Dossier Technique AR Drone (1)

AR.Drone de Parrot Dossier Technique

AR.Drone de Parrot

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Dossier Technique


Table des matiresI.Dfinition du produit rel..........................................................................................................................7

A.Prsentation gnrale du produit rel................................................................................................71.Dfinition....................................................................................................................................... 72.Historiques....................................................................................................................................8

2.1.volution des hlicoptres.....................................................................................................82.2.volution des systmes de drones......................................................................................112.3.volution des modles rduits d'hlicoptres......................................................................13

3.Prsentation technique, commerciale, conomique et environnementale...................................153.1.Prsentation technique........................................................................................................15

3.1.1.Moteur et nergie.........................................................................................................153.1.2.Vido............................................................................................................................163.1.3.Ordinateur embarqu...................................................................................................173.1.4.Centrale Inertielle.........................................................................................................183.1.5.Autres caractristiques gnrales................................................................................193.1.6.Donnes changes avec l'AR.Drone..........................................................................203.1.7.Kit de dveloppement logiciel.......................................................................................21

3.2.Prsentation commerciale...................................................................................................223.2.1.Cible commerciale et secteur d'activit.........................................................................223.2.2.tapes de la campagne commerciales.........................................................................223.2.3.Rsultats .....................................................................................................................23

3.3.Prsentation conomique....................................................................................................243.3.1.La socit Parrot..........................................................................................................243.3.2.Donnes financires.....................................................................................................24

4.Gamme de produits.....................................................................................................................255.Lgislation / Scurit...................................................................................................................26

5.1.Lgislation............................................................................................................................265.1.1.Rglementation sur l'aromodlisme............................................................................265.1.2.Rglementation sur les jeux vido................................................................................26

5.2.Scurit................................................................................................................................275.2.1.Consignes de scurit..................................................................................................275.2.2.Procdure de consignation...........................................................................................28

6.Les principaux fabricants.............................................................................................................29B.Expression fonctionnelle du produit rel..........................................................................................31

1.Analyse SysML du systme AR.Drone........................................................................................311.1.Dfinition des environnements.............................................................................................311.2.Dfinition du contexte du systme tudier........................................................................321.3.Catalogue des acteurs pour l'AR.Drone...............................................................................321.4.Diagramme de cas d'utilisation simplifi de l'AR.Drone........................................................33

1.4.1.Le cas d'utilisation........................................................................................................331.4.2.Relations entre acteurs et cas d'utilisation....................................................................331.4.3.Recherche des cas d'utilisation....................................................................................34

1.4.3.1.Cas d'utilisation pour l'acteur Station-Sol..............................................................341.4.3.2.Cas d'utilisation pour l'acteur Pilote......................................................................441.4.3.3.Relations entre cas d'utilisation : l'inclusion..........................................................481.4.3.4.Relations entre cas d'utilisation : l'extension.........................................................50

1.5. Diagramme dtaill de cas d'utilisation de l'AR.Drone........................................................531.6.tude du comportement du systme....................................................................................55

1.6.1.Introduction au diagramme de squence.....................................................................551.6.2. Diagramme de squence systme ........................................................................561.6.3.Diagramme de squence systme du cas d'utilisation Piloter l'AR.Drone ........571.6.4.Diagrammes d'tats......................................................................................................591.6.5.Diagramme d'tat du cas d'utilisation Autopiloter ...................................................61

1.7.Modlisation des exigences.................................................................................................62Socit DMS - Dpartement STI

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1.7.1.Introduction au diagramme d'exigences.......................................................................621.7.2.Diagramme d'exigences du systme AR.Drone...........................................................64

1.7.2.1.Diagramme d'exigences global.............................................................................641.7.2.2.Diagramme d'exigences Performance..................................................................641.7.2.3.Diagramme d'exigences Ergonomie.....................................................................651.7.2.4.Diagramme d'exigences Maintenance..................................................................65

1.8.Modlisation de l'architecture du systme............................................................................661.8.1.Notion de bloc..............................................................................................................661.8.2.Diagramme de dfinition de blocs du systme AR.Drone.............................................671.8.3.Diagramme de bloc interne du systme AR.Drone.......................................................681.8.4.Dcomposition de l'AR.Drone.......................................................................................691.8.5.Diagramme de bloc interne de l'AR.Drone...................................................................721.8.6.Diagramme de bloc interne de la carte moteur de l'AR.Drone......................................741.8.7.Diagramme de bloc interne de la carte de navigation de l'AR.Drone............................76

1.9.Diagramme des cas d'utilisation de la Station-Sol................................................................782.Modlisation 3D...........................................................................................................................81

2.1.Plans d'ensemble.................................................................................................................812.2.Ressources Solidworks........................................................................................................81

C.Dfinition des solutions en rponses aux fonctions techniques.......................................................871.Dfinition des solutions................................................................................................................87

1.1.Solution pour la communication entre la Station-sol et l'AR.Drone......................................871.1.1.Les diffrents types de rseaux sans fil........................................................................871.1.2.Les quipements Wi-Fi.................................................................................................881.1.3.Comparaison rseau filaire LAN - rseau sans fil WLAN.............................................891.1.4.Principales normes pour les rseaux sans fil................................................................891.1.5.Aspect physique de la transmission sans fil.................................................................901.1.6.Caractristiques d'un rseau Wi-Fi...............................................................................92

II. Dfinition du produit didactique...........................................................................................................95A.L'AR.Drone didactique.....................................................................................................................95

1.Identification du produit...............................................................................................................952.Prsentation gnrale de l'AR.Drone didactique.........................................................................963.Dclaration de conformit CE......................................................................................................984.Notice d'instruction du produit didactique....................................................................................99

4.1.Mise en service de l'quipement..........................................................................................994.1.1.Contenu du colis...........................................................................................................994.1.2.Manutention................................................................................................................1024.1.3.Assemblage et raccordement.....................................................................................1024.1.4.Premire mise en service...........................................................................................103

4.1.4.1.Documentation sur DVD.....................................................................................1034.1.4.2.iPad....................................................................................................................1044.1.4.3.Tlchargement des applications SAE AR.Drone sur l'App Store.......................1044.1.4.4.Gestion des licences ..........................................................................................1074.1.4.5.Les applications iPad..........................................................................................1084.1.4.6.AR.Drone............................................................................................................1184.1.4.7.Maquette didactique AR.Drone...........................................................................123

4.2.Notice d'utilisation..............................................................................................................1254.2.1.Configuration Sustenter ........................................................................................125

4.2.1.1.Mise en service...................................................................................................1254.2.1.2.Rglages et Instrumentation...............................................................................1254.2.1.3.Logiciel...............................................................................................................1264.2.1.4.Description informatique.....................................................................................1264.2.1.5.Description des fonctionnalits...........................................................................1264.2.1.6.Procdure d'arrt d'urgence et remise en service...............................................126

