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L EDS84DMOTECAT 13422594 Ä.K:óä Manuel de communication E84DGFCTxxx Communication Unit EtherCAT® 8400 motec L-force Communication

Manuel de communication E84DGFCT EtherCAT …download.lenze.com/TD/E84DGFCT__EtherCAT Communication Unit__v2-1__FR.pdfManuel de communication 8400 motec EtherCAT® Présentation du

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EDS84DMOTECAT13422594

Ä.K:óä

Manuel de communication

E84DGFCTxxx

Communication Unit EtherCAT®

8400 motec

L-force Communication

2 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 3

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Sommaire

Sommaire

1 Présentation du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.1 Historique du document. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.2 Conventions utilisées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.3 Terminologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.4 Consignes utilisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 Consignes de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.1 Consignes générales de sécurité et d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.2 Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.3 Dangers résiduels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3 Description du produit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3.1 Utilisation conforme à la fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3.2 Caractéristiques et variantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3.3 Raccordements et interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4 Spécifications techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4.1 Caractéristiques générales et conditions d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4.2 Protocole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4.3 Temps de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

5 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

5.1 Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

5.2 Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

5.2.1 Topologie du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

5.2.2 Raccordement du bus EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

5.2.3 Alimentation externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

6 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

6.1 Avant la première mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

6.2 Configuration du système maître . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

6.2.1 Installation des fichiers de conception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

6.2.2 Détection automatique de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

6.2.3 Configuration des données process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

6.2.4 Définition du temps de cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

6.3 Adressage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

6.4 Première mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Sommaire

4 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

7 Transfert de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

7.1 Structure d'une trame EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

7.2 Datagrammes EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

7.3 Machine d'état EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

8 Transfert de données process. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

8.1 Accès aux données process/mappage de PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

8.2 Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO) . . . . . . . . . . . . . 39

9 Transfert de données paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

9.1 Etablissement de la liaison entre le maître et l'esclave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

9.2 Lecture et écriture de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

9.2.1 Lecture de paramètres (SDO Upload). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

9.2.2 Ecriture de paramètres (SDO Download) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

9.3 Objets CoE implémentés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

9.4 Objets EtherCAT du module de communication (Communication Unit) . . . . . . . . . . . . 54

9.5 Codes d'interruption pour SDO (Abort Codes) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

10 Fonctions de surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

10.1 Interruption de la communication via EtherCAT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

10.2 Problème de communication interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

11 Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

11.1 Affichages d'état par LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

11.2 Diagnostic à l'aide de »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

11.3 Requêtes d'urgence (Emergency Requests)/messages d'urgence(Emergency Messages) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

12 Messages d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

12.1 Messages d'erreur EtherCAT (présentation sommaire). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

12.2 Causes possibles et solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

13 Guide des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

13.1 Paramètres de communication du système d'exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

13.2 Paramètres de communication EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

13.3 Tableau des attributs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

14 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 5

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Présentation du document

1 Présentation du document

Contenu

Les informations contenues dans la présente documentation concernent exclusivementles caractéristiques du bus EtherCAT® proposées par les appareils "Inverter Drives 8400motec".

Les caractéristiques et les fonctions EtherCAT des appareils "Inverter Drives 8400 motec" ysont décrites en détail.

Les applications types sont illustrées à l'aide d'exemples.

Cette documentation comprend par ailleurs ...

les principales spécifications techniques pour une communication via EtherCAT ;

des informations relatives à l'installation et à la mise en service du réseau EtherCAT ;

des informations relatives au transfert de données via EtherCAT ;

des informations sur les fonctions de surveillance, ainsi que sur la détection et l'élimination des défauts.

Les détails théoriques fournis se limitent aux informations nécessaires pour comprendre lesystème de communication EtherCAT utilisé avec les appareils "Inverter Drives 8400motec".

Selon la version logicielle du variateur et la version de »Engineer« installée sur votre PC, lescaptures d'écran figurant dans cette documentation sont parfois différentes des fenêtresqui apparaissent dans »Engineer«.

Cette documentation ne décrit pas le logiciel d'un autre fabricant. Nous ne saurions êtretenus responsables des indications correspondantes figurant dans le présent document.Pour une description détaillée de l'utilisation du logiciel, se reporter à la documentation surle système maître.

Tous les noms de marque figurant dans cette documentation sont des marques déposéespar leurs propriétaires respectifs.

Conseil !

Vous trouverez des informations détaillées sur le bus EtherCAT sur le site Internetde EtherCAT Technology Group :

www.EtherCAT.org

Remarque importante !

Cette documentation complète les instructions de montage comprises dans l'emballage du variateur et le manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec".

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Présentation du document

6 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

Public visé

Cette documentation s'adresse aux personnes chargées de la conception, de l'installation,de la mise en service, de la mise en réseau et de la télémaintenance d'une machine.

Conseil !

Les documentations et mises à jour relatives aux produits Lenze sont disponiblesdans la zone de téléchargements, à l'adresse suivante :

www.Lenze.com

Validité

Les informations contenues dans la présente documentation s'appliquent aux appareilssuivants :

Caractéristiques et variantes ( 14)

Série d'appareils Référence de commande Variante

Inverter Drives 8400 motecCommunication Unit EtherCAT

E84DGFCTxNx EtherCAT

E84DGFCTxJx EtherCAT + option de sécurité (Safety)

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 7

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Présentation du document

Historique du document

1.1 Historique du document

N'hésitez pas à nous faire part de vos remarques !

Cette documentation a été élaborée au mieux des connaissances disponibles. Nousespérons qu'elle vous fournira la meilleure assistance possible dans le cadre de l'utilisationde notre produit.

Si tel n'est pas le cas, n'hésitez pas à nous faire part de vos remarques. Communiquez-nousvos suggestions et critiques par courrier électronique à l'adresse suivante :

[email protected]

Merci de votre aide.

L'équipe du service de documentation Lenze

Version Description

1.0 04/2011 TD17 Première édition

2.0 11/2011 TD17 Ajout d'informations sur le registre EtherCAT "AL Status Code" ( 36).

2.1 11/2012 TD17 EtherCAT® est une marque déposée de Beckhoff Automation GmbH, Allemagne.

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Présentation du documentConventions utilisées

8 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

1.2 Conventions utilisées

Pour distinguer les différents types d'information, cette documentation utilise lesconventions suivantes :

Type d'information Marquage Exemples/remarques

Représentation des chiffres

Chiffre décimal Représentation standard Exemple : 1234

Chiffre hexadécimal 0x[0 ... 9, A ... F] Exemple : 0x60F4

Chiffre binaire • Demi-octet

Entre apostrophesPoint

Exemple : ’100’Exemple : ’0110.0100’

Séparateur décimal Point De façon générale, le point est utilisé comme séparateur décimal.Exemple : 1234.56

Mise en évidence de textes spéciaux

Nom de programme » « Logiciel pour PCExemple : Lenze »Engineer«

Fenêtre Italique La fenêtre Message.../la boîte de dialogue Options...

Elément de commande Gras Le bouton de commande OK... / l'option de menu Copier... / l'onglet Caractéristiques... / le champ de saisie Désignation...

Succession d'options de menu

Lorsque plusieurs commandes successives sont nécessaires pour l'exécution d'une fonction, celles-ci sont séparées les unes des autres par une flèche : Sélectionner Fichier Ouvrir pour...

Lien hypertexte Souligné Lien rehaussé de couleur vers une autre rubrique (activé par un clic de souris dans cette documentation)

Pictogrammes

Renvoi à la page ( 8) Lien rehaussé de couleur vers une autre page (activé par un clic de souris dans cette documentation).

Procédure Les procédures sont identifiées par un pictogramme.

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 9

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Présentation du document

Terminologie

1.3 Terminologie

Terme Description

EtherCAT® est un système Ethernet en temps réel et très haute performance.EtherCAT® est une marque déposée et une technologie brevetée sous licence de Beckhoff Automation GmbH, Allemagne.

Variateur de vitesse Variateur de vitesse Lenze de la série "Inverter Drives 8400 motec"

Appareil de base

Drive UnitCommunication UnitWiring Unit

Le variateur 8400 motec est de conception modulaire. Il se compose des modules suivants : "Drive Unit", "Communication Unit" et "Wiring Unit". • Le module de base (Drive Unit) est proposé pour plusieurs gammes de

puissance. • Le module de communication (Communication Unit) est disponible dans les

versions suivantes :– Sans bus de terrain– Option AS-i– Option CANopen– Option PROFIBUS– Option PROFINET– Option EtherCAT

• Le module de câblage (Wiring Unit) offre des possibilités de raccordement flexibles pour une intégration aisée dans le système d'alimentation en énergie de la machine.

»Engineer« Logiciel de Lenze destiné à accompagner l'exploitant lors des travaux d'ingénierie (paramétrage, diagnostic et configuration) tout au long du cycle de vie de la machine : de la conception jusqu'à la maintenance»PLC Designer«

»TwinCAT« Logiciel pour PC de la société Beckhoff destiné à la configuration EtherCAT

Code Paramètre permettant de paramétrer ou de surveiller le variateur de vitesse. Dans le langage courant, ce terme est également appelé "index".

Sous-code Quand un code comporte plusieurs paramètres, ces derniers sont sauvegardés sous des "sous-codes".Dans la présente documentation, une barre oblique "/" est utilisée pour distinguer le code du sous-code (exemple : "C00118/3").Le sous-code est également désigné par le terme "sous-index".

Réglage Lenze Désigne les paramètres utilisés pour préconfigurer l'appareil à l'usine.

Réglage de base

HW Matériel

SW Logiciel

ESI "EtherCAT Slave Information"(fichier de conception au format XML)

CoE CANopen over EtherCAT

I-1600.8 Index CoE (représentation hexadécimale) • Dans notre exemple : index 0x1600, sous-index 8

TA Application technologique

PDO Process Data Object (objet de données process)

SDO Service Data Object (objet de données service)

"Hot connect" Cette caractéristique permet le couplage et le découplage de participants esclaves pendant le fonctionnement.

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Présentation du documentConsignes utilisées

10 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

1.4 Consignes utilisées

Pour indiquer des risques et des informations importantes, la présente documentationutilise les mots et pictogrammes suivants :

Consignes de sécurité

Présentation des consignes de sécurité :

Consignes d'utilisation

Pictogramme et mot associé !

(Le pictogramme et le mot associé indiquent le type de risque.)

Explication

(L'explication décrit le risque et les moyens de l'éviter.)

Pictogramme Mot associé au pictogramme

Description

Danger ! Situation dangereuse pour les personnes en raison d'une tension électrique élevéeIndication d'un danger imminent qui peut avoir pour conséquences des blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes

Danger ! Situation dangereuse pour les personnes en raison d'un danger d'ordre généralIndication d'un danger imminent qui peut avoir pour conséquences des blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes

Stop ! Risques de dégâts matérielsIndication d'un risque potentiel qui peut avoir pour conséquences des dégâts matériels en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes

Pictogramme Mot associé au pictogramme

Description

Remarque importante !

Remarque importante pour assurer un fonctionnement correct

Conseil ! Conseil utile pour faciliter la mise en oeuvre

Renvoi à une autre documentation

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 11

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Consignes de sécurité

Consignes générales de sécurité et d'utilisation

2 Consignes de sécurité

2.1 Consignes générales de sécurité et d'utilisation

Les composants d'entraînement et d'automatisation Lenze ...

– ... doivent exclusivement être utilisés conformément à leur fonction.Utilisation conforme à la fonction ( 13)

– ne doivent jamais être mis en service si des dommages sont décelés.

– ne doivent jamais être modifiés d’un point de vue technique.

– ne doivent jamais être mis en service s’ils ne sont pas montés intégralement.

– ne doivent jamais être mis en service sans le capot obligatoire.

