Contrôleurs de moteur CMMB-AS-0x...– Listes générales Résultat d'une opération/références à des informations complémentaires Manuel Festo CMMB-AS Servo Répertoire des révisions

Manuel Festo CMMB-AS Servo

Contrôleurs de moteur

CMMB-AS-0x

Description

Montage et

installation

Pour contrôleur

de moteur

CMMB-AS-0x

8081828

2017-11b

[8081832]


Identification des phénomènes dangereux et instructions permettant de les éviter :

Danger

Dangers imminents pouvant entraîner la mort ou des blessures graves

Avertissement

Phénomènes dangereux pouvant entraîner la mort ou des blessures graves

Attention

Phénomènes dangereux pouvant entraîner des blessures légères ou des dommages matériels graves

Autres symboles :

Nota

Dommages matériels ou perte des fonctions

Recommandations, astuces, renvois à d'autres documentations

Accessoires nécessaires ou utiles

Informations relatives à une utilisation respectueuse de l'environnement

Signes d'énumération :

• Opérations pouvant se dérouler dans n'importe quel ordre

1. Opérations devant être effectuées dans l'ordre indiqué

– Listes générales

Résultat d'une opération/références à des informations complémentaires


Répertoire des révisions

Version Chapitre Date Modification

1.00 Tous 17/03/2017 Version initiale

1.01 3.2.4, 6.2.1, 6.3.1 09/05/2017 Figure 3-5, tableaux 6-7,

6-11

1.02 3.1.1, 3.2.2 18/07/2017 Tableau 3-1, tableau 3-2

1.03 6.4.1 25/10/2017 Figure 6-2, texte


Contenu

Chapitre 1 Sécurité et prérequis à l'utilisation du produit ......................................................................... 1

1.1 Sécurité ............................................................................................................................................... 1

1.1.1 Instructions de sécurité lors de la mise en service, de l'entretien et de la mise hors service ........... 1

1.1.2 Protection contre les chocs électriques par très basse tension de sécurité (TBTS) ........................... 1

1.1.3 Usage normal.................................................................................................................................... 2

1.2 Exigences relatives à l'utilisation du produit ........................................................................................... 2

1.2.1 Conditions de transport et de stockage ............................................................................................ 2

1.2.2 Exigences techniques ....................................................................................................................... 2

1.2.3 Qualification du personnel technique (exigences imposés au personnel) ........................................ 3

1.2.4 Domaine d'application et certifications ............................................................................................ 3

Chapitre 2 Introduction ............................................................................................................................... 3

2.1 Vue d'ensemble du produit ...................................................................................................................... 3

2.1.1 Contrôleur de moteur CMMB ............................................................................................................ 3

2.1.2 Servomoteur EMMB.......................................................................................................................... 4

2.1.3 Câbles NEBM .................................................................................................................................... 4

2.2 Vue de l'appareil ...................................................................................................................................... 6

Chapitre 3 Installation du contrôleur de moteur CMMB ............................................................................. 7

3.1 Installation mécanique ............................................................................................................................. 7

3.1.1 Exigences environnementales .......................................................................................................... 7

3.1.2 Conditions de montage ..................................................................................................................... 7

3.2 Installation électrique .............................................................................................................................. 8

3.2.1 Vue de face du contrôleur de moteur série CMMB ............................................................................ 8

3.2.2 Interface de puissance (X2) .............................................................................................................. 9

3.2.3 Interface RS232（X3）..................................................................................................................... 9

3.2.4 Interface multi-fonctionnelle（X4） ............................................................................................... 10

3.2.5 Interface de codeur（X5） ............................................................................................................. 12

3.3 Câblage du servosystème CMMB ........................................................................................................... 12

3.3.1 Sélection de fusibles, résistances de freinage et disjoncteurs ....................................................... 13

Chapitre 4 Configuration du contrôleur avec panneau de commande LED ............................................... 14

4.1 Fonctionnement du pupitre de commande ............................................................................................. 14

4.2 Structure du menu et navigation du panneau de commande ................................................................. 15

4.3 Fonction “Easy Use” ............................................................................................................................... 17

4.3.1 Configuration avec la fonction “Easy Use” ...................................................................................... 17

4.3.2 Menu EASY – Organigramme et description.................................................................................... 18

4.3.3 Menu tunE – Organigramme et description .................................................................................... 25

4.3.4 Mode pas à pas (F006) ................................................................................................................... 28

4.3.5 Historique des erreurs (F007) ......................................................................................................... 28

Chapitre 5 Notices d'utilisation du CMMB Configurator ........................................................................... 30

5.1 Prise en main .......................................................................................................................................... 30

5.1.1 Langue ............................................................................................................................................ 30

5.1.2 Ouvrir et enregistrer les fichiers de projet ...................................................................................... 30

5.1.3 Lancer la communication ................................................................................................................ 31

5.1.4 ID de nœud et vitesse de transmission ........................................................................................... 31

5.1.5 Objets (ajout, suppression, aide).................................................................................................... 31

5.2 Initialiser, sauvegarder, redémarrer ........................................................................................................ 32

5.3 Mise à jour du firmware ......................................................................................................................... 32

5.4 Lecture/écriture de la configuration du contrôleur ................................................................................. 33

5.4.1 Lire les paramètres du contrôleur ................................................................................................... 33

5.4.2 Écrire les paramètres du contrôleur ................................................................................................ 33

5.5 Fonctions I/O numériques ...................................................................................................................... 34

5.5.1 Entrées numériques ........................................................................................................................ 35

5.5.2 Sorties numériques ........................................................................................................................ 37

5.5.3 Commutateur de rapport de transmission (pour experts seulement) ............................................. 38

5.5.4 Commutateur de gain (pour experts seulement) ............................................................................ 39

5.5.5 Fast Capture .................................................................................................................................... 41

5.6 Oscilloscope ........................................................................................................................................... 42

5.7 Affichage et historique des erreurs ........................................................................................................ 43

Chapitre 6 Modes de fonctionnement et modes de commande ................................................................ 46

6.1 Étapes générales pour démarrer un mode de régulation ....................................................................... 46

6.2 Mode vitesse (-3, 3) ................................................................................................................................ 49

6.2.1 Mode vitesse analogique ................................................................................................................ 49

6.2.2 Mode vitesse DIN............................................................................................................................ 51

6.3 Mode couple (4) ..................................................................................................................................... 52

6.3.1 Mode couple analogique ................................................................................................................ 52

6.4 Mode positionnement (1) ....................................................................................................................... 53

6.4.1 Mode tableau de position ............................................................................................................... 53

6.5 Mode impulsion/direction (-4) ............................................................................................................... 57

6.5.1 Mode maître/esclave : ................................................................................................................... 58

6.6 Mode référencement (6) ......................................................................................................................... 59

Chapitre 7 Réglage de régulation en cascade .......................................................................................... 68

7.1 Auto-réglage .......................................................................................................................................... 68

7.1.1 Paramètres d'auto-réglage ............................................................................................................. 69

7.1.2 Démarrage de l'auto-réglage .......................................................................................................... 69

7.1.3 Problèmes lors de l'auto-réglage .................................................................................................... 70

7.1.4 Ajustement après l'auto-réglage. ................................................................................................... 70

7.2 Réglage manuel...................................................................................................................................... 71

7.2.1 Réglage du régulateur de vitesse ................................................................................................... 71

7.2.2 Réglage du régulateur de position .................................................................................................. 74

7.3 Facteurs influençant les résultats de réglage ......................................................................................... 76

Chapitre 8 Alarmes et localisation d'erreurs ............................................................................................ 77

Chapitre 9 Liste des paramètres du contrôleur de moteur série CMMB ................................................... 79

9.1 F001 ....................................................................................................................................................... 79

9.2 F002 ....................................................................................................................................................... 80

9.3 F003 ....................................................................................................................................................... 81

9.4 F004 ....................................................................................................................................................... 85

9.5 F005 ....................................................................................................................................................... 86

Chapitre 10 Communication ........................................................................................................................ 88

10.1 Câblage RS232 ..................................................................................................................................... 88

10.1.1 Liaison point à point ..................................................................................................................... 88

10.1.2 Liaison multipoint ......................................................................................................................... 88

10.2 Protocole de transport ......................................................................................................................... 88

10.2.1 Protocole point à point ................................................................................................................. 89

10.2.2 Protocole multipoint ..................................................................................................................... 89

10.3 Protocole de données........................................................................................................................... 89

10.3.1 Download (de hôte vers esclave) .................................................................................................. 90

10.3.2 Upload (d'esclave vers hôte) ........................................................................................................ 90

10.4 Exemple de télégramme RS232 ............................................................................................................ 91

1

Chapitre 1 Sécurité et prérequis à l'utilisation du produit

1.1 Sécurité

1.1.1 Instructions de sécurité lors de la mise en service, de l'entretien et de la mise hors service

Avertissement

Risque d'électrocution

– Si des câbles ne sont pas montés sur le connecteur X2.

– Si des câbles de liaison sous tension sont déconnectés.

Tout contact avec des pièces conductrices d'électricité peut provoquer des blessures graves, voire

entraîner la mort.

Ce produit ne doit être utilisé que s'il est entièrement monté et si toutes les mesures de protection

ont été mises en place.

Avant de toucher des pièces conductrices d'électricité lors des opérations de maintenance, d'entre-

tien et de nettoyage, ainsi qu'après des arrêts prolongés de l'exploitation :

Mettre l'équipement électrique hors tension à l'aide de l'interrupteur général, puis le sécuriser

contre toute remise en marche.

Après la mise hors tension, laisser décharger pendant au moins 10 minutes, puis vérifier l'absence

de tension avant d'intervenir sur le contrôleur. S'assurer que le voyant de charge sur l'avant du

contrôleur est éteint.

Nota

Danger dû au mouvement inattendu du moteur ou de l'axe

– Veiller à ce que ce mouvement ne mette personne en danger.

– Réaliser une analyse des risques conformément à la directive CE relative aux machines.

– Sur la base de cette analyse des risques, concevoir un système de sécurité pour l'ensemble de

la machine en incluant tous les composants intégrés. Ceci inclut également les actionneurs

électriques.

– Le pontage de dispositifs de sécurité n'est pas autorisé.

1.1.2 Protection contre les chocs électriques par très basse tension de sécurité (TBTS)

Avertissement

Pour l'alimentation électrique, utiliser uniquement des circuits électriques TBTS selon

IEC/EN 60204-1 (très basse tension de sécurité, TBTS). Se conformer également aux exigences

générales s'appliquant aux circuits électriques TBTS selon IEC/EN 60204-1.

Utiliser exclusivement des sources de courant garantissant une isolation électrique sûre de la

tension d'alimentation, conformément à la norme IEC/EN 60204-1.

L'utilisation de circuits électriques TBTS (équipement électrique des machines, exigences générales) permet

d'assurer la protection contre les chocs électriques (protection contre les contacts directs et indirects) selon

IEC/EN 60204-1.

2

1.1.3 Usage normal

Le CMMB-AS-0x est prévu pour

– Utilisation dans des armoires de commande pour alimenter des servomoteurs AC et réguler leur couple

(courant), leur vitesse et leur position.

Le CMMB-AS-0x est conçu pour être monté dans des machines et/ou installations d'automatisation et doit exclusi-

vement être utilisé :

– Dans un état technique irréprochable

– Dans son état d'origine sans modifications non autorisées

– Dans les limites définies par les caractéristiques techniques du produit

– Dans le domaine industriel

Le produit est destiné à être utilisé dans le domaine industriel. Des mesures d'antiparasitage doivent éventuellement

être prises en dehors de la zone industrielle, par ex. en zones commerciales et résidentielles mixtes.

Nota

Tout dommage dû à des interventions menées par des personnes non autorisées ou toute

utilisation non conforme entraîne l'exclusion des recours en garantie et dégage le fabricant de sa

responsabilité.

1.2 Exigences relatives à l'utilisation du produit

Mettez la présente notice d'utilisation à disposition du concepteur, du monteur et de l'ensemble du person-

nel chargé de la mise en service de la machine ou de l'installation dans laquelle ce produit sera utilisé.

Veiller au respect permanent des consignes figurant dans la présente documentation. à cet effet, prendre

également en considération toutes les documentations concernant les autres composants et modules.

Pour le lieu de destination, tenir également compte des réglementations légales en vigueur, ainsi que :

– Des prescriptions et des normes,

– Réglementations des organismes de contrôle et des assurances

– Dispositions nationales

1.2.1 Conditions de transport et de stockage

Lors du transport et du stockage, protéger le produit contre des sollicitations non autorisées telles que :

– Contrainte mécanique

– Températures non autorisées

– Humidité

– Atmosphères agressives

Stocker et transporter le produit dans son emballage d'origine. L'emballage d'origine offre une protection

suffisante contre les sollicitations habituelles.

1.2.2 Exigences techniques

Consignes générales à respecter en permanence pour garantir un fonctionnement correct et sûr de ce produit :

Respecter les conditions relatives aux raccordements et à l'environnement indiquées dans les caractéristiques

techniques du produit ainsi que de tous les composants connectés.

Le respect des valeurs limites ou des limites de charge est prescrit pour assurer une exploitation du produit

conforme aux directives de sécurité en vigueur.

Respecter les instructions et remarques figurant dans cette documentation.

3

1.2.3 Qualification du personnel technique (exigences imposés au personnel)

Ce produit doit impérativement être mis en service par un électricien qualifié et familiarisé avec :

– Installation et utilisation de systèmes de contrôle électrique

– Consignes en vigueur relatives au fonctionnement des installations de technique de sécurité

– Consignes en vigueur en matière de prévention des accidents et de sécurité au travail

– la documentation relative à ce produit.

1.2.4 Domaine d'application et certifications

Les certificats et la déclaration de conformité de ce produit sont disponibles à l'adresse

www.festo.com/sp.

Le produit possède une certification d'Underwriters Laboratories Inc. (UL) pour les États-Unis et le Canada et

est identifié par le marquage suivant :

UL listing mark for Canada and the United States

Chapitre 2 Introduction

2.1 Vue d'ensemble du produit

La série de contrôleurs de moteur CMMB se compose de quatre modèles pour quatre puissances différentes.

En combinaison avec la série de servomoteurs EMMB, la série CMMB offre une plate-forme de servosystèmes avec

une puissance nominale de 100 à 750 W.

2.1.1 Contrôleur de moteur CMMB

Le contrôleur de moteur CMMB est disponible dans les modèles suivants :

Tableau 2-1 : Type de modèle

Modèle Puissance

CMMB-AS-01 100 W

CMMB-AS-02 200 W

CMMB-AS-04 400 W

CMMB-AS-07 750 W

CMMB - AS - 07CMMB Motor controller

AS AC synchronous

01 100W

02 200W

04 400W

07 750W


Synchrone AC

Figure 2-1 : Code de type de contrôleur de moteur

http://www.festo.com/sp

4

2.1.2 Servomoteur EMMB

La série EMMB de servomoteurs comprend des moteurs d'une puissance nominale comprise entre 100 et 750 W

qui sont équipés de codeurs absolus monotour.

EMMB - AS - 80 - 07 - K - S B

40 40mm

60 60mm

80 80mm

EMMB Motor

AS AC synchronous

01 100W

02 200W

04 400W

07 750W

Smooth shaft

K Shaft to DIN 6885 (with feather key)

S Absolute encoder, single-turn

None

B With brake


Synchrone AC

Arbre lisse

Arbre selon DIN 6885 (avec clavette)

Codeur absolu, monotour

Aucune

Avec frein

Figure 2-2 : Code de type de servomoteur

2.1.3 Câbles NEBM

Les câbles NEBM assurent la connectivité plug-and-play entre le contrôleur de moteur et les servomoteurs et sont

disponibles en quatre longueurs standard différentes.

Tableau 2-2 : Câble de moteur

Câble standard

Longueur (unité : m) Type

2,5 NEBM-H6G4-K-2.5-Q13N-LE4

5 NEBM-H6G4-K-5-Q13N-LE4

7,5 NEBM-H6G4-K-7.5-Q13N-LE4


Câble flexible (utilisation dans chaîne porte-câbles possible)


2,5 NEBM-H6G4-E-2.5-Q13N-LE4

5 NEBM-H6G4-E-5-Q13N-LE4

7,5 NEBM-H6G4-E-7.5-Q13N-LE4


5

Tableau 2-3 : Câble de codeur

Câble standard


2,5 NEBM-REG6-K-2.5-Q14N-REG6

5 NEBM-REG6-K-5-Q14N-REG6

7,5 NEBM-REG6-K-7.5-Q14N-REG6

10 NEBM-REG6-K-10-Q14N-REG6



2,5 NEBM-REG6-E-2.5-Q14N-REG6

5 NEBM-REG6-E-5-Q14N-REG6

7,5 NEBM-REG6-E-7.5-Q14N-REG6

10 NEBM-REG6-E-10-Q14N-REG6

Tableau 2-4 : Câble de liaison

Câble standard


2,5 NEBM-H7G2-K-2.5-Q14N-LE2


7,5 NEBM-H7G2-K-7.5-Q14N-LE2

10 NEBM-H7G2- K-10-Q14N-LE2



2,5 NEBM-H7G2-E-2.5-Q14N-LE2


7,5 NEBM-H7G2-E-7.5-Q14N-LE2


6

2.2 Vue de l'appareil

Figure 2-3 : Vue de l'appareil

7

Chapitre 3 Installation du contrôleur de moteur CMMB

3.1 Installation mécanique

3.1.1 Exigences environnementales

Tableau 3-1 : Exigences environnementales

Environnement Demande

Température de fonction-

nement 0 – 40 °C

Humidité de fonctionne-

ment 5 – 95 % HR (sans condensation)

Température de stockage -10 – 70 °C

Humidité de stockage 5 – 95 % HR (sans condensation)

Exigence de montage Intérieur sans rayonnement solaire, gaz corrosif, gaz inflammable ou poussière.

Altitude d'installation

au-dessus du niveau

de la mer

Moins de 2000 m, perte de performance entre 1000 m et 2000 m

Vibrations Moins de 5,9 m/s2, 10〜60 Hz (ne pas utiliser au point de résonance)

Degré de protection IP20

3.1.2 Conditions de montage

Figure 3-1 : Position de montage, distances et espacements

>10mm >10mm >10mm

>20mm >20mm

>50

mm

>50

mm

Air Inlet Air Inlet

Air Outlet Air Outlet

8

Nota

Le contrôleur de moteur doit être installé dans une armoire de commande pour un environnement

à taux de pollution 2.

L'orientation de montage est verticale afin d'assurer un flux de convection suffisant à travers le

boîtier du contrôleur.

Les distances et espacements indiqués sur la figure 3-1 doivent être respectés.

S'assurer que le contrôleur de moteur est solidement fixé avec deux vis M5.

Ne rien insérer dans les ouvertures de ventilation du contrôleur.

Ne pas obstruer les ouvertures de ventilation du contrôleur.

Utiliser uniquement les pièces de montage/accessoires spécifiés par le fabricant.

Le dissipateur de chaleur du CMMB-AS-01, CMMB-AS-02 est refroidi par convection naturelle.

Le dissipateur de chaleur du CMMB-AS-04, CMMB-AS-07 est refroidi par un ventilateur interne.

Avertissement

Dans le cas de l'utilisation d'une résistance de freinage externe, prévoir un espace suffisant autour

de la résistance de freinage, car elle peut devenir très chaude. Du matériau inflammable ne doit ni

toucher ni se trouver à proximité de la résistance de freinage. Dans le cas contraire, il y a risque

d'incendie.

3.2 Installation électrique

3.2.1 Vue de face du contrôleur de moteur série CMMB

Venti-lateur

X3 : interface RS232

X5 : interface de codeur

Masse

X4 : interface multi-fonctionnelle

Plaque avantX1 : réservé

LED de charge

Alimentation de commande

Tension sous charge

Bus DC/ Résistance de freinage

Moteur

X2 : interface de puissance et moteurL1C

L2C

L1

L2

DC+/RB1

RB2

RB-

DC-

U

V

W

Figure 3-2: Vue de face

Le ventilateur du contrôleur peut être remplacé. Si un ventilateur est défectueux, ouvrir le couvercle du ventilateur

et le remplacer par un ventilateur de même puissance. Les exigences techniques suivantes s'appliquent au ventila-

teur :

Puissance : 12 V DC, 0,12 A, dimension : 40 x 40 x 10 mm

9

3.2.2 Interface de puissance (X2)

Tableau 3-2 : Interface de puissance

Section de conducteur pour toutes les broches :

AWG 22 (0,32 mm2) à AWG 14 (2,1 mm2)

3.2.3 Interface RS232（X3）

Tableau 3-3 : Interface RS232

L1C

L2C

L1

L2

DC+/RB1

RB2

RB-

DC-

U

V

W

Broche Fonctionnement

L1C Tension de commande L/N

Monophasé 200 – 240 V AC ±10 % 50/60 Hz, 0,5 A

Alimentation de réseau de mise à la terre : TN-S, TN-C, TN-C-S, TT

(pas avec conducteur extérieur mis à la terre). L2C

L1 Tension de charge L/N

Monophasé 200 – 240 V AC ±10 % 50/60 Hz

750 W pour 7 A, 400 W pour 4,5 A, 200 W pour 3 A, 100 W pour 1,5 A

Alimentation de réseau de mise à la terre : TN-S, TN-C, TN-C-S, TT

(pas avec conducteur extérieur mis à la terre).

L2

DC+

/RB1

DC+ Bus DC+

Information

Connexion DC+ / RB1 et RB2 en cas d'utilisation

de la résistance de freinage interne

(puissance : 10 W)

Nota

Il est interdit d'utiliser une résistance de frei-

nage interne si la puissance de freinage

moyenne est supérieure à 10 W.

