Robot manipulateur. 1 2 4 3 5 6 7 Coude V1 V2 Pivot (A,z) Pivot (G,z) Pivot (O,z) Pivot (B,z) Pivot (C,z) Pivot (D,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (F,z)

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  • Robot manipulateur
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  • 1 2 4 3 5 6 7 Coude V1 V2 Pivot (A,z) Pivot (G,z) Pivot (O,z) Pivot (B,z) Pivot (C,z) Pivot (D,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (F,z) Pivot (I,z) Pivot (J,z) Pivot (L,y) Pesanteur Moteur 8 Graphe des liaisons Pivot (H,z)
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  • 1 2 4 3 5 6 7 Coude V1 V2 Pivot (A,z) Pivot (G,z) Pivot (O,z) Pivot (B,z) Pivot (C,z) Pivot (D,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (F,z) Pivot (I,z) Pivot (J,z) Pivot (L,y) Pesanteur Moteur 8 On isole tous les solides ou groupes de solides soumis 2 glisseurs Pivot (H,z)
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  • F 4->coude On isole 4
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  • 1 2 4 3 5 6 7 Coude V1 V2 Pivot (A,z) Pivot (G,z) Pivot (O,z) Pivot (B,z) Pivot (C,z) Pivot (D,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (F,z) Pivot (I,z) Pivot (J,z) Pivot (L,y) Pesanteur Moteur 8 On isole tous les solides ou groupes de solides soumis 2 glisseurs Pivot (H,z)
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  • F 4->coude F V1->2 On isole V1
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  • 1 2 4 3 5 6 7 Coude V1 V2 Pivot (A,z) Pivot (G,z) Pivot (O,z) Pivot (B,z) Pivot (C,z) Pivot (D,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (F,z) Pivot (I,z) Pivot (J,z) Pivot (L,y) Pesanteur Moteur 8 On isole tous les solides ou groupes de solides soumis 2 glisseurs Pivot (H,z)
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  • F 4->coude F V1->2 F V2->2 On isole V2
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  • 1 2 4 3 5 6 7 Coude V1 V2 Pivot (A,z) Pivot (G,z) Pivot (O,z) Pivot (B,z) Pivot (C,z) Pivot (D,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (F,z) Pivot (I,z) Pivot (J,z) Pivot (L,y) Pesanteur Moteur 8 On isole tous les solides ou groupes de solides soumis 2 glisseurs Pivot (H,z)
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  • F 4->coude F V1->2 F V2->2 F 5->6 On isole 5
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  • 1 2 4 3 5 6 7 Coude V1 V2 Pivot (A,z) Pivot (G,z) Pivot (O,z) Pivot (B,z) Pivot (C,z) Pivot (D,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (F,z) Pivot (I,z) Pivot (J,z) Pivot (L,y) Pesanteur Moteur 8 On isole 6+7, soumis 3 glisseurs -Un entirement connu -Un dont la direction est connue Pivot (H,z)
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  • On isole 6+7 F 4->coude F V1->2 F V2->2 F 5->6 PP F 3->6
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  • F 4->coude F V1->2 F V2->2 F 5->6 P F 3->6 P F 5->6 F 3->6 On isole 6+7 F 5->6 =6000 daN F 3->6 =5100 daN
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  • 1 2 4 3 5 6 7 Coude V1 V2 Pivot (A,z) Pivot (G,z) Pivot (O,z) Pivot (B,z) Pivot (C,z) Pivot (D,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (F,z) Pivot (I,z) Pivot (J,z) Pivot (L,y) Pesanteur Moteur 8 On isole 3, soumis 3 glisseurs -Un entirement connu -Un dont la direction est connue Pivot (H,z)
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  • On isole 3
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  • F V2->2 F V2-> 3 F coude->3 On isole 3 F 6->3
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  • 1 2 4 3 5 6 7 Coude V1 V2 Pivot (A,z) Pivot (G,z) Pivot (O,z) Pivot (B,z) Pivot (C,z) Pivot (D,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (F,z) Pivot (I,z) Pivot (J,z) Pivot (L,y) Pesanteur Moteur 8 On isole le coude, soumis 4 glisseurs -Deux entirement connu: F 3->coude et F 5->coude -Un dont la direction est connue: F 4->coude Pivot (H,z)
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  • F 4->coude F 3->coude On isole le coude F 5->coude On travaille avec un glisseurs quivalent F 3+5->coude appliqu au point M Pour se ramener un problme 3 glisseurs + M F 5->coude F 3+5->coude
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  • F 4->coude On isole le coude On travaille avec un glisseurs quivalent F 3+5->coude appliqu au point M Pour se ramener un problme 3 glisseurs + M F 3+5->coude F 3+5->coude F 2->coude
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  • F 4->coude On isole le coude F 4->coude =5700 daN F 2->coude =11500 daN + M F 3+5->coude F 3+5->coude F 2->coude F 2->coude F 4->coude
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  • 1 2 4 3 5 6 7 Coude V1 V2 Pivot (A,z) Pivot (G,z) Pivot (O,z) Pivot (B,z) Pivot (C,z) Pivot (D,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (F,z) Pivot (I,z) Pivot (J,z) Pivot (L,y) Pesanteur Moteur 8 On isole 2, soumis 4 glisseurs -2 entirement connu: F coude ->2 et F V2->2 -Un dont la direction est connue: F V1->2 Pivot (H,z)
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  • On isole 2 N F coude->2 F V2-> 2 F V1->2 On travaille avec un glisseurs quivalent F coude+V2->2 appliqu au point N Pour se ramener un problme 3 glisseurs + F V2-> 2 F coude+v2->2
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  • On isole 2 N F V1->2 On travaille avec un glisseurs quivalent F coude+V2->2 appliqu au point N Pour se ramener un problme 3 glisseurs + F coude+v2->2
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  • On isole 2
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