– peuvent - selon l’indice de protection - contenir des pièces sous tension, en mouvement ou en rotation, pendant et après le fonctionnement. Les surfaces peuvent être brûlantes.

Pour les composants d’entraînement Lenze....

– utiliser exclusivement les accessoires homologués.

– utiliser uniquement les pièces détachées d'origine proposées par le constructeur.

Respecter les consignes et les indications contenues dans la documentation concernée.

– Il s'agit de la condition préalable pour garantir un fonctionnement sûr et fiable et obtenir les caractéristiques du produit indiquées.

Caractéristiques et variantes ( 14)

– Les procédures à suivre et les plans de raccordement fournis constituent des recommandations dont l'adéquation avec l'application concernée doit être vérifiée. Lenze n'assumera aucune responsabilité pour les dommages liés à un problème d'adéquation des procédures et plans de raccordements indiqués.

Remarque importante !

Respecter impérativement les mesures de sécurité indiquées afin d'éviter des blessures graves et des dommages matériels !

Conserver toujours la présente documentation à proximité du produit lors du fonctionnement.

Danger !

Le non-respect des mesures de sécurité fondamentales suivantes peut entraîner des blessures et des dommages matériels graves.

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Consignes de sécuritéConsignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation

12 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

Les travaux réalisés avec et au niveau des composants d’entraînement et d'automisation Lenze ne doivent être exécutés que par un personnel qualifié et habilité. Selon la norme CEI 60364 ou CENELEC HD 384, ces personnes doivent...

– ... connaître parfaitement l’installation, le montage, la mise en service et le fonctionnement du produit.

– posséder les qualifications appropriées pour l’exercice de leur activité.

– connaître toutes les prescriptions pour la prévention d’accidents, les directives et les lois applicables sur le lieu d’utilisation et être en mesure de les appliquer.

2.2 Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation

Pendant le fonctionnement, le module de communication (Communication Unit) doit être relié au module de câblage (Wiring Unit) et au module de base (Drive Unit) en permanence.

En cas d'alimentation externe, toujours utiliser un bloc d'alimentation avec coupure de sécurité distinct et conforme à la norme EN 61800-5-1 pour chaque armoire électrique ("SELV" / "PELV").

2.3 Dangers résiduels

Protection de l'appareil

Le module de communication (Communication Unit) contient des composants électroniques sensibles aux décharges électrostatiques.

Installation ( 19)

Documentation relative aux appareils "Inverter Drives 8400 motec", au système de commande et à l'installation/la machine

Il faut également prévoir toutes les mesures indiquées dans ces documents. Tenir impérativement compte des consignes de sécurité et d'utilisation fournies.

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 13

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Description du produit

Utilisation conforme à la fonction

3 Description du produit

3.1 Utilisation conforme à la fonction

Le module de communication (Communication Unit) EtherCAT ...

est un module qui ne peut être utilisé qu'avec les appareils suivants :

est un équipement destiné à être utilisé dans des installations industrielles à courant fort ;

fonctionne uniquement dans les conditions d'utilisation prescrites dans la présente documentation ;

doit impérativement être utilisé dans des réseaux EtherCAT ;

peut fonctionner sans raccordement au réseau EtherCAT.

Toute autre utilisation est contre-indiquée !

Série d'appareils Référence de commande

Inverter Drives 8400 motecDrive Unit

E84DGDVxxxxxxxx

Inverter Drives 8400 motecWiring Unit

E84DGVNxx

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Description du produitCaractéristiques et variantes

14 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

3.2 Caractéristiques et variantes

Le module de communication (Communication Unit) EtherCAT est disponible dans lesversions suivantes :

Le module de communication (Communication Unit) EtherCAT est ...

– monté sur le module de câblage (Wiring Unit, E84DGVNxx) ;

– alimenté par une source interne (module de base, ou Drive Unit, E84DGDVxxxxxxxx) ou par une source de tension externe distincte.

Les raccords E/S peuvent être reliés à l'appareil via des connecteurs M12 ou par des presse-étoupes à vis.

Les appareils sans système de sécurité intégré (option "Safety") ne disposent ni d'une entrée analogique, ni d'une sortie relais.

Le système de sécurité intégré aux modules de communication E84DGFCTxJx (Communication Units) peut être utilisé pour assurer la protection des personnes travaillant à proximité des machines.

Transfert de SDO via CoE (CANopen over EtherCAT)

Jusqu'à 10 mots de données process (20 octets max.) peuvent être transmis au maître.

Jusqu'à 8 mots de données process (16 octets max.) peuvent être émis par le maître.

La communication avec le logiciel »Engineer« de Lenze s'effectue via l'interface de diagnostic du module de base, ou Drive Unit (accès à tous les paramètres Lenze).

Accès à tous les paramètres Lenze via CoE (CANopen over EtherCAT)

Temps de cycle : 1 ms ou un multiple entier de 1 ms

Série d'appareils Référence de commande Caractéristiques

Indi

ce d

e pr

otec

tion

IP65

Ethe

rCA

TM

12

E/S

: bor

nier

E/S

: M12

Safe

ty

Inverter Drives 8400 motecCommunication Unit EtherCAT

E84DGFCTANP

E84DGFCT9NP

E84DGFCTAJP

E84DGFCT9JP

Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec"

Consulter cette source pour plus de détails sur le système de sécurité intégré (option "Safety").

Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec"

Consulter ces sources pour plus de détails sur la configuration de la fonction de sécurité (option "Safety").

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 15

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Description du produit

Raccordements et interfaces

3.3 Raccordements et interfaces

[3-1] Module de communication (Communication Unit) EtherCAT

E84DG029

Pos. Description

A1 / LED Emplacement pour LED d'affichage de l'état du bus EtherCATAffichages d'état par LED ( 58)

A2 IN : entrée EtherCAT (prise femelle M12 5 broches, codification D)Raccordement du bus EtherCAT ( 23)

A3 OUT : sortie EtherCAT (prise femelle M12 5 broches, codification D)Raccordement du bus EtherCAT ( 23)

A4 Emplacements pour entrées et sorties supplémentaires (à garnir librement) : • Entrées numériques • Sortie numérique • Entrée analogique (uniq. pour E84DGFCTxJx) • Sortie relais (uniq. pour E84DGFCTxJx) • Raccordement du système de sécurité (option "Safety"). Disponible uniquement avec référence

E84DGFCTxJx.

B1 ... B4

X3 / X4 / X61 Borniers pour câblage des ports à A4 et à B1 ... B4

X5 Bornier de raccordement au module de base (Drive Unit)

X31 Bornier pour raccordement de l'entrée EtherCAT (IN) à A2

X32 Bornier pour raccordement de la sortie EtherCAT (OUT) à A3

X55 Bornier pour raccordement des LED à A1

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Description du produitRaccordements et interfaces

16 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

Les raccordements EtherCAT et les LED d'affichage de l'état du module EtherCAT sont prémontés et précâblés à la livraison :

– Entrée EtherCAT reliée au bornier X31

– Sortie EtherCAT reliée au bornier X32

– LED reliées au bornier X55

En A1 ... A4 et B1 ... B4, les raccordements EtherCAT et d'autres interfaces (entrées numériques p. ex.) peuvent être librement garnis.

Ces raccordements peuvent, au choix, être garnis de connecteurs M12 5 broches ou de

presse-étoupes (section de câble max. : 1.0 mm2, AWG 18).

Les connecteurs M12, presse-étoupes et câbles systèmes préconfectionnés peuvent être obtenus auprès de divers constructeurs.

Relier les connecteurs M12 utilisés ou les presse-étoupes aux contacts des borniers X3, X4 et X61.

Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec"

Respecter les indications et les consignes de câblage fournies.

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 17

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Spécifications techniques

Caractéristiques générales et conditions d'utilisation

4 Spécifications techniques

4.1 Caractéristiques générales et conditions d'utilisation

Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec"

Consulter cette documentation pour connaître les conditions ambiantes et les caractéristiques de compatibilité électromagnétique (CEM) à respecter pour le module de communication (Communication Unit).

Domaine Valeurs

Référence de commande • E84DGFCTxNx (EtherCAT) • E84DGFCTxJx (EtherCAT + option de sécurité (Safety))

Profil de communication EtherCAT

Profil de l'appareil et protocole de messagerie supportés

CANopen over EtherCAT (CoE)

Support de communication S/FTP (Screened Foiled Twisted Pair, ISO/CEI 11801 ou EN 50173), CAT 5e

Interface de communication • Entrée EtherCAT (IN) : prise femelle M12 5 broches, codification D • Sortie EtherCAT (OUT) : prise femelle M12 5 broches, codification D

Topologie du réseau Ligne, étoile (Switch)

Type de participant Esclave EtherCAT

Nombre de participants 65535 maximum (ensemble du réseau)

Longueur de câble max. entre deux participants EtherCAT

100 m (cas général)

Vendor ID [hex] 0x3B

Product ID 841020

Revision ID Selon la version du module de communication (Communication Unit)

Vitesse de transmission 100 Mbits/s, duplex intégral

Temps de cycle 1 ms ou un multiple entier de 1 ms

Alimentation externe • U = 24 V CC (20 V - 0 % ... 29 V + 0 %) • Imax = 400 mA

Normes appliquées, homologations • CE • UR / cUR

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Spécifications techniquesProtocole

18 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

4.2 Protocole

4.3 Temps de communication

Données paramètres (SDO)

Le temps de communication des données paramètres désigne l'intervalle qui s'écoule entrela formulation d'une requête SDO et l'arrivée de la réponse correspondante.

Temps de traitement dans le variateur : 10 ms env. + 20 ms de tolérance (cas général)

Pour certains codes, le temps de traitement peut être plus long (voir le manuel du logiciel/l'aide en ligne concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec").

Données process (PDO)

Le temps de communication des données process désigne l'intervalle qui s'écoule entre laréception d'un PDO avec consignes et le renvoi d'un PDO avec valeurs réellescorrespondantes.

Les temps de communication des données process varient en fonction ...

du temps de traitement dans le variateur (temps d'intervalle de la tâche application, mode de données process),

du temps d'exécution sur le bus (longueur de télégramme, nombre de participants, temps de mise à jour PDO, instant d'émission de la trame EtherCAT).

Le temps de traitement débute avec la validation des consignes par le variateur à uninstant non synchronisé par rapport au maître EtherCAT et se termine par la mise àdisposition des valeurs réelles correspondantes dans l'interface EtherCAT.

Le temps de traitement suivant apparaît :

1.3 ms + 1.0 ms de tolérance + temps d'intervalle de la tâche application

Domaine Valeurs

Mots de données process 1 ... 10 mots de données process transmis au maître (20 octets max., 16 bits/mot)1 ... 8 mot de données process émis par le maître (16 octets, 16 bits/mot)

Données paramètres (taille de la boîte de messagerie pour transfert CoE)

128 octets max.

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 19

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Installation

5 Installation

Stop !

Décharges électrostatiques :

Les composants électroniques contenus dans le module de communication (Communication Unit) sont sensibles aux décharges électrostatiques.

Risques encourus :

• Panne du module de communication (Communication Unit)

• La communication par bus de terrain est impossible ou erronée.

• Les signaux E/S sont erronés.

• La fonction de sécurité est erronée.

Mesures de protection :

• Se libérer des décharges électrostatiques avant toute manipulation du module de communication (Communication Unit).

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®InstallationInstallation mécanique

20 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

5.1 Installation mécanique

[5-1] Installation mécanique des composants du 8400 motec

Instructions de montage "Inverter Drives 8400 motec"

Consulter ces documentations pour plus de détails sur le montage.