4.2.2.Configuration Orienter ..........................................................................................1274.2.2.1.Mise en service...................................................................................................1274.2.2.2.Rglages et Instrumentation...............................................................................127



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4.2.2.3.Logiciel...............................................................................................................1284.2.2.4.Description informatique.....................................................................................1284.2.2.5.Description des fonctionnalits...........................................................................1294.2.2.6.Procdure d'arrt d'urgence et remise en service...............................................130

4.2.3.Configuration Energie.............................................................................................1314.2.3.1.Mise en service...................................................................................................1314.2.3.2.Rglages et Instrumentation...............................................................................1314.2.3.3.Logiciel...............................................................................................................1324.2.3.4.Description informatique.....................................................................................1324.2.3.5.Description des fonctionnalits...........................................................................1324.2.3.6.Procdure d'arrt d'urgence et remise en service...............................................132

4.2.4.Configuration Altitude.............................................................................................1334.2.4.1.Mise en service...................................................................................................1334.2.4.2.Rglages et Instrumentation...............................................................................1334.2.4.3.Logiciel...............................................................................................................1354.2.4.4.Description informatique.....................................................................................1354.2.4.5.Description des fonctionnalits...........................................................................135

4.2.5.Configuration Communiquer...................................................................................1364.2.5.1.Mise en service...................................................................................................1364.2.5.2.Application Se connecter ..............................................................................136

4.2.5.2.1.Description informatique..............................................................................1364.2.5.2.2.Description des fonctionnalits....................................................................137

4.2.5.3.Application Analyser .....................................................................................1374.2.5.3.1.Description informatique..............................................................................1374.2.5.3.2.Description des fonctionnalits....................................................................138

4.2.5.4.Application Commander ................................................................................1404.2.5.4.1.Description informatique..............................................................................1404.2.5.4.2.Description des fonctionnalits....................................................................140

4.3.Entretien de l'quipement..................................................................................................1434.3.1.Nettoyage...................................................................................................................1434.3.2.Charge de la batterie..................................................................................................143

4.4.Scurit..............................................................................................................................1444.4.1.Consignes de scurit................................................................................................1444.4.2.Procdure de consignation.........................................................................................145

4.5.Maintenance Corrective.....................................................................................................1465.Documents Techniques.............................................................................................................147

5.1.Approche fonctionnelle......................................................................................................1475.1.1.Reprsentation Chane d'nergie / Chane d'information...........................................148

5.2.Schmas lectriques / lectroniques..................................................................................1495.2.1.Cblage alimentation carte mre................................................................................1495.2.2.Cblage des points de mesure U, V et W du moteur brushless ...............................1505.2.3.Cblage des points de mesure VA, VB et VR du capteur ultrasons.........................150

II.ANNEXES.......................................................................................................................................... 152A.Spcifications de la carte mre......................................................................................................153B.Spcifications de la carte de navigation.........................................................................................156C.Atmel AT73C246...........................................................................................................................159

1.Atmel analog companion chip enables ARM9-based multimedia solutions...............................159D.Spcifications du chipset Wifi - Atheros AR6102G........................................................................167E.Spcifications du gyroscope DG-500.............................................................................................168

1.DG-500 Integrated Dual-Axis Gyroscope .................................................................................1681.1.Overview............................................................................................................................1681.2.Applications.......................................................................................................................1681.3.Features.............................................................................................................................168

Benefits........................................................................................................................................ 169F.Spcifications du gyroscope XV-3500...........................................................................................170G.BMA150........................................................................................................................................ 171



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H. Les moteurs Brushless.................................................................................................................1721.Le moteur brushless : Introduction............................................................................................172

1.1.Composition du moteur brushless : ...................................................................................1721.2.Fonctionnement du moteur brushless simple: ...................................................................172

2.Commande des moteurs brushless...........................................................................................1722.1.Moteur brushless en rgime tabli : ..................................................................................1722.2.Dmarrage dun moteur brushless : ..................................................................................1732.3.Principe de commutation des moteurs brushless : ............................................................173

2.3.1.Moteurs brushless Capteurs effet hall : ...............................................................1732.3.2.Moteurs brushless rgulation base sur la fcem : ...................................................173

2.4.Rgulation de vitesse dun moteur brushless ....................................................................1733.Les diffrents types de moteurs brushless................................................................................173

3.1.Moteurs brushless ourtunner : ..........................................................................................1743.2.Moteurs brushless inrunner ...............................................................................................1743.3.Moteurs brushless disques ...............................................................................................174

III.Bibliographie - Licence......................................................................................................................175



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I. Dfinition du produit relA. Prsentation gnrale du produit rel1. DfinitionL'AR.Drone de la socit Parrot, est le premier quadricoptre pilot par un iPhone/iPod-Touch/iPad

ainsi que par la plupart des appareils mobiles Wi-Fi bas sur Android. L'AR.Drone n'est pas simplement un quadricoptre tlcommand, c'est aussi le coeur d'une plate-forme de jeu ralit augmente multijoueur.

Il est conu pour une utilisation en extrieur et en intrieur grce une carne prvue pour le protger des chocs et pour viter le contact avec les hlices en rotation.

En plus du pilotage intuitif de l'AR.Drone par de simples mouvements appliqus au mobile, les camras embarques nous permettent d'avoir une vision en direct de l'aronef sur l'cran du mobile quelques dizaines de mtres grce au rseau Wi-Fi tabli entre l'AR.Drone et son mobile de pilotage.

L'AR.Drone possde deux camras, une frontale et l'autre verticale, pour donner une impression de perception en profondeur lors du vol et il est possible de slectionner l'une ou l'autre des camras (ou les deux) depuis l'application de pilotage.



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Fig. 1: l'AR.Drone

Fig. 2: L'AR.Drone avec carne

Fig. 3: Prsentation d'un jeu pour l'AR.Drone sur Parrot.com


L'AR.Drone dispose aussi de plusieurs fonctionnalits d'auto-pilotage permettant le dcollage, l'atterrissage et le vol stationnaire. Le pilote automatique assure aussi le contrle de l'AR.Drone en cas de perte de connexion Wi-Fi avec le mobile de pilotage.

Si l'AR.Drone est utilis avec un jeu ralit augmente, plusieurs fonctions de reconnaissances de formes permettent la dtection de marqueurs placs au sol ou sur d'autres drones facilitant ainsi le guidage de l'aronef.

