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Les informations contenues dans le présent document peuvent être modifiées sans préavis et ne devraient pas être interprétées comme un engagement de la part de ABB Automation Technologies, Robotics. La responsabilité de ABB Automation Technologies, Robotics ne sera pas engagée par suite d’erreurs contenues dans ce document. En aucun cas, la responsabilité de ABB Automation Technologies, Robotics ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l’utilisation du présent document ou du logiciel ou du matériel décrit dans le présent document. Le présent document ne doit pas être reproduit ou copié intégralement ou en partie sans la permission écrite de ABB Automation Technologies, Robotics, et le contenu ne devra être ni utilisé à des fins non- autorisées. Les contrevenants seront poursuivis. © Copyright 2001 ABB. Tout droits réservés. Article Numéro: 3HAC 16959-1/Rev 2 Publication: M2000 ABB Automation Technologies, Robotics SE-721 68 Västerås Sweden

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Les informations contenues dans le présent document peuvent être modifiées sans préavis et ne devraient pas être interprétées comme un engagement de la part de ABB Automation Technologies, Robotics. La responsabilité de ABB Automation Technologies, Robotics ne sera pas engagée par suite d’erreurs contenues dans ce document.

En aucun cas, la responsabilité de ABB Automation Technologies, Robotics ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l’utilisation du présent document ou du logiciel ou du matériel décrit dans le présent document.

Le présent document ne doit pas être reproduit ou copié intégralement ou en partie sans la permission écrite de ABB Automation Technologies, Robotics, et le contenu ne devra être ni utilisé à des fins non-autorisées. Les contrevenants seront poursuivis.

© Copyright 2001 ABB. Tout droits réservés.

Article Numéro: 3HAC 16959-1/Rev 2Publication: M2000

ABB Automation Technologies, RoboticsSE-721 68 Västerås

Sweden

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Caractéristiques du Produit IRB 6600

SOMMAIREPage

1 Description ....................................................................................................................... 3

1.1 Structure.................................................................................................................. 3

Différents modèles de robot ................................................................................... 4

Définition des désignations des modèles ............................................................... 4

1.2 Sécurité/Normes ..................................................................................................... 6

1.3 Installation .............................................................................................................. 10

Transformateur de secteur externe ......................................................................... 10

Exigences en matière de fonctionnement : ............................................................ 10

Montage du manipulateur ...................................................................................... 10

1.4 Diagrammes des charges ........................................................................................ 13

Charge et moment d’inertie maximums pour les mouvements complet et limité de l’axe 5 (axe vers le bas). .............................................................. 24

Equipement de montage......................................................................................... 25

Trous pour le montage d’équipement supplémentaire ........................................... 26

1.5 Maintenance etdépannage....................................................................................... 30

1.6 Mouvements du robot............................................................................................. 31

Performance selon la norme ISO 9283 .................................................................. 34

Vitesse .................................................................................................................... 34

Résolution .............................................................................................................. 34

1.7 Ventilateur de refroidissement pour les moteurs des axes 1-3 (options 113-115) .. 35

1.8 Pistolet à servo (option).......................................................................................... 36

1.9 Voie de déplacement (Track Motion) ..................................................................... 42

2 SpotPack et DressPack ................................................................................................... 43

Application de manutention/DressPack ................................................................. 44

Application de soudage par points / SpotPack et DressPack ................................. 44

2.1 DressPack ............................................................................................................... 44

2.2 Type H .................................................................................................................... 47

2.3 Type S ..................................................................................................................... 53

2.4 Type HS .................................................................................................................. 64

2.5 Type Se ................................................................................................................... 75

2.6 Type HSe ................................................................................................................ 82

2.7 Alimentation électrique .......................................................................................... 93

2.8 Unité d’eau et d’air ................................................................................................. 98

2.9 Kits de connexion ...................................................................................................105

3 Caractéristiques des différents modèles et des options................................................109

4 Accessoires .......................................................................................................................117

5 Index................................................................................................................................. 119

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 1

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Caractéristiques du Produit IRB 6600

2 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 4: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

1 Description

1.1 Structure

La nouvelle gamme de robots, IRB 6600, d’ABB offre toute une série de possibilités inédites. Ces robots sont disponibles en cinq modèles, d’une capacité de manutention respectivement de 175 kg /2,55 m, 225 kg /2,55 m, 175 kg /2,8 m, 125 kg/3,2 m et de 200 kg/2,75 m.L’IRB 6600 est l’outil idéal pour les applications de processus, quel que soit le type d’industrie. Parmi les domaines d’utilisation typiques sont le soudage par points, la manutention de matériaux et le service de machines.

Nous y avons également ajouté toute une gamme de produits logiciels - tous regroupés sous la désignation-cadre Sécurité Active - pour protéger non seulement le personnel, dans le cas improbable d’un accident, mais également le robot lui-même.

Le robot est équipé du système d’exploitation BaseWare OS. BaseWare OS commande toutes les fonctions du robot, telles que le déplacement, le développement et l’exécution des programmes d’application, la communication etc. Voir les Caractéristiques du Produit S4Cplus.