0.37 ... 3.0 kW 4.0 ... 7.5 kW

E84DG023a

E84DG023b

Légende de la figure [5-1]

1 Module de base (Drive Unit)

2 Module de communication (Communication Unit)

3 Module de câblage (Wiring Unit)

A Capot de protection du module de base (Drive Unit)

EDK84DG... Instructions de montage des modules de base (Drive Unit), de communication (Communication Unit) et de câblage (Wiring Unit)

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 21

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Installation

Installation électrique

5.2 Installation électrique

5.2.1 Topologie du réseau

Un télégramme EtherCAT est envoyé aux esclaves par le maître via une paire de câbles. Letélégramme passe d'esclave en esclave jusqu'à ce qu'il ait été transmis à tous les appareils.Le dernier esclave renvoie alors le télégramme au maître via une seconde paire de câbles.Ainsi, le bus EtherCAT présente toujours une structure logique en anneau, quelle que soitla topologie du réseau.

Topologie en ligne

[5-2] Topologie en ligne

Les appareils sont connectés les uns après les autres.

Pour assurer un bon fonctionnement, il est impératif que les entrées EtherCAT (IN) et les sorties EtherCAT (OUT) soient correctement affectées et câblées.

Les données sont transférées du maître vers les esclaves.

Conseil !

La préparation du dernier participant est automatiquement assurée par l'esclave.

Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec"

Consulter cette source pour obtenir des informations complémentaires sur ...

• les entrées/sorties numériques et analogiques ;

• la sortie relais ;

• le système de sécurité intégré (option "Safety") ;

• le câblage.

Respecter les indications et les consignes de câblage fournies.

E94AYCET006

M = Master (maître)

SD = Slave Device (esclave)M

SD SD SD

IN INOUT INOUT

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®InstallationInstallation électrique

22 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

Topologie en étoile

[5-3] Topologie en étoile

Un couplage en étoile peut être réalisé via un commutateur adapté. Tenir compte del'allongement des temps d'exécution.

E94AYCET007

M = Master (maître)

S = Switch (commutateur)

SD = Slave Device (esclave)

M S

SD SD

M

IN IN

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 23

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Installation

Installation électrique

5.2.2 Raccordement du bus EtherCAT

Entrée EtherCAT (IN)

Sortie EtherCAT (OUT)

Prise femelle M12 5 broches, codification D

Câblage relié au bornier X31

Broche Signal Description

1 Tx + Ligne de données (émission, pos.)

2 Rx+ Ligne de données (réception, pos.)

3 Tx- Ligne de données (émission, nég.)

4 Rx - Ligne de données (réception, nég.)

5 - Non affecté

Prise femelle M12 5 broches, codification D

Câblage relié au bornier X32

Broche Signal Description

1 Tx + Ligne de données (émission, pos.)

2 Rx+ Ligne de données (réception, pos.)

3 Tx- Ligne de données (émission, nég.)

4 Rx - Ligne de données (réception, nég.)

5 - Non affecté

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®InstallationInstallation électrique

24 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

5.2.3 Alimentation externe

L'alimentation externe permet d'établir la communication EtherCAT lors de la mise en service et de consulter les données des entrées numériques et analogiques.

Par ailleurs, l'alimentation externe permet de maintenir la communication EtherCAT en cas de coupure de l'alimentation principale.

Une analyse des entrées numériques RFR, DI1 ... DI5 et de l'entrée analogique reste possible.

L'alimentation externe s'effectue via les bornes 24E et GND du bornier X3.

Tension admissible (CC)/courant max. :

– U = 24 V CC (20 V - 0 % ... 29 V + 0 %)

– Imax = 400 mA

Il n'est pas possible d'accéder aux paramètres d'un appareil coupé du réseau.

Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec"

Consulter cette documentation pour plus de détails sur le raccordement de l'alimentation externe du module de communication (Communication Unit).

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 25

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Mise en service

Avant la première mise sous tension

6 Mise en service

Lors de la mise en service, des données spécifiques à l'installation sont réglées sur lesvariateurs, notamment les paramètres moteur, les paramètres de fonctionnement, lesréactions et les paramètres relatifs à la communication par bus de terrain. Sur les appareilsLenze, cette opération est réalisée via des codes.

Les codes relatifs au variateur et à la communication sont sauvegardés sous forme de jeude données sur le module de mémoire, et ce de manière persistante en cas de coupureréseau.

Outre les codes de configuration, il existe également des codes servant au diagnostic et àla surveillance des participants au bus.

Guide des paramètres ( 66)

Les données du variateur ou du module de mémoire ne peuvent être lues qu'à l'aide del'alimentation principale (400/500 V CA).

Lors de la mise en service avec 24 V CC, seules les données des entrées analogiques etnumériques dans les deux derniers mots de données sont valides et accessibles en lecture(voir Configuration des données process ( 28)).

6.1 Avant la première mise sous tension

Stop !

Avant la première mise sous tension du variateur, vérifier si le câblage a été correctement réalisé dans son intégralité et rechercher d'éventuels courts-circuits (à la terre).

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Mise en serviceConfiguration du système maître

26 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

6.2 Configuration du système maître

Pour pouvoir communiquer à l'aide du module de communication (Communication Unit),il faut d'abord configurer le système maître.

Pour la configuration du maître dans les réseaux EtherCAT, nous recommandons leslogiciels de configuration suivants :

Lenze »PLC Designer«

»TwinCAT« de la société Beckhoff

Il s'agit de systèmes logiciels pour la programmation de programmes de commande, laconfiguration EtherCAT, l'exécution en temps réel et le diagnostic.

Les principaux paramètres du module de communication (Communication Unit) sont enregistrés dans la mémoire de configuration interne et peuvent être utilisés par le maître pour la détection des participants.

La recherche des participants (scrutation du bus de terrain) consiste à identifier les références des appareils Lenze.

6.2.1 Installation des fichiers de conception

Les derniers fichiers de conception XML nécessaires pour la configuration du participantEtherCAT peuvent être téléchargés à l'adresse suivante :

www.Lenze.com

Le fichier de conception Lenze_E84DGFCT_Vxzz_ddmmyy.xml doit être installé à l'aide dulogiciel de configuration EtherCAT.

Caractères génériques dans le nom de fichier

x Version principale du fichier de conception XML utilisé

zz Version secondaire du fichier de conception XML utilisé

dd Jour

mm Mois

yy Année

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 27

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Mise en service

Configuration du système maître

6.2.2 Détection automatique de l'appareil

Pour une intégration sans erreur des esclaves EtherCAT dans la configuration maître, il est nécessaire de sélectionner le bon appareil Lenze dans le logiciel de configuration EtherCAT.

Le logiciel de configuration identifie de manière univoque un participant EtherCAT grâce au code produit (identique à l'objet I-1018.2), l'identification constructeur (0x3B) et la version principale du logiciel du module de communication (Communication Unit).

Objets CoE implémentés ( 53)

Le code produit est réglé automatiquement dans l'objet d'identité ce qui permet au logiciel de configuration de sélectionner la configuration spécifique du participant EtherCAT dans le fichier de conception.

Le code produit est transmis au maître pendant l'initialisation. Grâce à cette identification, le maître peut appliquer les réglages correspondants du fichier de conception.

Code produit des appareils "Inverter Drives 8400 motec" : 841020

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Mise en serviceConfiguration du système maître

28 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

6.2.3 Configuration des données process

La configuration des données process est définie lors de la phase d'initialisation du maître (mappage de PDO).

Jusqu'à 10 mots de données process (20 octets max.) peuvent être transmis au maître.

Jusqu'à 8 mots de données process (16 octets max.) peuvent être émis par le maître.

Les deux derniers mots comprennent toujours les données E/S et ce, indépendamment de la longueur configurée des données process transférées de l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" au maître.

Mot de données

Bits Fonction Valeur/description

Mot 1 0...9

Valeur d'entrée analogique (0 ... 10 V)

10 V = 1000

10 Entrée numérique 3 0 (FALSE) Ouverte

1 (TRUE) Fermée

11 Entrée numérique 4 0 (FALSE) Ouverte

1 (TRUE) Fermée

12 Entrée numérique 5 0 (FALSE) Ouverte

1 (TRUE) Fermée

13 Réservé

14 Etat E/S 0 (FALSE) Les données contenues dans le mot 1/2 ne sont pas valides.

1 (TRUE) Les données contenues dans le mot 1/2 sont valides.

15 Etat de la liaison du variateur

0 (FALSE) Le variateur se trouve en mode déconnecté (fonctionnement "Stay alive").

1 (TRUE) Le variateur se trouve en mode connecté.

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 29

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Mise en service

Configuration du système maître La configuration des données process est prédéfinie dans les fichiers de conception en

fonction de l'application. Au besoin, elle peut être modifiée par l'utilisateur.

Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO) ( 39)

Pour réduire la longueur configurée des données process, il faut effacer les dernières données internes des données configurées. En ce qui concerne les mots de données process transmis au maître, les deux derniers mots de données E/S doivent rester.

6.2.4 Définition du temps de cycle

Les objets de données process (PDO) sont transmis de façon cyclique entre le maîtreEtherCAT et les esclaves.

Le réglage du temps de cycle est effectué à l'aide du logiciel de configuration EtherCAT.

Mot 2 0 RFR 0 (FALSE) Ouverte

1 (TRUE) Fermée

1 Entrée numérique 1 0 (FALSE) Ouverte

1 (TRUE) Fermée

2 Entrée numérique 2 0 (FALSE) Ouverte

1 (TRUE) Fermée

3 Entrée numérique 3 0 (FALSE) Ouverte

1 (TRUE) Fermée

4 Entrée numérique 4 0 (FALSE) Ouverte

1 (TRUE) Fermée

5 Entrée numérique 5 0 (FALSE) Ouverte

1 (TRUE) Fermée

6...13

Réservé

14 Etat E/S 0 (FALSE) Les données contenues dans le mot 1/2 ne sont pas valides.

1 (TRUE) Les données contenues dans le mot 1/2 sont valides.

15 Etat de la liaison du variateur

0 (FALSE) Le variateur se trouve en mode déconnecté (fonctionnement "Stay alive").

1 (TRUE) Le variateur se trouve en mode connecté.

Mot de données

Bits Fonction Valeur/description

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Mise en serviceAdressage

30 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

6.3 Adressage

En règle générale, l'adressage des participants EtherCAT est réalisé via une adresse 16 bitsfixe définie par le maître EtherCAT. Cette adresse est attribuée par le maître lors dudémarrage à chaque participant, en fonction de son emplacement physique au sein duréseau EtherCAT. Non sauvegardée, elle est perdue après la mise hors tension de l'appareil.

Le champ de saisie Adresse alias de la station permet d'affecter une adresse fixe à l'esclaveEtherCAT.

Plage d'adressage valable : 0 … 32767

– Une adresse 0 signifie qu'aucune adresse alias n'est attribuée.

– Les adresses inadmissibles apparaissent en rouge dans le champ de saisie.

– L'adresse est enregistrée dans le code C13899.

Sur le maître, sélectionner l'adressage fixe.

L'adresse attribuée par le maître est affichée en C13864.

Exécuter la commande appareil "11: Sauvegarder tous les param." via le code C00002 de l'appareil de base pour activer l'adresse alias de la station modifiée et pour la sauvegarder dans le module de mémoire.

Remarque importante !

• L'adresse alias de la station ne doit être réglée que si le participant est membre d'un groupe "Hot connect".

• Un alias doit être univoque ; il ne peut être attribué qu'une seule fois au sein du réseau EtherCAT.

• Utiliser la même adresse alias dans le maître EtherCAT et dans l'esclave.

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 31

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Mise en service

Première mise sous tension

6.4 Première mise sous tension

Etablissement de la communication

Pour pouvoir établir la communication, le variateur de vitesse doit être alimenté.

L'alimentation externe permet de maintenir la communication EtherCAT en cas de coupure de l'alimentation principale.

Alimentation externe ( 24)

Tous les paramètres (codes) sont chargés à la mise sous tension.

Si une erreur se produit, le message d'erreur "CE04: Erreur de communication MCI" (erreur n° 01.0127.00002) est émis.

L'adressage peut être exécuté automatiquement via le maître EtherCAT ou manuellement, via les codes dans »Engineer«.