2. Historiques

2.1. volution des hlicoptres

L'inspiration

L'ide

Lonard de Vinci1487 - 1490

Lonard a t, comme Icare, fascin par le vol. Il a produit de nombreuses tudes sur ce phnomne en s'inspirant de la nature, dont les prmices d'hlicoptre nommes la vis arienne



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Maquettes d'hlicoptre de Ponton d'Amcourt1863

Prise de vue en juin 1863, tirage postrieur (vers 1900) par Paul Nadar d'aprs le ngatif original

BnF, Estampes et Photographie. Eo 15 folio, tome 2. Acquisition 1949, fonds Nadar

Premiers Vols1907 - 1950

Paul Cornu1907

Paul Cornu inventa et fit dcoller un engin plus lourd que l'air prs de Lisieux en 1907.

Louis Breguet Ren Dorand1935

Le Gyroplane Laboratoire vola pendant une heure 100 Km en 1936.



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Double rotors ou simple rotor ?

La question de la suppression du couple engendr par le rotor principal est primordiale pour pouvoir piloter l'hlicoptre : si un seul rotor soutient l'appareil, celui-ci tournera dans le sens inverse de la rotation du rotor, rendant l'appareil incontrlable.

Jusqu' la Deuxime Guerre Mondiale, la seule solution retenue a t celle de l'utilisation de 2 rotors de sustentation, l'un tournant dans le sens inverse de l'autre afin de neutraliser l'effet de couple.

La complexit et les cots engendrs par cette solution a frein la production en srie des hlicoptres.

On doit la solution un ingnieur amricain d'origine russe, Igor Sikorsky ( gauche sur la photo). Il eu l'ide de compenser le couple du rotor principal par un rotor secondaire dit anti-couple , plac verticalement au bout de la queue de l'appareil. Cette innovation permit de simplifier la mcanique et de rduire les cots facilitant ainsi la production en srie des hlicoptres.

Les appareils oprationnels

Depuis 1950

Le premier hlicoptre dnomm Alouette fut le SE 3120, triplace, qui effectua son premier vol le 31 aot 1951.

Les dernires gnrations

L'EC225 est un hlicoptre de la classe 11 tonnes fabriqu par Eurocopter qui a effectu son premier vol en novembre 2000.

Nombre de pales : 5 sur le rotor principal et 4 sur le rotor anti-couple



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2.2. volution des systmes de dronesL'histoire des UAS (Unmanned Aircraft System ou Systme d'Aronefs non habits) dbute avec la

premire Guerre Mondiale avec la mise au point d'appareils capables de voler sans pilote (torpilles volantes).

Les systmes de drones

Pour l'auto-pilotage, les premiers engins taient composs de gyroscopes pour la stabilisation et la direction, d'un baromtre pour rguler l'altitude, de servo-moteurs pour contrler les ailerons et la gouverne ainsi que d 'quipements de mesure de distance.

L'volution des systmes de drone globalement suivi l'volution de l'aviation.

La maturit et la miniaturisation des technologies associes depuis les annes 80 ont permis de dvelopper ce domaine et de diminuer les cots de fabrication et d'exploitation.

Cantonns pendant longtemps dans le domaine militaire, les systmes de drone se sont vus confier de nombreuses autres missions civiles.

Les missions La majorit des fonctions que l'on trouve sur les systmes de drones sont lies la prise de mesures distance (capteurs lectromagntiques, biologiques, chimiques, etc.).

Les principales missions confies aux systmes de drone sont :

Environnementales

Mtorologiques

Recherches scientifiques

Humanitaires

Militaires

Scurit intrieure (Police, Gendarmerie, Douanes et gardes-ctes)

Scurit civile (recherche, secours , etc.)



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Exemples de missions

Surveillance des zones sensibles

Inspection d'Ouvrages d'Art

Photographie arienne

Cartographie, recherche et exploitation de ptrole, de gaz et de minerais

Cinma

Surveillance de sites industriels, d'infrastructures routires et ferroviaires

Formation au vol

etc.



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2.3. volution des modles rduits d'hlicoptresLes modles rduits d'hlicoptres ont bnfici des mmes avancs technologiques que leurs ans

en matire de matriaux, de miniaturisation et de puissance des systmes lectroniques puis informatiques embarqus.

Les Pionniers Le premier vritable hlicoptre radiocommand a t conu en 1969 par Dieter Schlter. Ce modle a gagn le concours Harsewinkel. Il a russi faire voler son hlicoptre sur deux vols de 5 secondes, 3 mtres du sol.

Le premier modle commercialis a t le Bell Huet cobra Schlter, qui a tabli un nouveau record (non officiel) avec un vol de 10 minutes 36 secondes.

Hlicoptre birotor contrarotatif

Ces hlicoptres sont particulirement destins l'apprentissage du pilotage d'hlicoptre radio-command. Ils sont plus stables et plus simples contrler que les hlicoptres normaux. Ils possdent deux rotors de sustentation coaxiaux (tournant autour du mme axe) tournant en sens inverse et ne possdent pas de rotor de queue.



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Hlicoptre birotor en tandem

Ce modle possde deux rotors de sustentation l'un derrire l'autre. Ce systme dans lequel les rotors tournent en sens inverse permet d'annuler le couple de raction du rotor sur la cellule.

Hlicoptre3 rotors

La miniaturisation des systmes de stabilisation et l'informatique embarque sur l'appareil permettent d'augmenter le nombre de rotor afin d'amliorer la stabilit, la ractivit et le confort de pilotage.

Quadricoptre Famille de drones dont fait partie le fameux AR.Drone...

Sa mise au point a ncessit 5 ans de travail et a abouti au dpt d'une vingtaine de brevets.

Hlicoptre6 rotors

Toutes les configurations sont permises.



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3. Prsentation technique, commerciale, conomique et environnementale

3.1. Prsentation technique

3.1.1. Moteur et nergieLa propulsion de l'AR.Drone est assure par quatre moteurs aliments par une batterie Lithium

polymre.

Moteurs brushless

4 moteurs brushless

35 000 tr/min

Puissance : 15W

Batterie Lithium polymre

3 cellules

11,1 V

1000 mAh

Temps de charge : 90 mn



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3.1.2. VidoLe pilote est plong dans le jeu ralit augmente grce deux camras (frontale et verticale) dont

les images sont diffuses sur l'iPhone en temps rel.

Camra frontale

Diagonale de la lentille 93, capteur CMOS.

Rsolution 640x480 pixels (VGA)

15 images/sec.

Retour vido sur l'cran de iPhone/iPod-Touch/iPad.

Dtection des tags 2D et 3D pour la Ralit Augmente.

Camra verticale

Camra haute vitesse, diagonale de la lentille 64, capteur CMOS.

Rsolution 176x144 pixels (QCIF).

60 images/sec.

Permet la stabilisation.



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3.1.3. Ordinateur embarquL'intelligence de l'AR.Drone est concentre dans la carte mre sous la forme de composants

lectroniques et de logiciels embarqus. La puissance de calcul de cet ordinateur embarqu, permet d'assurer des mouvement fluides et contrls de l'AR.Drone ainsi que la compression et la diffusion des vidos des deux camras.

