K + - Si on pose Alors, sur retour unitaire Sur retour unitaire Soit sous forme canonique :

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  • La courbe demande est:
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  • Lorsque lon augmente le gain de la FTBO, on translate son lieu de Black selon les ordonnes. (Lajout de gain najoute pas de dphasage supplmentaire dans la boucle) Il faut ajouter +6,02dB pour tre en limite de stabilit Quel gain K 1 ?
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  • Il faut abaisser la courbe de 5dB pour obtenir la marge de phase souhaite
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  • Pour un gain de 1, la marge de gain est de 6dB Si on veut un marge de gain de 10dB, il faut translater le lieu de 4dB vers le bas. Cest dire ajouter -4dB dans la boucle Ajouter 4dB, cest multiplier par 0,63
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  • Labaque de Black est constitu de 2 systmes de coordonnes: un systme de coordonnes (cartsien) relatif la BO un systme de coordonnes relatif la BF (courbes paramtres en dB et en de dphasage). Il faut ici dterminer le gain qui translate la courbe obtenue de telle sorte quelle tangente la courbe +2,3dB dans le systme de coordonne BF. On a ainsi un gain maximal de +2,3dB en BF On dtermine graphiquement quil faut abaisser le lieu de 6dB.
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  • Pour K=0,5, le lieu de black obtenu est identique celui obtenu la question n2, dcale de 6dB.
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  • Ayant un intgrateur en BO, il ny a pas derreur statique Erreur de position= Erreur statique
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  • Erreur de vitesse = Erreur de tranage 200% derreur de vitesse. Cest trs important
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  • Influence de le rduction de lerreur de tranage On a pour Marge de stabilit insuffisante
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  • Correcteur Proportionnel Driv. Boucler un systme ne peut augmenter son ordre.. Il faut donc avoir un systme du 2ime ordre en BO Par identification la forme canonique des systmes du 2ieme ordre : Pour avoirIl faut prendre
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