RB1 Résistance de

freinage externe

RB2 Résistance de

freinage interne

RB- Résistance de

freinage externe

DC- Bus DC-

U/V/W Phases U/V/W pour servomoteur

Numéro de

broche Définition Fonctionnement

3 TX Données d’envoi

4 GND Masse du signal

6 RX Données de réception

Autres NF Réservé

87654321

GND

RXXX

XX

TX

X

10

3.2.4 Interface multi-fonctionnelle（X4）

AIN1+(/MA)

19

AIN1-(/MB)

21

AIN2+(/MZ)

23

AIN2-

25

MA+(MA)

27

MA-

29

MB+(MB)

31

MB-

33

MZ+(MZ)

35

OUT5

20

+5 V

22

GND

24

ENCO_Z

26

ENCO_/Z

28

ENCO_B

30

ENCO_/B

32

ENCO_A

34

ENCO_/A

36

COMI

2

DIN1

4

DIN2

6

DIN3

8

DIN4

10

DIN5

12

DIN6

14

DIN7

16

MZ-

18

OUT1+

1

OUT1-

3

OUT2+

5

OUT2-

7

OUT3

9

OUT4

11

COMO

13

VDD

15

VEE

17

Figure 3-3 : Connexion multi-fonctionnelle

Tableau 3-4 : Définition de X4

PIN Fonctionnement

DIN1-DIN7

Entrée numérique

VinH (actif) : 12,5 … 30 V DC

VinL (inactif) : 0 … 5 V DC

Fréquence d'entrée : <1 kHz

COMI Potentiel de référence pour les entrées numériques

OUT1+ / OUT1- Sortie numérique

Courant de sortie maximal : 100 mA OUT2+ / OUT2-

OUT3 / OUT4 / OUT5 Sortie numérique

Courant de sortie maximal : 20 mA

COMO Potentiel de référence pour les sorties numériques

MA+ / MA- Entrée impulsion/direction

Tension d’entrée : 3,3 … 24 V

Fréquence maximale : 500 kHz

MB+ / MB-

MZ+ / MZ-

ENCO_A+ / ENCO_A- Sortie du codeur

Tension : Voh=3,4 V, Vol=0,2 V

Courant maximal : ±20 mA, fréquence maximale : 10 MHz

ENCO_B+ / ENCO_B-

ENCO_Z+ / ENCO_Z-

AIN1+ / AIN1-AIN2+ / AIN2-

Portée de signal

Résolution : 12 bits, résistance d'entrée : 350 KΩ

Largeur de bande analogique : 1 kHz, plage de tension d'entrée : -10 V +10 V

+5 V / GND Tension de sortie 5 V DC

Courant maximal : 100 mA

VDD/VEE Tension de sortie 24 V DC

Plage de tension : 24 V DC ± 20 %, courant maximal : 300 mA

11

La figure suivante montre le câblage du X4 avec fonction I/O standard. D'autres fonctions I/O peuvent être définies

avec les touches de commande et l'affichage numérique ou avec le logiciel PC. Voir chapitre 5.5 pour plus de dé-

tails sur les fonctions I/O.

Entrée numérique

Enable

Reset Errors

Start Homing

P limit+

P limit-

Home Signal

Input Common

PUL+ / CW+ / A+

PUL- / CW- / A-

DIR+ / CCW+ / B+

DIR- / CCW- / B-

Z+

Z-

Entrée impulsion/direction (<500k)

OUT1+

OUT1-

OUT2+

OUT2-

OUT3

OUT4

OUT5

COMO

1

3

5

7

9

11

20

13

ENCO_A

ENCO_/A

ENCO_B

ENCO_/B

ENCO_Z

ENCO_/Z

34

36

30

32

26

28

+5V

GND

22

24

+5 V

GND

VDD

VEE

15

17

+24 V

VEE

DIN1

DIN2

DIN3

DIN4

DIN5

DIN6

DIN7

COMI

4

6

8

10

12

14

16

2

MA+

MA-

MB+

MB-

MZ+

MZ-

27

29

31

33

35

18

Adaptation

Adaptation

Adaptation

Sortie 24 V interne

Internal 24 V Output+

Internal 24 V Output-

Sortie 5 V interne



Sortie de codeur

Encoder Out A+

Encoder Out A-

Encoder Out B+

Encoder Out B-

Encoder Out Z+

Encoder Out Z-

Sortie numérique

Ready

Motor Brake

Pos Reached

Zero Speed

Error

Output Common

Vitesse analogique

Couple

analogique

Couple maximal analogique

AIN1+

AIN1-

AIN2+

AIN2-

19

21

23

25

A/D

Figure 3-4 : Câblage X4

La figure 3-4 montre le câblage NPN pour les sorties numériques. La figure 3-5 montre le câblage PNP.

Contrôleur

OUT1+

OUT1-

OUT2+

OUT2-

OUT3

OUT4

OUT5

COMO

1

3

5

7

9

11

20

13

X0

X1

COM

API entrée numérique (détection “High”)

API entrée numérique (détection “High”)

X2

Figure 3-5 : Sorties numériques, câblage PNP

Les contrôleurs de moteur de la série CMMB ne supportent pas de sortie de commande directe pour le frein moteur.

Nous recommandons d'utiliser la broche OUT1 ou OUT2 pour commander un relais externe qui contrôle ensuite le

frein moteur. La commande se fait comme suit :

Contrôleur

OUT2+5

OUT2-7

Frein alimentation

électrique 24 V

Frein moteur

﹢ -

Relais

Figure 3-6 : Commande du frein moteur

12

3.2.5 Interface de codeur（X5）

Tableau 3-5 : Interface de codeur

Numéro de

broche Définition Fonctionnement

1 +5 V Alimentation électrique pour codeur 5 V DC

2 GND Masse du signal (+5 V)

5 SD Signal de données série

6 /SD Signal de données série

Autre NF Réservé

3.3 Câblage du servosystème CMMB

L1CL2CL1L2

UVW

Terre de protection

Câble de réseau moteur

Câble de codeur moteur

Câble pour frein moteur

Câble RS232

Frein alimentation

électrique 24 V

RB1

RB-

Résistance de freinage

Alimentation électrique 220 V AC

Disjoncteur (MCCB)

Filtre secteur (NF)

Contacteur magnétique

(MC)

Fusible 1

Fusible 2

N L

Figure 3-7 : Câblage du servosystème CMMB

Avertissement


Avant de procéder aux travaux d’installation et d’entretien, couper l'alimentation électrique au

niveau du contrôleur CMMB. Attendre ensuite au moins 10 minutes avant de toucher les contacts

et s'assurer que la LED de charge sur la plaque avant du contrôleur est éteinte.

Pendant le fonctionnement, garder tous les couvercles et les portes de l'armoire de commande

fermés.

Ne jamais retirer les dispositifs de sécurité et ne jamais toucher les pièces ou composants sous

tension.

Raccorder correctement le fil de terre avant de mettre sous tension le contrôleur.

6

4

2 1

3

5

+5V

X

SD

GND

X

/SD

13

Avertissement


Le contrôleur de moteur CMMB utilise la tension réseau pour l'alimentation logique. Même si la

tension d'alimentation du contrôleur est coupée et que le bus DC est déchargé (LED de charge sur

la face avant est éteinte), l'entrée de tension de commande X2 : L1C/L2C peut encore être alimen-

tée par une tension réseau active.

Si la LED sur la face avant du contrôleur de moteur est allumée, une tension réseau doit être atten-

due à X2 :L1C/L2C.

Nota

Utiliser des câbles NEBM (voir 2.1.3) pour raccorder le contrôleur de moteur CMMB au servomoteur

EMMB et connecter le fil de terre du câble de moteur NEBM à la vis de terre de protection gauche

sur la face avant du contrôleur de moteur.

Ne soumettre ni les câbles NEBM ni les câbles au raccordement X2 à des sollicitations mécaniques.

Respecter les normes et lois internationales et locales en matière de câblage et d'installation de

composants sous tension dans l'armoire de commande, tels que fusibles, disjoncteurs et contac-

teurs, dans le cadre de l'alimentation secteur du contrôleur de moteur.

Afin d'assurer la conformité à la directive CEM et aux normes, utiliser des filtres RF appropriés pour

l'installation de l'alimentation secteur du contrôleur de moteur.

3.3.1 Sélection de fusibles, résistances de freinage et disjoncteurs

Les fusibles, résistances de freinage et disjoncteurs doivent être sélectionnés selon les spécifications suivantes :

Tableau 3-6 : Fusible recommandé

Modèle

Spécification du fusible

d'alimentation de commande

(fusible1)

Spécification du fusible

d'alimentation de puissance

(fusible2)

CMMB-AS-01 1,0 A/250 V AC 3,5 A/250 V AC

CMMB-AS-02 1,0 A/250 V AC 3,5 A/250 V AC

CMMB-AS-04 1,0 A/250 V AC 7 A/250 V AC

CMMB-AS-07 1,0 A/250 V AC 15 A/250 V AC

Tableau 3-7 : Résistance de freinage recommandée

Modèle Résistance [Ω] Puissance [W] Tension de service

[V DC]

CMMB-AS-01

75 100 500 CMMB-AS-02

CMMB-AS-04

CMMB-AS-07

Tableau 3-8 : Disjoncteur recommandé

Modèle Courant nominal [A] Pôles [P] Tension [V AC] Caractéristique de

déclenchement

CMMB-AS-01 10 2

230 C CMMB-AS-02

CMMB-AS-04 16 2

CMMB-AS-07

14

Chapitre 4 Configuration du contrôleur avec panneau de commande LED

Après le câblage du servosystème, le contrôleur de moteur peut être configuré pour l'application souhaitée con-

formément aux normes en vigueur.

Le contrôleur de moteur CMMB est équipé d'un panneau de commande LED sur la plaque avant. Il se compose

d'un affichage lumineux à 5 chiffres et de quatre touches de commande. Les fonctions générales suivantes sont

possibles avec ce panneau de commande LED :

– Affichage en temps réel des valeurs réelles sur l'affichage lumineux. La valeur affichée peut être sélectionnée

dans le menu F001. Real_Speed_RPM (d1.25) est affiché par défaut. Pour d'autres options, voir chapitre 9,

tableau 9-1.

– Affichage clignotant des messages d'erreur ou d'avertissement

– Affichage des paramètres de contrôleur et de leur modification

– Configuration simple du contrôleur grâce aux fonctions de menu spéciales EASY et tunE

Différentes fonctions et différents groupes de paramètres sont organisés dans une structure de menus.

Les 4 boutons permettent de naviguer dans la structure de menus, de sélectionner des paramètres individuels,

de modifier des valeurs et d'accéder à des fonctions supplémentaires.

4.1 Fonctionnement du pupitre de commande

Tableau 4-1 : Vue du panneau de commande

Elément Fonctionnement

Point ① N/A

Point ② N/A

Point ③

Lors du réglage des paramètres : différencie entre les données du groupe d'objets actuel et

l'adresse objet au sein du groupe.

Lorsque les données 32 bits internes s'affichent à l'écran, l'affichage indique les 16 bits supérieurs

des données 32 bits actuelles.

Indique que les informations d'erreur les plus anciennes sont affichées dans l'historique des er-

reurs lorsque l'enregistrement de l'historique des erreurs apparaît dans F007 à l'écran.

Point ④

Indique le format des données lors du réglage des paramètres et de l'affichage des données en

temps réel : données HEX si le point 4 s'allume et données DEC si le point 4 ne s'allume pas.

Indique que les informations d'erreur les plus récentes sont affichées dans l'historique des erreurs

lorsque l'enregistrement de l'historique des erreurs apparaît dans F007 à l'écran.

Point ⑤

S'allume pour indiquer que les données ont été modifiées avec succès lors du réglage des para-

mètres.

S'allume pour indiquer que les données internes sont affichées lorsque des données en temps réel

apparaissent.

L'étage de sortie du contrôleur est prêt à fonctionner lorsque le point 5 clignote.

MODE

SET

Number

Dot① ② ③ ④ ⑤

UP BUTTOM

Down BUTTOM

MODE BUTTOM

SET BUTTOM

15

[MODE]

Menu de fonction de commutation.

Lors du réglage des paramètres, appuyer brièvement pour changer le bit de réglage. Maintenir en-

foncé pour revenir au menu précédent.

▲ Augmente la valeur.

▼ Réduit la valeur.

SET [DÉFINIR]

Ouvrir le menu.

Vérifier les valeurs du paramètre.

Confirmer le réglage pour passer à l'étape suivante.

Lorsque l'affichage indiquent des données 32 bits internes, appuyer sur le commutateur 16 bits

supérieurs/inférieurs et maintenir enfoncé.

Clignotement

général

État d'erreur ou d'avertissement. 1 s clair et 1 s foncé indique une erreur du contrôleur.

Un clignotement continu (3 clignotements rapides consécutifs) indique que le contrôleur est en

état d'avertissement.

4.2 Structure du menu et navigation du panneau de commande

L'organigramme suivant montre la structure principale du panneau de commande. L'utilisateur peut utiliser cette

procédure pour sélectionner des paramètres individuels, modifier des valeurs et accéder à des fonctions spéciales.

Une liste de tous les paramètres et valeurs disponibles figurent au chapitre 9.

16

État de moniteur

SET

Mise sous tension

ID contrôleur

MODE

MODE

MODE

MODE

MODE

MODE

MODE

MODE

MODE

MODE

SET

SET

SET

SET

SET

SET

Affichage de paramètre

Circuit de réglage

Paramètre de I/O et mode de fonctionnement

Configuration moteur

Configuration de contrôleur

Historique des erreurs

Mode pas à pasSET

SET

Version CPU

Nota pour F006 : appuyer sur ▼ jusqu'à ce que 6.15 soit affiché. Puis appuyer sur ▲ jusqu'à ce que 6.25 soit affiché. Appuyer sur SET pour passer au mode pas à pas puis utiliser ▲ et ▼ pour déplacer en sens de déplacement négatif ou positif. La vitesse pas à pas peut être réglée avec F003 -> d3.52 en tours/minute.

Figure 4-1 : Réglage des paramètres

17

4.3 Fonction “Easy Use”

La fonction “Easy Use” permet une configuration très rapide par l'utilisateur du contrôleur de moteur CMMB pour

les applications principales. Le panneau de commande LED guide l'utilisateur pas à pas dans le réglage des para-

mètres les plus importants pour préparer le contrôleur à l'application souhaitée. Les paramètres de régulation du

contrôleur de moteur sont préréglées sur des paramètres par défaut communs et adaptés à de nombreuses appli-

cations. Une fonction robuste d'auto-réglage peut également être utilisée pour identifier plus précisément la mé-

canique. L'utilisateur n'a alors plus qu'à ajuster le réglage fin du contrôleur à l'aide du paramètre de rigidité.

4.3.1 Configuration avec la fonction “Easy Use”

La configuration du contrôleur de moteur CMMB à l'aide de la fonction Easy Use suit une procédure simple.

Étape 1 : les paramètres du menu du panneau EASY doivent être accédés et confirmés ou réglés les uns après les

autres. Le type de moteur détecté automatiquement peut être confirmé, l'interface de commande doit être sélec-

tionnée, les paramètres principaux liés à l'interface doivent être réglés et les types d'application mécanique et de

commande sélectionnés. Ces paramètres doivent ensuite être enregistrés et le contrôleur doit être redémarré. Une

fois ces réglages effectués, le contrôleur est configuré pour un réglage I/O approprié et les paramètres de régula-

tion sont réglés sur les valeurs par défaut correspondantes. Le contrôleur est prêt à être utilisé dans une variété

d'applications standard et peut être testé.

Étape 2 : si la précision de régulation du contrôleur doit encore être améliorée, il faut accéder au menu du pan-

neau tunE. À l'aide des fonctions de ce menu, le contrôleur peut démarrer un auto-réglage de la marche du moteur

pour détecter les conditions de charge du moteur et mesurer l'inertie. Le contrôleur calcule ensuite le rapport

d'inertie, qui est le rapport entre l'inertie mesurée et l'inertie du moteur. En fonction du rapport d'inertie calculé, le

contrôleur définit une valeur de rigidité adaptée au comportement servo. Le contrôleur ajuste automatiquement

les paramètres de régulation en utilisant le rapport d'inertie et la valeur de rigidité.

Étape 3 : la rigidité peut être facilement ajustée vers le haut ou vers le bas dans le menu tunE à l'aide des boutons

du panneau de commande. Le réglage de la rigidité peut également être effectué pendant le test d'application,

tandis que le contrôleur reçoit les commandes via l'interface de commande sélectionnée. Après avoir déterminé la

meilleure valeur de rigidité, les paramètres tunE doivent être enregistrés et le contrôleur est prêt à fonctionner.

Si le réglage de la rigidité ne permet pas d'atteindre les performances souhaitées, le logiciel PC “CMMB Configura-

tor” peut être utilisé pour une optimisation ultérieure.

START

Exécuter schéma de séquences de EASY

Pas à pas (déplacer actionneur),évaluer performance

Mesurer rapport d'inertie avec Tn03

Adapter rigidité avec Tn01

Pas à pas(déplacer actionneur), évaluer performance

FIN

Régler amplification avec PC

Pas bon

Bon

Pas bonAdaptation de rigidité

ne résout pas problème

Bon

Figure 4-2 : Organigramme de la fonction Easy Use

18

4.3.2 Menu EASY – Organigramme et description

L'organigramme suivant et le tableau expliquent en détail la procédure de réglage dans le menu EASY.

Type d'ordre

Numérateur de rapport de transmission

Dénominateur de rapport de transmission

De gauche à droite, chaque LED représente type de charge, application, capteur de fin de course, polarité de sortie d'alarme

L'unité du facteur de vitesse analogique est tr/min/V

Écrire “1” pour enregistrer tous les paramètres. Écrire “2” pour enregistrer tous les paramètres et redémarrer le contrôleur Écrire “3” pour redémarrer le contrôleurÉcrire “10” pour initialiser les paramètres Nota : l'utilisateur DOIT écrire tous les paramètres et redémarrer le contrôleur lorsque le type de moteur est modifié

MODE MODE

SET

Motor Type LED clignote, appuyer MODE peut commuter, paramètres ci-dessous sont affichés de la même manière

SETSET

Appuyer longuement sur MODE

SET

SET

SET

SET

SET

SET

SET

▲ ▼

Circulation

Méthode de mise en référence

▲ ▼

▲ ▼

▲ ▼

▲ ▼

▲ ▼

▲ ▼

SET

Figure 4-3 : Organigramme du menu EASY

Information

Le menu se ferme automatiquement si aucune opération n'est effectuée dans les 30 secondes.

L'utilisateur doit alors le redémarrer. Les données saisies sont immédiatement valables, mais doi-

vent être enregistrées via EA00.

19

Tableau 4-2 : Paramètres du menu EASY

LED Paramètre Description Standard

EA01 Motor Type

Avec un nouveau contrôleur de moteur, le type de moteur réglé est “00”

et “3030” apparaît sur l'affichage lumineux. Si le contrôleur de moteur

est raccordé à un moteur valide, le type de moteur est automatique-

ment détecté et enregistré.

Le type de moteur enregistré dans le contrôleur et le type de moteur

raccordé sont comparés ultérieurement. En cas de déviation, “FFFF”

clignote sur l'affichage lumineux. L'utilisateur doit confirmer la valeur

EA01, enregistrer les caractéristiques du moteur et redémarrer le con-

trôleur pour éliminer cet état.

Valeurs admissibles pour le type de moteur, le code moteur et la valeur

d'affichage EA01.

Code moteur Type de moteur Affichage lumineux

JY EMMB-AS-40-01… 594A

Y0 EMMB-AS-60-02… 3059

Y1 EMMB-AS-60-04… 3159

Y2 EMMB-AS-80-07… 3259

/

EA02 Type d'utilisa-

tion

Le mode de fonctionnement affecte les réglages de l'interface interne

du contrôleur, le premier mode de fonctionnement après la mise

sous tension et les réglages par défaut des fonctions DIN et OUT (voir

tableau 4-3).

0 : mode impulsion/direction CW/CCW Mode de fonctionnement = -4

1 : mode impulsion/direction P/D Mode de fonctionnement = -4

2 : mode impulsion/direction A/B Mode de fonctionnement = -4

6 : mode vitesse analogique via AIN1 Mode de fonctionnement = -3

7 : mode vitesse analogique via AIN2 Mode de fonctionnement = -3

8 : communication

9 : mode tableau de position Mode de fonctionnement = 1

1

EA03

Numérateur de

rapport de

transmission Utilisé lorsque EA02 est réglé sur 0-2.

Par défaut, l'affichage indique les valeurs au format décimal. Si le

nombre est supérieur à 9999, l'affichage est au format hexadécimal.

1000

EA04

Rapport de

transmission

Dénominateur

1000

EA05

Facteur de

vitesse analo-

gique

Utilisé lorsque EA02 est réglé sur 6 ou 7.

En raison du rapport entre la tension d'entrée analogique et la vitesse

du moteur, l'unité de mesure est tr/min/V.

Lors de l'utilisation du contrôleur avec des servomoteurs EMMB-AS,

la valeur maximale est de 374, la vitesse maximale est de

3740 tr/min/10 V.

Pour de plus amples détails, voir chapitre 9.3 (d3.29).

300

EA06

1. Mode de

charge

2. Application

La signification de chaque chiffre de l'affichage lumineux de droite

à gauche.

(1) Mode de charge, influences de la boucle de régulation.

1001

20

3. Capteur de

fin de course

4. Polarité

sortie d'alarme

0 : marche à vide

1 : axe à courroie crantée

2 : axe à vis à billes

(2) Application, influences de la boucle de régulation.

0 : P2P

1 : CNC

2 : mode maître/esclave

(3) Capteur de fin de course.

0 : standard de contrôleur

1 : supprimer fonction du capteur de fin de course

(4) Polarité de OUT5

0 : contact à ouverture

1 : contact à fermeture

EA07

Méthode de

mise en réfé-

rence

Voir chapitre 6.6 0

EA00 Enregistrement

des paramètres

“1” pour enregistrer les paramètres de régulation et moteur.

“2” pour enregistrer les paramètres de régulation et moteur et pour

redémarrer le servo.

“3” pour redémarrer le servo.

“10” pour initialiser les paramètres de régulation.

Nota :

Après une modification du type de moteur à EA01, l'utilisateur doit

enregistrer les paramètres de régulation et de moteur et redémarrer le

contrôleur.

Après avoir enregistré les paramètres, le servo règle les paramètres de

régulation en fonction du type de charge et de l'application.

/

Suite au réglage du mode de fonctionnement dans EA02, la configuration des I/O numériques du contrôleur est

définie différemment en fonction du réglage du mode de fonctionnement et comme décrit dans le tableau suivant :

Tableau 4-3 : Les réglages par défaut relatifs à EA02

Mode impulsion/direction Tableau de

position

Plage de signal pour régulation

de vitesse Commande

via RS232 CW/CCW

P/D

(par défaut) A/B Canal 1 Canal 2

EA02 0 1 2 9 6 7 8

DIN 1 Enable Enable Enable Enable Enable Enable

DIN 2 Reset Errors Reset Errors Reset Errors Reset Errors Reset Errors Reset Errors

DIN 3 Start Homing Start Ho-

ming Start Homing Start Homing Start Homing Start Homing

DIN 4 P limit+ P limit+ P limit+ PosTable Idx0 P limit+ P limit+ P limit+

DIN 5 P limit- P limit- P limit- PosTable Idx1 P limit- P limit- P limit-

DIN 6 Start Pos-

Table

DIN 7 Home Signal Home Si-

gnal Home Signal Home Signal Home Signal Home Signal

Home Si-

gnal

21

OUT1 Ready Ready Ready Ready Ready Ready Ready

OUT2 Motor Brake Motor Brake Motor Brake Motor Brake Motor Brake Motor Brake Motor

Brake

OUT3 Pos Reached Pos

Reached Pos Reached Pos Reached

Velocity

reached

Velocity

reached

Pos

Reached

OUT4 Zero Speed Zero Speed Zero Speed PosTable

Active Zero Speed Zero Speed Zero Speed

OUT5 Erreur Erreur Erreur Erreur Erreur Erreur Erreur

Nota

Veiller aux différents réglages (par défaut) de la configuration I/O numériques après avoir réglé le

mode de fonctionnement en EA02 ou modifié un type de moteur. En cas de modification des ré-

glages, une fonction active peut être affectée aux entrées numériques qui n'ont pas été utilisées

auparavant en raison des nouveaux réglages par défaut et les signaux appliqués aux entrées numé-

riques peuvent déclencher par inadvertance des fonctions DIN. Il est recommandé de poursuivre les

réglages dans le menu EASY avec le connecteur X4 débranché ou l'alimentation des entrées digi-

tales séparée.