Carte mre ARM9 468MHz, DDR 128 Mo 200 MHz

Communications Wi-Fi b/g

USB Haute Vitesse

Systme d'exploitation

Linux OS



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3.1.4. Centrale InertielleL'AR.Drone embarque un altimtre ultrason et une centrale inertielle base sur des acclromtres et

des gyroscopes qui lui permet de se stabiliser (vol stationnaire) et de contrler finement ses dplacements.

Altimtre ultrason

Frquence d'mission : 40 Khz

Porte : 6 m

Stabilisation verticale

Centrale inertielle

Capteurs Mems

Acclromtre 3 axes

Gyroscope 2 axes

Gyroscope de prcision 1 axe pour le lacet.



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3.1.5. Autres caractristiques gnrales

Scurit Blocage automatique des hlices en cas de contact

Structure Tube de carbone

Performances Poids total de l'AR.Drone :

360 g sans carne

400 g avec carne

Vitesse de dplacement :

5 m/s ; 18 km/h

Temps de vol : 12 minutes



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3.1.6. Donnes changes avec l'AR.DroneL'AR.Drone change en permanence des donnes avec le logiciel de pilotage excut sur l'iPhone.

Commandes et donnes de navigation

Commande du drone

Dcollage, atterrissage

Gauche/Droite, Avancer/Reculer

Pivot droit et gauche

Rception des donnes de navigation

Mesures inertielles (altitude, angles, vitesses XYZ, estimation du dplacement)

Niveau batterie

Dtection des tags 2D et 3D

Rception du flux vido

Dcodage des trames vido (motion JPEG)

Configuration de l'AR.Drone

Configuration intrieur/extrieur

Paramtres de vol



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3.1.7. Kit de dveloppement logicielLa socit Parrot met la disposition des dveloppeurs amateurs et professionnels la documentation,

les interfaces logicielles et des exemples permettant de crer des logiciels de pilotage de l'AR.Drone.

API du drone https://projects.ardrone.org

ArDroneLib (Code Source en C)

Configuration du drone

Rcupration de la vido et des NavData

Envoi des commandes

Code Source d'exemples

Apple IOS (iPhone/iPod/iPad)

FreeFlight (avec ihm)

Linux :

Ardrone_navigation (interface de paramtrage complet)

Windows :

Interface de pilotage

Android :

Interface de pilotage



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3.2. Prsentation commerciale

3.2.1. Cible commerciale et secteur d'activitLa cible principale de l'AR.Drone est la catgorie des Hommes de 15 30 ans dans le secteur des

Loisirs et des Tlcommunications.

3.2.2. tapes de la campagne commercialesL'aventure de la commercialisation de l'AR.Drone commence quelques mois avant le rendez-vous

majeur de la profession : le salon CES (Consumer Electronic Show) de Las Vegas au dbut de l'anne 2010.



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Fig. 4: Campagne de lancement de l'AR.Drone sur Internet : Pilots Wanted

Fig. 5: Annonce CES 2011


L'ide est de faire connatre le produit en crant un buzz trs fort sur Internet et fdrer une communaut de fans afin de prparer la commercialisation.

L'quipe marketing de Parrot a mis ds le dpart sur la vido et les rseaux sociaux YouTube, Facebook et Twitter.

Peu de temps avant le salon CES, quelques blogueurs sont invits en avant-premire dans les locaux de Parrot Paris sous le sceaux de la confidentialit.

Dans le mme temps, les outils web (site web, blog, liste de diffusion, etc.) sont prpars et calibrs pour recevoir un fort trafic. Le rfrencement auprs des moteurs de recherche est aussi soign.

Ds le lancement, le buzz mdia a t important et le trafic du site est multipli par 10. Le 6 janvier 2010, le passage sur CNN et ABC acclre le lancement entrainant un plantage du serveur Web de la socit... Les infrastructures rseaux sont alors immdiatement mise niveau pour absorber le trafic sur le site parrot.com.

L'audience de la vido principale de l'AR .Drone sur YouTube grimpe rapidement plus d'un million de vues sans investissement dans de la publicit en ligne.

Jusqu'au lancement de l'AR.Drone en France en aout 2010, Parrot, accompagn par une agence de publicit renomme, a continu la promotion du drone (chane YouTube ddie l'AR.Drone, campagne interactive AR.DRONE PILOTS WANTED , partenariat avec le site d'actualit hightech Gizmodo, etc.).

En aout 2010, le site de e-commerce ddi aux pices dtaches de l'AR.Drone est mis en place.

3.2.3. Rsultats En janvier 2010, la vido principale de l'AR.Drone a t vue plus d'un million de fois et l'ensemble des

vidos ont t vues plus de deux millions de fois en quelques jours. A la fin de l'anne 2010, Parrot comptait plus de 8 millions de vidos vues.

En 2011, Parrot compte environ 100 000 fans sur Facebook et prs de 9000 followers suivent l'actualit de la socit sur Twitter.



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Fig. 6: Bannire YouTube sur parrot.com


3.3. Prsentation conomique

3.3.1. La socit ParrotEn 2011, la socit emploie environ 500 personnes rassembles au sige parisien, en bordure du

canal Saint-Martin. La Recherche-Dveloppement absorbe 35% des effectifs et environ 15% du chiffre d'affaires.

Les points forts de la socit sont les comptences dans les technologies sans fil dans le domaine de l'acoustique et du traitement du signal (Bluetooth, Wi-Fi), ainsi que le succs de l'AR.Drone.

3.3.2. Donnes financires

En M 2008 2009 2010Chiffre d'Affaire (CA) 206 168 241Rsultat net 14 9 27

La socit Parrot, spcialiste des priphriques sans fil pour tlphones mobiles, a annonc pour la fin 2010 un rsultat en hausse de prs de 60% sous l'impulsion des bonnes performances de l'AR.Drone.

Commercialis partir d'aout 2010, l'AR.Drone a connu un succs commercial immdiat. La valorisation de l'entreprise a aussi augment durant la mme priode comme on peut l'observer sur le cours de l'action Parrot en 2010.

Fin 2010, les ventes de l'AR.Drone reprsentent 30% de son chiffre daffaires Grand Public, qui totalise prs de 75% de lactivit.



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4. Gamme de produitsL'AR.Drone est, pour l'instant, le seul produit de ce type propos par la socit Parrot. La socit

Parrot dveloppe d'autres produits autour de l'AR.Drone comme :

Les logiciels de jeux.

