrences soient bien dfinies. Une erreur de 1 2 mm peut en effet provoquer des problmes lors

de lassemblage des diffrents lments.

Afin dapprendre les positions au robot, il est prfrable dutiliser la Teach Box (Modle R32TB). La

documentation de cette TB ainsi que celle de lunit de commande se trouve en annexe.

Raccordement de la TB

Raccorder TB lunit de commande

Mettre lunit de commande sous tension

A laide du commutateur cl (10), mettre lunit de commande en mode Manuel

Allumer la TB (bouton 2)

Attention, si un signal sonore (bip) provient de lunit de commande, il faut appuyer sur le bouton

Reset (3) situ sur la face avant de lappareil.

Il faut faire trs attention lorsque lon manipule le robot. En effet, le risque de

collision entre le robot et son environnement est grand.

Une fois la TB connecte :

Appuyer sur la touche EXE (19)

Dans le menu, slectionner File/Edit puis appuyer sur EXE

Choisir loption POSI (F2)

Lcran qui apparait indique le nom de la position ainsi que les coordonnes (X, Y, Z, A, B, C, L1, L2,

FL1, FL2)

Les touches NEXT (F4) et PREV (F3) permettent de choisir les diffrentes positions.

Avant dapprendre la position, on peut sy rendre et vrifier si elle est conforme la position

prconise ou non.

Se rendre une des positions

Il est possible que faire se dplacer automatiquement le robot aux positions dsires.

Actionner commutateur arrire (3). Attention, ne pas lactionner fond !

Appuyer sur SERVO (11) pour passer en SERVO ON

Appuyer sur MOVE (F1)

Pour modifier la vitesse de dplacement, il faut utiliser les touches OVRD et . Lindication de la

vitesse (en %) apparait lcran ct de JNT.

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Si le mouvement est lanc sans que le SERVO soit activ, lappareil se met en erreur et il faut appuyer

sur le bouton RESET de lunit de commande.

Pour affiner la position du robot (si cest ncessaire), il faut le commander laide de la TB. Pour cela,

il faut :

Actionner commutateur arrire (3)

Appuyer sur SERVO (11) pour passer en SERVO ON

Appuyer sur la touche JOG (13)

On peut ds prsent commander le robot. Plusieurs modes de commande existent :

Mode JOG articulation (JOINT)

Les axes du robot peuvent tre actionns individuellement. Pour actionner les axes, il faut appuyer

sur les touches correspondantes (J1 J6).

Le mode JOG outil (TOOL)

La position de loutil peut varier le long des axes dans le systme de coordonnes de loutil. Loutil se

dplace linairement. Le robot peut tourner, laide des touches A, B et C autour, des axes X, Y et Z

du systme de coordonnes de loutil, sans changer la position de loutil.

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Le mode JOG XYZ

La position de loutil peut varier le long des axes dans le systme de coordonnes XYZ. Le robot peut

tourner, laide des touches A, B et C, autour des axes X, Y et Z du systme de coordonnes XYZ, sans

changer la position de loutil.

Le mode JOG 3 axes XYZ (3-XYZ)

La position de loutil peut varier le long des axes dans le systme de coordonnes XYZ. Par opposition

au mode JOG XYZ, la position du robot change, comme en mode articulation, en faisant tourner les

axes J4, J5 et J6, alors que loutil reste fixe.

Le mode JOG cercle (CYLNDR)

En mode JOG cercle, loutil peut tourner autour du point 0 . Une modification de la coordonne X

dplace loutil radialement, depuis le point central du robot. Une modification de la coordonne Y a

le mme effet que la commande de laxe J1 en mode JOG articulation. Une modification de la

coordonne Z a le mme effet quun mouvement manuel dans le sens Z en mode JOG XYZ. Si les

coordonnes de laxe A, B ou C sont modifies, alors le prhenseur tourne de la mme faon quen

mode JOG XYZ.

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Pour la tche que lon effectue, les modes JOG articulation et JOG XYZ sont suffisant.

Il est galement possible de commander louverture ou la fermeture de la pince. Pour cela, il faut

appuyer sur la touche HAND (13) de la TB puis dactionner les touches C+ ou C-.

Il suffit dappuyer sur CLOSE (F4) pour quitter ce mode.

Enregistrer une position

Une fois que le robot est la position souhaite, on peut enregistrer cette position en appuyant sur

la touche TEACH (F2) puis en confirmant avec YES (F1).

2.4 Mettre en route le convoyeur et dmarrer lapplication

Voici la marche suivre pour dmarrer lapplication :

Eteindre la TB en appuyant sur linterrupteur (2)

Mettre lunit de commande en mode Automatique laide du commutateur cl (10)

Mettre la station magasin en mode automatique (cl en position verticale)

Mettre en route le convoyeur, en mode automatique.

Appuyer sur la touche START (1) de lunit de commande

Mettre le moteur SERVO en route grce la touche SVO ON (7) de lunit de commande

Appuyer sur la touche Reset du magasin

Appuyer sur la touche Start du magasin

Lorsquune pice arrivera par le convoyeur, le robot effectuera les oprations pour lesquelles il a t

prvu.

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3. Annexes 3.1 Nomenclature de la Teach Box

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3.2 Nomenclature de lunit de commande

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3.3 Axes du robot

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Exercices

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1. Vrification du cblage

Vrifier les connexions laide de la check list ci-dessous

Teach Box relie au connecteur de lunit de contrle

Connexion du bornier X1 de la RIA Box vers le connecteur XMA2(A) de la station magasin

Connexion du bornier X2 de la RIA Box vers le connecteur XMA2(A) de la station robot

Connexion du bornier X3 de la RIA Box vers le connecteur (droite) du panneau de la station

magasin

Connexion du bornier X4 de la RIA Box vers le connecteur XAP4 du convoyeur

Connexion du bornier X0 de la RIA Box vers le connecteur 2D-TZ378 Slot 1 de lunit de

contrle

Connexion du bornier CN1 de lunit de contrle vers le robot

Connexion du bornier CN2 de lunit de contrle vers le robot

RIA Box alimente via lalimentation stabilise 24 V DC Festo

Station alimente en air comprim

2. Connexion au robot laide du logiciel CIROS Studio

Lancer le logiciel CIROS Studio. Le programme est-il bien charg dans lunit de commande ?

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3. Ajuster les positions du robot

Il y 8 positions apprendre au robot afin davoir un fonctionnement correct de linstallation. On vous

demande de diriger le robot vers chacune de ses positions et de les ajuster si besoin.

Position 1

Position de prise dune pice ROUGE situe sur le convoyeur

Position 2

Utiliser la pice conique et se placer la zone ou se fait le test de la couleur. La pince doit tre

parallle laxe des X.

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Position 3

Position 4

Position P5

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Position 6

Position 9

Position 99