Il est fortement recommandé de traiter le menu EASY avec l'alimentation de puissance coupée.

Contrôler à nouveau le câblage du X4 avant d'activer l'alimentation de puissance.

Information

Les menus EASY et tunE ont été conçus à l'origine pour être réglés avec les boutons de commande.

Pour des raisons de sécurité, les menus EASY et tunE ne fournissent que les paramètres EA00,

EA01 et tn00 si l'un des cas suivants se produit ; cas 1 : l'utilisateur initialise arbitrairement les

paramètres ; cas 2 : un type de moteur différent de celui confirmé dans l'EEA01 est connecté au

contrôleur ; cas 3: le réglage du type de moteur a été modifié d'une autre manière que par EA01

(par ex. avec logiciel PC).

Une fois que le type de moteur a été confirmé dans EA01, le contenu des entrées dans les menus

passe aux valeurs par défaut et les menus récupèrent la fonction complète.

Les pages suivantes présentent quatre différentes configurations des fonctions I/O basées sur différents modes de

fonctionnement dans EA02 et des schémas de câblage typiques pour le connecteur I/O X4.

Configuration du mode impulsion/direction, mode de fonctionnement 0, 1 ou 2 dans EA02 :

22

Entrée numérique

Enable

Reset Errors

Start Homing

P limit+

P limit-

Home Signal

Input Common

PUL+ / CW+ / A+

PUL- / CW- / A-

DIR+ / CCW+ / B+

DIR- / CCW- / B-

Z+

Z-

Entrée impulsion/direction (<500k)

OUT1+

OUT1-

OUT2+

OUT2-

OUT3

OUT4

OUT5

COMO

1

3

5

7

9

11

20

13

ENCO_A

ENCO_/A

ENCO_B

ENCO_/B

ENCO_Z

ENCO_/Z

34

36

30

32

26

28

+5V

GND

22

24

+5 V

GND

VDD

VEE

15

17

+24 V

VEE

DIN1

DIN2

DIN3

DIN4

DIN5

DIN6

DIN7

COMI

4

6

8

10

12

14

16

2

MA+

MA-

MB+

MB-

MZ+

MZ-

27

29

31

33

35

18

Adaptation

Adaptation

Adaptation

Sortie 24 V interne



Sortie 5 V interne



Sortie du codeur

Encoder Out A+

Encoder Out A-

Encoder Out B+

Encoder Out B-

Encoder Out Z+

Encoder Out Z-

Sortie numérique

Ready

Motor Brake

Pos Reached

Zero Speed

Erreur

Output Common

Figure 4-4 : Câblage X4 en mode impulsion/direction

23

Configuration du mode de régulation analogique, mode de fonctionnement 6 ou 7 dans EA02 :

Entrée numérique

Enable

Reset Errors

Start Homing

P limit+

P limit-

Home Signal

Input Common

OUT1+

OUT1-

OUT2+

OUT2-

OUT3

OUT4

OUT5

COMO

1

3

5

7

9

11

20

13

ENCO_A

ENCO_/A

ENCO_B

ENCO_/B

ENCO_Z

ENCO_/Z

34

36

30

32

26

28

+5V

GND

22

24

+5 V

GND

VDD

VEE

15

17

+24 V

VEE

Sortie 24 V interne



Sortie 5 V interne



Sortie de codeur

Encoder Out A+

Encoder Out A-

Encoder Out B+

Encoder Out B-

Encoder Out Z+

Encoder Out Z-

DIN1

DIN2

DIN3

DIN4

DIN5

DIN6

DIN7

COMI

4

6

8

10

12

14

16

2

Sortie numérique

Ready

Motor Brake

Velocity Reached

Zero Speed

Erreur

Output Common

Ordre de vitesse

analogique

Limite de couple max.

AIN1+

AIN1-

AIN2+

AIN2-

19

21

23

25

A/D

Figure 4-5 : Câblage X4 en mode de régulation analogique

Mode tableau de position, mode de fonctionnement 9 dans EA02 :

Sortie 24 V interne



Sortie 5 V interne



Sortie de codeur

Encoder Out A+

Encoder Out A-

Encoder Out B+

Encoder Out B-

Encoder Out Z+

Encoder Out Z-

OUT1+

OUT1-

OUT2+

OUT2-

OUT3

OUT4

OUT5

COMO

1

3

5

7

9

11

20

13

ENCO_A

ENCO_/A

ENCO_B

ENCO_/B

ENCO_Z

ENCO_/Z

34

36

30

32

26

28

+5V

GND

22

24

+5 V

GND

VDD

VEE

15

17

+24 V

VEE

DIN1

DIN2

DIN3

DIN4

DIN5

DIN6

DIN7

COMI

4

6

8

10

12

14

16

2

Sortie numérique

Enable

Reset Errors

Start Homing

PosTable Idx0

PosTable Idx1

Home Signal

Input Common

Start PosTable

Entrée numérique

Ready

Motor Brake

Pos Reached

PosTable Active

Erreur

Output Common

Figure 4-6 : Câblage X4 en mode tableau de position

24

Mode de régulation RS232, mode de fonctionnement 8 dans EA02 :

Sortie 24 V interne



Sortie 5 V interne



Sortie de codeur

Encoder Out A+

Encoder Out A-

Encoder Out B+

Encoder Out B-

Encoder Out Z+

Encoder Out Z-

OUT1+

OUT1-

OUT2+

OUT2-

OUT3

OUT4

OUT5

COMO

1

3

5

7

9

11

20

13

ENCO_A

ENCO_/A

ENCO_B

ENCO_/B

ENCO_Z

ENCO_/Z

34

36

30

32

26

28

+5V

GND

22

24

+5 V

GND

VDD

VEE

15

17

+24 V

VEE

DIN1

DIN2

DIN3

DIN4

DIN5

DIN6

DIN7

COMI

4

6

8

10

12

14

16

2

Sortie numérique

P limit+

P limit-

Home Signal

Input Common

Entrée numérique

Ready

Motor Brake

Pos Reached

Zero Speed

Erreur

Output Common

Figure 4-7 : Câblage X4 en mode de régulation RS232

25

4.3.3 Menu tunE – Organigramme et description

Le menu de commande tunE comprend des paramètres et des fonctions pour l'auto-réglage avec mesure d'inertie

et le réglage de la boucle de régulation via un seul paramètre, à savoir la rigidité.

Après avoir configuré le menu EASY, le contrôleur définit la valeur de rigidité et le rapport d'inertie sur la base d'es-

timations réalistes en fonction du type de charge et des paramètres d'application dans EA06.

Si le rapport d'inertie est connu en raison de la mécanique de la machine et de la charge utile, la valeur peut être

saisie directement dans tn02 (voir tableau 4-4). Il n'est pas nécessaire que le rapport d'inertie soit correct à 100 %

pour obtenir des performances d'asservissement raisonnables en ajustant uniquement la rigidité. Cependant, plus le

rapport d'inertie est précis, plus l'algorithme d'auto-réglage peut adapter les différents paramètres de régulation. Il

est donc fortement recommandé de déterminer un rapport d'inertie précis au moyen d'une mesure d'inertie.

L'organigramme suivant et le tableau expliquent en détail la procédure de réglage dans le menu tunE.

SET

▲

▼▲

▼▲

▼▲

Rigidité

Écrire “1” pour démarrer mesure du rapport d'inertie

Section de mesure, unité = 0,01 cycle

Rapport d'inertie, unité est 0,1

Écrire “1” pour enregistrer tous les paramètres Écrire “2” pour enregistrer tous les paramètres et redémarrer le servo

MODE

MODE

Cercle

SET SET


▼

LED clignoter,appuyer MODE peut commuter. Les paramètres ci-dessous sont affichés de la même manière

Confirmer paramètre, le premier point à droite s'allume. Les paramètres ci-dessous sont affichés de la même manière.

SET

SET

SET

SET

SET SET

Réglé avec “▼▲” niveau par niveau et est immédiatement valide

SET



Écriture automatique après mesure de l'inertie.

Ou écrit par utilisateur. Réglé avec “▼▲” niveau par niveau et est immédiatement valide

Figure 4-8 : Organigramme du menu tunE

26

Tableau 4-4 : Paramètres tunE

LED Paramètre Description Standard

tn01 Rigidité

Le niveau de rigidité entre 0 et 31 détermine la largeur de bande (BW) du

régulateur de vitesse et de position (voir tableau 4-5). Plus la valeur est

élevée, plus la rigidité est importante. Si ce paramètre est trop grand,

l'amplification change excessivement et la machine devient instable.

Lors du réglage de tn01 à l'aide des boutons haut et bas du panneau de

commande, les valeurs d'entrée deviennent immédiatement valides pour

garantir la saisie de petites étapes de modification.

Courroie

crantée :

10

Broche :

13

tn02 Inertia_Ratio

Rapport d'inertie totale et d'inertie du moteur (unité : 0,1) ;

30 représente par exemple un rapport d'inertie de 3.

Avec la procédure EASY, cette valeur devient la valeur par défaut et est

mesurée par la fonction de mesure d'inertie dans le menu tunE (tn03).

Lors du réglage de tn02 à l'aide des boutons haut et bas du panneau de

commande, les données deviennent immédiatement valides pour garan-

tir la saisie de petites étapes de modification.

Courroie

crantée :

50

Broche :

30

tn03 Tuning_

Method

La mesure d'inertie par auto-réglage démarre avec l'écriture de la valeur

1. Le contrôleur est activé et le moteur exécute un mouvement oscillant

pendant moins de 1 s.

Si le réglage réussit, Tuning_Method affiche une valeur de 1. L'inertie

mesurée est utilisée pour déterminer Inertia_Ratio. La rigidité est réglée

sur 4 à 12 en fonction du rapport d'inertie. Les paramètres de boucle de

régulation sont réglés en fonction des paramètres Stiffness et Iner-

tia_Ratio.

Si la mesure d'inertie échoue, Tuning_Method indique la raison de

l'échec :

0 : Le contrôleur n' a pas pu être activé pour une raison quelconque.

-1 : L'inertie ne peut pas être mesurée en raison d'un manque de mou-

vement ou de courant.

-2 : Le résultat mesuré pour l'inertie est en dehors de la plage valide.

-3: La valeur obtenue pour Inertia_Ratio est supérieure à 250 (rapport

d'inertie > 25). Ce résultat est possible, mais la boucle de régulation

n'est pas réglée.

-4: La valeur obtenue pour Inertia_Ratio est supérieure à 500 (rapport

d'inertie > 50). Ce résultat n'est pas clair.

Pour 0, -1, -2, -4, Inertia_Ratio est réglé sur 30, pour -3, Inertia_Ratio est

réglé tel que mesuré, la rigidité est réglée sur 7-10

En même temps, les paramètres de régulation sont réglés sur un Iner-

tia_Ratio de 30 et les valeurs de rigidité définies. Pour que l'Iner-

tia_Ratio mesuré prenne effet pour -3, la valeur de tn02 doit être confir-

mée par SET.

tn04 Safe_Dist Distance de mesure pour l'inertie (unité : 0,01 tr) ; 22 représente par

exemple 0,22 tours moteur. Le maximum est de 0,4 tours. 22

tn00 Saving para-

meters

“1” pour enregistrer les paramètres de régulation et moteur.

“2” pour enregistrer les paramètres de régulation et moteur et pour

redémarrer le servo.

“3” pour redémarrer le servo.

“10” pour initialiser les paramètres de régulation.

27

Nota : L'utilisateur doit enregistrer les paramètres de régulation et de

moteur et redémarrer le contrôleur lorsqu'il modifie le type de moteur.

L'algorithme d'auto-réglage utilise le tableau suivant pour les réglages de largeur de bande de la boucle de régula-

tion par rapport à la valeur de rigidité :

Tableau 4-5 : Réglages de la rigidité et de la boucle de régulation

Rigidité Kpp/[0,01 Hz] Kvp/[0,1 Hz] Filtre de sortie [Hz]


0 70 25 18 16 1945 700 464

1 98 35 24 17 2223 800 568

2 139 50 35 18 2500 900 568

3 195 70 49 19 2778 1000 733

4 264 95 66 20 3334 1200 733

5 334 120 83 21 3889 1400 1032

6 389 140 100 22 4723 1700 1032

7 473 170 118 23 5556 2000 1765

8 556 200 146 24 6389 2300 1765

9 639 230 164 25 7500 2700 1765

10 750 270 189 26 8612 3100 1765

11 889 320 222 27 9445 3400 ∞

12 1056 380 268 28 10278 3700 ∞

13 1250 450 340 29 11112 4000 ∞

14 1500 540 360 30 12500 4500 ∞

15 1667 600 392 31 13889 5000 ∞

Information

Si le réglage de la rigidité ou du rapport d'inertie donne une valeur Kvp supérieure à 4000, il n'est

pas judicieux d'augmenter davantage la rigidité

Nota

La procédure EASY doit d'abord être exécutée et terminée avant de pouvoir utiliser tunE.

La mesure de l'inertie peut faire osciller la machine, il faut donc être prêt à tout moment à pouvoir

déconnecter le contrôleur.

Prévoir suffisamment d'espace pour les oscillations du moteur pendant la mesure de l'inertie afin

d'éviter tout endommagement de la machine.

28

Information

Raisons de l'échec du réglage :

Câblage incorrect du servosystème CMMB

La fonction DIN Pre_Enable est configurée mais n'est pas active

Un frottement excessif ou une force externe est exercée sur l'axe à régler

Trop de jeu dans le trajet mécanique entre le moteur et la charge

Rapport d'inertie trop grand

Le trajet mécanique contient des composants trop souples (courroies crantées ou accouple-

ments très souples)

Pour plus d'informations sur le réglage, voir chapitre 7

4.3.4 Mode pas à pas (F006)

Le mode pas à pas est prévu pour les essais moteur qui se font à l'aide des boutons du panneau de commande LED

sans nécessiter d'autres signaux de commande. Indépendamment des autres réglages pour mode de fonctionnement

ou vitesse, le contrôleur commande le moteur en mode pas à pas à la vitesse définie par Jog_RPM(d3.52) en mode

vitesse actuelle (Operation_Mode=-3, voir chapitre 6.1).

Étapes du mode pas à pas :

Étape 1 : vérifier que le câblage est correct, la séquence EASY est terminée.

Étape 2 : entrer l'adresse du panneau de commande F003->d3.52, régler Jog_RPM.

Étape 3 : ouvrir le menu du panneau de commande F006, l'adresse d6.40 apparaît, appuyer plusieurs fois jusqu'à

ce que d6.15 s'affiche, appuyer plusieurs fois jusqu'à ce que d6.25 s'affiche (il s'agit d'une procédure de sécurité

pour s'assurer que les boutons et fonctionnent correctement et ne sont pas coincés à l'état pressé).

Étape 3 : appuyer sur SET, l'affichage lumineux indique ‘Jog’.

Étape 4 : appuyer sur et maintenir enfoncé pour le sens positif ou sur pour le sens négatif. Le contrôleur est

automatiquement activé et l'arbre du moteur tourne à la vitesse Jog_RPM. Relâcher et pour arrêter l'arbre du

moteur.

Si ni ni n'est appuyé pendant plus de 20 secondes à l'étape 4, le mode pas à pas s'arrête et un nouveau

mode pas à pas doit être redémarré à partir de l'étape 1.

Nota

Les fonctions de fin de course configurées ne fonctionnent pas en mode pas à pas, les fins de

course sont ignorées.

Observer le temps de réaction humain lorsque le moteur est contrôlé en mode pas à pas. En mode

pas à pas, utiliser les réglages de vitesse lente, en particulier si la course du moteur est limitée par

des blocages mécaniques.

Information

Si la fonction d'entrée numérique Pre_Enable est configurée, celle-ci doit être active pour le mode

pas à pas, soit par le signal DIN correct, soit par simulation DIN. Sinon, le mode pas à pas pro-

voque une erreur de contrôleur “External enable”.

4.3.5 Historique des erreurs (F007)

Le contrôleur CMMB enregistre les 8 dernières erreurs dans l'historique des erreurs. Ouvrir le menu du panneau de

commande F007, appuyer sur SET, la valeur de Error_State (2601.00) (voir chapitre 5.7, tableau 5-7) s'affiche. Si

0001 est affiché, il s'agit d'une erreur étendue ; appuyer sur SET pour afficher la valeur de Error_State2 (2602.00)

(voir chapitre 5.7, tableau 5-8).

29

Appuyer sur ▲ ou ▼ pour naviguer dans l'historique des erreurs. De gauche à droite sur l'affichage lumineux,

le point 3 indique l'erreur la plus ancienne, le point 4 indique l'erreur la plus récente. Un masque permet de spécifier

quelles erreurs sont enregistrées dans l'historique des erreurs, voir chapitre 5-5 pour de plus amples détails.

Tableau 4-6 : Exemple de panneau de commande F007

Affichage lumineux

F007

Signification

000.1 L'erreur la plus récente est une erreur étendue. Appuyer sur “SET” pour afficher la valeur

Error_State 2 (2602.00).

02.00 L'erreur la plus ancienne est une erreur de poursuite.

0100 Erreur de résistance du hacheur de freinage, ni la plus ancienne ni la plus récente erreur.

30

Chapitre 5 Notices d'utilisation du CMMB Configurator

Ce chapitre contient des informations sur l'utilisation du logiciel PC CMMB Configurator.

Figure 5-1 : Fenêtre principale du CMMB Configurator

5.1 Prise en main

5.1.1 Langue

La langue peut être changée via l'option de menu Tools->Language [Outils->Langue].

5.1.2 Ouvrir et enregistrer les fichiers de projet

Créer un nouveau fichier de projet via l'option de menu File->New [Fichier->Nouveau] ou en cliquant sur

le bouton .

Ouvrir un fichier de projet existant via l'option de menu File->Open [Fichier->Ouvrir] ou en cliquant sur

le bouton .

Enregistrer le fichier de projet via l'option de menu File->Save [Fichier->Enregistrer] ou en cliquant sur le bouton

et en l'enregistrant en tant que fichier.kpjt.

Information

Seules les fenêtres (liste d'objets, oscilloscope, etc.) sont sauvegardées ; les paramètres dans le

contrôleur ne peuvent pas être sauvegardés de cette manière.

31

5.1.3 Lancer la communication

Cliquer sur l'option de menu Communication-> Communication settings [Communication->Paramètres de commu-

nication]. La fenêtre suivante s'affiche :

Figure 5-2 : Paramètres de communication

Sélectionner le port COM correct (s'il n'est pas affiché, cliquer sur le bouton “Refresh” [“Actualiser”]), la vitesse

de transmission et l'ID COM (ID de nœud), puis cliquer sur le bouton “OPEN” [“Ouvrir”].

Une fois la communication établie avec le contrôleur, il est possible de l'ouvrir ou de la fermer en cliquant sur le

bouton .

5.1.4 ID de nœud et vitesse de transmission

Si plusieurs contrôleurs sont utilisés dans une application, il se peut que vous ayez besoin de différents ID de

nœud pour les différencier.

L'ID de nœud du contrôleur peut être modifiée via l'option de menu Controller-> Controller Property [Contrôleur->

Paramètres de contrôleur].

Tableau 5-1 : ID de nœud et vitesse de transmission

Adresse interne Type Nom Valeur Unité

100B.00 Uint8 Node_ID DÉCIMAL

2FE0.00 Uint16 RS232_Baudrate Baud

Information

Les réglages de l'ID de nœud et de la vitesse de transmission ne sont activés qu'après la sauve-

garde et le redémarrage.

5.1.5 Objets (ajout, suppression, aide)

Ouvrir n'importe quelle fenêtre avec une liste d'objets, déplacer le pointeur de la souris sur l'entrée d'objet et faire

un clic droit. La fenêtre de sélection suivante s'affiche :

Figure 5-3 : Objet

32

Cliquer sur Add [Ajouter] puis double-cliquer sur l'objet souhaité dans le Object Dictionary [Répertoire d'objets].

L'objet sélectionné est ensuite ajouté à la liste.

Cliquer sur Delete [Supprimer]. L'objet sélectionné est supprimé de la liste.

Pour lire une description de l'objet sélectionné dans le Object Dictionary [Répertoire d'objets], cliquer sur Help [Aide].

5.2 Initialiser, sauvegarder, redémarrer

Cliquer sur Controller->Init Save Reboot [Contrôleur->Initialiser, sauvegarder, redémarrer]. La fenêtre suivante

s'affiche :

Figure 5-4 : Initialiser, sauvegarder, redémarrer

Cliquer sur l'élément correspondant pour terminer l'opération souhaitée.

Information

Après avoir rempli les paramètres Init-Control, il faut cliquer sur les boutons Save Control Parame-

ters [Sauvegarder les paramètres de commande] et Reboot [Redémarrer] pour charger les para-

mètres de commande par défaut dans le contrôleur.

5.3 Mise à jour du firmware

Un nouveau contrôleur de moteur est toujours fourni avec la dernière version du firmware. Si le firmware doit être

mis à jour, charger le nouveau firmware via l'option de menu Controller->Load Firmware [Contrôleur->Charger

le firmware].

Figure 5-5 : Chargement du firmware

33

Cliquer sur Load File [Charger le fichier] pour sélectionner le fichier de firmware (.servo) puis cliquer sur Download

[Télécharger] pour charger le firmware sur le contrôleur.

Information

Pendant le chargement du firmware, ne pas mettre l'appareil hors tension et ne pas débrancher le

câble RS232. Si le processus de téléchargement est interrompu, remettre le contrôleur de nouveau

sous tension. Sélectionner ensuite le fichier de firmware et cliquer sur le bouton de télécharge-

ment. Puis, lancer la communication RS232.

5.4 Lecture/écriture de la configuration du contrôleur

Cette fonction permet de lire/écrire simultanément plusieurs paramètres pour des installations identiques afin

d'éviter un réglage séquentiel des paramètres du contrôleur.