Adressage ( 30)

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données

32 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

7 Transfert de données

Dans un bus EtherCAT, les données sont transmises sous forme de "trames EtherCAT".Chaque participant au bus EtherCAT ne charge que les données qui lui sont destinées aupassage de la trame EtherCAT. Les données de sortie y sont placées au même moment. Lesaccès en lecture et en écriture portent toujours sur une petite partie de la trame EtherCAT(le datagramme). Il n'est donc pas nécessaire de réceptionner l'intégralité d'une trame pourpouvoir la traiter. Le traitement commence le plus tôt possible.

Le bus EtherCAT assure le transfert des données process, données paramètres, deconfiguration et de diagnostic entre le système maître et les variateurs raccordés(esclaves). Les données sont transférées par ordre de priorité via des canaux decommunication (voir Transfert de données process ( 37) / Transfert de donnéesparamètres ( 43)).

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 33

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données

Structure d'une trame EtherCAT

7.1 Structure d'une trame EtherCAT

Les trames EtherCAT se composent comme suit :

Ethernet Header

L'en-tête Ethernet contient les informations suivantes :

Adresse cible de la trame EtherCAT (Destination)

Adresse source de la trame EtherCAT (Source)

Type de trame EtherCAT (EtherType = 0x88A4)

Ethernet Data

Les données Ethernet contiennent les informations suivantes :

Taille du datagramme au sein de la trame EtherCAT (Length)

Un bit réservé (Reserved)

Type de datagramme au sein de la trame EtherCAT (Type)

Datagrammes EtherCAT (Datagrams)

FCS

Contrôle de listage de la trame EtherCAT

Ethernet Header Ethernet Data FCS

48 bits 48 bits 16 bits 11 bits 1 bit 4 bits 48 ... 1498 octets 32 bits

Destination Source EtherType Frame-Header Datagrams

Length Reserved Type

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de donnéesDatagrammes EtherCAT

34 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

7.2 Datagrammes EtherCAT

Les datagrammes EtherCAT se composent comme suit :

EtherCAT Command-Header

L'en-tête de commande EtherCAT contient les informations suivantes :

Instruction à exécuter

Informations d'adressage

Indication de longueur de la plage de données (Data)

Champ d'interruption

Données

La plage de données contient les données de l'instruction à exécuter.

WKC

Le compteur Working Counter est évalué par le maître pour surveiller l'exécution de lacommande.

EtherCATCommand Header

Données WKC

10 octets 1486 octets max. 2 octets

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 35

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données

Machine d'état EtherCAT

7.3 Machine d'état EtherCAT

Pour que la communication via EtherCAT puisse avoir lieu, le bus de terrain parcourt audémarrage la machine d'état EtherCAT. Le schéma suivant illustre les changements d'étatpossibles du point de vue d'un esclave EtherCAT :

[7-1] Machine d'état EtherCAT

L'état actuel de la machine d'état EtherCAT est affiché en C13861 et signalisé par la LED"RUN".

Les éventuelles erreurs intervenues lors des changements d'état s'affichent en C13879. Unmessage d'erreur s'ajoute en outre dans le registre EtherCAT "AL Status Code" ( 36).

Diagnostic à l'aide de »Engineer« ( 60)

Affichages d'état par LED ( 58)

E94AYCET009

Operational

Pre-Operational

Init

Safe-Operational

Etat Description

Init • Phase d'initialisation • Aucune communication de SDO/PDO avec l'esclave • Identification de l'appareil possible par scrutation du bus de terrain

Pre-Operat. • Le bus de terrain est activé. • La communication des SDO (communication par messagerie électronique) est

possible. • Pas de communication de PDO

Safe-Operational • La communication des SDO (communication par messagerie électronique) est possible.

• Communication de PDO :– Les données d'entrée sont transférées au maître et traitées.– Les données de sortie sont à l'état "Safe". Elles ne sont pas transférées à

l'appareil de base.

Operational • Fonctionnement normal– Communication de SDO– Communication de PDO– Synchronisation du bus de terrain réussie (si proposée)

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de donnéesMachine d'état EtherCAT

36 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

AL Status Code

Pour des informations sur l'accès au registre EtherCAT "AL Status Code" (adresse0x0134:0x0135), consulter la documentation du maître EtherCAT.

Les messages d'erreur suivants peuvent être inscrits dans le registre "AL Status Code" :

Code [hex] Description

0x0000 Sans erreur

0x0011 Un changement d'état non valable a été sollicité

0x0012 Un état inconnu a été sollicité

0x0013 L'état "Bootstrap" n'est pas pris en charge

0x0016 Configuration de la boîte de messagerie "Pre-Operational" non valable

0x001A Erreur de synchronisation

0x001B Watchdog Sync-Manager

0x001D Configuration des données de sortie non valide

0x001E Configuration des données d'entrée non valide

0x002B Données d'entrée et de sortie non valides

0x0030 Configuration de la synchronisation DC non valide

0x9001 Firmware watchdog error

0x9002 Erreur de mappage

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 37

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données process

8 Transfert de données process

Les données process sont transmises à l'aide de "datagrammes" EtherCAT ( 34) via le canal de données process.

L'appareil "Inverter Drive 8400 motec" est piloté par les données process.

Le transfert de données process doit être le plus rapide possible.

Les données process sont transmises de façon cyclique entre le maître et les variateurs de vitesse (esclaves) (échange permanent de données d'entrée et de sortie actuelles).

Le maître peut accéder directement aux données process. Dans le cas de l'API, par exemple, les données sont directement transférées au bloc E/S.

Jusqu'à 10 mots de données process (20 octets max.) peuvent être transmis au maître.

Jusqu'à 8 mots de données process (16 octets max.) peuvent être émis par le maître.

Les données process ne sont pas sauvegardées dans l'appareil Inverter Drive 8400 motec.

Parmi les données process figurent notamment les consignes, les valeurs réelles, les mots de commande et les mots d'état.

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données processAccès aux données process/mappage de PDO

38 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

8.1 Accès aux données process/mappage de PDO

Le transfert de données process s'effectue via l'interface MCI/CAN.

Au maximum 8 mots peuvent être échangés par sens de transmission (16 bits/mot).

L'accès aux données process s'effectue via les blocs port LP_Network_In et LP_Network_Out. Ces blocs port sont également appelés "canaux de données process".

Le bloc port LP_Network_In représente les PDO MCI réceptionnés.

Le bloc port LP_Network_Out représente les PDO MCI à émettre.

La liaison de blocs fonction/le raccordement des ports associés aux objets de données process (PDO) est réalisé(e) à l'aide du logiciel »Engineer« de Lenze.

[8-1] Transfert de données externe et interne au sein du bus, entre variateurs et application

Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec"

Consulter ces sources pour trouver des informations détaillées sur la liaison de blocs fonction/le raccordement des ports dans »Engineer« et sur les blocs port.

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 39

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données process

Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO)

8.2 Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO)

Le raccordement préconfiguré des ports associés aux objets de données process peut êtreactivé en définissant le code C00007 de l'appareil de base comme suit : C00007 = 40:Network (MCI/CAN).

Pour configurer le raccordement des ports dans »Engineer« :

1. Dans l'onglet Objets de données process, cliquer sur Aller à l'application.

2. Dans l'onglet Ports, les blocs port MCI_IN et MCI_OUT s'affichent.

Remarque importante !

Les captures d'écran de »Engineer« contenues dans la présente documentation sont destinées uniquement à illustrer l'ordre des opérations de réglage et des fenêtres qui s'affichent.

Selon la version logicielle du variateur et la version de »Engineer« installée sur votre PC, les captures d'écran figurant dans cette documentation peuvent différer des écrans apparaissant dans »Engineer«.

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données processConfiguration des ports associés aux objets de données process (PDO)

40 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

3. Cliquer sur le port à configurer, puis sur Edition des ports ....

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 41

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données process

Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO)

4. Le bouton de commande permet d'affecter des signaux aux mots de données process dans la boîte de dialogue Affectation signal --> bloc fonction. Sélectionner les signaux puis cliquer sur OK.

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données processConfiguration des ports associés aux objets de données process (PDO)

42 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

Pour certains mots de données process, il est également possible d'affecter des bits à des signaux précis via les boutons de commande et . Sélectionner les signaux puis cliquer sur OK.

Le raccordement actuel est uniquement affiché si C00007 = 40: Network (MCI/CAN) a été réglé pour le mode de commande.

5. Exécuter la commande appareil "11: Sauvegarder tous les param." via le code C00002 de l'appareil de base pour activer le raccordement modifié des portes et pour le sauvegarder dans le module de mémoire.

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 43

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètres

Etablissement de la liaison entre le maître et l'esclave

9 Transfert de données paramètres

Les données paramètres sont transmises par bus de terrain sous la forme d'objets SDO(Service Data Objects). Les services SDO permettent un accès en écriture et en lecture audossier d'objets.

L'accès via le canal SDO aux Objets CoE implémentés ( 53) et aux codes Lenze est rendu possible par le biais du protocole CoE.

En règle générale, la transmission des données paramètres n'est pas urgente.

Il peut s'agir, par exemple, de paramètres de fonctionnement, de caractéristiques du moteur ou d'informations de diagnostic.

9.1 Etablissement de la liaison entre le maître et l'esclave

En principe, un maître peut toujours envoyer des requêtes relatives à des paramètres à unesclave se trouvant au minimum à l'état "Pre-Operational".

[9-1] Communication via le canal SDO

E94AYCET008

Maître lecture

écriture

Canal SDO

Esclave

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresLecture et écriture de paramètres

44 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

9.2 Lecture et écriture de paramètres

Les paramètres...

sont réglés une seule fois ou en cas de remplacement de composants matériels d'une machine.

sont dotés d'une faible priorité de transmission.

Les paramètres à modifier, spécifiques à l'entraînement, sont sauvegardés sous forme decodes sur les variateurs Lenze.

Indexage des codes Lenze

Les codes de l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" sont adressés à l'aide de l'index en casd'accès via le module de communication (Communication Unit).

Dans le domaine spécifique au fabricant du dossier d'objets, l'index affecté aux numérosde code Lenze est compris entre 8192 (0x2000) et 24575 (0x5FFF).

Composition d'un datagramme de messagerie

Les données de messagerie sont transférées dans un datagramme au sein d'une trameEtherCAT. La plage de données du datagramme de messagerie se compose comme suit :

Formule de conversion

Index [déc] Index [hex]

24575 - code Lenze 0x5FFF - code Lenzehex

Exemple : C00002 (commandes appareil)

Index [déc] Index [hex]

24575 - 2 = 24573 0x5FFF - 2 = 0x5FFD

MailboxHeader

CoEHeader

SDO Control Byte

Index Sous-index Données Données

6 octets 2 octets 1 octet 2 octets 1 octet 4 octets 1 ... n octets

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 45

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresLecture et écriture de paramètres

9.2.1 Lecture de paramètres (SDO Upload)

1. Le maître envoie une requête "Initiate Domain Upload Request".

2. L'esclave acquitte la requête en envoyant une réponse positive ("Initiate Domain Upload Response").

En cas d'erreur, l'esclave répond par "Abort Domain Transfer".

SDO Upload Request

Déchiffrage détaillé des données d'une requête de téléchargement SDO :

Remarque importante !

Attention ! Pour les requêtes adressées au variateur, veiller à ce que le code soit converti en index.

Indexage des codes Lenze ( 44)

Section du SDO Frame

Champ de données Type de donnée/longueur

Valeur/description

Mailbox Header Length WORD 2 octets 0x0A : longueur des données de service de la messagerie

Address WORD 2 octets Adresse de la station correspondant à la source si un maître EtherCAT est le mandant.Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave EtherCAT est le mandant.

Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé

Priority 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible...0x03 : priorité maximale

Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)

Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00

CANopen Header Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00

Reserved 3 bits (9 ... 11) 0x00

Service 4 bits (12 ... 15) 0x02 : SDO Request

SDO Reserved BYTE 4 bits (0 ... 3) 0x00

Complete access 1 bit (4) 0x00 : lecture de l'entrée adressée par l'index et le sous-index0x01 : lecture de l'objet complet (fonction non prise en charge actuellement)

Command specifier 3 bits (5 ... 7) 0x02 : Upload Request

Index WORD 2 octets Index de l'objet

Sous-index BYTE 1 octet Sous-index de l'objet0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01.

Reserved DWORD 4 octets 0x00

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresLecture et écriture de paramètres

46 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

SDO Upload Expedited Response

Une réponse "SDO Upload Expedited Response" est adressée lorsque la longueur desdonnées paramètres à lire s'élève à 4 octets au maximum.

Déchiffrage détaillé des données d'une réponse "SDO Upload Expedited Response" :

Section du SDO Frame

Champ de données Type de donnée/longueur

Valeur/description

Mailbox Header Length WORD 2 octets 0x0A : longueur des données de service de la messagerie

Address WORD 2 octets Adresse de la station correspondant à la source si un maître EtherCAT est le mandant.Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave EtherCAT est le mandant.

Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé

Priority 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible...0x03 : priorité maximale

Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)

Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00

CANopen Header Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00

Reserved 3 bits (9 ... 11) 0x00

Service 4 bits (12 ... 15) 0x03 : SDO Response

SDO Size indicator BYTE 1 bit (0) 0x01 : volume de données spécifié dans le champ de données "Data set size"

Transfer type 1 bit (1) 0x01 : Expedited transfer

Data set size 2 bits (2, 3) 0x00 : 4 octets de données0x01 : 3 octets de données0x02 : 2 octets de données0x03 : 1 octet de données

Complete access 1 bit (4) 0x00 : lecture de l'entrée adressée par l'index et le sous-index0x01 : lecture de l'objet complet (fonction non prise en charge actuellement)

Command specifier 3 bits (5 ... 7) 0x02 : Upload Response

Index WORD 2 octets Index de l'objet

Sous-index BYTE 1 octet Sous-index de l'objet0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01.

Données DWORD 4 octets Données de l'objet

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 47

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresLecture et écriture de paramètres

SDO Upload Normal Response

Une réponse "SDO Upload Normal Response" est adressée lorsque la longueur des donnéesparamètres à lire est ≥ 4 octets.

Déchiffrage détaillé des données d'une réponse "SDO Upload Normal Response" :

Section du SDO Frame

Champ de données Type de donnée/longueur

Valeur/description

Mailbox Header Length WORD 2 octets n ≥ 0x0A : longueur des données de service de la messagerie

Address WORD 2 octets Adresse de la station correspondant à la source si un maître EtherCAT est le mandant.Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave EtherCAT est le mandant.

Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé

Priority 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible...0x03 : priorité maximale

Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)

Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00

CANopen Header Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00

Reserved 3 bits (9 ... 11) 0x00

Service 4 bits (12 ... 15) 0x03 : SDO Response

SDO Size indicator BYTE 1 bit (0) 0x01

Transfer type 1 bit (1) 0x00 : Normal transfer

Data set size 2 bits (2, 3) 0x00

Complete access 1 bit (4) 0x00 : lecture de l'entrée adressée par l'index et le sous-index0x01 : lecture de l'objet complet (fonction non prise en charge actuellement)

Command specifier 3 bits (5 ... 7) 0x02 : Upload Response

Index WORD 2 octets Index de l'objet

Sous-index BYTE 1 octet Sous-index de l'objet0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01.

Complete size DWORD 4 octets Longueur de données totale de l'objet

Données BYTE n - 10 octets Données de l'objet

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresLecture et écriture de paramètres

48 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

Exemple

Les structures de réponse transférées en cas de téléchargement (Upload) sur l'index0x5FD8 (valeur standard de C00039/1, consigne fixe_1 = 0x0FA0) comportent les donnéessuivantes :

Section du SDO Frame

Champ de données Type de donnée/longueur

Valeur/description

Mailbox Header Length WORD 2 octets 0x0A : longueur des données de service de la messagerie

Address WORD 2 octets 0x00

Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé

Priority 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible

Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)

Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00

CANopen Header Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00

Reserved 3 bits (9 ... 11) 0x00

Service 4 bits (12 ... 15) 0x03 : SDO Response

SDO Size indicator BYTE 1 bit (0) 0x01 : longueur de données spécifiée dans le champ de données "Data set size"

Transfer type 1 bit (1) 0x01 : Expedited transfer

Data set size 2 bits (2, 3) 0x02 : 2 octets de données

Complete access 1 bit (4) 0x00 : lecture de l'entrée adressée par l'index et le sous-index

Command specifier 3 bits (5 ... 7) 0x02 : Upload Response

Index WORD 2 octets 0xD8 : octet de poids faible de l'objet0x5F : octet de poids fort de l'objet

Sous-index BYTE 1 octet 0x01

Données DWORD 2 octets 0x0FA0

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 49

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresLecture et écriture de paramètres

9.2.2 Ecriture de paramètres (SDO Download)

1. Le maître envoie une requête "Initiate Domain Download Request".

2. L'esclave acquitte la requête en envoyant une réponse positive ("Initiate Domain Download Response").

En cas d'erreur, l'esclave répond par "Abort Domain Transfer".

SDO Download Expedited Request

Une requête "SDO Download Expedited Request" est adressée lorsque la longueur desdonnées paramètres à écrire s'élève à 4 octets au maximum.

Déchiffrage détaillé des données d'une requête "SDO Download Expedited Request" :

Remarque importante !

Attention ! Pour les requêtes adressées au variateur, veiller à ce que le code soit converti en index.

Indexage des codes Lenze ( 44)

Section du SDO Frame

Champ de données Type de donnée/longueur

Valeur/description

Mailbox Header Length WORD 2 octets 0x0A : longueur des données de service de la messagerie

Address WORD 2 octets Adresse de la station correspondant à la source si un maître EtherCAT est le mandant.Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave EtherCAT est le mandant.

Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé

Priority 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible...0x03 : priorité maximale

Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)

Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00

CANopen Header Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00

Reserved 3 bits (9 ... 11) 0x00

Service 4 bits (12 ... 15) 0x02 : SDO Request

SDO Size indicator BYTE 1 bit (0) 0x01 : volume de données spécifié dans le champ de données "Data set size"

Transfer type 1 bit (1) 0x01 : Expedited transfer

Data set size 2 bits (2, 3) 0x00 : 4 octets de données0x01 : 3 octets de données0x02 : 2 octets de données0x03 : 1 octet de données

Complete access 1 bit (4) 0x00 : écriture de l'entrée adressée par l'index et le sous-index0x01 : écriture de l'objet complet (fonction non prise en charge actuellement)

Command specifier 3 bits (5 ... 7) 0x01 : Download Request

Index WORD 2 octets Index de l'objet

Sous-index BYTE 1 octet Sous-index de l'objet0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01.

Données DWORD 4 octets Données de l'objet

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresLecture et écriture de paramètres

50 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

SDO Download Normal Request

Une réponse "SDO Download Normal Request" est adressée lorsque la longueur desdonnées paramètres à écrire est ≥ 4 octets.

Déchiffrage détaillé des données d'une requête "SDO Download Normal Request" :

Section du SDO Frame

Champ de données Type de donnée/longueur

Valeur/description

Mailbox Header Length WORD 2 octets n ≥ 0x0A : longueur des données de service de la messagerie

Address WORD 2 octets Adresse de la station correspondant à la source si un maître EtherCAT est le mandant.Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave EtherCAT est le mandant.

Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé

Priority 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible...0x03 : priorité maximale

Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)

Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00

CANopen Header Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00

Reserved 3 bits (9 ... 11) 0x00

Service 4 bits (12 ... 15) 0x02 : SDO Request

SDO Size indicator BYTE 1 bit (0) 0x01

Transfer type 1 bit (1) 0x00 : Normal transfer

Data set size 2 bits (2, 3) 0x00

Complete access 1 bit (4) 0x00 : écriture de l'entrée adressée par l'index et le sous-index0x01 : écriture de l'objet complet (fonction non prise en charge actuellement)

Command specifier 3 bits (5 ... 7) 0x01 : Download Request

Index WORD 2 octets Index de l'objet

Sous-index BYTE 1 octet Sous-index de l'objet0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01.

Complete size DWORD 4 octets Longueur de données totale de l'objet

Données BYTE n - 10 octets Données de l'objet

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 51

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresLecture et écriture de paramètres

SDO Download Response

Déchiffrage détaillé des données d'une réponse "SDO Download Response" :

Section du SDO Frame

Champ de données Type de donnée/longueur

Valeur/description

Mailbox Header Length WORD 2 octets 0x0A : longueur des données de service de la messagerie

Address WORD 2 octets Adresse de la station correspondant à la source si un maître EtherCAT est le mandant.Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave EtherCAT est le mandant.

Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé

Priority 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible...0x03 : priorité maximale

Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)

Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00

CANopen Header Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00

Reserved 3 bits (9 ... 11) 0x00

Service 4 bits (12 ... 15) 0x03 : SDO Response

SDO Size indicator BYTE 1 bit (0) 0x0

Transfer type 1 bit (1) 0x0

Data set size 2 bits (2, 3) 0x0

Complete access 1 bit (4) 0x00 : écriture de l'entrée adressée par l'index et le sous-index0x01 : écriture de l'objet complet (fonction non prise en charge actuellement)

Command specifier 3 bits (5 ... 7) 0x3 : Download Response

Index WORD 2 octets Index de l'objet

Sous-index BYTE 1 octet Sous-index de l'objet0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01.

Reserved DWORD 4 octets 0x00

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresLecture et écriture de paramètres

52 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

Exemple

La structure de requête transférée en cas téléchargement en réception (Download) versl'index 0x1600 comporte les données suivantes :

Section du SDO Frame

Champ de données Type de donnée/longueur

Valeur/description

Mailbox Header Length WORD 2 octets 0x0A : longueur des données de service de la messagerie

Address WORD 2 octets 0x00

Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé

Priority 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible

Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)

Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00

CANopen Header Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00

Reserved 3 bits (9 ... 11) 0x00

Service 4 bits (12 ... 15) 0x02 : SDO Request

SDO Size indicator BYTE 1 bit (0) 0x01 : volume de données spécifié dans le champ de données "Data set size"

Transfer type 1 bit (1) 0x01 : Expedited transfer

Data set size 2 bits (2, 3) 0x00 : 4 octets de données

Complete access 1 bit (4) 0x00 : écriture de l'entrée adressée par l'index et le sous-index

Command specifier 3 bits (5 ... 7) 0x01 : Download Request

Index WORD 2 octets 0x00 : Index : octet de poids faible de l'objet0x16 : Index : octet de poids fort de l'objet

Sous-index BYTE 1 octet 0x01 : sous-index de l'objet

Données DWORD 4 octets 0x5C930110

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 53

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètres

Objets CoE implémentés

9.3 Objets CoE implémentés

Les appareils Lenze peuvent être paramétrés à l'aide des codes Lenze, mais aussi à l'aided'"objets CoE" non spécifiques au constructeur. Pour une communication pleinementconforme EtherCAT, en revanche, seuls des objets CoE doivent être utilisés. Les objets CoEdécrits dans cette documentation sont définis dans le document intitulé "EtherCATSpecification, Part 6 – Application Layer Protocol Specification".