Les accessoires

Les pices dtaches



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Fig. 7: Gamme de logiciels

Fig. 8: Les nouveaux accessoires

Fig. 9: Les pices dtaches


5. Lgislation / Scurit

5.1. Lgislation

5.1.1. Rglementation sur l'aromodlismeLa rglementation des aronefs non habits est gre par la DGAC (Direction gnrale de l'Aviation

Civile). Le lien ci-dessous recense les principaux documents lis la lgislation des aronefs non habits utilis dans le cadre de l'aro-modlisme (Fdration Franaise d'Aro-Modlisme) :

http://www.ffam.asso.fr/ffam_documentation.htm

5.1.2. Rglementation sur les jeux vidoReproduction des prcautions de scurit concernant l'utilisation des jeux vido prsente dans la

notice de l'AR.Drone :

Lisez attentivement les avertissements ci-dessous avant d'utiliser ou de laisser votre enfant utiliser l'AR.Drone. Tout manquement ces recommandations pourrait entraner une blessure.

Avertissement sur l'pilepsie

Certaines personnes (environ 1 sur 4000) sont susceptibles de faire des crises d'pilepsie ou de perdre conscience la vue de certaines stimulations lumineuses fortes : succession rapide d'images, clairs. Ces personnes s'exposent des crises lorsqu'elles jouent certains jeux vido comportant de telles stimulations alors mme qu'elles n'ont pas d'antcdent mdical ou n'ont jamais t sujettes elles-mmes des crises d'pilepsie.

Si vous-mme ou un membre de votre famille avez dj prsent des symptmes lis l'pilepsie (crise ou perte de conscience) en prsence de stimulations lumineuses consultez votre mdecin avant toute utilisation. Les parents doivent galement tre particulirement attentifs leurs enfants lorsqu'ils jouent avec des jeux vidos.

Si vous-mme ou votre enfant prsentez un des symptmes suivants : vertige, trouble de la vision, contraction des yeux ou des muscles, perte momentane de conscience, trouble de l'orientation, crise ou mouvement involontaire ou convulsion, cessez immdiatement de jouer et consultez un mdecin avant de reprendre. Pour rduire le risque de crise lors de l'utilisation des jeux vido :

Jouez dans une pice correctement claire et tenez-vous le plus loin possible de l'cran.

Faites une pause de 15 minutes toutes les heures.

vitez de jouer lorsque vous tes fatigu ou que vous manquez de sommeil.

Mouvements rpts et fatigue occulaire

Jouer aux jeux videos pendant plusieurs heures peut fatiguer vos muscles et articulations, vos yeux ou mme irriter votre peau. Suivez les instructions suivantes pour viter des problmes de tendinite, le syndrome du canal carpien, une fatigue oculaire ou des irritations de l'piderme :

-Evitez de jouer de manire excessive. Il est recommand aux parents de vrifier que leurs enfants jouent de manire approprie.

Faites une pause de 10 15 minutes toutes les heures, mme si vous vous sentez bien.

Si vos mains, poignets, bras ou yeux sont fatigus ou douloureux quand vous jouez, reposez-vous plusieurs heures avant de recommencer jouer.

-Si la fatigue ou la douleur persiste pendant ou aprs une partie, arrtez de jouer et consultez un mdecin.

Aimants : Ne convient pas aux enfants de moins de 14 ans. Ce produit contient de petits aimants. Une fois avals, les aimants peuvent se coller ensemble au travers des intestins et engendrer ainsi de graves blessures.

Consulter immdiatement un mdecin en cas d'ingestion d'aimants.



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5.2. Scurit

5.2.1. Consignes de scuritVoici un extrait du guide d'utilisation fourni par la socit Parrot concernant les consignes de scurit :

Avertissement

Parrot vous rappelle que la loi vous oblige utiliser l'AR.Drone de manire prudente et responsable afin d'viter tout risque de dommage ou blessure sur une personne ou un bien. Parrot vous rappelle galement que vous serez tenu pleinement responsable de toute perte ou tout dommage caus par une utilisation non autorise ou des fins illicites de l'AR.Drone.

Utilisation et entretien

Pour utiliser l'AR.Drone l'intrieur installez la carne avec arceaux afin de protger l'AR.Drone en cas de collision avec un autre objet.

Assurez vous de garder en permanence un contrle visuel sur l'AR.Drone pendant que vous l'utilisez, notamment afin d'viter un contact de l'appareil avec des personnes ou un bien.

Assurez-vous que personne ne se tient une distance infrieure 1 mtre lors du dcollage ou de l'atterrissage de l'AR.Drone.

Les hlices de l'AR.Drone en vol peuvent causer des dommages des personnes ou des objets. Ne touchez pas l'AR.Drone en vol. Patientez jusqu' l'arrt total des hlices avant de manipuler l'AR.Drone.

A proximit de forts champs magntiques, d'ondes radio ou de radiations fortes, la camra de l'AR.Drone peut ne pas diffuser correctement le flux vido. Si du sable ou de la poussire pntre dans l'AR.Drone, celui-ci peut ne plus fonctionner correctement, de manire irrversible.

Maintenez l'AR.Drone l'cart de lignes de haute tension, arbres, btiments ou toute autre zone potentiellement dangereuse.

vitez d'utiliser l'AR.Drone dans un environnement surcharg de rseaux Wi-Fi (routeurs, internet box). Un minimum de rseaux Wi-Fi proximit permettra une meilleure utilisation de votre AR.Drone.

N'utilisez pas cet appareil proximit de substances liquides. Ne posez pas le AR.Drone sur l'eau ou sur une surface humide. Cela pourrait causer des dommages irrversibles.

Assurez-vous que votre zone de vol est constamment libre. Slectionnez une zone dgage. vitez de faire subir l'AR.Drone des changements d'altitude trop importants (ex : fentre). Ne laissez pas l'AR.Drone au soleil.

Instructions de scurit

ATTENTION : Afin de rduire le risque d'incendie n'exposez pas la maquette didactique la pluie ou l'humidit.

Ne l'installez pas proximit d'une source de chaleur. Radiateurs, fours ou autres appareils (amplificateurs inclus) qui produisent de la chaleur. Ne modifiez pas les connecteurs polariss Utilisez uniquement les attaches / accessoires spcifis par le constructeur. Lors de l'utilisation d'une alimentation externe, respectez la polarit (+ borne rouge ; - borne noire) et ne

dpassez pas la tension +12V (rgler l'alimentation avant de la connecter la maquette didactique).

Avertissement concernant la batterie

Lisez entirement la feuille d'instructions accompagnant cette batterie. Le non respect de l'ensembledes instructions peut entrainer des dommages permanents pour la batterie et son environnement, etprovoquer des blessures. Ne JAMAIS rien utiliser L'EXCEPTION d'un chargeur approuv LiPo. TOUJOURS utiliser un chargeur quilibrage de cellules LiPo ou un quilibreur de cellules LiPo. Ne JAMAIS charger via un fil de dcharge. Ne JAMAIS effectuer de chargement rgime lent, ou en dessous de 2,5 V par cellule. La temprature de la batterie ne doit JAMAIS excder les 60 C (140 F). Ne JAMAIS dsassembler ou modifier le cblage du botier, ou percer les cellules. Ne JAMAIS placer sur des matriaux combustibles ou laisser sans surveillance pendant le chargement. TOUJOURS charger dans un endroit l'preuve du feu.