5.4.1 Lire les paramètres du contrôleur

Cliquer sur Tools->R/W Controller Configuration->Read Settings from Controller [Outils->Configuration de contrô-

leur R/W->Lire les paramètres du contrôleur] ou cliquer sur le bouton

. La fenêtre suivante s'affiche.

Figure 5-6 : Transfert de paramètres

Cliquer sur Open List [Ouvrir liste] pour sélectionner un fichier de liste de paramètres (.cdo). Le paramètre apparaît

dans la fenêtre. Cliquer sur Read Settings from Controller [Lire les paramètres du contrôleur] pour obtenir Drive

Value [Valeur d'actionneur] et Result [Résultat], puis cliquer sur Save to File [Enregistrer dans fichier] pour enre-

gistrer les paramètres sous forme de fichier. cdi.

Information

Le fichier.cdo définit quels objets sont lus. Cependant, si l'objet n'existe pas dans le contrôleur,

le résultat “False” s'affiche (en rouge).

5.4.2 Écrire les paramètres du contrôleur

Cliquer sur Tools->R/W Controller Configuration->Write Settings to Controller [Outils->Configuration de contrôleur

R/W->Écrire les paramètres sur le contrôleur] ou cliquer sur le bouton . La fenêtre suivante s'affiche :

Information

Désactiver toujours le contrôleur avant d'écrire les paramètres sur le CMMB, car certains objets ne

peuvent pas être correctement écrits si le contrôleur est activé.

34

Figure 5-7 : Transfert de paramètres

Cliquer surf Open File [Ouvrir fichier] pour sélectionner un fichier de réglages de paramètres (.cdi). Les réglages de

paramètres apparaissent dans la fenêtre.

Le fichier.cdi contient des informations telles que l'adresse de l'objet, la valeur de l'objet et le résultat de lecture.

Si le résultat de lecture est “False” [“Faux”], “Invalid” [“Invalide”] apparaîtra immédiatement en rouge dans le

champ Result [Résultat].

Pour obtenir Check Value [Valeur de contrôle] et Result [Résultat], cliquer sur Write to Controller [Écrire sur le

contrôleur]. Le Result [Résultat] “False” signifie que la valeur n'a pas été écrite correctement, probablement parce

que l'objet n'existe pas dans le contrôleur. Cliquer sur Save in EEPROM [Enregistrer dans EEPROM] et Reboot

[Redémarrer] pour activer tous les paramètres.

5.5 Fonctions I/O numériques

Cliquer sur l'option de menu Controller->Digital I/O Functions [Contrôleur->Fonctions I/O numériques] ou sur le

bouton . La fenêtre suivante s'affiche. La fonction et la polarité sont indiquées ici comme valeurs par défaut.

Figure 5-8 : I/O numériques

35

5.5.1 Entrées numériques

Le contrôleur de moteur CMMB fournit 7 entrées numériques. Les fonctions de ces entrées numériques peuvent

être configurées. Les fonctions peuvent être réglées via les réglages d'usine ou les réglages par défaut spécifiques

à l'application après le traitement du menu de réglage Easy (voir chapitre 4). Les fonctions des entrées numé-

riques peuvent également être configurées librement.

Figure 5-9 : Entrée numérique

Function [Fonction] : cliquer sur pour sélectionner le réglage de la fonction DIN, cliquer sur pour supprimer

le réglage de la fonction DIN.

Real [Réel] : affiche l'état réel du matériel d'entrée numérique.

1 signifie “actif”, l'état logique de l'entrée numérique est 1.

0 signifie “inactif”, l'état logique de l'entrée numérique est 0.

Simulate [Simuler] : simule le signal matériel actif de l'entrée numérique.

1 signifie : l'entrée numérique est simulée comme “active”, état logique 1.

0 signifie : aucune influence sur l'état logique de l'entrée numérique.

Polarity [Polarité] : inverse l'état logique de l'entrée numérique.

1 signifie : Internal est réglé sur 1 par un signal “actif”.

0 signifie : Internal est réglé sur 1 par un signal “inactif”.

Internal [Interne] : résultat de Simulate, Real et Polarity selon la formule logique :

Internal=(Real OR Simulate) XOR (NOT Polarity)

1 signifie “actif”, l'état logique de la fonction sélectionnée est 1.

0 signifie “inactif”, l'état logique de la fonction sélectionnée est 0.

Information

Plusieurs fonctions d'entrée numérique peuvent être sélectionnées pour une entrée numé-

rique. En l'absence de contradiction, les fonctions d'entrée numérique sélectionnées sont trai-

tées simultanément.

Certaines fonctions d'entrées numériques modifient les grandeurs réglées internes du contrô-

leur. Veuillez vous familiariser avec les informations du chapitre 6.1, en particulier concernant

Controlword [mot de commande] et Operation_Mode [mode de fonctionnement], avant de mo-

difier la configuration d'une fonction d'entrée numérique qui lui est connectée.

36

Le tableau suivant contient les fonctions d'entrée numérique :

Tableau 5-2 : Fonctions d'entrée numérique

Fonction DIN Description

Enable

Validation du régulateur

1 : activer le contrôleur (Controlword=Din_Controlword(2020.0F), valeur par défaut=0x2F)

0 : désactiver le contrôleur (Controlword = 0x06)

Reset Errors Définit le mot de commande pour réinitialiser les erreurs, front actif : 0 -> 1

Operation Mode sel

Sélection du mode de fonctionnement

1 : Operation_Mode=EL.Din_Mode1 (2020.0E), valeur par défaut = -3

0 : Operation_Mode=EL.Din_Mode0 (2020.0D), valeur par défaut = -4

Kvi Off

1 : régulateur de vitesse avec amplification désactivée

0 : régulateur de vitesse avec amplification a été réglé

Pour plus d'informations concernant Kvi, voir chapitre 7.

P limit+ Entrée de fin de course de position positive/négative pour les interrupteurs de fin de course

en tant que “contact NF”

0 : limite de position active, sens correspondant bloqué P limit-

Home Signal Signal de capteur de référence, pour mise en référence

Invert Direction Inverse le sens de rotation en mode vitesse et couple

Din Vel Index0

Index Din_Speed en mode vitesse DIN Din Vel Index1

Din Vel Index2

Quick Stop

Règle le mot de commande sur démarrage de l'arrêt rapide. Après un arrêt rapide, le mot de

commande avant 0x0F doit être réglé sur 0x06 pour l'activation (si la fonction d'activation est

configurée pour un DIN, il suffit de basculer l'entrée)

Start Homing Lance la mise en référence. Utile seulement si le contrôleur est activé. Après la mise en référence,

le contrôleur revient au mode de fonctionnement précédent.

Activate Command Active la commande de positionnement. Contrôle le bit 4 du mot de commande, par ex. Control-

word=0x2F->0x3F

Multifunction0

Commutateur de rapport de transmission (voir chapitre 5.5.3 pour de plus amples détails) Multifunction1

Multifunction2

Gain Switch 0 Commutateur d'amplification de régulation PI (voir chapitre 5.5.4 pour de plus amples détails)

Gain Switch 1

Motor Error

1 : déclenche l'erreur de contrôleur “Motor temperature”. Peut être utilisé pour surveiller la

température du moteur à l'aide d'un commutateur de température externe ou d'un capteur PTC.

La polarité doit être réglée en fonction du type de capteur.

Fast_Capture1 Détection rapide de la position réelle (voir chapitre 5.5.5 pour de plus amples détails)

Fast_Capture2

Pre Enable

Pour des raisons de sécurité, Pre_Enable peut servir de signal pour indiquer si l'ensemble du

système est prêt ou non.

1 : le contrôleur peut être activé

0 : le contrôleur ne peut pas être activé

PosTable Cond0 Condition pour le mode tableau de position

PosTable Cond1

Start PosTable Lancer la séquence du mode tableau de position

PosTable Idx0

Index de départ du mode tableau de position PosTable Idx1

PosTable Idx2

Abort PosTable Annuler la séquence du mode tableau de position

37

5.5.2 Sorties numériques

Le contrôleur de moteur CMMB dispose de 5 sorties numériques. Les fonctions de ces sorties numériques peuvent

être configurées. Les fonctions peuvent être réglées via les réglages d'usine ou les réglages par défaut spécifiques

à l'application après le traitement du menu de réglage Easy (voir chapitre 4). Les fonctions des sorties numériques

peuvent également être configurées librement.

Figure 5-10 : Sortie numérique

Function [Fonction] : cliquer sur pour sélectionner le réglage de la fonction OUT. Cliquer sur pour supprimer

le réglage de la fonction OUT.

Simulate [Simuler] : simule la fonction de sortie numérique, état logique 1.

1 signifie : la fonction de sortie numérique est simulée comme état logique 1

0 signifie : aucune influence sur l'état logique de la fonction de sortie numérique

Polarity [Polarité] : inverse l'état logique de la fonction de sortie numérique.

1 signifie : la sortie numérique physique Real est réglée sur ON par l'état logique 1 de la fonction de sortie

numérique

0 signifie : la sortie numérique physique Real est réglée sur ON par l'état logique 0 de la fonction de sortie

numérique

Real [Réel] : affiche l'état actuel de la sortie numérique. Ceci est le résultat de Simulate, Polarity et de l'état lo-

gique de la fonction de sortie numérique sélectionnée selon la formule logique :

Real=(Dout_Function_Status OR Simulate) XOR (NOT Polarity)

1 signifie : sortie numérique ON

0 signifie : sortie numérique OFF

Information

Plusieurs fonctions de sortie numérique peuvent être sélectionnées pour une sortie numérique.

L'état résultant est la logique OU des fonctions de sortie numérique sélectionnées.

38

Le tableau suivant contient les fonctions de sortie numérique :

Tableau 5-3 : Fonctions de sortie numérique

Fonction de sortie Description

Ready Contrôleur est prêt à l'activation

Erreur Erreur de contrôleur

Pos Reached En mode positionnement, différence de position entre Pos_Actual et

Pos_Target<Target_Pos_Window(6067.00), durée>=Position_Window_time(6068.00)

Zero Speed |Speed_1ms(60F9.1A)|<=Zero_Speed_Window(2010.18) et durée >=Zero_Speed_Time(60F9.14)

Motor Brake Signal pour la commande du frein moteur. Ce signal peut être utilisé pour commander un relais externe

avec lequel le frein moteur est commandé. (voir chapitre 3.2.4).

Speed Reached |Speed_Error(60F9.1C)|<Target_Speed_Window(60F9.0A)

Enc Index La position du codeur se trouve à l'intérieur d'une plage autour de la position de l'index. Cette plage est

définie par Index_Window(2030.00).

Speed Limit Vitesse réelle atteinte en mode couple Max_Speed(607F.00)

Driver Enabled Contrôleur activé

Position Limit Fonction de limitation de position active

Home Found Position de base trouvée

Enc Warning Erreur de codeur

PosTable Active Mode tableau de position en cours

5.5.3 Commutateur de rapport de transmission (pour experts seulement)

Information

Cette fonction n'est recommandée que pour les utilisateurs expérimentés.

Il existe 8 groupes de paramètres de rapport de transmission qui peuvent être sélectionnés par entrées digitales.

Le rapport de transmission n'est utilisé qu'en mode impulsion/direction (voir chapitre 6.5).

Tableau 5-4 : Commutateur de rapport de transmission


2508.01 Int16 Gear_Factor[0] Déc.

2508.02 Uint16 Gear_Divider[0] Déc.










39

2509.0A Uint16 Gear_Divider[5] Déc.

2509.0B Int16 Gear_Factor[6] Déc.

2509.0C Uint16 Gear_Divider[6] Déc.

2509.0D Int16 Gear_Factor[7] Déc.

2509.0E Uint16 Gear_Divider[7] Déc.

Le rapport de transmission réel est Gear_Factor[x], Gear_Divider[x], avec x représentant le code BCD de

Bit 0 : Multifunction0



Un bit qui n'est pas configuré pour un DIN est 0.

Exemple :

Figure 5-11 : Exemple de commutateur de rapport de transmission DIN

Multifunction0=0, Multifunction1=1, Multifunction2=1, de sorte que x=6, le rapport de transmission réel est

Gear_Factor[6], Gear_Divider[6].

5.5.4 Commutateur de gain (pour experts seulement)

Information

Cette fonction n'est recommandée que pour les utilisateurs expérimentés qui sont familiarisés avec

les bases de réglage des paramètres de servo-regulation.

Il existe 4 groupes de réglages de gain PI, chaque groupe contenant la proportionnelle (Kvp) et l'intégrale (Kvi) du

régulateur de vitesse ainsi que la proportionnelle (Kpp) du régulateur de position. Le contrôleur de moteur CMMB

fournit plusieurs méthodes pour sélectionner dynamiquement un groupe de réglages de gain PI.

Tableau 5-5 : Paramètres de groupe du réglage de gain PI


60F9.01 Uint16 Kvp[0] Déc., Hz

60F9.02 Uint16 Kvi[0] Déc.

60FB.01 Int16 Kpp[0] Déc. Hz

2340.04 Uint16 Kvp[1] Déc., Hz

2340.05 Uint16 Kvi[1] Déc.

2340.06 Int16 Kpp[1] Déc. Hz

2340.07 Uint16 Kvp[2] Déc., Hz

2340.08 Uint16 Kvi[2] Déc.

2340.09 Int16 Kpp[2] Déc. Hz

40

2340.0A Uint16 Kvp[3] Déc., Hz

2340.0B Uint16 Kvi[3] Déc.

2340.0C Int16 Kpp[3] Déc. Hz

60F9.28 Uint8 PI_Pointer Déc.

60F9.09 Uint8 PI_Switch Déc.

Les paramètres PI réels sont Kvp[x], Kvi[x], Kpp[x], x=PI_Pointer.

Il existe 3 méthodes pour modifier PI_Pointer.

Méthode 1 : la fonction Gain Switch 0 [Commutateur de gain 0] et/ou Gain Switch 1 [Commutateur de gain 1] est

configurée sur DIN. PI_Pointer est le code BCD de

Bit 0 : Gain Switch 0 [Commutateur de gain 0]

Bit 1 : Gain Switch 1 [Commutateur de gain 1]

Si un seul bit est configuré, l'autre bit est 0.

Exemple :

Figure 5-12 : Exemple de commutateur de gain DIN

Gain Switch0=1, Gain Switch1= 0, alors PI_Pointer=1, les réglages de gain PI valides sont Kvp[1], Kvi[1] et Kpp[1]

Méthode 2 : Si la méthode 1 n'est pas appliquée, régler PI_Switch (6069.09) sur 1. Ensuite, pendant que le moteur

tourne, régler PI_Pointer ti =0. Dès que Pos Reached [Pos atteinte] ou Zero Speed [Vitesse nulle], régler

PI_Pointer sur =1

Cette fonction est utilisée pour un système qui nécessite différents réglages de gain PI pour la rotation et l'arrêt.

Information

Voir le tableau des fonctions de sortie au chapitre 5.5.2 pour la définition de Pos Reached et

Zero Speed.

Méthode 3 : Si ni la méthode 1 ni la méthode 2 ne sont appliquées, la valeur PI_Pointer peut être définie par l'utili-

sateur. Le réglage par défaut de 0 est fortement recommandé.

41

5.5.5 Fast Capture

La fonction Fast Capture permet de détecter la position réelle actuelle (6063.00) lorsque le front DIN correspondant

apparaît. Le temps de réponse est de 2 ms maximum.

Tableau 5-6 : Objets Fast Capture


2010.20 Uint8 Rising_Captured1 Déc.

2010.21 Uint8 Falling_Captured1 Déc.

2010.22 Uint8 Rising_Captured2 Déc.

2010.23 Uint8 Falling_Captured2 Déc.

2010.24 Int32 Rising_Capture_Position1 Déc.

2010.25 Int32 Falling_Capture_Position1 Déc.

2010.26 Int32 Rising_Capture_Position2 Déc.

2010.27 Int32 Falling_Capture_Position2 Déc.

Lorsque la fonction DIN Fast_Capture1 est configurée sur DIN et un front montant DIN apparaît, Ri-

sing_Captured1 est modifié sur 1. En même temps, Pos_Actual est sauvegardé dans Rising_Capture_Position1.

Lorsqu'un front descendant DIN apparaît, Falling_Captured1 est réglé sur 1. En même temps, Pos_Actual est

sauvegardé dans Falling_Capture_Position1. Une fois que Rising_Captured1 ou Falling_Captured1 est changé

à 1, l'utilisateur doit le réinitialiser à 0 avant de procéder à l'opération de détection suivante, puisque des

fronts supplémentaires ne sont pas détectés après le premier.

Fast_Capture2 fonctionne de façon identique à Fast_Capture1.

42

5.6 Oscilloscope

La fonction oscilloscope est utilisée pour enregistrer des objets sélectionnés dans une période de temps librement

définissable (Sample Time) et un nombre d'échantillon total flexible (Samples).

Si la performance ne répond pas aux exigences pendant le fonctionnement ou si un autre comportement inattendu

se produit, il est fortement recommandé d'utiliser la fonction Scope [Oscilloscope] pour effectuer l'analyse.

Cliquer sur Controller-->Scope [Contrôleur-->Oscilloscope] ou cliquer sur pour ouvrir la fenêtre de l'oscilloscope.

Figure 5-13 : Fenêtre de l'oscilloscope

Trig offset [Décalage de déclenchement] : nombre d'échantillons avant l'événement de déclenchement.

Object [Objet] : les données d'une longueur maximale de 64 bits peuvent être incluses dans un échantillon,

par ex. : 2 objets Int32 ou 4 objets Int16.

Single [Simple] : signifie la détection d'un seul événement déclencheur. signifie détection en continu.

Zoom avant/arrière dans l'oscillogramme : appuyer sur le bouton droit de la souris et faire glisser le curseur vers

le bas à droite/vers le haut à gauche. Un clic gauche de la souris sur active le mode de déplacement hori-

zontal, le symbole passe à et le pointeur de la souris se transforme en doigt dans la zone d'affichage

de l'oscillogramme. Un oscillogramme zoomé peut être déplacé horizontalement en appuyant sur le bouton

gauche de la souris et en tirant vers la gauche/droite.

Un clic gauche de la souris sur ou un zoom avant ou arrière annule automatiquement le mode glisser-déplacer.

Cursor [Curseur] : jusqu'à 4 curseurs d'oscilloscope peuvent être sélectionnés en cliquant sur le bouton corres-

pondant : .

Les curseurs d'oscillogramme apparaissent dans l'oscillogramme. Sélectionner un canal dans le champ déroulant

Sel CH [Sélectionner canal]. Placer le pointeur de la souris sur le curseur de l'oscilloscope. Appuyer sur le bouton

gauche de la souris et faire glisser le curseur de l'oscilloscope pour le déplacer. Une valeur d'échantillon et les

différences de X1, X2 et Y1, Y2 apparaissent dans les champs suivants :

43

Figure 5-14 : Données de curseur

Export [Exporter] : exporte les données d'échantillon sous forme de fichier.scope.

Import [Importer] : importe un fichier.scope et affiche l'oscillogramme dans la fenêtre de l'oscilloscope.

Reread [Nouvelle lecture] : relit les dernières données de l'oscilloscope à partir du contrôleur et affiche l'oscillo-

gramme dans la fenêtre de l'oscilloscope.

Auto [Automatique] : Si la case Auto [Automatique] est cochée, l'oscillogramme est automatiquement mis

à l'échelle.

Si la case Auto [Automatique] n'est pas cochée, l'oscillogramme est mis à l'échelle par la valeur d'échelle et de

décalage dans le champ suivant :

Figure 5-15 : Données d'échelle et de décalage

La valeur de l'échelle et du décalage peut être augmentée en appuyant sur le bouton et diminuée en appuyant

sur le bouton . Si la case Small scale [Petite échelle] est cochée, l'étape de modification de la valeur d'échelle

est modifiée à 10 % par rapport à précédemment.

Scope Mode [Mode oscilloscope] : le mode oscilloscope “Normal” ou “Import” est indiqué dans le coin en haut

à gauche de l'écran de l'oscillogramme.

-Normal : tous les boutons sont actifs.

Figure 5-16 : Mode oscilloscope : normal

-Import : si l'oscillogramme a été importé à partir d'un fichier.scope, le mode oscilloscope est “Import”. Dans ce

mode, les boutons Start [Démarrer], Reread [Nouvelle lecture] sont inactifs. Le mode “Import” peut être quitté en

cliquant sur “Here” dans la nota.

Figure 5-17 : Mode oscilloscope : import

5.7 Affichage et historique des erreurs

Error [Erreur] : cliquer sur Controller->Error Display [Contrôleur->Affichage des erreurs] ou cliquer sur le bouton

(qui devient rouge en cas d'erreur). La fenêtre d'affichage des erreurs s'ouvre. Elle affiche les dernières

erreurs.

Tableau 5-7 : Informations sur l'état des erreurs – Error_State(2601.00)

Bit Nom de l’erreur Code d'erreur Description

0 Extended Error Voir objet “Error_State 2” (2602.00)

1 Encoder not connected 0x7331 Pas de codeur avec interface de communication connecté

2 Encoder internal 0x7320 Erreur de codeur interne

3 Encoder CRC 0x7330 Communication avec codeur perturbée

4 Controller

Temperature 0x4210 Température du radiateur trop élevée

44

5 Overvoltage 0x3210 Surtension du bus DC

6 Undervoltage 0x3220 Sous-tension du bus DC

7 Overcurrent 0x2320 Court-circuit de l'étage de sortie ou du moteur

8 Chop Resistor 0x7110 Surcharge de résistance du hacheur de freinage

9 Following Error 0x8611 Erreur de poursuite max. dépassée

10 Low Logic Voltage 0x5112 Alimentation en tensions logiques trop basse

11 Motor or

Controller IIt 0x2350 Erreur IIt du moteur ou de l'étage de sortie

12 Overfrequency 0x8A80 Fréquence d'entrée des signaux de direction d'impulsion trop élevée

13 Motor Temperature 0x4310 Température du moteur trop élevée

14 Encoder Information 0x7331 Pas de codeur connecté ou pas de réponse dans la communication du

codeur

15 EEPROM Data 0x6310 Erreur de somme de contrôle EEPROM

Tableau 5-8 : Informations sur l'état des erreurs – Error_State2(2602.00)

Bit Nom de l’erreur Code d'erreur Description

0 Current sensor 0x5210 Décalage ou ondulation du signal du capteur de courant trop important

1 Watchdog 0x6010 Exception de logiciel chien de garde

2 Wrong Interrupt 0x6011 Exception d'interruption invalide

3 MCU ID 0x7400 Type de MCU détecté incorrect

4 Motor Configuration 0x6320 Pas de données moteur dans EEPROM / Moteur jamais configuré

5 Reserved

6 Reserved

7 Reserved

8 External Enable 0x5443 La fonction DIN “pre_enable” est configurée, mais DIN est inactive lorsque

le contrôleur est activé / va être activé

9 Positive Limit 0x5442

Limite de position positive (après mise en référence) – la limite de position

ne provoque d'erreur que lorsque Limit_Function (2010.19) est réglée sur

0.

