Présentation du SimulateurSiVIC – RTMaps26 août 2010Guillaume de Cagny, Clément Boussard, l’équipe Imara

Plan

• Principe et intérêt du simulateur

• Les logiciels

– Possibilités de SiVIC

– Exploitation des données dans RTMaps

• Une plate‐forme modulaire– De nombreux éléments pour reproduire les scénarios

• De nombreux scénarios

• Améliorations possibles

• Démonstrations et résultats

Principe du simulateur

• Un environnement virtuel 3D• Un modèle dynamique de véhicule

– Amortisseurs– Glissements– Déformations du pneu

• Des capteurs virtuels– Télémètres laser– Caméras– Odomètres

• Des informations en temps réel sur le monde virtuel.

Intérêt du simulateur

• Création / modification d’un scénario rapide et facile (et gratuite!)

• Véhicules et capteurs modifiables à volonté

• Informations « exactes » disponibles

• Essais de contrôle sans risque

• Production de vidéos

Les logiciels

• Pro‐SiVIC– Gestion de la physique, affichage

– Gestion des informations capteurs

• RTmaps– Contrôle des véhicules

– Traitement des informations capteurs

– Gestion de la simulation

Pro‐SiVIC

• Développé par Civitec(Livic, LCPC, Inrets)

• Débuts avec le moteurmgEngine (opensource)

• Poursuite avec SiVIC puis création d’une start‐up, Civitec.

• Différences de la version pro :– Nouvelle interface avec RTmaps– Possibilité d’interagir avec le 

monde virtuel par des glisser‐déposer

– Possibilité de modifier des scripts en direct et enregistrement des modifications 

Fonctionnalités

• Commandable par scripts• Interface avec RTMaps• Implémente des capteurs 

classiques : 

• Simulation physique poussée

• La voiture est commandablepar RTMaps donc avec les mêmes composants que les véhicules réels– Problème de la commande en 

couple.

Exploitation par RTMaps

• Coordination de la simulation– Commande des éléments 

mobiles– Traitement des données 

capteurs– Mise en œuvre des 

algorithmes de contrôle– Enregistrement de données

• Fonctionnement modulaire, par composants– Conception de composants– Organisation en diagrammes

Adaptation à Imara

• Développement d’un composant pour le contrôle en vitesse

• Intégration de modèles physiques et graphiques des véhicules Cycab et Cybus

• Réalisation d’un système tri‐affichage

Conception modulaire• Reprise du fonctionnement modulaire d’RTMaps

• Scripts modulaires

• Scripts scénarios assemblant les autres

Interchangeabilité

EXEMPLES D’UTILISATION

Etude d’un cas : le convoi

• Mise en œuvre d’un procédé de suivi monotrace décrit dans un article de M. Parent et P. Petrov

• Développement d’un composant

Essais de simulation

Exploitation des simulations

• Enregistrement des trajectoires

• Analyse du comportement du véhicule

• Mesures de l’erreur latérale 

Tentatives d’amélioration

• Correction des entrées en virage

• Meilleure précision sur les « bons » cas

• Suivi moins robuste

Suivi de trajectoire

• Enregistrement de l’angle volant lors de la première trajectoire

• Erreur indiscernable àl’œil nu sur une vidéo

• Les graphiques montrent toutefois une nette amélioration

Suivi de trajectoire

Parking automatique

Conclusion

• Déjà utilisable :– Premiers tests

– Mesures de précision d’un algorithme capteur (comparaison avec les données exactes fournies par le simulateur

– Démonstrations par vidéo

• Améliorations possibles:– Problème de performances graphiques

– Modèle d’amortisseurs àpréciser

– Commande en vitesse àpréciser

Questions ?