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TOUJOURS s'assurer que la tension de sortie du chargeur corresponde la tension de la batterie. TOUJOURS TENIR HORS DE PORTE DES ENFANTS. UNE MAUVAISE UTILISATION DE LA BATTERIE PEUT PROVOQUER DES INCENDIES, DES

EXPLOSIONS OU D'AUTRES DANGERS.

Avant toute intervention sur la maquette didactique il faut dconnecter l'alimentation de l'quipement (batterie ou alimentation externe).

5.2.2. Procdure de consignation

En cas de problme lors du pilotage de l'AR.Drone, appuyez sur la touche Emergency prsente dans

toute les applications ( ou ).

Avertissement : Appuyez uniquement sur le bouton Emergency en cas d'urgence. Les moteurs se couperont et l'AR.Drone tombera quelle que soit la hauteur laquelle il se trouve. Dans la plupart des cas, un atterrissage de l'AR.Drone est suffisant.

Pour consigner l'quipement en cas de mauvais fonctionnement, suivre la procdure suivante :

Dbrancher la batterie, suivant le cas d'utilisation.



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6. Les principaux fabricantsLa socit Parrot est le seul fabriquant de l'AR.Drone et, l'heure actuelle, la concurrence est quasi

nulle sur ce crneau particulier.



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Fig. 10: iRemoco, concurrent de l'AR.Drone ?


Cette page a t laisse intentionnellement blanche



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B. Expression fonctionnelle du produit rel1. Analyse SysML du systme AR.Drone

1.1. Dfinition des environnementsEn situation relle, un systme de drone (UAS) est compos : d'une ou plusieurs Stations-Sol, d'un ou de plusieurs Drones, d'un ou de plusieurs Pilotes.

On retrouve les mmes lments dans le systme AR.Drone :



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Fig. 11: Exemple de systme de drones rel

Fig. 12: Systme AR.Drone


1.2. Dfinition du contexte du systme tudierPour faire l'analyse SysML d'un systme, il faut dans un premier temps dfinir le contexte du systme

tudier.Dans le cas du systme AR.Drone, deux sous-systmes seront tudis : l'AR.Drone lui-mme, la Station-Sol.

Dans un premier temps, on choisit l'AR.Drone comme objet principal de l'tude.

1.3. Catalogue des acteurs pour l'AR.DroneDfinition : Un acteur est une personne, une organisation ou un systme externe qui joue un rle

dans une ou plusieurs interactions avec le systme.

On peut trouver les acteurs en interaction avec l'AR.Drone en rpondant aux questions suivantes :- Qui utilise l'AR.Drone ?D'aprs l'illustration prcdente (Fig. 13), on peut dire que l'utilisateur principal de l'AR.Drone est le

Pilote.

- Avec quel(s) systme(s) l'AR.Drone est-il en communication ?Il faut un quipement mobile Wifi pour piloter l'AR.Drone depuis le sol (iPhone, etc.). Dans l'univers

des systmes de drones, cet quipement est nomm Station-Sol. On reprendra ce terme gnrique pour l'analyse SysML du systme AR.Drone.

- Qui peut provoquer des stimulus ou des perturbations sur l'AR.Drone ?L'Environnement du drone est important et influence son comportement (vent, distance par rapport au

sol, objets environnant, etc.).



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Fig. 13: Contexte du systme tudi


- Qui va assurer la maintenance de l'AR.Drone ?Pour maintenir le drone en tat de voler, il est ncessaire de changer la batterie ou de rparer

l'AR.Drone en cas de casse. Le pilote sera charg d'assurer cette maintenance de premier niveau.

On en dduit la liste des acteurs :

Acteur RleStation-Sol C'est terminal Wi-Fi permettant le pilotage de l'AR.Drone (iPhone, iPod, iPad,

mobile Android, PC portable, etc.).

Pilote Utilisateur principal du systme AR.Drone.

Environnement L'AR.Drone volue dans un environnement qu'il filme et qui peut influencer son comportement (sol, vent, autres AR.Drones, etc.).

Reprsentation des acteurs :

1.4. Diagramme de cas d'utilisation simplifi de l'AR.Drone

1.4.1. Le cas d'utilisationDfinition : Le cas dutilisation modlise un dialogue entre un acteur et le systme. Il reprsente une

fonctionnalit ou un service offert par le systme l'acteur principal qui le dclenche. D'autres acteurs peuvent aussi interagir avec un cas d'utilisation, ce sont des acteurs secondaires.

Reprsentation d'un cas d'utilisation :

1.4.2. Relations entre acteurs et cas d'utilisationUn diagramme de cas d'utilisation met en jeu des acteurs et des cas d'utilisation. Il permet aussi de

reprsenter les communications entre les acteurs et les cas d'utilisation.



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Fig. 15: Un cas d'utilisation

Fig. 14: Exemple de reprsentation des acteurs


1.4.3. Recherche des cas d'utilisationUn cas d'utilisation reprsente une fonctionnalit du systme pour un acteur. Il est donc ncessaire

de se placer du point de vue des acteurs pour identifier les cas d'utilisation.

Une fois le cas d'utilisation identifi, on le nomme avec un verbe l'infinitif suivi d'un complment.

Il faut aussi garder l'esprit que, pour construire un diagramme de cas d'utilisation, il faut viter de penser laspect temporel : on ne cherche pas trouver l'ordre de dclenchement des cas d'utilisation.

1.4.3.1. Cas d'utilisation pour l'acteur Station-SolAfin de dcouvrir les cas d'utilisation concernant l'acteur Station-Sol, on peut observer l'Interface-

Utilisateur du logiciel de pilotage Free Flight , excut par la Station-Sol.

Remarque : La recherche des cas d'utilisation se base sur Free Flight car c'est la premire application iPhone/iPod propose gratuitement par la socit Parrot pour piloter l'AR.Drone. Il existe maintenant de nombreuses autres applications ddies au pilotage de l'AR.Drone pour diffrents quipements (mobiles, tablettes, ordinateurs, etc.) et systmes d'exploitation (Android, Linux, Windows, etc.).



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Fig. 16: Exemple de relation acteur/cas d'utilisation


On remarque que quatre interfaces tactiles permettent de contrler l'AR.Drone (Fig. 17):

un bouton pour le dcollage et l'atterrissage,

une manette pour faire monter/descendre/tourner l'AR.Drone,

une manette pour faire avancer et reculer l'AR.Drone,

un bouton pour stopper les moteurs en cas d'urgence.