10 Negative Limit 0x5441

Limite de position négative (après mise en référence) – la limite de position

ne provoque d'erreur que lorsque Limit_Function (2010.19) est réglée

sur 0.

11 SPI internal 0x6012 Erreur interne du firmware dans le fonctionnement SPI

12 Reserved

13 Closed loop Direction 0x8A81

Sens de déplacement différent entre le codeur du moteur et le codeur de

position lors du fonctionnement en boucle de régulation fermée au moyen

d'un deuxième codeur.

14 Reserved

15 Master Counting 0x7306 Erreur de comptage du codeur maître

45

Information

À côté de chaque entrée d'erreur se trouve une case à cocher ; par défaut, chaque case est cochée.

signifie qu'elle peut être décochée, signifie qu'elle ne peut pas être décochée. Si non

cochée , l'erreur correspondante est ignorée. Le masque d'erreur peut être défini dans

Error_Mask(2605.01) et Error_Mask(2605.04) (voir tableau 5-9)

Error History [Historique des erreurs] : cliquer sur l'option de menu Controller->Error History [Contrôleur->

Historique des erreurs]. La fenêtre d'historique des erreurs s'ouvre. Elle affiche les codes d'erreur des 8 dernières

erreurs ainsi que les paramètres tension du bus DC, vitesse, courant, température de contrôleur, mode de fonc-

tionnement et durée d'utilisation du contrôleur de ces erreurs au moment où elles se sont produites.

Des paramètres de masque permettent de spécifier quelles erreurs sont enregistrées dans l'historique des erreurs

(voir tableau 5-9).

Tableau 5-9 : Erreurs et masque d'historique des erreurs

Adresse

interne

Type Nom Signification (signification du bit, voir tableau 5-7 et

tableau 5-8)

Standard

2605.01 Uint16 Error_Mask Masque de Error_State(2601.00). Bit = 0 signifie : l'er-

reur en question est ignorée.

0xFFFF

2605.02 Uint16 Store_Mask_ON Masque d'erreur pour l'historique des erreurs de

Error_State(2601.00) lorsque le contrôleur est activé.

Bit = 0 signifie : l'erreur en question n'est pas sauve-

gardée dans l'historique des erreurs

0xFBFF

2605.03 Uint16 Store_Mask_OFF Masque d'erreur pour l'historique des erreurs de

Error_State(2601.00) lorsque le contrôleur n'est pas

activé. Bit = 0 signifie : l'erreur en question n'est pas

sauvegardée dans l'historique des erreurs

0x0000

2605.04 Uint16 Error_Mask2 Masque de Error_State2(2602.00). Bit = 0 signifie :

l'erreur en question est ignorée

0xFFFF

2605.05 Uint16 Store_Mask_ON2 Masque d'erreur pour l'historique des erreurs de

Error_State2(2602.00) lorsque le contrôleur est activé.

Bit = 0 signifie : l'erreur en question n'est pas sauve-

gardée dans l'historique des erreurs

0xF1FF

2605.06 Uint16 Store_Mask_OFF2 Masque d'erreur pour l'historique des erreurs de

Error_State2(2602.00) lorsque le contrôleur n'est pas

activé. Bit = 0 signifie : l'erreur en question n'est pas

sauvegardée dans l'historique des erreurs

0x003F

46

Chapitre 6 Modes de fonctionnement et modes de commande

Les paramètres du contrôleur peuvent être réglés via le panneau de commande ou la connexion RS232

(par ex. avec le logiciel CMMB Configurator). Dans l'introduction suivante, l'adresse du panneau de commande

(si disponible) et l'adresse interne sont toutes deux spécifiées dans les tableaux d'objets.

6.1 Étapes générales pour démarrer un mode de régulation

Étape 1 : pose de câbles

S'assurer que les câbles requis pour l'application ont été posés correctement (voir chapitre 3).

Étape 2 : configuration de fonction I/O

Voir le chapitre 5.5 concernant les significations des fonctions I/O et de la polarité.

Tableau 6-1 : Fonction d'entrée numérique

Adresse

du panneau Adresse interne Type Nom Valeur (hex) : description

d3.01 2010.03 Uint16 Din1_Function

0001: Enable

0002: Reset Errors

0004: Operation Mode sel

0008: Kvi Off

0010: P Limit+

0020: P Limit-

0040: Home Signal

0080: Invert Direction

0100: Din Vel Index0


1000: Quick Stop

2000: Start Homing

4000: Activate Command


8004: Multifunction0



8020: Gain Switch 0

8040: Gain Switch 1

8100: Motor Error

8200: Pre Enable

8400: Fast_Capture1

8800: Fast_Capture2

9001: PosTable Cond0

9002: PosTable Cond1

9004: Start PosTable

9008: PosTable Idx0

9010: PosTable Idx1

9020: PosTable Idx2

9040: Abort PosTable







47

Tableau 6-2 : Fonction de sortie numérique

Adresse du panneau Adresse interne Type Nom Valeur (hex) : description

d3.11 2010.0F Uint16 Dout1_Function 0001: Ready

0002: Error

0004: Pos Reached

0008: Zero Speed

0010: Motor Brake

0020: Speed Reached

0040: Enc Index

0200: Speed Limit

0400: Driver Enable

0800: Position Limit

0400: Home Found

8002: Enc Warning

9001: PosTable Active

d3.12 2010.10 Uint16 Dout2_Function




Tableau 6-3 : Réglage de polarité

Adresse du panneau Adresse interne Type Nom Description

d3.53 2010.01 Uint16 Din_Polarity

Bit 0 : DIN1

Bit 1: DIN2

Bit 2: DIN3

...

Bit 6: DIN7

d3.54 2010.0D Uint16 Dout_Polarity

Bit 0: OUT1

Bit 1: OUT2

Bit 2: OUT3

...

Bit 5: OUT6

Switch_On_Auto (pour experts seulement)

Si la fonction Enable [Activer] n'est pas configurée sur DIN, le contrôleur peut être activé automatiquement

à la mise sous tension ou au redémarrage avec le réglage suivant :

Tableau 6-4 : Switch_On_Auto

Adresse du panneau Adresse interne Type Nom Valeur

d3.10 2000.00 Uint8 Switch_On_Auto 1

Nota

Cette méthode n'est pas recommandée. Avant de l'appliquer, veuillez tenir compte de tous les

risques ainsi que des mesures de prévention des accidents correspondantes.

Étape 3 : Réglage des paramètres requis

L'utilisateur peut accéder à une liste de paramètres de fonctionnement de base en cliquant sur Controller->Basic Operation

[Contrôleur->Fonctionnement de base]. Pour ajouter d'autres paramètres, voir l'introduction au chapitre 5.1.5. Les pages

suivantes de ce chapitre présentent les paramètres de fonctionnement. Voir chapitre 7 pour plus d'informations sur l'adap-

tation des puissances.

48

Tableau 6-5 : Paramètres généraux

Adresse

du pan-

neau

Adresse

interne Type Nom Description

6083.00 Uint32 Profile_Acc Accélération du profil, décélération du profil, pour Operation

Mode 1 et 3 6084.00 Uint32 Profile_Dec

d2.24 6080.00 Uint16 Max_Speed_RPM Vitesse maximale (unité : tr/min)

d3.16 2020.0D Int8 Din_Mode0 Si le mode opératoire est configuré sur DIN,

Operation_Mode(6060.00)=Din_Mode0 si Din_Internal=0 ;

Operation_Mode=Din_Mode1 si Din_Internal=1 d3.17 2020.0E Int8 Din_Mode1

6073.00 Uint16 CMD_q_Max Courant de sortie maximal

6040.00 Uint16 Controlword

0x0F/0x2F : activation du contrôleur pour Operation_Mode 3, -3, -4,

4 et pour mode tableau de position

0x2F->0x3F : exécuter déplacement à une position absolue en

Operation_Mode 1

0x4F->0x5F : exécuter déplacement à une position relative en

Operation_Mode 1

0x0F->0x1F : lancer une mise en référence en Operation_Mode 6

0x06->0x86 : acquitter l'erreur de contrôleur

0x06 : supprimer l'activation du contrôleur

6060.00 Int8 Operation_Mode

-3 : mode vitesse (sans contrôle des erreurs de poursuite)

3 : mode vitesse du profil

1 : mode positionnement

-4 : mode impulsion/direction

4 : mode couple

Information

Operation_Mode lui-même ne peut pas être sauvegardé, mais il est réglé sur une valeur appropriée

selon les paramètres dans Command_Type(3041.02) ou EA02 dans le menu du panneau de commande

EASY (voir tableau 4-2 pour EA02). Il est également possible de configurer Operation_Mode de manière

à ce qu'il puisse être paramétré et/ou commuté à l'aide de la fonction DIN Operate_Mode_Sel (voir

tableau 5-2).

Étape 4 : Sauvegarde et redémarrage

Voir chapitre 5.

Étape 5 : Démarrage du fonctionnement

Démarrer le fonctionnement via DIN ou le logiciel PC.

Information

La fonction DIN a la plus haute priorité – la valeur de l'objet ne peut plus être modifiée manuelle-

ment une fois configurée en DIN, par ex. si la fonction Enable [Activation] est configurée,

le Controlword(6040.00) ne peut pas être modifié manuellement à l'aide du logiciel PC.

49

6.2 Mode vitesse (-3, 3)

Il existe 2 types de mode vitesse : -3 et 3. La commande de vitesse peut être définie via Target_Speed ou entrée analo-

gique (mode vitesse analogique) ou via entrée numérique (mode vitesse DIN).

Tableau 6-6 : Mode vitesse

Adresse

du

panneau

Adresse

interne Type Nom Description Valeur

6060.00 Int8 Operation_Mode

-3 : La commande de vitesse est définie direc-

tement par Target_Speed. Seul le régulateur de

vitesse est actif.

3 : La commande de vitesse est définie par

Target_Speed avec accélération du profil et

décélération du profil. Les régulateurs de vi-

tesse et de position sont actifs.

-3 ou 3

60FF.00 Int32 Target_Speed Vitesse de consigne Défini par

l'utilisateur

6040.00 Uint16 Controlword Voir tableau 6-5 0x0F, 0x06

6.2.1 Mode vitesse analogique

Accéder à la fenêtre avec l'objet de vitesse analogique dans le logiciel PC via l'option de menu Controller->

Control Modes->Analog Speed Mode [Contrôleur->Modes de commande->Mode vitesse analogique].

Tableau 6-7 : Mode vitesse analogique

Adresse

du

panneau

Adresse


2501.06 Uint16 ADC1_Buff[1] Données réelles d'entrée AIN1

Unique-

ment

lecture

d1.13 2502.0F Int16 Analog1_out

Entrée valide AIN1 ; signal d'entrée analo-

gique 1 (AIN1), tension d'entrée après filtre,

volume mort et décalage


d1.14 2502.10 Int16 Analog2_out

Entrée valide AIN2 ; signal d'entrée analo-



d3.22 2502.01 Uint16 Analog1_Filter Filtre AIN1 (unité : ms)

Défini par

l'utilisateur

d3.23 2FF0.1D Int16 Analog1_Dead_V Volume mort AIN1 (unité : 0,01 V)

d3.24 2FF0.1E Int16 Analog1_Offset_V Décalage AIN1 (unité : 0,01 V)


d3.26 2FF0.1F Int16 Analog2_Dead_V Volume mort AIN2 (unité : 0,01 V)

d3.27 2FF0.20 Int16 Analog2_Offset_V Décalage AIN2 (unité : 0,01 V)

2502.0A Int16 Analog_Speed_Factor Facteur de vitesse AIN

d3.28 2502.07 Uint8 Analog_Speed_Con

0 : commande de vitesse analogique OFF,

commande de vitesse via

Target_Speed(60FF.00)

1 : commande de vitesse via AIN1

2 : commande de vitesse via AIN2

0, 1, 2

50

2502.0D Int16 Analog_Dead_High

0 par défaut, si PAS 0,

Analog_out>Analog_Dead_High est traité

comme 0 Défini par

l'utilisateur

2502.0E Int16 Analog_Dead_Low

0 par défaut, si PAS 0,

Analog_out<Analog_Dead_Low est traité

comme 0

d3.33 2FF0.22 Int16 Voltage_MaxT_Factor Facteur MaxTorque AIN (unité : mNm/V) Défini par

l'utilisateur

d3.32 2502.09 Uint8 Analog_MaxT_Con

0 : commande Analog_MaxTorque OFF

1 : commande de couple max. via AIN1

2 : commande de couple max. via AIN2

0, 1, 2

Par souci de simplicité, certains nouveaux noms sont utilisés dans la formule. Définitions :

AIN1_in : tension d'entrée AIN1 après filtre et décalage

AIN2_in : tension d'entrée AIN2 après filtre et décalage

Analog_out : Analog1_out ou Analog2_out, selon la pose des câbles et le réglage Analog_Speed_Con ;

c'est le résultat de l'entrée réelle, du filtre, du décalage et du volume mort AIN.

Résultat final :

Régulation Analog_Speed ON :

Si Analog_out n'est pas limité par Analog_Dead_High ou Analog_Dead_Low :

Vitesse de consigne [tr/min]=Analog_out[V]*Analog_Speed_Factor[tr/min/V] ; sinon, vitesse de consigne [tr/min]=0.

Commande Analog_MaxTorque ON :

Couple maximal[Nm]=Analog_out[V]*Analog_MaxT_Factor[Nm/V]

Exemple :

Réglage : Analog1_Dead=1 V, Analog1_Offset=2 V, Analog_Speed_Factor=100 U/min/V, Analog_Speed_Con=1,

Analog_Dead_High=0 V; Analog_Dead_Low=0 V;

Si la tension d'entrée AIN1 est 5 V :

AIN1_in=5 V–2 V=3 V, |AIN1_in| >Analog1_Dead, ainsi Analog1_out=3 V–1 V=2 V ;

Vitesse de consigne=2*100=200 tr/min.

Si la tension d'entrée AIN1 est -5 V :

AIN1_in=-5 V–2 V=-7 V, |AIN1_in| >Analog1_Dead, ainsi Analog1_out=-7 V–+1 V=-6 V ;

Vitesse de consigne=-6*100=-600 tr/min.

51

6.2.2 Mode vitesse DIN

Accéder à la fenêtre avec l'objet Din_Speed dans le logiciel PC via l'option de menu Controller->Control Modes->

DIN Speed Mode [Contrôleur->Modes de commande->Mode vitesse DIN].

Pour que le mode vitesse DIN soit disponible, au moins une des variables suivantes doit être configurée sur DIN :

Din Vel Index0, Din Vel Index1, Din Vel Index2.

Tableau 6-8 : Mode vitesse DIN

Adresse

du

panneau

Adresse


d3.18 2020.05 Int32 Din_Speed[0]

La commande de vitesse est spécifiée

directement via Din_Speed[x].

x est le code BCD de

Bit 0 : Din Vel Index0



Un bit qui n'est pas configuré signifie 0.

Défini par

l'utilisateur

d3.19 2020.06 Int32 Din_Speed[1]

d3.20 2020.07 Int32 Din_Speed[2]

d3.21 2020.08 Int32 Din_Speed[3]

d3.44 2020.14 Int32 Din_Speed[4]

d3.45 2020.15 Int32 Din_Speed[5]

d3.46 2020.16 Int32 Din_Speed[6]

d3.47 2020.17 Int32 Din_Speed[7]

Exemple :

Configuration I/O

Figure 6-1 : Exemple pour vitesse DIN

Tableau 6-9 : Exemple pour vitesse DIN

Adresse

du

panneau

Adresse

interne Type Nom Valeur Unité

d3.17 2020.0E Int8 Din_Mode1 -3

d3.20 2020.07 Int32 Din_Speed[2] 500 tr/min

Din Vel Index0=0 ; Din Vel Index1=1 ; Din Vel Index2=0. Dès que DIN1 est activé, le contrôleur fait tourner le

moteur, en l'absence d'erreurs ou de limites inattendues, en mode vitesse (Operation_Mode=-3) à 500 tr/min.

52

6.3 Mode couple (4)

En mode couple, le contrôleur de moteur CMMB fait tourner le moteur à une valeur de couple spécifiée.

Tableau 6-10 : Mode couple

Adresse

du

panneau

Adresse


6060.00 Int8 Operation_Mode 4

6071.00 Int16 Target_Torque% Couple cible, pourcentage de couple

nominal

Défini par

l'utilisateur

6040.00 Uint16 Controlword Voir tableau 6-5 0x0F, 0x06

6.3.1 Mode couple analogique

En mode couple analogique, le contrôleur de moteur CMMB commande le couple moteur et/ou maximal d'une

tension d'entrée analogique.

Accéder à la fenêtre avec l'objet de couple analogique dans le logiciel PC via l'option de menu Controller->Control

Modes->Analog Torque Mode [Contrôleur->Modes de commande->Mode couple analogique].

Tableau 6-11 : Mode couple analogique

Adresse

du

panneau

Adresse


2501.06 Uint16 ADC1_Buff[1] Tension d'entrée réelle AIN1

Lecture

uniquement

d1.13 2502.0F Int16 Analog1_out

Entrée valide AIN1, signal d'entrée analo-




d1.14 2502.10 Int16 Analog2_out

Entrée valide AIN2, signal d'entrée analo-




Défini par

l'utilisateur

d3.23 2FF0.1D Int16 Analog1_Dead_V Volume mort AIN1 (unité : 0,01 V)

d3.24 2FF0.1E Int16 Analog1_Offset_V Décalage AIN1 (unité : 0,01 V)


d3.26 2FF0.1F Int16 Analog2_Dead_V Volume mort AIN2 (unité : 0,01 V)

d3.27 2FF0.20 Int16 Analog2_Offset_V Décalage AIN2 (unité : 0,01 V)

d3.31 2FF0.21 Int16 Voltage_Torque_Factor Facteur de couple AIN (unité : mNm/V)

d3.30 2502.08 Uint8 Analog_Torque_Con

0 : commande de couple analogique OFF,

Le couple cible est spécifié par

Target_Torque% (6071.00)

1 : commande de couple via AIN1

2 : commande de couple via AIN2

0, 1, 2

53

d3.33 2FF0.22 Int16 Voltage_MaxT_Factor Facteur MaxTorque AIN (unité : mNm/V) Défini par

l'utilisateur

d3.32 2502.09 Uint8 Analog_MaxT_Con

0 : commande Analog_MaxTorque OFF

1 : commande de couple max. via AIN1 ;

2 : commande de couple max. via AIN2 ;

0, 1, 2

Par souci de simplicité, certains nouveaux noms sont utilisés dans la formule. Les définitions sont les suivantes :

AIN1_in : tension d'entrée AIN1 après filtre et décalage.

AIN2_in : tension d'entrée AIN2 après filtre et décalage.

Analog_out : Analog1_out ou Analog2_out, selon la pose des câbles et le réglage Analog_Torque_Con. C'est le

résultat de l'entrée réelle, du filtre, du décalage et du volume mort AIN.

Résultat final :

Si commande Analog_Torque ON, alors couple cible [Nm]=Analog_out[V]*Analog_Torque_Factor[Nm/V].

Si commande Analog_MaxTorque ON, alors couple max.[Nm]=Analog_out[V]*Analog_MaxT_Factor[Nm/V].

Exemple :

Voir chapitre 6.2.1 “Mode vitesse analogique”.

6.4 Mode positionnement (1)

En mode positionnement, le contrôleur de moteur CMMB déplace le moteur en position absolue ou relative.

La commande de position/de vitesse est définie par Target_Position/Profile_Speed ou par tableau de position

(mode tableau de position)

Tableau 6-12 : Mode positionnement

Adresse

du

panneau

Adresse



607A.00 Int32 Target_Position Position cible absolue/relative Défini par

l'utilisateur

6081.00 Int32 Profile_Speed Vitesse du profil pour le positionnement Défini par

l'utilisateur

6040.00 Uint16 Controlword Voir tableau 6-5

0x2F->0x3F,

0x4F->0x5F,

0x0F, 0x06

6.4.1 Mode tableau de position

Le mode tableau de position est utilisé pour exécuter une séquence de positionnement avec jusqu'à 32 ordres en

mode positionnement. Chaque ordre comprend des informations sur la position cible, la vitesse, l'accélération,

la décélération, le prochain arrêt/démarrage de l'ordre, l'index de l'ordre suivant, la condition pour passer

à l'index suivant, les boucles totales, etc.

La fonction Start PosTable doit être configurée sur un DIN pour que le mode tableau de position soit disponible.

D'autres fonctions de tableau de position sont optionnelles.

54

Tableau 6-13 : Fonctions DIN du mode tableau de position

Nom Description

PosTable Cond0 Si Cond0 ON, Condition0 = PosTable Cond0 (voir introduction relative à Cond0 ON)

PosTable Cond1 Si Cond1 ON, Condition1 = PosTable Cond1 (voir introduction relative à Cond1 ON)

Start PosTable Lancer séquence de positionnement

PosTable Idx0

Index d'entrée de séquence de positionnement, bit0 : PosTable Idx0 ; bit1 : PosTable Idx1 ;

bit2 : PosTable Idx2. Un bit qui n'est pas configuré sur DIN signifie 0. PosTable Idx1

PosTable Idx2

Abort PosTable Annuler séquence de positionnement

Tableau 6-14 : Fonctions OUT du mode tableau de position

Nom Description

PosTable Active Mode tableau de position en cours

Dans le logiciel PC, cliquer sur l'option de menu Controller-> Control Modes->Position Table Mode [Contrôleur->

Modes de commande->Mode tableau de position] pour accéder aux paramètres du tableau de position.

Figure 6-2 : Fenêtre du mode tableau de position

55

Le signal DIN Start PosTable (front montant) déclenche l'ordre de l'index d'entrée (spécifié via la fonction DIN).

Cependant, l'exécution de l'ordre dépend de la condition de démarrage (CTL reg Bit 14-15). Une fois un ordre terminé,

soit un passage à l'index suivant (CTL reg Bit 0-4) ou un arrêt a lieu selon Next/Stop (CTL reg Bit 8), condition

(CTL reg Bit 9-11) et Loops. La fenêtre d'index actuelle affiche l'index de l'ordre en cours d'exécution.

Il est possible de définir jusqu'à 32 enregistrements de positions, chaque ordre contenant les éléments suivants :

Idx [Index] : numéro de l'enregistrement de position [0-31]

Posinc [Position cible] : position cible par incréments

Speed rpm [Vitesse tr/min] : vitesse pendant le positionnement

Delay ms [Délai ms] : délai avant de passer à l'index suivant (unité : ms).