R : accès en lecture uniquementRW : accès en lecture et en écriture

Index Désignation Sous-index

Désignation du sous-index

Type Bits Accès

0x1000 Device Type - - UDINT 32 R

0x1001 Error Register - - USINT 8 R

0x1008 Device Name - - STRING(8) 64 R

0x1009 Hardware Version - - STRING(8) 64 R

0x100A Software Version - - STRING(7) 56 R

0x1018 Identity 0 Number of elements USINT 8 R

1 Vendor ID UDINT 32 R

2 Product Code UDINT 32 R

3 Revision Number UDINT 32 R

4 Serial Number UDINT 32 R

0x1600 RxPDO 1 0 Number of elements USINT 8 RW

1 … 8 Output Object 1 … 8 UDINT 32 RW

0x1A00 TxPDO 1 0 Number of elements USINT 8 RW

1 … 10 Input Object 1 … 10 UDINT 32 RW

0x1C00 Sync Man Communication type 0 Number of elements USINT 8 R

1 Elements UDINT 32 R

0x1C10 Sync Man 0 Assignment 0 - UINT 16 R

0x1C11 Sync Man 1 Assignment 0 - UINT 16 R

0x1C12 Sync Man 2 Assignment 0 Number of assigned RxPDOs USINT 8 R

1 PDO Mapping object index of assigned RxPDO

UDINT 32 R

0x1C13 Sync Man 3 Assignment 0 Number of assigned TxPDOs USINT 8 R

1 PDO Mapping object index of assigned TxPDO

UDINT 32 R

0x1C32 Sync Man 2 Synchronization 0 Number of elements USINT 8 R

1 Synchronization type UINT 16 R

2 Cycle time / ns UDINT 32 R

3 Shift time / ns UDINT 32 R

4 Sync Types supported UINT 16 R

5 Minimum cycle time / ns UDINT 32 R

6 Minimum shift time / ns UDINT 32 R

0x1C33 Sync Man 3 Synchronization 0 Number of elements USINT 8 R

1 Synchronization type UINT 16 R

2 Cycle time / ns UDINT 32 R

3 Shift time / ns UDINT 32 R

4 Sync Types supported UINT 16 R

5 Minimum cycle time / ns UDINT 32 R

6 Minimum shift time / ns UDINT 32 R

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresObjets EtherCAT du module de communication (Communication Unit)

54 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

9.4 Objets EtherCAT du module de communication (Communication Unit)

Dans le répertoire d'objets, les Paramètres de communication EtherCAT ( 67) sontreprésentés sous forme d'objets :

R : accès en lecture uniquementRW : accès en lecture et en écriture

Index Code Désignation de l'index Sous-index

Désignation du sous-index

Type Bits Accès

0x29E5 C13850 Total mots transmis du variateur au maître

0 ... 10 Total mots transmis au maître UNSIGNED 16 R

0x29E4 C13851 Total mots transmis du maître au variateur

0 ... 8 Total mots émis par le maître UNSIGNED 16 R

0x29DC C13859 Nbre de mots PDO Tx - - UNSIGNED 16 R

0x29DB C13860 Nbre de mots PDO Rx - - UNSIGNED 16 R

0x29DA C13861 Etat du bus - - UNSIGNED 16 R

0x29D7 C13864 Adresse de station activée - - UNSIGNED 16 R

0x29D4 C13867 Affichage: Données Emergency - - STRING(8) 64 R

0x29C8 C13879 Erreur bus - - UNSIGNED 16 R

0x29C7 C13880 Réac. communication interrompue

1 - UNSIGNED 8 RW

0x29C6 C13881 Tps surveil. perte de données - - UNSIGNED 16 RW

0x29C2 C13885 Effacer les données process - - UNSIGNED 8 RW

0x29B4 C13899 Adresse alias de la station - - UNSIGNED 16 RW

0x29B3 C13900 Firmware: Type de produit - - STRING(8) 64 R

0x29B2 C13901 Firmware: Date de création - - STRING(20) 160 R

0x29B1 C13902 Firmware: Version - - STRING(11) 88 R

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 55

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètres

Codes d'interruption pour SDO (Abort Codes)

9.5 Codes d'interruption pour SDO (Abort Codes)

Lorsqu'une requête de SDO débouche sur une valeur négative, un code d'erreurcorrespondant est adressé :

Index [hex] Description

0x00000000 Sans erreur

0x05030000 L'état du bit de vie n'a pas changé.

0x05040000 Dépassement de temps pour protocole SDO

0x05040001 Symbole de spécification incorrect ou inconnu pour l'instruction client/serveur

0x05040005 Espace disponible dans la mémoire principale insuffisant

0x06010000 Accès à l'objet non autorisé

0x06010001 Accès en lecture à un objet protégé en écriture

0x06010002 Accès en écriture à un objet protégé en écriture

0x06020000 Objet introuvable dans le dossier d'objets

0x06040041 Mappage de l'objet dans le PDO impossible

0x06040042 Nombre et/ou taille des objets de mappage supérieur(e) à la taille du PDO

0x06040043 Incompatibilité générale entre les paramètres

0x06040047 Incompatibilité générale interne dans l'appareil

0x06060000 Echec de l'accès suite à une erreur matérielle

0x06070010 Type de donnée ou taille de paramètre incorrect(e)

0x06070012 Type de donnée incorrect (taille de paramètre trop élevée)

0x06070013 Type de donnée incorrect (taille de paramètre insuffisante)

0x06090011 Sous-index introuvable

0x06090030 Plage de valeurs des paramètres trop élevée (uniquement pour accès en écriture)

0x06090031 Valeur paramètre trop élevée

0x06090032 Valeur paramètre insuffisante

0x06090036 Valeur maximale inférieure à la valeur minimale

0x08000000 Erreur générale

0x08000020 Transfert/sauvegarde des données dans l'application impossible

0x08000021 Transfert/sauvegarde des données dans l'application impossible en raison du système de commande local

0x08000022 Transfert/sauvegarde des données dans l'application impossible en raison de l'état actuel de l'appareil

0x08000023 Echec de la création dynamique du dossier d'objets ou dossier d'objets introuvable

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Fonctions de surveillanceInterruption de la communication via EtherCAT

56 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

10 Fonctions de surveillance

10.1 Interruption de la communication via EtherCAT

Toute interruption de la communication via EtherCAT à l'état "Operational", par exemplesuite à une rupture de câble ou à une défaillance du maître EtherCAT, est détectée parl'esclave.

La réaction en cas d'interruption de la communication est déterminée par les réglages suivants :

1. Lors de l'initialisation de la communication EtherCAT, le temps de surveillance Watchdog Sync-Manager défini par le maître est transmis à l'esclave.

Si l'esclave n'obtient pas de données process valables à l'état "Operational", les données process sont traitées conformément au réglage en C13885. (Ainsi, les dernières données émises par le maître peuvent être utilisées ou mises à zéro.)

Après expiration du temps de surveillance Watchdog, l'esclave passe à l'état "Error Safe-Operational" (voir C13861). Les LED RUN (LED verte) et ERR (LED rouge) s'allument (voir Affichages d'état par LED ( 58)).

Il n'y a aucune réaction au niveau de l'esclave.

2. Pour déclencher une réaction au niveau de l'esclave, il est possible de définir en plus dans »Engineer« une réaction de l'appareil "Inverter Drive 8400 motec"

(C13880) dans l'onglet Surveillance.

Cette réaction est temporisée à l'aide d'un Retard de réaction (C13881).

• Avec le réglage Lenze "Sans réaction", cette fonction de surveillance est désactivée.

• En réglant une réaction, la fonction de surveillance est activée tant que le temps de réaction réglé est < 65356 ms.

• Toute modification de la fonction de surveillance est immédiatement prise en compte.

• Le temps de surveillance expire dès que la communication à l'état "Operational" est interrompue.

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 57

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Fonctions de surveillance

Problème de communication interne

Une fois le temps de surveillance expiré, la réaction réglée est exécutée et le message d'erreur "Fin de l'état Operational [0x01bc8131]" ( 65) apparaît.

3. Exécuter la commande appareil "11: Sauvegarder tous les param." via le code C00002 de l'appareil de base pour activer les réglages paramètres modifiés et pour les sauvegarder dans le module de mémoire.

10.2 Problème de communication interne

La réaction en cas d'erreur de communication entre le module de communication (Communication Unit) et le module de base (Drive Unit) peut être réglée via le code C01501.

Le module de communication (Communication Unit) signale l'interruption de liaison au maître via un télégramme d'urgence et passe à l'état "Safe-Operational".

Le message d'erreur "Liaison avec 8400 interrompue [0x01bc3100]" ( 63) est adressé.

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®DiagnosticAffichages d'état par LED

58 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

11 Diagnostic

Le module de communication (Communication Unit) est doté de LED servant à procéder audiagnostic des anomalies de communication via EtherCAT.

Le logiciel »Engineer« permet également d'afficher des informations de diagnostic sur leEtherCAT.

11.1 Affichages d'état par LED

E84DG056

LED Couleur Etat Description

Link /Activity 1

(A2)

vert OFF • Aucun câble n'est connecté à l'entrée EtherCAT (IN). • Absence de communication

ON

Un câble est connecté à l'entrée EtherCAT (IN).

Scintille

Communication via l'entrée EtherCAT (IN) en cours

Link /Activity 2

(A3)

vert OFF • Aucun câble n'est connecté à la sortie EtherCAT (OUT). • Absence de communication

ON

Un câble est connecté à la sortie EtherCAT (OUT).

Scintille

Communication via la sortie EtherCAT (OUT) en cours

50 ms

50 ms

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 59

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Diagnostic

Affichages d'état par LED

RUN vert OFF Le module de communication (Communication Unit) n'est pas activé sur le bus de terrain ou est en phase d'initialisation (état "Init").

ON

Le module de communication (Communication Unit) se trouve à l'état "Operational".

Clignote

Etat "Pre-Operational" activé : • Accès possible aux paramètres et objets • Pas d'échange de données process

Clignote 1 fois

(single flash)Etat "Safe-Operational" activé : • Les données sont transférées du variateur au maître. La

transmission des données vers le variateur n'est pas encore activée.

ERR Rouge OFF Sans erreur

Clignote

La configuration n'est pas valide ou est erronée.

Clignote 1 fois

(single flash) • Un changement d'état non sollicité est survenu (l'application

esclave a modifié de manière autonome l'état EtherCAT). • Erreur de synchronisation (le participant EtherCAT passe

automatiquement à l'état "Safe-Operational").

Clignote 2 fois

(double flash)Un délai "Application Watchdog Timeout" ou "Sync Manager Watchdog Timeout" est survenu.

LED Couleur Etat Description

200 ms

200 ms

1000 ms

200 ms 200 ms

1000 ms

200 ms

200 ms

1000 ms

200 ms 200 ms

1000 ms

200 ms

200 ms 1000 ms

200 ms 200 ms

200 ms

200 ms

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®DiagnosticDiagnostic à l'aide de »Engineer«

60 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

11.2 Diagnostic à l'aide de »Engineer«

Dans »Engineer«, l'onglet Diagnostic affiche diverses informations de diagnostic du busEtherCAT.

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 61

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Diagnostic

Requêtes d'urgence (Emergency Requests)/messages d'urgence (Emergency Messages)

11.3 Requêtes d'urgence (Emergency Requests)/messages d'urgence (Emergency Messages)

Les messages d'urgence (Emergency) sont envoyés au maître EtherCAT ponctuellementdans les cas suivants :

erreur affectant l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" ou le module de communication (Communication Unit) ;

élimination d'une erreur interne affectant le module de communication (Communication Unit).

Chaque requête d'urgence sur le bus de terrain se compose d'un "Mailbox Header", d'un"CANopen Header" et du message d'urgence proprement dit ("Emergency Message") :

Composition d'un message d'urgence (Emergency Message)

Exemple : message d'urgence de l'erreur "Fin de l'état Operational [0x01bc8131]"

Les octets 1 et 2 indiquent qu'une erreur s'est produite.

L'octet 3 affiche le contenu du registre d'erreur (I-1001).