La propulsion de l'AR.Drone est base sur 4 moteurs/hlices qui, en tournant, vont crer une force de pousse qui va compenser le poids du quadricoptre. Lorsque la force de pousse est suprieure la force exerce par l'effet de la gravitation sur le drone, celui-ci s'lve.

C'est la variation des vitesses des diffrents moteurs qui va entraner les dplacements de l'AR.Drone.



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Fig. 17: Interface de contrle de l'AR.Drone sur la Station-Sol


Ces fonctionnalits seront regroupes dans le cas d'utilisation Contrler l'AR.Drone .

On obtient un premier diagramme de cas d'utilisation (Fig. 18):

Remarque : On a complt le diagramme avec la frontire du systme tudi avec l'extrieur ainsi qu'avec son nom.



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Fig. 18: Premire bauche du diagramme de cas d'utilisation


On s'intresse maintenant aux camras embarques sur l'AR.Drone (Fig. 19):

une camra frontale charge de filmer devant l'AR.Drone,

une camra verticale charge de filmer le sol.

Les flux vido des camras sont envoys en permanence par l'AR.Drone une fois que la communication avec la Station-Sol est tablie.



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Fig. 19: Diffusion des flux vido de l'AR.Drone sur la Station-Sol


On en dduit un nouveau cas d'utilisation de l'AR.Drone : Diffuser les flux vido charg d'acqurir les flux vido de chaque camra, de les compresser et de les envoyer en permanence vers la Station-Sol.

On complte alors le diagramme prcdent avec le nouveau cas d'utilisation :



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Fig. 20: Nouvelle bauche du diagramme de cas d'utilisation


En observant nouveau l'Interface-utilisateur du logiciel de pilotage de la Station-Sol, on remarque que l'AR.Drone nous diffuse aussi des informations sur son tat interne :

l'tat de sa batterie,

diffrents messages d'alerte (moteur, angle important, etc.).

De plus, la documentation technique (cf. AR.Drone Developer Guide) nous informe que l'AR.Drone transmet en permanence :

son altitude,

ses angles de roulis, tangage et lacet (en anglais : roll, pitch et yaw),

sa vitesse,

la vitesse de ses moteurs,

etc.

Toutes ces informations sont nommes donnes de navigation (navdata dans la documentation technique).Dfinition : Angles de Roulis, Tangage et Lacet (Roll, Pitch et Yaw)



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Fig. 21: Angles de Roulis, Tangage et Lacet


On en dduit un nouveau cas d'utilisation de l'AR.Drone : Diffuser les donnes de navigation charg d'acqurir ces informations et de les envoyer en permanence vers la Station-Sol.



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Fig. 22: Diffusion des donnes de navigation


Le diagramme de cas d'utilisation est enrichi avec le nouveau cas d'utilisation :



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Fig. 23: Nouvelle bauche du diagramme de cas d'utilisation


Un dernier lment de l'Interface-Utilisateur de la Station-Sol nous donne des indications sur les possibilits de paramtrage offerte par l'AR.Drone :

Cette interface Homme-Machine permet de modifier quelques paramtres de vol dans l'AR.Drone comme la limitation d'altitude, les vitesses maximales, etc.



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Fig. 24: Paramtrage du vol depuis la Station-Sol


Il en dcoule un nouveau cas d'utilisation, Paramtrer le vol charg de paramtrer l'AR.Drone avec les nouvelles consignes reues de la Station-Sol.

Ce nouveau cas d'utilisation trouve sa place dans le diagramme prcdent :



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Fig. 25: Diagramme de cas d'utilisation enrichi


1.4.3.2. Cas d'utilisation pour l'acteur PiloteLa Station-Sol n'est pas le seul acteur en interaction avec l'AR.Drone. Les leds bicolores situes prs

des moteurs et sous l'AR.Drone donnent directement au Pilote des informations importantes sur l'tat du systme.

Exemple pour les leds situes prs des moteurs :

leds rouges : au sol, AR.Drone en cours d'initialisation ou problme moteur,

leds vertes : au sol, AR.Drone prt dcoller,

leds clignotantes : en vol, tir de missile,

etc.



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Fig. 26: Les leds informent sur l'tat de l'AR.Drone


On complte alors le diagramme de cas d'utilisation avec le nouvel acteur Pilote et le nouveau cas d'utilisation Informer sur l'tat de l'AR.Drone :

Dans le cas de l'interaction Informer sur l'tat de l'AR.Drone / Pilote , on peut utiliser une association uni-directionnelle car le Pilote n'agit pas sur le cas d'utilisation.



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Fig. 27: Nouveau diagramme enrichi avec l'acteur Pilote


Le cycle de vie d'un systme comprend gnralement une phase de maintenance. L'AR.Drone n'chappe pas cette rgle pour qu'il soit toujours en tat de voler :

il fonctionne sur batterie et celle-ci doit tre change aprs 12 minutes de vol environ,

en cas de chute depuis une altitude leve ou de chocs rpts, il n'est pas rare d'avoir changer quelques pices mcaniques et/ou lectroniques de l'AR.Drone.

le constructeur livre rgulirement des versions amliores du micro-logiciel (firmware) de l'AR.Drone qu'il faut transfrer sur celui-ci pour profiter des correctifs et des amliorations.



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Fig. 28: Maintenance de l'AR.Drone


On enrichit encore le diagramme prcdent le cas d'utilisation Maintenir l'AR.Drone en tat de voler (Fig. 29).



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Fig. 29: Diagramme des cas d'utilisation simplifi de l'AR.Drone


1.4.3.3. Relations entre cas d'utilisation : l'inclusionIl est parfois ncessaire de dcomposer un cas d'utilisation complexe en plusieurs cas plus simple,

on utilisera alors la relation d'inclusion. On utilise le strotype pour signaler une relation d'inclusion entre deux cas.

L'inclusion a un caractre obligatoire : Le cas Maintenir l'AR.Drone en tat de voler inclut forcment le cas Recharger la batterie .

Note : Un strotype not entre guillemet permet d'enrichir le vocabulaire SysML de base pour l'adapter un problme spcifique.

Autre exemple :

La Station-Sol envoie des commandes pour contrler l'AR.Drone. Les commandes comme Dcollage , Atterrissage , Prendre de l'altitude , auront une influence directe sur la vitesse de rotation des hlices (le contrle de l'AR.Drone passe par le contrle individuel de la vitesse de rotation de ses quatre hlices entranes par des moteurs brushless). On peut donc conclure que le cas Contrler l'AR.Drone inclut le cas Contrler les moteurs .

Il faut faire attention ne pas abuser de ce type de relation afin d'viter de faire une dcomposition fonctionnelle d'un cas d'utilisation avec le risque de rendre difficile la lecture du diagramme des cas d'utilisation.