Accidx, Dec idx [Index d'accélération, de décélération] : plage : 0-7, index d'accélération du profil, décélération

pendant le positionnement, la valeur correspondante est définie dans les champs de plage suivants :

Figure 6-3 : Tableau d'accélération et de décélération

CTL Reg : contient les bits suivants :

Bits 0-4 : index suivant, définit l'index de l'ordre de contrôle de position suivante

Bits 5-7 : réservés

Bit 8 : continuer/arrêt,

1 : continuer ; passage à l'ordre suivant si condition (voir Bit 9-11) = 1 et la vérification de boucle est OK

(voir Loops) une fois l'ordre de positionnement en cours terminé.

0 : arrêt ; arrêt une fois l'ordre de positionnement en cours terminé

Bit 9 : Cond0 ON,

1 : Cond0 ON ; condition0 signifie l'état logique de la fonction DIN PosTable Cond0.

0 : Cond0 OFF

Bit 10 : Cond1 ON,

1 : Cond1 ON ; condition1 = front montant de la fonction DIN PosTable Cond1.

0 : Cond1 OFF

Bit 11 : et/ou ; seulement si Cond0 et Cond1 = ON,

1 : ET ; condition = (Condition0&&Condition1).

0 : OU ; condition = (Condition0||Condition1).

Condition = 1 si ni Cond0 ni Cond1 = ON

Condition = Condition0 si uniquement Cond0 = ON

Condition = Condition1 si uniquement Cond1 = ON

Bits 12-13 : MODE, mode commande de positionnement,

0 (A) : Posinc est la position absolue.

1 (RN) : Posinc est la position relative par rapport à la dernière position cible.

2 (RA) : Posinc est la position relative par rapport à la position actuelle.

56

Bits 14-15 : StartCond, condition de démarrage. Si cet ordre est déclenché par le signal Start PosTable, le contrô-

leur l'exécute normalement immédiatement. Cependant, si un ordre de positionnement est encore en cours :

0 (ignore) : ignorer.

1 (attendre) : exécuter cet ordre une fois l'ordre en cours terminé (sans délai).

2 (interrompre) : interrompre l'ordre en cours et exécuter immédiatement cet ordre.

Par souci de simplicité, tous les bits CTL_Reg peuvent être définis dans les champs suivants :

Figure 6-4 : Éditer CTL Reg

Loops [Boucles] : définit la limite de boucle pour l'ordre qui s'exécute en boucle ;

0 : sans limite,

≥ 1 : nombre max. d'exécutions de l'ordre dans une séquence de positionnement en cours. Si un ordre a déjà

été exécuté autant de fois que le nombre de Loops [Boucles], la séquence de positionnement s'arrête à la

prochaine tentative de relancer cet ordre.

Rest [Résiduel] : affiche le nombre d'exécutions résiduelles possibles pour l'ordre dans la séquence de position-

nement en cours si Loops [Boucles] ≥ 1 ;

0 : pas d'exécution ultérieure de cet ordre si Loops [Boucles] ≥ 1,

≥ 1 : nombre d'exécutions résiduelles possibles pour l'ordre dans la séquence de positionnement en cours.

Les informations sur l'ordre de contrôle de position peuvent être copiées sur une autre ligne. En effectuant un clic

droit sur une ligne sélectionnée, la fenêtre de sélection suivante s'affiche :

Figure 6-5 : Copie de tableau de position

Cliquer sur Copy Row [Copier ligne] puis sur Paste Row [Coller ligne] dans une autre ligne sélectionnée.

Lorsque le tableau de position est rempli, cliquer sur le bouton pour l'écrire au contrôleur.

Lancer le tableau via DIN avec la fonction Start PosTable. L'ordre d'index d'entrée est déclenché et la séquence de

position est lancée (via la règle StartCond).

Le signal DIN AbortPosTable (front montant) ou la suppression de la configuration de fonction Start PosTable dans

DIN interrompt une séquence de positionnement en cours une fois l'ordre actuel terminé.

La séquence de positionnement est interrompue immédiatement en cas d'erreur ou de modification du mode de fonc-

tionnement [Operation_Mode].

Information

Le tableau de la fenêtre n'est pas automatiquement écrit dans le contrôleur. Le bouton

doit être cliqué. Le tableau peut être lu à partir du contrôleur dans la fenêtre en

cliquant sur le bouton . Un tableau peut être importé à partir d'un fichier.pft exis-

tant en cliquant sur dans la fenêtre et exportée vers un fichier.pft en cliquant sur

.

57

6.5 Mode impulsion/direction (-4)

En mode impulsion/direction, la commande de vitesse de consigne est spécifiée avec le rapport de transmission par

l'entrée de base de temps.

Tableau 6-15 : Mode impulsion

Adresse

du pan-

neau

Adresse


6060.00 Int8 Operation_Mode -4

d3.34 2508.01 Int16 Gear_Factor[0] Gear_ratio=Gear_Factor/Gear_Divider

Défini par

l'utilisateur d3.35 2508.02 Uint16 Gear_Divider[0]

6040.00 Uint16 Controlword Voir tableau 6-5 0x0F,

0x06

d3.36 2508.03 Uint8 PD_CW

Mode impulsion/direction

0 : CW / CCW

1 : impulsion/direction

2 : A / B (codeur incrémentiel)

0, 1, 2

d3.37 2508.06 Uint16 PD_Filter Filtre impulsion/direction (ms)

Défini par

l'utilisateur d3.38 2508.08 Uint16 Frequency_Check

Limite de fréquence (inc/ms), si le nombre

d'impulsions (en 1 ms) est supérieur

à Frequency_Check, une erreur de sur-

fréquence se produit sur.

Tableau 6-16 : Symbole PD_CW

Mode impulsion En avant En arrière

P / D

CW / CCW

A / B

Information

En avant signifie que le compteur de position positif est défini pour la direction CCW. Régler

Invert_Dir(607E.00) sur 1 pour inverser le sens de rotation de l'arbre du moteur.

58

Diagramme PD_filter :

Ordre de position

P

Px0,707

Px0,293

Temps

Ordre après filtre

Ordre avant filtre

Durée de filtrageDurée de filtrage

Figure 6-6 : Diagramme du filtre impulsion/direction

6.5.1 Mode maître/esclave :

Le mode maître/esclave est un type de mode impulsion/direction – PD_CW = 2. L'entrée de base de temps pour

le contrôleur esclave provient d'un codeur incrémental externe ou de la sortie codeur du contrôleur maître.

La résolution du signal de sortie pour le codeur (ENCO) du contrôleur maître est spécifiée via Encoder_Out_Res.

Tableau 6-17 : Mode maître/esclave

Adresse

du pan-

neau

Adresse


2340.0F Int32 Encoder_Out_Res

Spécifier le nombre d'impulsions de

sortie du codeur pour 1 tour du codeur

moteur

Défini par

l'utilisateur

Pour le réglage des paramètres du contrôleur esclave, se référer à l'introduction ci-dessus relative au mode impul-

sion/direction.

Le câblage entre maître et esclave se fait comme suit :

ENCO_A34

ENCO_/A36

ENCO_B30

ENCO_/B32

ENCO_Z26

ENCO_/Z28

MA+ 27

MA- 29

MB+ 31

MB- 33

MZ+ 35

MZ- 18

Figure 6-7 : Câblage maître/esclave (exemple : d'un contrôleur CMMB à un autre)

59

6.6 Mode référencement (6)

Dans de nombreuses applications, le système doit démarrer à partir de la même position à chaque mise sous

tension. En mode référencement, l'utilisateur peut définir la position de base et un point zéro (point de départ).

Cliquer sur l'option de menu Controller->Control Modes->Homing definition [Contrôleur->Modes de commande->

Détermination de mise en référence] ; la fenêtre suivante s'affiche :

Figure: 6-8 : Réglages de la mise en référence

Sélectionner un élément de déclenchement pour la mise en référence sous Homing Trigger [Déclenchement de mise

en référence]. L'élément correspondant apparaît dans la zone Configuration [Configuration]. Sélectionner un élément

approprié en fonction de la conception mécanique et du câblage. La méthode de mise en référence appropriée appa-

raît alors dans le champ Pre-Set Home Method [Méthode de mise en référence prédéfinie]. Si l'option Disabled

[Désactivé] est sélectionnée sous Homing Trigger [Déclenchement de mise en référence], un nombre peut être direc-

tement saisi dans le champ Pre-Set Home Method [Méthode de mise en référence prédéfinie]. Cliquer sur

pour régler sur le contrôleur.

Le diagramme correspondant à la méthode de mise en référence prédéfinie apparaît dans la zone centrale.

Tous les objets de la méthode de mise en référence sont listés dans le tableau suivant :

Tableau 6-18 : Mode référencement

Adresse

du pan-

neau

Adresse


607C.00 Int32 Home_Offset Point zéro de l'axe Défini par

l'utilisateur 6098.00 Int8 Homing_Method Voir figure 6-8

60

6099.01 Uint32 Homing_Speed_Switch Vitesse de recherche du capteur de fin de

course/capteur de référence

6099.02 Uint32 Homing_Speed_Zero Vitesse pour trouver la position de base et

la position zéro

6099.03 Uint8 Homing_Power_On

1 : lancer la mise en référence après mise

sous tension ou après redémarrage et

première activation du contrôleur

0, 1

609A.00 Uint32 Homing_Acceleration Accélération et décélération pendant la

mise en référence Défini par

l'utilisateur 6099.04 Int16 Homing_Current Courant max. pendant la mise en référence

6099.05 Uint8 Home_Offset_Mode

0: déplacement au point zéro de l'axe. La

position réelle sera 0.

1 : déplacement vers le point de référence.

La position réelle sera le point zéro de l'axe

négatif.

0, 1

6099.06 Uint8 Home_N_Blind

Fenêtre aveugle position de base

0 : 0 tour

1 : 0,25 tour

2 : 0,5 tour

0, 1, 2


6040.00 Uint16 Controlword Voir tableau 6-5 0x0F->0x1F,

0x06

Nota

Homing_Power_On=1 démarre le moteur dès que le contrôleur est activé après la mise sous

tension ou le redémarrage. Prendre toutes les mesures de sécurité nécessaires avant utilisation.

Home_N_Blind :

Si homing_method nécessite un signal Home (capteur de fin de course/capteur de référence) et un signal Index,

la fonction Home_N_Blind peut éviter que le résultat de mise en référence doit différent pour une mécanique iden-

tique lorsque le signal Index est très proche du signal Home. En réglant sur 1 avant la mise en référence, le contrô-

leur détecte automatiquement une fenêtre aveugle appropriée pour une mise en référence automatique. Ceci peut

être utilisé pour s'assurer que les résultats de mise en référence sont toujours identiques.

Lors de la mise en référence, le signal Index à l'intérieur de cette fenêtre aveugle est ignoré après que le signal Home

a été trouvé. Home_N_Blind (0:0 tour;1:0,25 tour;2:0,5 tour) est préréglé sur 0. Si réglé sur 1, il passe à 0 ou 2 après

la mise en référence en fonction de la position du signal d'index par rapport au signal de mise en référence. Ce para-

mètre doit être enregistré. Si l'assemblage mécanique a été changé ou si le moteur a été remplacé, il suffit de le régler

à nouveau sur 1 pour la première mise en référence.

61

Tableau 6-19 : Introduction à la procédure de référencement

Méthode

de mise

en

référence

Description Symbole

1

Mise en référence avec capteur

de fin de course en position

négative et impulsion d'index

2



positive et impulsion d'index

3 Mise en référence avec capteur

de référence et impulsion d'index



Signal Index

Limite négative

Signal Index

Limite positive

Signal Index

Signal Home

Signal Index

Signal Home

62





7



positive, capteur de référence et

impulsion d'index

8




impulsion d'index

Signal Index

Signal Home

Signal Index

Signal Home

Signal Index

Signal Home

Limite positive

Signal Index

Signal Home

Limite positive

63

9




impulsion d'index

10




impulsion d'index

11



négative, capteur de référence et

impulsion d'index

12



négative, capteur de référence

et impulsion d'index

Signal Index

Signal Home

Limite positive

Signal Index

Signal Home

Limite négative

Signal Index

Signal Home

Limite négative

Signal Index

Signal Home

Limite positive

64

13




impulsion d'index

14




impulsion d'index

17



négative

18



positive


de référence

Signal Index

Signal Home

Limite négative

Limite négative

Limite positive

Signal Index

Signal Home

Limite négative

Signal Home

65


de référence


de référence


de référence

23



positive et capteur de référence

24




Signal Home

Signal Home

Signal Home

Signal Home

Limite positive

Signal Home

Limite positive

66

25




26




27



négative et capteur de référence

28




29




Signal Home

Limite positive

Signal Home

Limite positive

Signal Home

Limite négative

Signal Home

Limite négative

Signal Home

Limite négative

67

30




33, 34 Mise en référence avec impulsion

d'index

35 Mise en référence à la position

réelle

-17, -18 Déplacement de référence sur

une butée

Signal Home

Limite négative

Signal Index

Butée négative Butée positive

68

Chapitre 7 Réglage de régulation en cascade

Figure 7-1 : Schéma fonctionnel de commande du servosystème

La figure 7.1 montre le schéma fonctionnel des régulations en cascade. La figure illustre que le servosystème com-

porte généralement trois boucles de régulation : régulateur de courant, régulateur de vitesse et régulateur

de position.

Le processus de réglage d'un servosystème est utilisé pour ajuster les paramètres de régulation et les filtres en

fonction des caractéristiques mécaniques et pour prévenir les oscillations de l'ensemble du système afin que les

commandes puissent être exécutées rapidement sans que des bruits anormaux ne soient générés.

7.1 Auto-réglage

La fonction d'auto-réglage cherche à stimuler le moteur et le système de charge avec quelques mouvements et

à déterminer l'inertie de la charge. Si l'auto-réglage est réussi, la rigidité sera réglée automatiquement en fonction

du rapport d'inertie.

Stimulate generator

Control Loops power module Motor&Load

Position,Speed,Current

Autotuning Module

Inertia, Auto-Stiffness

Figure 7-2 : Auto-réglage

Rég

ula

teu

r de

cou

ran

t

PWM

Signal de retour

Observateur

Passe-bas

Filtre

dx/dt

+

+

+

Consigne de vitesse analog1 analog2

Consigne de couple analog1 analog2

Générateur de profil

Co

nsign

e de co

uran

t Filtre p

asse-b

as

Co

nsig

ne

de

vitesse

filtre

pa

sse-b

as

Kpp

Kvff

Kvp

Filtre moyen

Position de consigne

Position réelle

+

Kaff

-

-

+

+

+

+

+

+

Vitesse réelle

Courant Signal

de retour

DCBUS+

DCBUS-

RÉSEAU

Vitesse de consigne

kvi

+ +

+

Limite i

Pré-commande d'accélération

1 Ordre

2 Ordre

Charge K

∫dt

Moteur

Filtre coupe-

bande

69

Attention : l'auto-réglage fait osciller le moteur pendant environ 1 seconde et la plage d'oscillation maximale est

d'environ 0,5 tour : s'assurer que le système machine est en mesure de résister à cette oscillation.

7.1.1 Paramètres d'auto-réglage

Tableau 7-1 : Paramètres de la fonction d'auto-réglage

Adresse

du

pan-

neau

Adresse

interne Nom Description Standard Zone

R : lecture

W : écriture

S : enregistrer

tn01 3040.08 Stiffness Plage : 0-31. Voir tableau 4-5. 12 0-31 RWS

tn02 3040.0B Inertia_Ratio Inertia_Ratio=(J_Load+J_Motor)*10/

J_Motor 30 10-500 RWS

tn03 3040.01 Tuning_

Method

L'écriture de 1 lance l'auto-réglage et

la mesure d'inertie. Si 1 apparaît après

l'auto-réglage, ce dernier a réussi.

RW

tn04 3040.06 Safe_Dist

Unité : 0,01 tour

Ce paramètre spécifie l'amplitude

théorique du mouvement pendant

l'auto-réglage. Le réglage de ce para-

mètre à une valeur plus élevée réduit

les interférences et rend les résultats

plus fiables, mais entraîne une oscilla-

tion plus importante.

22 0-40 RWS

7.1.2 Démarrage de l'auto-réglage

Par panneau de commande LED (voir le chapitre 4-3) :

Ouvrir le menu tunE sur le panneau de commande LED puis accéder à tn03.

Écrire 1 sur tn03. Le moteur oscille avec une faible amplitude, l'oscillation dure moins de 1 s.

Si tn03 reste sur 1 après l'auto-réglage, ce dernier a réussi. Si ce n'est pas le cas, il a échoué (voir 7.1.3).

Par logiciel PC :

Dans le CMMB Configurator, cliquer sur l'option de menu Controller->Operation Modes->Auto-tuning [Contrôleur->

Modes de fonctionnement->Auto-réglage]

Figure 7-3 : Auto-réglage

Écrire 1 sur TUN CTL (3041.05), puis 1 sur Tuning Method [Méthode d'auto-réglage] (3040.01). Le moteur oscille

moins de 1 s et les résultats apparaissent. Si Inertia_Get_Result(3040.09) = 1, alors l'auto-réglage a atteint un

Inertia_Ratio(3040.0B) valide. Si ce n'est pas le cas, l'auto-réglage a échoué, voir 7.1.3 pour des conseils.

70

Écrire à nouveau 1 sur Tuning_Method(3041.01) pour vérifier si le résultat est reproductible pour Inertia_Ratio. Sinon,

augmenter Safe_Dist(3040.06) avec précaution pour obtenir des résultats plus précis. Si la machine oscille trop, ré-

duire Safe_Dist pour réduire les oscillations.

7.1.3 Problèmes lors de l'auto-réglage

Si l'auto-réglage a échoué, le résultat de l'erreur de tn03 / Inertia_Get_Result(3040.09) indique la cause de l'échec

0 : Le contrôleur n' a pas pu être activé pour une raison quelconque.

-1 : L'inertie ne peut pas être mesurée en raison d'un manque de mouvement ou de courant.

-2 : Le résultat mesuré pour l'inertie est en dehors de la plage valide.

-3: La valeur obtenue pour Inertia_Ratio est supérieure à 250 (rapport d'inertie > 25). Ce résultat est possible,

mais la boucle de régulation n'est pas réglée.

-4: La valeur obtenue pour Inertia_Ratio est supérieure à 500 (rapport d'inertie > 50). Ce résultat n'est pas clair.

Pour 0, -1, -2, -4, Inertia_Ratio est réglé sur 30, pour -3, Inertia_Ratio est réglé tel que mesuré, Stiffness est réglé

sur 7-10

En cas d'échec, les paramètres de la boucle de régulation sont réglés sur un Inertia_Ratio de 30 et les valeurs de

Stiffness définies. Pour que l'Inertia_Ratio mesuré prenne effet pour -3, la valeur de tn02 doit être confirmée

par SET ou Inertia_Ratio(3040.0B) doit être écrit une fois.

Information

Raisons de l'échec de l'auto-réglage :

Câblage incorrect du servosystème CMMB

La fonction DIN Pre_Enable est configurée mais n'est pas active

Un frottement excessif ou une force externe est exercée sur l'axe à régler

Trop de jeu dans le trajet mécanique entre le moteur et la charge

Rapport d'inertie trop grand

Le trajet mécanique contient des composants trop souples (bandes ou accouplements souples)

Si aucune de ces raisons ne s'applique, Safe_Dist peut être augmentée pour éliminer les problèmes.

Si l'auto-réglage ne fonctionne toujours pas correctement, il est recommandé de procéder à un réglage manuel

(voir chapitre 7.2).

7.1.4 Ajustement après l'auto-réglage.

Après l'auto-réglage, la rigidité est réglée sur une valeur comprise entre 4 et 12. Plus le rapport d'inertie est élevé,

plus la valeur de rigidité sera faible.

Tableau 7-2 : Réglages de la rigidité et de la boucle de régulation



0 70 25 18 16 1945 700 464

1 98 35 24 17 2223 800 568

2 139 50 35 18 2500 900 568

3 195 70 49 19 2778 1000 733

4 264 95 66 20 3334 1200 733

5 334 120 83 21 3889 1400 1032

6 389 140 100 22 4723 1700 1032

7 473 170 118 23 5556 2000 1765

8 556 200 146 24 6389 2300 1765

9 639 230 164 25 7500 2700 1765

71

10 750 270 189 26 8612 3100 1765

11 889 320 222 27 9445 3400 ∞

12 1056 380 268 28 10278 3700 ∞

13 1250 450 340 29 11112 4000 ∞

14 1500 540 360 30 12500 4500 ∞

15 1667 600 392 31 13889 5000 ∞

La rigidité doit être ajustée en fonction des exigences réelles.

Si la réaction est trop lente Augmenter la rigidité. Si l'oscillation ou le bruit augmente Réduire la rigidité.

Si la commande du contrôleur (par ex. API) n'est pas plausible ou ne convient pas à la machine, il faut changer

certains filtres pour réduire les oscillations (voir chapitre 7.2 Réglage manuel).

Information

Si le réglage de la rigidité ou le rapport d'inertie Kvp augmente à une valeur supérieure à 4000,

il n'est pas judicieux d'augmenter davantage la rigidité, mais la largeur de bande sera réduite si le

rapport d'inertie est encore augmenté. Lors d'une modification de la rigidité via la communication,

WriteFUN_CTL(3041.05) doit d'abord être réglé sur 1, puis remis à 0 après modification de la rigidité.

7.2 Réglage manuel

Si la fonction d'auto-réglage n'est pas adaptée à l'application actuelle ou si l'application présente des inerties

différentes ou une connexion très souple, le réglage manuel est le bon choix.

Le processus de réglage manuel utilise des mouvements de test. Adapter le contrôleur à l'application en fonction des

expériences faites et du volume de données disponibles en modifiant les paramètres de régulation et les réglages des

filtres.

Étant donné que les paramètres actuels du régulateur de courant sont calculés en interne sur la base des para-

mètres du moteur, ils ne doivent normalement pas être réglés manuellement.

7.2.1 Réglage du régulateur de vitesse

Étapes requises pour l'adaptation :

S'assurer que la largeur de bande du régulateur de vitesse est limitée, car cela limite la largeur de bande du régula-

teur de position

La limitation de la largeur de bande du régulateur de vitesse peut être évaluée sous différents aspects.

1) Selon l'oscillation et le bruit détecté avec les doigts et les oreilles ; cette méthode est basée sur l'expérience,

mais elle est efficace. L'utilisateur peut écouter ou toucher la machine, tout en augmentant et en réduisant le Kvp.

Lorsqu'une valeur Kvp maximale acceptable a été trouvée, le réglage actuel peut être défini comme largeur de

bande maximale du régulateur de vitesse.

2) Selon l'image de l'oscilloscope : l'utilisateur peut créer une commande de saut pour la commande de la vitesse

et échantillonner la vitesse et le courant réels tout en changeant kvp. La courbe de vitesse correcte doit rapide-

ment exécuter la commande sans oscillation et sans bruit inhabituel.