Les octets 5 ... 8 contiennent le code d'erreur :

Mailbox Header CANopen Header

Emergency Message

6 octets 2 octets 8 octets

Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8

EmergencyError Code

ErrorRegister(I-1001)

Reserved Error Code Inverter Drive 8400 motec/E84DGFCTxxx

Octet de poids faible

Octet de poids fort

Octet de poids faible

Octet de poids fort

Mot de poids faible Mot de poids fort

Octet de poids faible

Octet de poids fort

Octet de poids faible

Octet de poids fort

0x00 0x10 0x01 0x00 0x31 0x81 0xbc 0x01

Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5

0x01 0xbc 0x81 0x31

0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1

Réaction Identificateur instance

Identificateur module Identificateur erreur

Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec"

Consulter ces sources pour trouver des informations détaillées sur les codes d'erreur.

Bit 16252631 0152930

Octet 32 Octet 31 Octet 30 Octet 29

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Messages d'erreurMessages d'erreur EtherCAT (présentation sommaire)

62 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

12 Messages d'erreur

Ce chapitre complète la liste des erreurs figurant dans le manuel du logiciel et l'aide enligne de »Engineer« concernant l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" en y ajoutant lesmessages d'erreur relatifs au module de communication EtherCAT.

12.1 Messages d'erreur EtherCAT (présentation sommaire)

Le tableau ci-dessous présente tous les messages d'erreur relatifs au module decommunication EtherCAT par ordre numérique, indiquant pour chacun d'eux la réaction dedéfaut préréglée ainsi que le code permettant de régler cette réaction (si disponible).

Conseil !

Cliquer sur le lien dans la première colonne pour afficher la description complètedu message d'erreur correspondant (causes et solutions).

Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec"

Consulter ces sources pour trouver des informations générales sur le diagnostic, l'analyse des pannes et les messages d'erreur.

N° d'erreur[hex]

Domaine d'erreur[déc]

N° d'erreur[déc]

Message d'erreur Type d'erreur(réaction de défaut)

Réglable en

0x01bc3100 444 12544 Interruption de la liaison avec 8400 1: Erreur C01501/2

0x01bc5531 444 21809 Mémoire: Accès refusé 1: Erreur C01501/2

0x01bc5532 444 21810 Mémoire: Erreur de lecture 1: Erreur C01501/2

0x01bc5533 444 21811 Mémoire: Erreur d'écriture 1: Erreur C01501/2

0x01bc6010 444 24592 Redémarrage sur Watchdog Reset 1: Erreur C01501/2

0x01bc6011 444 24593 Erreur interne 1: Erreur C01501/2

0x01bc6100 444 24832 Erreur interne 1: Erreur C01501/2

0x01bc6101 444 24833 Erreur interne 1: Erreur C01501/2

0x01bc641f 444 25631 Jeu de paramètres incorrect 1: Erreur -

0x01bc6420 444 25632 Erreur: Réglage Lenze chargé 1: Erreur -

0x01bc6430 444 25648 Configuration du module non valide 4: Avertissement verrouillé -

0x01bc8131 444 33073 Fin de l'état Operational 0: Sans réaction C13880

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 63

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Messages d'erreur

Causes possibles et solutions

12.2 Causes possibles et solutions

Ce chapitre présente tous les messages d'erreur relatifs au module de communicationEtherCAT par ordre numérique croissant. Les causes possibles et les solutions ainsi que lesréactions correspondant à chaque message d'erreur sont décrits en détails.

Messages d'erreur EtherCAT (présentation sommaire) ( 62)

Liaison avec 8400 interrompue [0x01bc3100]

Mémoire: Accès refusé [0x01bc5531]

Mémoire: Erreur de lecture [0x01bc5532]

Mémoire: Erreur d'écriture [0x01bc5533]

Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C01501/2 ( réaction réglable)

Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé

Cause Que faire ?

La communication interne avec le système de commande est interrompue. • L'appareil "Inverter Drive 8400 motec" est hors

tension. • Le module de communication (Communication Unit)

n'est pas câblé correctement.

• Mettre l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" sous tension.

• Vérifier le câblage du module de communication (Communication Unit).

• Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré.

Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C01501/2 ( réaction réglable)

Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé

Cause Que faire ?

L'accès à la mémoire a été refusé. Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré.

Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C01501/2 ( réaction réglable)

Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé

Cause Que faire ?

Impossible de charger (de lire) le paramètre voulu • Retélécharger l'application (module compris). • Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du

problème rencontré.

Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C01501/2 ( réaction réglable)

Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé

Cause possible Que faire ?

Impossible de définir (d'écrire) le paramètre voulu. • Retélécharger l'application (module compris). • Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du

problème rencontré.

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Messages d'erreurCauses possibles et solutions

64 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

Redémarrage sur Watchdog Reset [0x01bc6010]

Erreur interne [0x01bc6011]

Erreur interne [0x01bc6100]

Erreur interne [0x01bc6101]

Jeu de paramètres incorrect [0x01bc641f]

Erreur: Réglage Lenze chargé [0x01bc6420]

Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C01501/2 ( réaction réglable)

Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé

Cause possible Que faire ?

L'appareil est défectueux. Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré.

Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C01501/2 ( réaction réglable)

Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé

Cause possible Que faire ?

L'appareil est défectueux. Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré.

Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C01501/2 ( réaction réglable)

Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé

Cause possible Que faire ?

L'appareil est défectueux. Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré.

Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C01501/2 ( réaction réglable)

Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé

Cause possible Que faire ?

L'appareil est défectueux. Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré.

Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : impossible

Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé

Cause possible Que faire ?

Aucun jeu de paramètres activé n'a pu être chargé. • Retélécharger l'application (module compris). • Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du

problème rencontré.

Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : impossible

Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé

Cause possible Que faire ?

L'accès au jeu de paramètres a été refusé. • Retélécharger l'application (module compris). • Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du

problème rencontré.

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 65

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Messages d'erreur

Causes possibles et solutions

Configuration du module non valide [0x01bc6430]

Fin de l'état Operational [0x01bc8131]

Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : impossible

Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé

Cause possible Que faire ?

Le nombre des mots de données process configurés via EtherCAT ne correspond pas à la longueur sauvegardée dans le module de mémoire.

Sauvegarder le jeu de paramètres par C00002/11 = 1.

Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13880/1 ( réaction réglable)

Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé

Cause possible Que faire ?

L'échange de données EtherCAT a été interrompu à l'état "Operational". • Voir aussi le chap. "Interruption de la communication

via EtherCAT" ( 56).

• Vérifier le câblage et les raccordements. • Enficher le câble réseau dans le connecteur EtherCAT. • Le maître doit remettre le participant à l'état

"Operational". Selon les cas, vérifier au préalable l'existence d'un message d'urgence.

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Guide des paramètresParamètres de communication du système d'exploitation

66 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

13 Guide des paramètres

Ce chapitre complète la liste des paramètres et le tableau des attributs du manuel dulogiciel et de l'aide en ligne de »Engineer« concernant l'appareil "Inverter Drive 8400motec" en y ajoutant les paramètres de communication EtherCAT.

13.1 Paramètres de communication du système d'exploitation

Ce chapitre présente les paramètres de communication du système d'exploitation du 8400motec par ordre numérique croissant.

C01501

C01503

Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec"

Consulter ces sources pour obtenir des informations générales sur les paramètres.

Paramètre | Désignation :

C01501 | Réac. erreur communic. avec MCIType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 23074d = 5A22h

Configuration des fonctions de surveillance pour le module de communication (Communication Unit)

Liste de sélection

0 Sans réaction

1 Erreur

4 Avertissement verrouillé

Sous-codes Réglage Lenze Information

C01501/1 1: Erreur Réac. erreur MCI 1 • Réaction en cas d'erreur de communication

C01501/2 1: Erreur Réac. erreur MCI 2 • Réaction en cas d'erreur du module de

communication (Communication Unit)

Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert COM MOT Facteur de mise à l'échelle : 1

Paramètre | Désignation :

C01503 | MCI: TimeoutType de donnée :

UNSIGNED_16Index : 23072d = 5A20h

Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)

0 ms 1000

Sous-codes Réglage Lenze Information

C01503/1 200 ms MCI: Timeout

Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert COM MOT Facteur de mise à l'échelle : 1

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 67

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Guide des paramètres

Paramètres de communication EtherCAT

13.2 Paramètres de communication EtherCAT

Ce chapitre présente les paramètres EtherCAT du module de communication(Communication Unit) par ordre numérique croissant.

C13850

C13851

C13859

Paramètre | Désignation :

C13850 | Total mots transmis au maîtreType de donnée :

UNSIGNED_16Index : 10725d = 29E5h

Affichage des mots de données process (sous-codes 1 ... 10) transmis du variateur au maître.Seuls les mots de données process configurés sont acceptés.

Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)

0 65535

Sous-codes Information

C13850/1 Mot 1

... ...

C13850/8 Mot 8

C13850/9 Données E/S 1

C13850/10 Données E/S 2

Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT

Paramètre | Désignation :

C13851 | Total mots émis par le maîtreType de donnée :

UNSIGNED_16Index : 10724d = 29E4h

Affichage des mots de données process (sous-codes 1 ... 8) transmis du maître au variateur.Seuls les mots de données process configurés sont acceptés.

Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)

0 65535

Sous-codes Information

C13851/1 Mot 1

... ...

C13851/8 Mot 8

Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT

Paramètre | Désignation :

C13859 | Total mots transmis à app. baseType de donnée :

UNSIGNED_16Index : 10716d = 29DCh

Nombre de mots de données process à émettre

Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)

0 10

Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Guide des paramètresParamètres de communication EtherCAT

68 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

C13860

C13861

C13864

C13867

Paramètre | Désignation :

C13860 | Total mots émis par app. baseType de donnée :

UNSIGNED_16Index : 10715d = 29DBh

Nombre de mots de données process à réceptionner

Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)

0 8

Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT

Paramètre | Désignation :

C13861 | Etat du busType de donnée :

UNSIGNED_16Index : 10714d = 29DAh

Affichage de l'état actuel du busMachine d'état EtherCAT ( 35)

Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)

0 65535

Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT

Paramètre | Désignation :

C13864 | Adresse de station activéeType de donnée :

UNSIGNED_16Index : 10711d = 29D7h

Affichage de l'adresse de la station attribuée par le maître

Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)

0 32767

Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT

Paramètre | Désignation :

C13867 | Affichage: Données EmergencyType de donnée :

OCTET_STRINGIndex : 10708d = 29D4h

Affichage des données Emergency émises par le variateur (chaîne d'une longueur de 8 octets)Requêtes d'urgence (Emergency Requests)/messages d'urgence (Emergency Messages) ( 61)

Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 69

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Guide des paramètres

Paramètres de communication EtherCAT

C13879

C13880

C13881

Paramètre | Désignation :

C13879 | Erreur busType de donnée :

UNSIGNED_16Index : 10696d = 29C8h

Valeur codifiée en bits de l'erreur busUn message d'erreur est en outre inscrit dans le registre EtherCAT "AL Status Code" ( 36).

Valeur codifiée en bits : Information

Bit 0 Erreur bus générale

Bit 1 Réservé

... ...

Bit 31 Réservé

Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT

Paramètre | Désignation :

C13880 | Réaction en cas d'err. de comm.Type de donnée :

UNSIGNED_8Index : 10695d = 29C7h

L'action réglée est exécutée lorsque le participant constate qu'il ne se trouve plus à l'état "Operational" et que le temps de surveillance (C13881) est écoulé.Tenir compte des indications figurant en C13881 !

Interruption de la communication via EtherCAT ( 56)

Liste de sélection

0 Sans réaction

1 Erreur

4 Avertissement verrouillé

Sous-codes Réglage Lenze Information

C13880/1 0: Sans réaction

Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT

Paramètre | Désignation :

C13881 | Tps de réaction à la fermeture de "Oper."Type de donnée :

UNSIGNED_16Index : 10694d = 29C6h

Lorsque l'état "Operational" est quitté, la réaction paramétrée en C13880 est activée après expiration du temps réglé ici. • Avec la valeur "0" ou "65535", la fonction de surveillance est désactivée.

