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iFlyBot 2012Présentation -
Partie « Technique »
Acteurs Nom
Client Philippe GAUSSIER
Chef de Projet Bruce DESSALLE
Membres de l’équipe Julien NOIROTOlivier NESTYFlorian KAISERDamien PELLISSON
Encadrants Carina ROELSPierre ANDRYTuyêt Trâm DANG NGOCMathieu LE COZ
Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique" 2
Présentation Solutions techniques Réalisations Synthèse Bilan
Sommaire
Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique" 3
Présentation de l’équipe
Bruce DESSALLE
Chef de projet
Olivier NESTYResponsable
Matériel
Julien NOIROTEtudes &
Recherche
Damien PELLISSON
Responsable Logiciel
Florian KAISERResponsable
Qualité
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan
Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique" 4
Client◦ M. Philippe GAUSSIER
Intervenants Université Cergy Pontoise◦ M. Pierre ANDRY◦ Mme Tuyêt Trâm DANG NGOC
Intervenants ITIN (école de la CCIV)◦ Mme Carina ROELS◦ M. Mathieu LE COZ
Présentation des intervenants
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan
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Deux plateformes :
Les plateformes
o Hélicoptère
o Quadricoptère
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan
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Projet existant depuis 5 ans
Communication PC->Drone Xbee◦ Programme de manipulation au clavier
Caméra Sans Fil◦ Retour vidéo sur le pc◦ Algorithme de détection d’horizon
Test de charge
Rappel de l’existant
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Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique" 7
Poursuivre les travaux des années antérieures
Se concentrer sur la plateforme du Quadri
Obtenir un traitement en boucle fermée pour la stabilisation du drone
Contrôler le temps de boucle de nos algorithmes (aspects « Temps réel »)
Exigences du client
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan
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Objectifs du projet
Must have Should have
Envoi d’ordres
Vol stationnaire
Vol autonome
Envoi et exécution de missions
Réalisation d’un drone intelligent Etude des problématiques liées au vol d’un UAV
Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan
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Solution Technique simplifiée
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Solution Matérielle passée
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Solution Matérielle présente
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Solution Logicielle
C++
JAVA Capteurs Actionneurs Algorithmes de traitements Communication
IHM Monitoring Communication
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Solution Logicielle UML
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Communication Gumstix <-> Drone◦ Communication série◦ Envoi des ordres au drone◦ Réception de l’état du drone
Réalisation
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ConfigurationCommande Données
Startbite Lenght MSB
LenghtLSB
DATA CRC 16 MSB
CRC 16 LSB
‘>*>’ Lenght<<8 Lenght&&FF
DATA CRC<<8 CRC&&FF
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Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan
Test de calibrage – Décollage/Atterrissage autonome
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Communication réseau Wifi◦ Transmission des informations de vol◦ Réception des ordres & missions
Réalisation
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan
2:10:10:49.0435348:2.0846384:20:missionName:2
Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique" 17
Boucle d’asservissement◦ Stabiliser le drone◦ Contrôler ses déplacements
Réalisation
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan
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Traitement d’image◦ Caspa : acquisition image◦ Gumstix : détection de mouvements◦ Gumstix : création du BasicMove correspondant◦ Gumstix : envoi ordre de mouvement en Série◦ FunPilot : transfère l’ordre aux moteurs
Réalisation
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Suivi de points GPS◦ Gumstix : Récupération position courante du
drone◦ IHM : Sélection d’une destination (clic)◦ Gumstix : Calcul distance & trajectoire à la cible◦ Gumstix : création du BasicMove correspondant◦ Gumstix : envoi ordre de mouvement en Série◦ FunPilot : transfère l’ordre aux moteurs
Réalisation
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan
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Interface Homme Machine◦ Affichage des informations◦ Préparation des missions
Réalisation
Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan
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Répartition des tâches
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Bruce Olivier Julien Damien Florian• Suivi avancement• Management équipe• Documentation• Communication série• Algorithmes de traitement
• Design IHM• Poster• Capteur Accéléromètre• Communication côté Gumstix
• Site web• Documentation• Analyse de l’existant• Xbee• Capteur GPS
• Développement général Gallop43• Spécifications• Conception classes (UML)
• IHM• Communication côté Interface• Electronique
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Synthèse des risques
Perte ponctuelle d'effectif
Communication avec le client
Perte du SVN
Mauvaises conditions météorologiques
Retard sur les commandes
Non exhaustivité des commandes
Achat de matériel non conforme
Panne, casse matérielle
Manque de compétences techniques
Manque de support technique
0
20
40
60
Criticité Retard
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Evolution des coûts
Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"
Présentation
Solutions techniques
Réalisation Synthèse Bilan
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Temps alloué / Temps consommé
Jours Heures0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
135
945
265
1854Temps projet donné par l'UCP Temps projet réel
Présentation
Solutions techniques
Réalisation Synthèse Bilan
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Drone de surveillance◦ Inspection des avions◦ Lieux publics
Drone de recherche◦ Recherche de personnes
Cartographie / Slamming
Futur du projet
Présentation
Solutions techniques
Réalisation Synthèse Bilan
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Paramétrage plus poussé d’asservissement
Intégration d’applications
Savoir-faire sur Gumstix Documentation Asservissement machine
Intégration de l’intelligence Boucle d’asservissement IHM de contrôle
PERSPECTIVES
Bilan
RETOUR
D’EXPERIENCE
PROJET
Présentation
Solutions techniques
Réalisation Synthèse Bilan
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Site Web◦ http://iflybot2012.pcalacarte.fr
Par mail◦ [email protected]
Nous contacter
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Avez-vous des questions
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Solutions techniques
Réalisation Synthèse Bilan
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