72

Tableau 7-3 : Liste des paramètres du régulateur de vitesse

Adresse du panneau

Adresse interne

Nom Description Standard Zone

60F901 Kvp[0] Proportionnelle (gain) du régulateur de vitesse Peut être affiché dans le logiciel PC en Hz si le rapport d'inertie est correct.

/ 1-32767

d2.01 2FF00A Velocity_BW Largeur de bande du régulateur de vitesse La modification de ce paramètre modifie Kvp[0] par le rapport d'inertie.

/ 1-700

60F902 Kvi[0] Intégrale (constante de temps) du régulateur de vitesse

/ 0-1023

60F907 Kvi/32 Intégrale (constante de temps) du régulateur de vitesse dans une unité de mesure plus petite

/ 0-32767

d2.02 2FF019 Kvi_Mix L'écriture de ce paramètre règle Kvi[0] sur 0 et la valeur est transférée à Kvi/32.

/ 0-16384

d2.05 60F905 Speed_Fb_N Pour régler la largeur de bande du filtre du signal de retour de vitesse Largeur de bande du filtre=100+Speed_Fb_N*20

25 0-45

d2.06 60F906 Speed_Mode

Pour régler le mode du signal de retour de vitesse 0 : 2e ordre FB LPF 1 : signal de retour direct de la vitesse initiale 2 : signal de retour de la vitesse selon observateur de vitesse 4: signal de retour de la vitesse selon LPF du 1er ordre 10 : signal de retour de la vitesse selon LPF du 2e ordre, avec commande de vitesse filtrée par un LPF de 1er ordre. Les deux filtres ont la même lar-geur de bande. 11 : la commande de vitesse est filtrée par un LPF de 1er ordre 12 : signal de retour de la vitesse selon observa-teur de vitesse, avec commande de vitesse filtrée par un LPF de 1er ordre 14 : signal de retour de la vitesse selon LPF du 1e ordre, avec commande de vitesse filtrée par un LPF de 1er ordre. Les deux filtres ont la même lar-geur de bande

1 /

60F915 Output_Filter_N Un filtre passe-bas de 1er ordre dans la trajectoire avant du régulateur de vitesse

1 1-127

60F908 Kvi_Sum_Limit Limite de sortie intégrale du régulateur de vitesse / 0-2^15

Réglage de filtre pour le signal de retour de vitesse

Le filtre du signal de retour de vitesse peut réduire le bruit provenant de la boucle de retour, par ex. le bruit de la

résolution du codeur. Le filtre du signal de retour de vitesse peut être configuré via Speed_Mode pour différentes

applications comme 1er et 2e ordre. Le filtre de 1er ordre réduit légèrement moins le bruit, mais entraîne égale-

ment un déphasage plus faible, de sorte que le gain du régulateur de vitesse peut être réglé à un niveau plus élevé.

Le filtre de 2e ordre réduit plus fortement le bruit, mais entraîne également un déphasage plus important, de sorte

que le gain du régulateur de vitesse peut être limité.

73

Si la machine est rigide et légère, il est généralement possible d'utiliser le 1er filtre de signal de retour ou de dé-

sactiver le filtre de signal de retour. Si la machine est souple et lourde, il est possible d'utiliser le filtre de 2e ordre.

Si le bruit du moteur est trop élevé lors du réglage du gain du régulateur de vitesse, le paramètre pour le filtre de

signal de retour du régulateur de vitesse Speed_Fb_N peut être réduit en conséquence. Néanmoins, la largeur de

bande pour le filtre de signal de retour du régulateur de vitesse F doit être deux fois plus grande que la largeur de

bande du régulateur de vitesse. Sinon, cela peut provoquer des oscillations. Largeur de bande de filtre pour le

signal de retour du régulateur de vitesse F=Speed_Fb_N*20+100 [Hz].

Réglage du filtre de sortie

Le filtre de sortie est un filtre de couple de 1er ordre. Il peut réduire le régulateur de vitesse pour produire un

couple à haute fréquence qui peut stimuler la résonance globale du système.

L'utilisateur peut essayer d'ajuster Output_Filter_N de petit à grand pour réduire le bruit.

La largeur de bande du filtre peut être calculée à l'aide de la formule suivante.

Calcul de la largeur de bande du régulateur de vitesse

Utiliser la formule suivante pour calculer la largeur de bande :

kt constante de couple moteur, unité : Nm/Arms*100

J inertie, unité : kg*m^2*10^6

Fbw largeur de bande de boucle de régulation de vitesse, unité : Hz

Imax courant moteur max. I_max(6510.03) comme valeur DEC

encoder résolution du codeur

Réglage de la constante de temps (intégrale)

La constante de temps est utilisée pour éliminer les erreurs statiques. Elle peut amplifier le gain de basse fréquence

du régulateur de vitesse, ce qui permet à une constante de temps plus grande de réduire la réponse aux perturba-

tions basse fréquence.

Normalement, si la machine a un frottement important, la constante de temps (Kvi) doit être réglée à une valeur

supérieure.

Si le système entier doit réagir rapidement, la constante de temps doit être réglée sur une petite valeur, voire

même sur 0, et le Gain_Switch 0 ou 1 (par DIN) doit être utilisé.

Réglage de Kvi_sum_limit

Normalement, la valeur par défaut est correcte. Ce paramètre doit être augmenté si le système d'application a

à un niveau de force élevé ou doit être réduit si le courant de sortie est légèrement saturé et que le courant de

sortie saturé provoque une oscillation à basse fréquence.

74

7.2.2 Réglage du régulateur de position

Tableau 7-4 : Liste des paramètres du régulateur de position

Adresse

du

panneau

Adresse

interne Nom Description

Stan-

dard Zone

d2.07 60FB.01 Kpp[0] Proportionnelle (gain) du régulateur de position

Unité : 0,01 Hz 10 0-32767

d2.08 2FF0.1A K_Velocity_FF‰

Pré-commande de vitesse

0 signifie pas de pré-commande, 1000 signifie

100 % de pré-commande.

1000 0-4000

d2.09 2FF0.1B K_Acc_FF‰

Pré-commande d'accélération

L'unité n'est correcte que si le rapport d'inertie

est correctement réglé.

Si le rapport d'inertie est inconnu, régler

K_Acc_FF(60FB.03) à la place.

/ 0-4000

d2.26 60FB.05 Pos_Filter_N

Constante de temps de la consigne

de position LPF

Unité : ms

1 1-255

d2.25 2FF0.0E Max_Following_

Error_16

Erreur de poursuite maximale autorisée,

Max_Following_Error (6065.00) = 100 *

Max_Following_Error_16

5242 /

Réglage du gain (protortionnelle)

Augmenter le gain peut améliorer la largeur de bande et donc réduire le temps de positionnement et l'erreur de

poursuite. Cependant, une valeur trop élevée provoque du bruit ou même des oscillations. Elle doit être réglée en

fonction des conditions de charge. Kpp = 103 * Pc_Loop_BW, Pc_Loop_BW est la largeur de bande. La largeur de

bande ne peut pas être supérieure à celle du régulateur de vitesse. Largeur de bande recommandée pour le régu-

lateur de vitesse : Pc_Loop_BW<Vc_Loop_BW / 4, Vc_Loop_BW.

Réglage de la pré-commande de vitesse du régulateur de position

Augmenter la pré-commande de vitesse du régulateur de position peut réduire l'erreur de poursuite, mais peut en-

traîner une suroscillation. Si la courbe de positionnement n'est pas régulière, la réduction de la pré-commande de

vitesse peut réduire les oscillations du moteur.

La pré-commande de la vitesse permet à une commande de niveau supérieur de contrôler la vitesse directement

dans un mode positionnement. Cette fonction limite la réactivité du régulateur de vitesse, ce qui entraîne une su-

roscillation en cas de réglage défavorable du gain du régulateur de position et de vitesse.

De plus, la vitesse, qui est pré-commandée par la boucle de régulation de vitesse, peut ne pas être lisse et contenir

du signal de bruit, ainsi une valeur élevée de pré-commande de vitesse amplifie également le bruit.

Pré-commande d'accélération du régulateur de position

Il est recommandé à l'utilisateur d'adapter ce paramètre. Si un gain très élevé du régulateur de position est néces-

saire, la pré-commande d'accélération K_Acc_FF peut être adaptée pour améliorer les performances.

Grâce à la pré-commande d'accélération, une commande de niveau supérieur peut influencer directement le

couple dans un mode positionnement. Toutefois, cette fonction limite la réactivité du régulateur de courant, ce qui

entraîne une suroscillation en raison d'un réglage défavorable du régulateur de position et de vitesse. De plus,

l'accélération, qui est pré-commandée par le régulateur de courant, peut ne pas être lisse et contenir du signal de

bruit, ainsi la valeur élevée de la pré-commande d'accélération amplifie également le bruit.

75

La pré-commande d'accélération peut être calculée avec la formule suivante :

ACC_%=6746518/ K_Acc_FF/ EASY_KLOAD*100

ACC_% : le pourcentage utilisé pour la pré-commande d'accélération.

K_Acc_FF(60FB.03) : le dernier facteur interne pour le calcul de la pré-commande.

EASY_KLOAD(3040.07) : le facteur de charge calculé à partir de l'auto-réglage ou l'entrée correcte du rapport d'inertie.

Information

Plus K_Acc_FF est petit, plus la pré-commande d'accélération est forte.

Filtre de lissage

Le filtre de lissage est un filtre pour la moyenne mobile. Il filtre la consigne de vitesse du générateur de vitesse et

lisse les consignes de vitesse et de position. Ceci retarde la consigne de vitesse dans le contrôleur.

Le filtre de lissage peut réduire l'influence de la machine en lissant les valeurs de consigne. Le paramètre

Pos_Filter_N définit la constante de temps de ce filtre en ms. Généralement, un Pos_Filter_N élevé est recommandé

lorsque le système de la machine oscille au démarrage et à l'arrêt.

Filtre coupe-bande

Le filtre coupe-bande peut supprimer les résonances en réduisant le gain par la fréquence de résonance.

Fréquence d'antirésonance=Notch_N*10+100

Lorsque Notch_On est réglé sur 1, le filtre coupe-bande est activé. Si la fréquence de résonance est inconnue, l'uti-

lisateur peut régler la valeur maximale du point de consigne courant d2.14 sur petit, de sorte que l'amplitude de

l'oscillation du système se situe dans une plage acceptable. Puis essayer d'ajuster Notch_N et observer si la réso-

nance disparaît.

La fréquence de résonance peut être grossièrement mesurée en fonction de la courbe IQ lorsque la résonance se

produit à l'oscilloscope logiciel.

Tableau 7-5 : Liste de filtre coupe-bande

Adresse

du

panneau

Adresse


Valeurs

standard Zone

d2.03 60F9.03 Notch_N

Pour régler la fréquence du filtre coupe-bande interne afin

d'éliminer la résonance mécanique générée lorsque le moteur

entraîne la machine. La formule est F=Notch_N*10+100. Par

exemple, si la fréquence de résonance mécanique F=500 Hz,

le paramétrage doit être de 40.

45 0-90

d2.04 60F9.04 Notch_On

Pour activer ou désactiver le filtre coupe-bande.

0 ：activer le filtre coupe-bande

1 ：désactiver le filtre coupe-bande

0 0-1

76

7.3 Facteurs influençant les résultats de réglage

Conception de la machine :

Dans chaque application, les performances sont normalement limitées par la machine. Des écarts entre les roues

d'engrenage, des connexions souples des bandes, un frottement dans la broche, une résonance dans le système –

tous ces facteurs peuvent au final avoir une influence sur les performances de contrôle. Les performances de contrôle

affectent la performance, la précision, la réactivité et la stabilité de la machine. Cependant, les performances finales

de la machine ne sont pas uniquement déterminées par les performances de contrôle.

77

Chapitre 8 Alarmes et localisation d'erreurs

Lorsque le contrôleur génère une alarme, les numéros de code d'alarme clignotent sur le panneau de commande.

Pour de plus amples informations sur les erreurs et l'historique des erreurs, connecter le contrôleur au PC via

RS232 et se reporter au chapitre 5.7.

Tableau 8-1 : Codes d'alarme de Error_State1

Alarme Nom Cause Localisation d'erreurs

FFF.F Modèle de mo-

teur incorrect

Le type de moteur actuel diffère du type de

moteur enregistré dans le contrôleur.

Méthode 1 : accéder à EA01 via KEY et confirmer

le type de moteur, puis accéder à EA00 et régler 2.

Méthode 2 : accéder à EASY_MT_TYPE

(0x304101) via le logiciel PC, confirmer la valeur

puis enregistrer le paramètre.

000.1 Erreur étendue Erreur dans

Error_State2

Appuyer sur la touche SET pour ouvrir Er-

ror_State2 (d1.16), lire le bit d'erreur, vérifier la

signification de l'erreur dans le tableau 8-2.

000.2 Codeur non

connecté Le câblage du codeur est incorrect ou déconnecté.

Vérifier la connexion du câble de signal

du codeur à l'aide d'un multimètre

000.4 Encoder intern Erreur de codeur interne, le codeur est

endommagé.

1. Appeler l'adresse de panneau d3.51

Encoder_OP en appuyant sur la touche et

régler sur 1.

2. Essayer de réinitialiser l'erreur de contrôleur.

Si l'erreur persiste, remplacer le moteur.

000.8 Encoder CRC Erreur de codeur CRC S'assurer que l'équipement est bien mis

à la terre

001.0 Contrôleurs

Température

La température du module réseau

du contrôleur a atteint la valeur d'alarme.

Améliorer l'environnement de refroidissement du

contrôleur.

002.0 Surtension

La tension d'alimentation dépasse la plage

de tension d'entrée autorisée

En cas d'arrêt d'urgence, il n'y a pas de résis-

tance de freinage ou de freinage externe.

Vérifier si la tension d'alimentation est instable et

si une résistance de freinage appropriée est

raccordée.

004.0 Sous-tension

L'entrée de tension d'alimentation est infé-

rieure à la valeur d'alarme de la protection

basse tension.

Vérifier si la tension d'alimentation est instable.

008.0 Surintensité Le courant instantané dépasse la valeur de

protection contre la surintensité.

Vérifier le câble de moteur à la recherche

d'éventuels courts-circuits.

Remplacer le contrôleur.

010.0 Résistance de

hacheur

La résistance de freinage est surchargée ou ses

paramètres ne sont pas réglés correctement.

Régler la résistance et la puissance de la résis-

tance de freinage externe via d5.04 et d5.05.

020.0 Erreur de pour-

suite

L'erreur de poursuite actuelle dépasse la valeur

de réglage de Max_Following_Error.

1. Rigidité ou boucle de régulation trop petite.

2. Le contrôleur et le moteur ne peuvent

pas répondre ensemble aux exigences de

l'application.

3. Max_Following_Error (d2.25) trop petit.

4. Les réglages de pré-commande ne sont pas

plausibles.

5. Câblage du moteur incorrect.

Vérifier et résoudre en fonction des causes.

040.0 Tension logique

basse Tension d'alimentation logique trop basse.

Vérifier si la tension d'alimentation logique est

instable.

080.0 Moteur

ou contrôleur IIt

Le frein n'est pas desserré lorsque l'arbre du

moteur tourne

Équipement de machine coincé ou frottement

excessif.

Mesurer si la tension aux bornes du frein est

correcte et si le frein est relâché lorsque le con-

trôleur est activé.

78

Le facteur de marche du moteur dépasse la

puissance nominale du moteur

Éliminer le problème d'adhérence mécanique en

appliquant du lubrifiant.

Réduire l'accélération ou l'inertie de charge.

100.0 Surfréquence La fréquence d'impulsion d'entrée externe est

trop élevée.

Réduire la fréquence d'impulsion.

Augmenter la valeur de Frequency_Check (d3.38).

200.0 Température

du moteur

La température du moteur dépasse la valeur

spécifiée.

Réduire la température ambiante du moteur et

améliorer les conditions de refroidissement ou

réduire l'accélération et la décélération ou la

charge.

400.0 Information

de codeur

1. La communication est défectueuse lors de

l'initialisation du codeur.

2. Type de codeur incorrect, par ex. un codeur

inconnu est connecté.

3. Les données enregistrées dans le codeur

sont incorrectes.

4. Le contrôleur ne peut pas prendre en charge

le type de codeur actuel.

Vérifier et résoudre en fonction des causes.

800.0 Données

EEPROM

Les données sont endommagées lors de la mise

sous tension et la lecture des données à partir

de l'EEPROM.

Les données sont endommagées lorsque celles-ci

sont lues à partir de l'EEPROM lors de la mise

sous tension.

Tableau 8-2 : Codes d'alarme de Error_State2 (étendu)

Alarme Nom Cause Élimination des incidents

000.1 Capteur de

courant

Décalage ou ondulation du signal du capteur de

courant trop important

Le circuit du capteur de courant est endommagé,

veuillez contacter le fournisseur.

000.2 Watchdog Exception de logiciel chien de garde Veuillez contacter le fournisseur et essayer de

mettre à jour le firmware.

000.4 Interruption

incorrecte Exception d'interruption invalide

Veuillez contacter le fournisseur et essayer de

mettre à jour le firmware.

000.8 MCU ID Type de MCU détecté incorrect Veuillez contacter le fournisseur.

001.0 Configuration

moteur

Le type de moteur n'est pas détecté automati-

quement, pas de données moteur dans

EEPROM / moteur jamais configuré

Installer un type de moteur correct pour

le contrôleur et redémarrer.

010.0 Validation

externe

La fonction DIN “pre_enable” est configurée,

mais l'entrée est inactive lorsque le contrôleur

est activé ou doit être activé

Résoudre en fonction de la cause.

020.0 Limite positive

Limite de position positive (après mise en réfé-

rence), la limite de position ne provoque d'er-

reur que lorsque Limit_Function (2010.19) est

réglée sur 0.

Éliminer la condition à l'origine du signal limite.

040.0 Limite négative

Limite de position négative (après mise en

référence), la limite de position ne provoque

d'erreur que lorsque Limit_Function (2010.19)

est réglée sur 0.

Éliminer la condition à l'origine du signal limite.

080.0 SPI interne Erreur interne du firmware dans le fonctionne-

ment SPI Veuillez contacter le fournisseur.

200.0

Sens de boucle

de régulation

fermée

Sens de déplacement différent entre codeur du

moteur et codeur de position Changer la direction de comptage du codeur.

800.0 Comptage

maître Erreur de comptage du codeur maître

S'assurer que le raccordement à la terre et le

blindage du codeur fonctionnent correctement.

79

Chapitre 9 Liste des paramètres du contrôleur de moteur série CMMB

9.1 F001

Le menu du panneau de commande contient toutes les valeurs du contrôleur qui peuvent être affichées par l'affi-

chage lumineux en mode surveillance sans erreur ni avertissement (voir 4.2). Sur le panneau de commande LED,

sélectionner l'adresse du panneau de la valeur à afficher et appuyer sur SET. Après avoir quitté le menu, la valeur

sélectionnée s'affiche. Pour que cette sélection soit permanente, elle doit être enregistrée dans F002 via d2.00.

Tableau 9-1-1 : Panneau de commande F001

Adresse

du

panneau

Adresse


Stan-

dard Zone

R/W/

S

F001 2FF00408 Key_Address_F001

Valeur interne Valeur du panneau

0 d1.00

2 d1.02

4 d1.04

… …

Pour la signification de d1.xx, voir

le tableau suivant 9-1-2

25 / RWS

Tableau 9-1-2 : Réglage du panneau de commande F001

Adresse

du

panneau

Adresse


Stan-

dard Zone RWS

d1.00 2FF00F20 Soft_Version_LED Version firmware, affichage sur LED. / / R

d1.02 2FF01008 Motor_IIt_Rate Indique la valeur de l'iit réel et

de l'iit max. du moteur. 0 0-100 % R

d1.04 2FF01108 Driver_IIt_Rate Indique la valeur de l'iit réel et

de l'iit max. du contrôleur. 0 0-100 % R

d1.06 2FF01208 Chop_Power_Rate

Indique la valeur de la puissance

réelle et de de la puissance nominale

du hacheur.

0 0-100 % R

d1.08 60F70B10 Temp_Device Température du contrôleur,

unité : °C / / R

d1.09 60F71210 Real_DCBUS Tension du circuit intermédiaire,

unité : V / / R

d1.11 20100A10 Din_Real

État de l'entrée physique

Bit 0 : Din 1

Bit 1 : Din 2

Bit 2 : Din 3

…

/ / R

d1.12 20101410 Dout_Real

Bit 0 : Dout 1

Bit 1 : Dout 2

Bit 2 : Dout 3

…

/ / R

d1.13 2FF01610 AN_V1 Tension de signal analogique 1,

unité 0,01 V / / R

d1.14 2FF01710 AN_V2 Tension de signal analogique 2,

unité 0,01 V / / R

80

d1.15 26010010 Error_State Voir chapitre 5.7, tableau 5-7 0 0-65535 R

d1.16 26020010 Error_State2 Voir chapitre 5.7, tableau 5-8 0 0-65535 R

d1.17 60410010 Mot d'état Mot d'état du contrôleur / / R

d1.18 60610008 Operation_Mode_Buff Mode de fonctionnement en mémoire

tampon 0 / R

d1.19 60630020 Pos_Actual Position réelle du moteur 0 -2^31-

2^31-1 R

d1.20 60FB0820 Pos_Error Erreur de poursuite de position 0 -2^31-

2^31-1 R

d1.21 25080420 Gear_Master Taille de l'impulsion d'entrée avant

réducteur électronique 0

-2^31-

2^31-1 R

d1.22 25080520 Gear_Slave Taille de l'impulsion d'exécution

après le réducteur électronique 0

-2^31-

2^31-1 R

d1.25 2FF01410 Real_Speed_RPM Vitesse réelle, unité : tr/min 0 0-5000 R

d1.26 60F91910 Real_Speed_RPM2 Vitesse réelle, unité : 0,01 tr/min 0 -10-10 R

d1.28 60F60C10 CMD_q_Buff Mémoire tampon de commande

actuelle q 0

-2048-

2047 R

d1.29 2FF01800 I_q_Arms Courant réel dans l'axe q,

unité 0,1 Arms 0 / R

d1.48 26800010 Warning_Word

Mot d'état d'avertissement du codeur :

Bit 0 : avertissement batterie

Bit 1 : avertissement mixte

Bit 2 : codeur occupé

0 0-7 R

d1.49 30440008 Cur_IndexofTable Plage : 0-31, index actuel dans

le tableau de position 0 0-31 R

9.2 F002

Ce menu du panneau contient les paramètres de régulation en cascade.

