Pendule inversé sur banc linéaire : besoin Pendule inversé sur banc linéaire : besoin

applications

• stabilisation fusées

• stabilisation bipèdes

• véhicules 2 roues

exploitations pédagogiques

• cours : illustration des potentialités des SII

• démonstrations salons « Info Sup » ou « portes ouvertes »

• TP, TD, DS en sup. et spé.

• TIPE : stimulation du « faire soi-même »

Pendule inversé didactique: produits commercialisés

Pendule inversé didactique: produits commercialisés

• Système Étude Technique(http://www.setdidact.com) : 7200 €

• Quanser IP02 (www.quanser.com ) :7272 € (PO) + 2294 € (module commande/acquisition)

• Feedback Instruments (http://www.ets-mesureur.fr) : ~ 9800 €

Pendule inversé ouvert et à bas coûtPendule inversé ouvert et à bas coût

inconvénients :

• frottement du chariot => forte non-linéarité

• main d’œuvre enseignant

• ouvert => fiabilité dégradée

avantages :

• bas coût (composants ~ 100 €) => n exemplaires au labo

• maîtrise totale par l’enseignant

• ouvert et modulable : mécanique modulable (banc linéaire + …) signaux accessibles code accessible

• mobile et sûr

Pendule inversé ouvert et à bas coûtPendule inversé ouvert et à bas coût

Fonctionnalités en TP

• asservissement axe linéaire

• stabilisation du pendule inversé

• axe coopératif (cobotique)

Modes d’utilisation :

• démonstrations en autonomie : sans ordinateur contrôle par microcontrôleur

• IHM + communication série : régler consigne + gains correcteur tracer graphes état du pendule

Pendule inversé : réalisationPendule inversé : réalisation

• axe linéaire imprimante

• pendule + codeur

• carte puissance + codeurs

• microcontrôleur + code (site UPSTI)

Pendule inversé : interface (dispo sur UPSTI)Pendule inversé : interface (dispo sur UPSTI)

correcteur PID chariot

correcteur PID pendule inversé

compensation frottement

consigne position chariot (sinus, carré, trapèze, manuel)

graphe état pendule

graphe commande moteur

correcteur P pendule pesant

améliorations et perspectivesaméliorations et perspectives

Banc linéaire sur galets à billes

• minimise les frottements

• (+ ~ 300 € de composants)

Banc d’asservissement rotatif

• asservissement position et vitesse

• contrôle et interface idem pendule

contact : frbardet@gmail.com