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MODELISATION ET IDENTIFICATION D'UN QUADRICOPTÈRE

Présentation : Drone de type Parallax ELEV-8 équipé de: *4 moteurs brushless *4 Electronic Speed Contrai (ESC) *Une batterie Lipo (lithium polymère) ; *Un récepteur Bluetooth *Une carte multiwii constituée d'un magnétomètre, d'un baromètre et d'une matrice inertielle 9 axes (avec un accéléromètre et un ,gyroscope).

Identification

Modélisation Simulink : Equations dynamiques utilisant les angles d'Euler et s'inspirant d'une étude réalisée par D.Hartman, K. Landis, M. Mehrer, S. Moreno, etJ. Kim.

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Commande

atia pour avoir les coefficients- ---1 e la matrice d'inertie et

implémentation des résultats ans Simulink.

Etudiants : Arianny Ruiz & Etienne Alexandre 2A-AS Professeurs encadrant: Michel Basset et Raphael Dupuis