Interruption de la communication via EtherCAT ( 56)

Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze

0 ms 65535 0 ms

Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Guide des paramètresParamètres de communication EtherCAT

70 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

C13885

C13899

C13900

C13901

Paramètre | Désignation :

C13885 | Effacer les données processType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 10690d = 29C2h

Ce code permet de déterminer les données process que l'esclave doit continuer à traiter pour maintenir la communication interne lorsque le bus EtherCAT a quitté l'état "Operational". • 0: Les dernières données émises par le maître sont utilisées. • 1: Le contenu des données process est mis à "0".

Interruption de la communication via EtherCAT ( 56)

Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze

0 1 1

Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT

Paramètre | Désignation :

C13899 | Adresse alias de la stationType de donnée :

UNSIGNED_16Index : 10676d = 29B4h

Ce code permet de régler une adresse alias de la station.Pour utiliser un alias, une valeur > "0" doit être entrée ici. • L'adresse alias de la station ne doit être réglée que si le participant est membre d'un groupe "Hot connect". • Un alias doit être univoque ; il ne peut être attribué qu'une seule fois au sein du réseau EtherCAT. • Utiliser la même adresse alias dans le maître EtherCAT et dans l'esclave.

Adressage ( 30)

Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze

0 32767 0

Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT

Paramètre | Désignation :

C13900 | Firmware: Type de produitType de donnée :VISIBLE_STRING

Index : 10675d = 29B3h

Ce code comprend une chaîne de caractères de 8 octets.Identificateur affiché : "E84DFFET".

Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT

Paramètre | Désignation :

C13901 | Firmware: Date de compilationType de donnée :VISIBLE_STRING

Index : 10674d = 29B2h

Ce code comprend une chaîne de caractères de 20 octets.La date ("MM JJ AAAA") et l'heure ("hh:mm:ss") de compilation du logiciel sont affichées ici.Exemple : "Mar 21 2005 12:31:21"

Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 71

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Guide des paramètres

Paramètres de communication EtherCAT

C13902

Paramètre | Désignation :

C13902 | Firmware: VersionType de donnée :VISIBLE_STRING

Index : 10673d = 29B1h

Ce code comprend une chaîne de caractères de 11 octets.La version du Firmware est affichée ici.Exemple : "01.00.00.00"

Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Guide des paramètresTableau des attributs

72 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

13.3 Tableau des attributs

Le tableau des attributs contient toutes les informations pour la communication avec levariateur de vitesse par l'intermédiaire de paramètres.

Comment lire le tableau des attributs :

Colonne Description Valeur saisie

Code Appellation du paramètre Cxxxxx

Désignation Bref descriptif du paramètre (texte affiché à l'écran)

Texte

Index déc Index utilisé pour l'adressage du paramètreLe sous-index des variables en tableau correspond au numéro de sous-code Lenze.

24575 - numéro de code Lenze Utilisé uniquement en cas d'accès par bus

hex 5FFFh - numéro de code Lenze

Données DS Structure de données E Variable simple(paramètre à un seul élément)

A Variable tableau(paramètre à plusieurs éléments)

DA Nombre de variables en tableau (sous-codes) Quantité

DT Type de donnée BITFIELD_8 1 octet codifié en bits

BITFIELD_16 2 octets codifiés en bits

BITFIELD_32 4 octets codifiés en bits

INTEGER_8 1 octet précédé d'un signe

INTEGER_16 2 octets précédés d'un signe

INTEGER_32 4 octets précédés d'un signe

UNSIGNED_8 1 octet non précédé d'un signe

UNSIGNED_16 2 octets non précédés d'un signe

UNSIGNED_32 4 octets non précédés d'un signe

VISIBLE_STRING Chaîne de caractères ASCII

OCTET_STRING

Facteur Facteur pour transfert de données par bus, lié au nombre de chiffres après la virgule

Facteur 1 ≡ aucun chiffre après la virgule10 ≡ 1 chiffre après la virgule100 ≡ 2 chiffres après la virgule1000 ≡ 3 chiffres après la virgule

Accès R Accès en lecture Lecture autorisée

W Accès en écriture Ecriture autorisée

RSP Blocage variateur (CINH) requis Ecriture possible uniquement si blocage variateur (CINH) activé

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 73

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Guide des paramètresTableau des attributs

Tableau des attributs

Code Désignation Index Données Accès

déc hex DS DA Type de donnée Facteur R W RSP

C13850 Total mots transmis au maître 10725 29E5 A 9 UNSIGNED_16 1

C13851 Total mots émis par le maître 10724 29E4 A 8 UNSIGNED_16 1

C13859 Total mots transmis à app. base 10716 29DC E 1 UNSIGNED_16 1

C13860 Total mots émis par app. de base 10715 29DB E 1 UNSIGNED_16 1

C13861 Etat du bus 10714 29DA E 1 UNSIGNED_16 1

C13864 Adresse de station activée 10711 29D7 E 1 UNSIGNED_16 1

C13867 Affichage: Données Emergency 10708 29D4 E 1 OCTET_STRING

C13879 Erreur bus 10696 29C8 E 1 UNSIGNED_16 1

C13880 Réaction en cas d'err. de comm. 10695 29C7 A 1 UNSIGNED_8 1

C13881 Tps de réaction à la fermeture de "Oper."

10694 29C6 E 1 UNSIGNED_16 1

C13885 Effacer les données process 10690 29C2 E 1 UNSIGNED_8 1

C13899 Adresse alias de la station 10676 29B4 E 1 UNSIGNED_16 1

C13900 Firmware: Type de produit 10675 29B3 E 1 VISIBLE_STRING

C13901 Firmware: Date de compilation 10674 29B2 E 1 VISIBLE_STRING

C13902 Firmware: Version 10673 29B1 E 1 VISIBLE_STRING

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Index

74 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

14 Index

AAbort codes 55

Accès aux données process 38

Adressage 30

Adresse alias de la station (C13899) 70

Adresse de station activée (C13864) 68

Affichage: Données Emergency (C13867) 68

Affichages d'état par LED 58

AL Status Code 36

Alimentation 17, 24

Alimentation externe 24

Avant la première mise sous tension 25

CC01501 | Réac. erreur communic. avec MCI 66

C01503 | MCI: Timeout 66

C13850 | Total mots transmis au maître 67

C13851 | Total mots émis par le maître 67

C13859 | Total mots transmis à app. base 67

C13860 | Total mots émis par app. base 68

C13861 | Etat du bus 68

C13864 | Adresse de station activée 68

C13867 | Affichage: Données Emergency 68

C13879 | Erreur bus 69

C13880 | Réaction en cas d'err. de comm. 69

C13881 | Tps de réaction à la fermeture de "Oper." 69

C13885 | Effacer les données process 70

C13899 | Adresse alias de la station 70

C13900 | Firmware: Type de produit 70

C13901 | Firmware: Date de compilation 70

C13902 | Firmware: Version 71

Caractéristiques 14

Caractéristiques générales 17

Code d'erreur 61

Codes 66

Codes d'interruption pour SDO (Abort codes) 55

Composition d'un message d'urgence (Emergency Message) 61

Conditions d'utilisation 17

Configuration des données process 28

Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO) 39

Configuration du module non valide (message d'erreur) 65

Configuration du système maître 26

Consignes d'utilisation (présentation) 10

Consignes de sécurité 11

Consignes de sécurité (présentation) 10

Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation 12

Consignes générales de sécurité et d'utilisation 11

Consignes utilisées 10

Conventions 8

Conventions utilisées 8

Copyright 2

DDangers résiduels 12

Datagramme de messagerie 44

Datagrammes 34

Datagrammes EtherCAT 34

Définition du temps de cycle 29

Définitions 9

Description du produit 13

Détection automatique de l'appareil 27

Détection de l'appareil 27

Diagnostic 58

Diagnostic à l'aide de »Engineer« 60

Données E/S 28

Données process 37

Download 49

EEcriture de paramètres (SDO Download) 49

Effacer les données process (C13885) 70

Emergency Messages 61

Emergency Requests 61

Entrée EtherCAT (IN) 23

Erreur: Réglage Lenze chargé (message d'erreur) 64

Erreur bus (C13879) 69

Erreur interne (message d'erreur) 64

Etablissement de la communication 31

Etablissement de la liaison maître - esclave 43

Etat du bus (C13861) 68

FFin de l'état Operational (message d'erreur) 65

FirmwareDate de compilation (C13901) 70Type de produit (C13900) 70Version (C13902) 71

Fonctions de surveillance 56

GGuide des paramètres 66

HHistorique du document 7

Homologations 17

EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 75

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Index

IIndexage des codes Lenze 44

Installation 19

Installation des fichiers de conception 26

Installation électrique 21

Installation mécanique 20

Interface de communication 17

Interfaces 15

Interruption de la communication via EtherCAT 56

JJeu de paramètres incorrect (message d'erreur) 64

LLecture de paramètres (SDO Upload) 45

LED (affichages d'état) 58

Liaison avec 8400 interrompue (message d'erreur) 63

Longueur de câble max. 17

MMachine d'état 35

Machine d'état EtherCAT 35

Mappage de PDO 38

MCI: Timeout (C01503) 66

MémoireAccès refusé (message d'erreur) 63Erreur d'écriture (message d'erreur) 63Erreur de lecture (message d'erreur) 63

Messages d'erreur 62Causes et solutions 63Présentation sommaire 62

Messages d'erreur EtherCATCauses et solutions 63Présentation sommaire 62

Messages d'erreur système 62

Mise en service 25

NNombre de participants 17

Normes appliquées 17

Numéro d'erreur0x01bc3100 630x01bc5531 630x01bc5532 630x01bc5533 630x01bc6010 640x01bc6011 640x01bc6100 640x01bc6101 640x01bc641f 640x01bc6420 640x01bc6430 650x01bc8131 65

OObjets CoE 53

Objets EtherCAT du module de communication (Communication Unit) 54

PParamètres de communication du système d'exploitation 66

Paramètres de communication EtherCAT 67

Paramètres EtherCAT 67

Première mise sous tension 31

Problème de communication interne 57

Product ID 17

Profil de communication 17

Profil de l'appareil 17

Protection de l'appareil 12

Protocole 18

Protocole de messagerie 17

Public visé 6

RRaccordement du bus EtherCAT 23

Raccordements 15

Réac. erreur communic. avec MCI (C01501) 66

Réaction en cas d'err. de comm. (C13880) 69

Redémarrage sur Watchdog Reset (message d'erreur) 64

Revision ID 17

SSDO Download 49

SDO Upload 45

Sortie EtherCAT (OUT) 23

Spécifications techniques 17

Structure d'une trame 33

Structure d'une trame EtherCAT 33

Support de communication 17

Système maître, configuration 26

TTableau des attributs 72

Temps de communication 18

Temps de cycle 17

Terminologie 9

Topologie du réseau 17, 21

Topologie en étoile 22

Topologie en ligne 21

Total mots émis par app. base (C13860) 68

Total mots émis par le maître (C13851) 67

Total mots transmis à app. base (C13859) 67

Total mots transmis au maître (C13850) 67

Tps de réaction à la fermeture de "Oper." (C13881) 69

Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Index

76 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

Transfert de données 32

Transfert de données paramètres 43

Transfert de données process 37

Type de participant 17

UUpload 45

Utilisation conforme à la fonction 13

Utilisation du module de communication (Communication Unit) 13

VValidité de la documentation 6

Variantes 14

Vendor-ID 17

Vitesse de transmission 17

© 11/2012

Lenze Drives GmbHPostfach 10 13 52D-31763 HamelnAllemagne

S.A.V. Lenze Service GmbHBreslauer Straße 3D-32699 ExtertalAllemagne

+49 (0)51 54 / 82-0 00 80 00 / 24 4 68 77 (24 h helpline)

+49 (0)51 54 / 82-28 00 +49 (0)51 54 / 82-11 12

[email protected] [email protected]

www.Lenze.com

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