Il peut tre aussi parfois ncessaire de partager un cas d'utilisation entre plusieurs cas. Par exemple, pour Contrler l'AR.Drone , il est ncessaire d'obtenir sa localisation dans l'espace grce, entre autre, sa centrale inertielle. On en dduit que le cas Contrler l'AR.Drone inclut le cas Localiser l'AR.Drone dans l'espace .

On a dj voqu le fait que les donnes de navigation, dont les donnes de localisation spatiale, taient diffuses vers la Station-Sol. On en dduit que le cas Localiser l'AR.Drone dans l'espace est partag entre Contrler l'AR.Drone et Diffuser les donnes de navigation .



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Fig. 30: Exemple de relation d'inclusion

Fig. 31: Autre exemple de relation d'inclusion


Afin de prciser encore le fonctionnement de l'AR.Drone, il peut tre utile de prciser en quoi consiste la localisation de l'AR.Drone dans l'espace. Pour cela nous pouvons dcomposer ce cas d'utilisation en utilisant la relation d'inclusion et faire apparatre les acteurs secondaires :

L'AR.Drone utilise un altimtre ultra-son pour mesurer laltitude par rapport au sol qui dans ce cas peut tre considr comme un acteur secondaire.

La centrale inertielle lui donne des informations d'acclrations linaires sur les axes xyz et de vitesses angulaires (roulis, tangage et lacet) sur ces mmes axes. En vol stationnaire, l'AR.Drone se stabilisera en maintenant ces acclrations et vitesses angulaires quasi nulles par des variations de vitesse de rotation des moteurs. Ici, c'est le vent (gnr par la rotation des hlices et le vent naturel) qui peut perturber la position de l'AR.Drone et est considr comme acteur secondaire.



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Fig. 32: Partage de cas d'utilisation

Fig. 33: Dcomposition du cas d'utilisation "Localiser l'AR.Drone dans l'espace"


1.4.3.4. Relations entre cas d'utilisation : l'extensionOn utilisera galement la relation d'extension qui permet de signaler que, lors du droulement d'un

cas d'utilisation, un autre cas peut de se dclencher sous condition : c'est une extension possible du cas.

Pour ce type de relation, on utilise le strotype .

Contrairement la relation d'inclusion qui a un caractre obligatoire, la relation d'extension signale que l'excution du cas tendu est optionnelle.

En reprenant l'exemple du cas Maintenir l'AR.Drone en tat de voler , on peut enrichir ce cas avec le cas Rparer l'AR.Drone qui se droulera si l'AR.Drone chute et se casse , ainsi qu'avec le cas Mettre jour le micro-logiciel si la Socit Parrot dcide de faire voluer le logiciel interne de l'AR.Drone (correction de bug, ajout de nouvelles fonctionnalits, etc.).

De mme, le cas d'utilisation Contrler l'AR.Drone offre de multiple possibilits d'actions dont les principales sont :

L'auto-pilotage pour les phases de dcollage, vol stationnaire et atterrissage,

L'orientation de l'AR.Drone (lacet et changement d'altitude) avec la possibilit d'effectuer le mouvement en assurant un vol stationnaire.

Les dplacements tout azimut.

L'arrt d'urgence

On peut donc enrichir le cas d'utilisation Contrler l'AR.Drone de la faon suivante :



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Fig. 34: Exemple de relations d'extension




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Fig. 35: Relations d'extension pour le cas d'utilisation "Contrler l'AR.Drone"


On peut aussi prciser le cas d'utilisation Diffuser les flux vido en mettant en vidence qu 'une acquisition pralable des flux des camras frontales et verticale est ncessaire.

On remarque ici, la mise en place d'une relation de gnralisation (ou hritage en terme de programmation objet) entre le cas d'utilisation Acqurir les flux vido qui est le cas gnral et Acqurir le flux vido camra frontale ou Acqurir le flux vido camra verticale qui sont les cas particuliers.

Cette notation permet de diminuer le nombre de relation entre les cas d'utilisation et d'orienter les choix de conception vers l'utilisation du mcanisme d'hritage.



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Fig. 36: Dcomposition du cas d'utilisation "Diffuser les flux vido"


1.5. Diagramme dtaill de cas d'utilisation de l'AR.DroneLe diagramme suivant donne un aperu dtaill des cas d'utilisation de l'AR.Drone ainsi que les

interactions avec les acteurs primaires et secondaires.

Remarques :

On a ajout le cas d'utilisation Traiter flux vido camra verticale afin de montrer l'utilisation de la camra verticale pour la localisation de l'AR.Drone dans l'espace.



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Fig. 37: Cas d'utilisation complet de l'AR.Drone


La fin de vie de l'AR.Drone a t prise en compte en ajoutant le cas d'utilisation Recycler en interaction avec l'acteur secondaire Recycleur englobant les principaux acteurs du systme de tri et de recyclage.



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1.6. tude du comportement du systme

1.6.1. Introduction au diagramme de squenceLe diagramme de squence dcrit les flots de contrle entre acteurs et le systme (point de vue

systme ) ou entre les blocs qui composent le systme.

Ce diagramme prsente les messages mis ou reus entre les lments en interaction et o le temps est reprsent le long de l'axe vertical (ligne de vie). Le diagramme de squence peut reprsenter des situations complexes en utilisant des fragments combins (boucle, option, etc.) et en dcomposant une ligne de vie d'un bloc complexe en plusieurs lignes de vie de ses constituants.

Les principaux lments graphiques utiliss dans les diagrammes de squence :

Diagramme de squence

Diagramme dcrivant les interactions entre les instances de blocs ou de classes afin d'illustrer un scnario d 'un cas d'utilisation.

Ligne de vie Une ligne de vie est une instance d'un bloc ou d'une classe participant une interaction.Ex. :

ar : instance AR.Drone : bloc

Le temps se droule vers le bas.

Activation Permet de visualiser les moments pendant lesquels la ligne de vie est active suite l'mission ou la rception de messages.

Message Les messages reprsentent des communications entre instances (lignes de vie) : envoie d'un signal ou invocation d'une opration dont on attend un rsultat.Les messages sont donc :

asynchrones (simple flche) : l'metteur n'attend pas la rponse du rcepteur pour continuer sa tche (mtaphores : l'envoi d'un SMS, interruptions matrielles, etc.)

synchrone (flche pleine) :



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l'metteur est bloqu le temps de l'excution du traitement du message jusqu' la rception d'une rponse (mtaphores : un appel tlphonique). En programmation objet, les appels aux mthodes sont synchrones.

Les messages rflexifs permettre de modliser les traitements internes.On retrouve souvent en programmation, des messages qui permettent la cration et la destruction d'instance de classe.

Fragment combin

Les fragments combins permettent de spcifier des interactions complexes.Un fragment est possde un o