Controller->Panel Menu->Control Loop Setting(F002) [Contrôleur->Menu du panneau->Régulation en cascade(F002)]

Tableau 9-2 : Panneau de commande F002

Adresse

du

panneau

Adresse

interne Nom Description Standard Zone RWS

d2.00 2FF00108 Store_Data

Enregistrer ou initialiser les

paramètres

1 : enregistrer les paramètres

de régulation

10 : initialiser les paramètres

de régulation

0 0-255 RW

d2.01 2FF00A10 Velocity_BW

Largeur de bande du régulateur

de vitesse

Unité : Hz.

/ 1-700 RWS

d2.02 2FF01910 Kvi_Mix

Constante de temps du régulateur

de vitesse comme combinaison de

32*Kvi(60F9.02) + Kvi/32(60F9.07).

Lorsqu'écrit, Kvi(60F9.02)=0 est

réglé et la valeur est transmise

à Kvi/32(60F9.07).

/ 0-65535 RWS

81

d2.03 60F90308 Notch_N Fréquence de filtre coupe-bande

BW=Notch_N*10+100[Hz] 45 0-127 RWS

d2.04 60F90408 Notch_On Activation du filtre coupe-bande 0 0-1 RWS

d2.05 60F90508 Speed_Fb_N

Largeur de bande du filtre du signal

de retour de vitesse

BW=Speed_Fb_N*20+100[Hz]

25 0-45 RWS

d2.06 60F90608 Speed_Mode

Par défaut : 0, signifie qu'un filtre

passe-bas de 2e ordre est utilisé

0 : 2e ordre FB LPF

1 : pas de FB LPF

2 : observateur FB

4 : 1er ordre FB LPF

10 : 2e LPF+SPD_CMD FT

11 : SPD_CMD FT

12 : SPD_CMD FT+observateur

14 : 1. LPF+observateur

1 0-255 RWS

d2.07 60FB0110 Kpp Kp du régulateur de position.

Unité : 0,01 Hz 1000 0-32767 RWS

d2.08 2FF01A10 K_Velocity_FF‰

Pré-commande de vitesse du régula-

teur de position,

Unité : 0,1 %

0 0-1500 RWS

d2.09 2FF01B10 K_Acc_FF‰ Pré-commande d'accélération du

régulateur de position, unité : 0,1 % 0 0-1500 RWS

d2.12 60F60110 Kcp Amplification du régulateur de cou-

rant / 1-32767 RWS

d2.13 60F60210 Kci Constante de temps du régulateur

de courant / 0-1000 RWS

d2.14 2FF01C10 CMD_q_Max_Arms Courant maximal dans l'axe q, unité

0,1 Arms / 0-32767 RWS

d2.15 60F60310 Speed_Limit_Factor Facteur pour limiter la vitesse

maximale en mode couple 10 0-1000 RWS

d2.16 607E0008 Invert_Dir

Inverser le mouvement

0 : CCW est une direction positive

1 : CW est une direction positive

0 0 – 1 RWS

d2.24 60800010 Max_Speed_RPM Vitesse maximale du moteur, unité :

tr/min 5000 0 – 15000 RWS

d2.25 2FF00E10 Max_Following_Error_16 Max_Following_Error=

100*Max_Following_Error_16 5242 1 – 32767 RWS

d2.26 60FB0510 Pos_Filter_N Paramètre de filtre moyen 1 1 – 255 RWS

d2.27 20101810 Zero_Speed_Window

La fonction Dout Zero_Speed est

active si la vitesse réelle est égale ou

inférieure à cette valeur

Unité : inc/ms

0 0 – 65535 RWS

9.3 F003

Ce menu du panneau contient les paramètres pour la configuration des fonctions I/O analogiques et numériques.

Controller->Panel Menu->F003 DI/DO & Operation Mode Setting(F003) [Contrôleur->Menu du panneau->F003 DI/DO

et réglage du mode de fonctionnement (F003)].

82

Tableau 9-3 : Paramètres du menu du panneau F003

Adresse

du

panneau

Adresse


Stan-

dard Zone RWS



paramètres


de régulation


de régulation

0 0-255 RW

d3.01 20100310 Din1_Function Voir chapitre 6.1, tableau 6-1 0x0001 0-65535 RWS





d3.06 20100810 Din6_Function Voir chapitre 6.1, tableau 6-1 0 0-65535 RWS


d3.10 20000008 Switch_On_Auto

0 : non-opération

1 : activation automatique lorsque la

logique démarre. Ne peut être réglé

que si l'activation de la fonction DIN

n'est pas définie.

0 0-255 RWS

d3.11 20100F10 Dout1_Function Voir chapitre 6.1, tableau 6-2 0x0001 0-65535 RWS

d3.12 20101010 Dout2_Function Voir chapitre 6.1, tableau 6-2 0x0010 0-65535 RWS




d3.16 20200D08 Din_Mode0 Mode de fonctionnement canal 0 :

sélectionner par connexion d'entrée -4 -128-127 RWS

d3.17 20200E08 Din_Mode1 Mode de fonctionnement canal 1 :

sélectionner par connexion d'entrée -3 -128-127 RWS

d3.18 20200910 Din_Speed0_RPM Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8

Unité : tr/min 0

-32768-

32767 RWS

d3.19 20200A10 Din_Speed1_RPM Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8

Unité : tr/min 0

-32768-

32767 RWS

d3.20 20200B10 Din_Speed2_RPM Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8

Unité : tr/min 0

-32768-

32767 RWS

d3.21 20200C10 Din_Speed3_RPM Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8

Unité : tr/min 0

-32768-

32767 RWS

d3.22 25020110 Analog1_Filter Paramètres de filtre du signal

analogique 1 5 1-127 RWS

d3.23 2FF01D10 Analog1_Dead_V Unité : 0,01 V 0 -1000-

1000 RWS

d3.24 2FF01E10 Analog1_Offset_V Unité : 0,01 V 0 -1000-

1000 RWS

d3.25 25020410 Analog2_Filter

Paramètres de filtre du signal

analogique 2

5 1-127 RWS

83

d3.26 2FF01F10 Analog2_Dead_V Unité : 0,01 V 0 -1000-

1000 RWS

d3.27 2FF02010 Analog2_Offset_V Unité : 0,01 V 0 -1000-

1000 RWS

d3.28 25020708 Analog_Speed_Con

Signal analogique contrôle

la vitesse, valable en mode

de fonctionnement 3 ou -3

0 : contrôle de vitesse analogique

OFF, contrôle de vitesse via

Target_Speed(60FF.00)

1 : vitesse contrôlée par AIN1

2 : vitesse contrôlée par AIN2

0 0-255 RWS

d3.29 30410410 EASY_Analog_Speed Facteur de vitesse analogique

Unité : tr/min/V /

-32768-

32767 RWS

d3.30 25020808 Analog_Torque_Con


le couple, valable en mode

de fonctionnement 4

0 : Analog_Torque_control OFF,

couple cible est déterminé par

Target_Torque% (6071.00)

1 : couple contrôlé par AIN1

2 : couple contrôlé par AIN2

0 0-255 RWS

d3.31 2FF02110 Voltage_Torque_Factor Facteur de couple analogique,

Unité : mNm/V /

-32768-

32767 RWS

d3.32 25020908 Analog_MaxT_Con


le couple max.

0 : non valide

1 : couple max. contrôlé par AIN1

2 : couple max. contrôlé par AIN2

0 0-255 RWS

d3.33 2FF02210 Vol-

tage_MaxT_Factor

Facteur de couple max. analogique,

Unité : mNm/V /

-32768-

32767 RWS

d3.34 25080110 Gear_Factor0 Numérateur du réducteur

électronique 1000

-32768-

32767 RWS

d3.35 25080210 Gear_Divider0 Dénominateur du réducteur

électronique 1000 1-32767 RWS

d3.36 25080308 PD_CW

Mode de contrôle d'impulsion

0 : mode CW/CCW

1 : mode impulsion/direction

2 : mode codeur incrémental

1 0-255 RWS

d3.37 25080610 PD_Filter Paramètre de filtre de l'entrée de

base de temps 3 0-255 RWS

d3.38 25080810 Frequency_Check Fréquence maximale de l'impulsion

d'entrée, unité : impulsions/ms 600 0-3000 RWS

d3.39 25080910

Tar-

get_Reach_Time_Wi

ndow

Fenêtre de temps cible atteinte

(position, vitesse). Unité : ms 10 0-32767 RWS

d3.43 20200F10 Din_Controlword Entrée du signal “Enable” contrôle

le réglage du Controlword 0X2F 0-65535 RWS

84


Unité : tr/min 0

-32768-

32767 RWS


Unité : tr/min 0

-32768-

32767 RWS

d3.46 20201A20 Din_Speed6_RPM Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8

Unité : tr/min 0

-32768-

32767 RWS

d3.47 20201B20 Din_Speed7_RPM Voir chapitre 6.2.2, tableau 6-8

Unité : tr/min 0

-32768-

32767 RWS

d3.48 30450010 Enc_COMM_State

Vérifier l'état de communication du

codeur lorsque ce dernier est

initialisé

0 0-65535 R

d3.49 30460008 CPLD_Filter

Configurer le filtre dans CPLD.

Pour signal de marche à 50 % :

0 : 125 ns

1 : 156 ns

2 : 250 ns

3 : 313 ns

4 : 1 ms

5 : 1,5 ms

6 : 2 ms

7 : 4 ms

4 0-7 RWS

d3.50 30510110 Enc_ALM Indique l'état d'erreur complet du

codeur Nikon. 0 0-65535 R

d3.51 26900008 Encoder_Data_Reset

1 : supprimer l'état d'erreur du

codeur.

2 : supprimer l'état d'erreur

complet.

3 : supprimer l'état d'erreur et les

données MT.

0 0-255 RW

d3.52 2FF02310 Jog_RPM Régler la vitesse pas à pas.

Unité : tr/min, non mémorisable. 30

-32767-

32768 RW

d3.53 20100110 Din_Polarity

Définir la polarité du signal DIN,

0 : contact à ouverture; 1 : contact

à fermeture

Bit 0 : DIN1

Bit 1 : DIN2

Bit 2 : DIN3

…

65535 0-65535 RWS

d3.54 20100D10 Dout_Polarity

Définir la polarité du signal Dout,

0 : contact à ouverture ;

1 : contact à fermeture

Bit 0 : Dout1

Bit 1 : Dout2

Bit 2 : Dout3

...

65535 0-65535 RWS

85

9.4 F004

Ce menu du panneau contient les paramètres du moteur. Controller->Panel Menu->Motor Setting(F004) [Contrôleur->

Menu du panneau->Réglage de moteur(F004)]


Adresse

du

panneau

Adresse


Stan-

dard Zone RWS

d4.00 2FF00308 Store_Motor_Data Enregistrer les paramètres moteur

1 : enregistrer les paramètres moteur 0 0-255 RW

d4.01 64100110 Motor_Num

Code moteur Type de moteur LED

JY EMMB-AS-40-01 594A

Y0 EMMB-AS-60-02 3059

Y1 EMMB-AS-60-04 3159

Y2 EMMB-AS-80-07 3259

0 0-65535 RWS

d4.02 64100208 Feedback_Type

Type de codeur

Bit0 : Vérification des câbles UVW

Bit1 : Nikon multitours

Bit2 : Nikon monotour

Bit4 : Vérification des câbles ABZ

Bit5 : Codeur économe en câblage

/ 0-255 R

d4.03 64100508 Motor_Poles Paires de pôles moteur

Unité : 2p / 0-255 R

d4.04 64100608 Commu_Mode Mode de commutation / 0-255 R

d4.05 64100710 Commu_Curr Courant de commutation

Unité : déc /

-2048-

2047 R

d4.06 64100810 Commu_Delay Délai de commutation

Unité : ms / 0-32767 R

d4.07 64100910 Motor_IIt_I Courant de protection I²t moteur

Unité : 0,0707 Arms / 1-1500 R

d4.08 64100A10 Motor_IIt_Filter

Constante de temps de protection

I²t moteur

Unité : 0,256 s

100 2-32767 R

d4.09 64100B10 Imax_Motor Courant moteur maximal

Unité : 0,0707 Arms / 0-32767 R

d4.10 64100C10 L_Motor Inductivité de l'enroulement moteur

Unité : 0,1 mH / 1-32767 R

d4.11 64100D08 R_Motor Résistance de l’enroulement moteur

Unité : 0,1 ohm / 0-32767 R

d4.12 64100E10 Ke_Motor Facteur FCEM moteur

Unité : 0,1 Vp/krpm / 0-32767 R

d4.13 64100F10 Kt_Motor Coefficient de couple moteur

Unité : 0,01 Nm/Arms / 1-32767 R

d4.14 64101010 Jr_Motor Inertie de rotor

Unité : 0,01 kgcm² / 2-32767 R

d4.16 64101210 Brake_Delay

Délai du temps de réponse du frein

moteur

Unité : ms

150 0-32767 R

d4.18 64101610 Motor_Using Type de moteur utilisé actuellement / 0-65535 R

86

d4.21 64100320 Feedback_

Resolution

Pour les codeurs moteurs EMMB, ce

paramètre est toujours 65536. Pour

la régulation de position, le contrô-

leur utilise 65536/tour comme réso-

lution. Pour la régulation de vitesse,

le contrôleur utilise sa pleine résolu-

tion de 20 bits.

/ 1-2^31-1 R

d4.22 64100420 Feedback_Period Vérification du codeur avec signal Z / 0-2^31-

1 R

d4.23 64101510 Motor_BW Largeur de bande de la boucle de

régulation du courant moteur /

500-

2500 R

d4.24 64101710 Addition_Device

Indique si le moteur est équipé d'un

appareil supplémentaire ;

Bit 0 : frein moteur.

Bit 0 = 0 : moteur sans frein

Bit 0 = 1 : le moteur est équipé d'un

frein, le contrôleur continue

à fonctionner pendant Brake_Delay

(d4.16) ms jusqu'à ce que le frein se

ferme complètement.

0 0-65535 RW

d4.25 64101A10 Gain_Factor Le facteur de gain du régulateur de

courant dépend du courant actuel 16 16-127 R

9.5 F005

Ce menu du panneau contient les différents paramètres de contrôleur.

Controller->Panel Menu->Controller Setting(F005) [Contrôleur->Menu du panneau->Réglage du contrôleur(F005)]


Adresse

du

panneau

Adresse


Valeurs

stan-

dard

Zone RWS



paramètres


de régulation


de régulation

0 0-255 RW

d5.01 100B0008 Node_ID ID contrôleur 1 0-255 RWS

d5.02 2FE00010 RS232_Baudrate

Vitesse de transmission de

l'interface série

540: 19200

270: 38400

185: 56000

180: 57600 Effectif après redémarrage

270 0-65535 RWS

d5.03 2FE10010 U2BRG

Vitesse de transmission

de l'interface série

540: 19200

270: 38400

180: 57600 Immédiatement effectif,

non mémorisable

270 0-65535 RWS

87

d5.04 60F70110 Chop_Resistor Valeur de résistance de freinage

Unité : ohm 0 0-32767 RWS

d5.05 60F70210 Chop_Power_Rated

Puissance nominale de résistance

de freinage

Unité : W

0 0-32767 RWS

d5.06 60F70310 Chop_Filter Pour calculer la puissance de

hacheur. 60 1-32767 RWS

d5.15 65100B08 RS232_Loop_Enable

Commande de communication

RS232

0 : 1 à 1

1 : 1 à N

0 0-255 RWS

d5.16 2FFD0010 Réservé

88

Chapitre 10 Communication

Le contrôleur de moteur CMMB peut être contrôlé, configuré ou surveillé via une interface de dialogue RS232 (X3)

en utilisant la description d'interface et de protocole suivante.

10.1 Câblage RS232

Si le contrôleur de moteur doit être contrôlé par un automate programmable industriel (API) ou d'autres

commandes via l'interface de dialogue RS485, il faut utiliser un convertisseur RS485 vers RS232.

10.1.1 Liaison point à point

Figure 10-1 : Câblage pour la communication entre PC (Sub-D 9 broches) et contrôleur CMMB

10.1.2 Liaison multipoint

Le protocole de transfert de données fournit le fonctionnement en réseau avec un ordinateur hôte fonctionnant

comme maître et avec plusieurs contrôleurs CMMB comme esclaves (RS232_Loop_Enable(d5.15) doit être réglé

sur 1 ; enregistrer après le réglage et redémarrer le contrôleur). Dans ce cas, le câblage RS232 doit avoir la struc-

ture de boucle suivante :

2 RX 5 GND 3TX

Ordi-na-teur

6 4 3X3

ID=n

6 4 3X3

ID=2

6 4 3X3

ID=1…

Figure 10-2 : Câblage pour la communication entre PC (Sub-D 9 broches) et plusieurs contrôleurs CMMB

10.2 Protocole de transport

La communication RS232 du contrôleur de moteur CMMB suit strictement le protocole maître/esclave. L'ordinateur

hôte envoie les données au contrôleur CMMB. Le contrôleur vérifie les données relatives à la somme de contrôle et

au numéro d'identification correct, traite les données et renvoie une réponse. Les paramètres de communication

standard du contrôleur de moteur CMMB sont les suivants :

Vitesse de transmission = 38.400 bits/s

Bits de données = 8

Bits d'arrêt = 1

Pas de contrôle de parité

La vitesse de transmission peut être modifiée en RS232 BaudRate(d5.02). Après avoir modifié la valeur, il est

nécessaire d'enregistrer le réglage et de redémarrer le système.

L'ID du contrôleur peut être modifié sous Node ID(d5.02).

Le protocole de transport utilise un télégramme d'une longueur fixe de 10 octets.

89

Octet 0 Octet 1 …Octet 8 Octet 9

ID Mécaniques CHKS

ID : numéro d'ID de l'esclave

CHKS : somme de contrôle du télégramme, CHKS = - SUM(octet 0 …. octet 8)

10.2.1 Protocole point à point

Un hôte communique avec un contrôleur, RS232_Loop_Enable(d5.15)=0)

L'hôte envoie :


ID Données d'hôte CHKS

L'esclave envoie / L'hôte reçoit


ID Données d'esclave CHKS

Si l'esclave trouve son propre ID dans le télégramme hôte, il vérifie la valeur CHKS. Si la somme de contrôle ne

correspond pas, l'esclave ne génèrerait pas de réponse et le télégramme hôte serait rejeté.

10.2.2 Protocole multipoint

Un hôte communique avec plusieurs contrôleurs, RS232_Loop_Enable(d5.15)=1

L'hôte envoie :

Octet 0 Octet 1 … Octet 8 Octet 9

ID Données d'hôte CHKS

L'esclave envoie / L'hôte reçoit (RS232_Loop_Enable(d5.15)=1) :

Octet 0 Octet 1 … Octet 8 Octet 9 Octet 0 Octet 1 … Octet 8 Octet 9

ID Données d'hôte CHKS ID Données d'esclave CHKS

Si l'hôte envoie un télégramme avec un ID non utilisé, les données passent par la boucle RS232, mais aucune

réponse esclave n'est renvoyée.

L'esclave, qui trouve son propre ID dans le télégramme hôte, vérifie la valeur CHKS. Si la somme de contrôle ne

correspond pas, l'esclave ne génèrerait pas de réponse et le télégramme hôte serait rejeté par cet esclave.

10.3 Protocole de données

Le contenu des données du protocole de transport est le protocole de données. Il contient 8 octets. La définition

du protocole de données RS232 du contrôleur de moteur CMMB est compatible avec le protocole CANopen SDO et

l'organisation interne des données est conforme à la norme CANopen. Tous les paramètres, valeurs et fonctions

sont accessibles via une adresse 24 bits, constituée d'un index 16 bits et d'un sous-index 8 bits.

90

10.3.1 Download (de hôte vers esclave)

Download signifie que l'hôte envoie un ordre pour écrire des valeurs aux objets dans l'esclave. L'esclave génère un

message d'erreur si la valeur est téléchargée vers un objet inexistant.

L'hôte envoie :

Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7

CMD INDEX SUB

INDEX DATA

CMD : spécifie le sens de transfert des données et la taille des données.

23 (hex) envoie des données de 4 octets (octets 4...7 contiennent 32 bits)

2b (hex) envoie des données de 2 octets (octets 4 et 5 contiennent 16 bits)

2f (hex) envoie des données de 1 octet (octet 4 contient 8 bits)

INDEX : index dans le répertoire d'objets vers lequel les données doivent être envoyées

SUB INDEX : sous-index dans le répertoire d'objets vers lequel les données doivent être envoyées

DATA : valeur 8, 16 ou 32 bits

L'esclave répond :


RES INDEX SUB

INDEX RESERVED

RES : affiche la réponse esclave :

60(hex) transmission réussie des données

80(hex) erreur, octets 4…7 contiennent la cause de l'erreur

INDEX : valeur 16 bits, copie de l'index dans le télégramme hôte

SUBINDEX : valeur 8 bits, copie du sous-index dans le télégramme hôte

RESERVED : non utilisé

10.3.2 Upload (d'esclave vers hôte)

Upload signifie que le maître envoie un ordre pour lire la valeur de l'objet depuis l'esclave. L'esclave génère une

erreur si un objet inexistant est demandé.

Le maître envoie :


CMD INDEX SUB

INDEX RESERVED

CMD : spécifie le sens de transfert des données

40(hex) toujours

INDEX: valeur 16 bits, index dans le répertoire d'objets dans lequel les données demandées

sont stockées.

SUBINDEX : valeur 8 bits, sous-index dans le répertoire d'objets dans lequel les données demandées

sont stockées.

RESERVED : octets 4…7 non utilisés

91

L'esclave répond :


RES INDEX SUB

INDEX DATA

RES : affiche la réponse esclave :

43(hex) octets 4...7 contiennent des données 32 bits

4B(hex) octets 4 et 5 contiennent des données 16 bits

4f (hex) octet 4 contient des données 8 bits

80(hex) erreur, octets 4 … 7 contiennent la cause de l'erreur

INDEX : valeur 16 bits, copie de l'index dans le télégramme hôte

SUBINDEX : valeur 8 bits, copie du sous-index dans le télégramme hôte

DATA : données ou cause de l'erreur selon RES

10.4 Exemple de télégramme RS232

Le tableau suivant illustre l'exemple du télégramme RS232.

Tableau 10-1 : Exemple de télégramme RS232

ID R/W Index Sous-index Data Somme de

contrôle Signification

01 2B 40 60 00 2F 00 00 00 05 Définir Controlword = 0x2F,

activer le contrôleur

01 2F 60 60 00 06 00 00 00 0 A Définir Operation_Mode = 0x06

01 23 7A 60 00 50 C3 00 00 EF Définir Target_position = 50000

01 40 41 60 00 00 00 00 00 1E Lire le mot d'état

92

Documents

Contrôleurs de moteur CMMB-AS-0x...– Listes générales Résultat d'une opération/références à des informations complémentaires Manuel Festo CMMB-AS Servo Répertoire des révisions