Grâce à des logiciels disponibles en option, le robot peut accomplir des tâches supplémentaires, ce qui permet une meilleure adaptation à l’application, par exemple, le soudage par points, la communication - la communication en réseau, des fonctions avancées comme le multitâche, la commande de capteurs etc.Pour une description complète des logiciels disponibles en option, veuillez consulter les Caractéristiques du Produit Options RobotWare.

Figure 1 Les manipulateurs IRB 6600 ont 6 axes.

Axe 6

Axe 3

Axe 4 Axe 5

Axe 1

Axe 2

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3

Page 5: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

Différents modèles de robot

L’IRB 6600 est disponible en cinq modèles. Les différents types de robots suivants sont disponibles :

Standard :

IRB 6600 - 175 kg/2,55 mIRB 6600 -225 kg/2,55 mIRB 6600 -175 kg/2,8 mIRB 6650 -125 kg/3,2 mIRB 6650 - 200 kg/2,75 m

Définition des désignations des modèles

IRB 6600 Montage - Capacité de manutention / Rayon d’action

Poids des manipulateurs IRB 6600-175/2,55 1700 kg*IRB 6600-225/2,55 1750 kg*IRB 6600-175/2,8 1750 kg*IRB 6650-125/3,2 1775 kg*IRB 6650-200/2,75 1750 kg*

* sans DressPack

Niveau de bruit ambiant :Niveau de pression acoustique hors < 73 dB (A) Leq (conformément à la de l’espace de travail Directive Machines 98/37/CEE)

Consommation propre à la charge max. :Cube ISO : 2,6 kWDéplacements normaux du robot : 3,8 kW

Préfixe Description

Montage - Manipulateur installé au sol

Capacité de manutention

yyy Indique la capacité de manutention maximum (kg)

Rayon d’action x.x Indique le rayon d’action maximum à partir du centre du poignet (m)

4 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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Description

Figure 2 Le manipulateur vu du côté et du dessus (dimensions en mm).Prévoir 200 mm pour les câbles derrière la base du manipulateur.

6600-400/2,55

1142 IRB 6600-2,551392 IRB 6600-2,8

R 580R 690 avec élévateur à fourches

1592 IRB 6650-3,2

; IRB 6650-2,75

2445

IR

B 66

50

2240

IR

B 66

00

IRB

6600

1280

IR

B 66

50

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 5

Page 7: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

1.2 Sécurité/Normes

Le robot est conforme aux normes suivantes :

EN 292-1 Sécurité des machines, terminologie

EN 292-2 Sécurité des machines, caractéristiques techniques

EN 954-1 Sécurité des machines, parties des systèmes de commande relatives à la sécurité

EN 60204 Equipement électrique des machines industrielles

CEI 204-1 Equipement électrique des machines industrielles

ISO 10218, EN 775 Robots manipulateurs industriels, sécurité

ANSI/RIA 15.06/1999 Robots industriels, prescriptions de sécurité

ISO 9787 Robots manipulateurs industriels, systèmes de coordonnées et nomenclatures de mouvements

CEI 529 Degrés de protection procurés par les enveloppes

EN 50081-2 Compatibilité électromagnétique, normes d’émissions génériques

EN 61000-6-2 Compatibilité électromagnétique, normes d’immunité générique

ANSI/UL 1740-1998 (option) Norme relative aux robots industriels et aux équipements de robotique

CAN/CSA Z 434-94 (option) Robots industriels et systèmes de robot - Consignes générales de sécurité

Le robot est entièrement conforme aux normes de santé et de sécurité stipulées dans les Directives Machines de la CEE.

Le système d’information sur l’entretien (SIS)Le système d’information sur l’entretien collecte des données sur l’utilisation du robot et détermine sur cette base à quel point le robot a été soumis à des conditions d’utilisation sévères. Les caractéristiques d’utilisation concernent la vitesse, les angles de rotation et la charge appliquée sur chacune des axes.Cette collecte de données permet de prévoir l’intervalle d’entretien pour chaque robot individuel de cette gamme et ainsi d’optimaliser et de planifier les activités d’entretien. Les données collectées sont disponibles via le pupitre mobile d’apprentissage ou la liaison du réseau vers le robot.

La gamme Process Robot a été conçue dans un soucis de sécurité absolue. Les robots sont prévus pour éviter activement ou passivement les collisions et offrent un niveau de sécurité maximum pour les opérations et les machines ainsi que pour les équipements périphériques et associés. Ces fonctions sont décrites dans le système de sécurité active et passive.

Le système de sécurité active

Le système de sécurité active comprend celles des fonctions logicielles qui maintiennent la précision de la trajectoire du robot et celles qui empêchent activement les collisions qui pourraient se produire si le robot quitterait accidentellement la trajectoire programmée ou en cas d’un obstacle présent sur sa trajectoire.

6 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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Description

Le système de freinage actif (ABS)Tous les robots sont équipés d’un système de freinage actif (ABS) qui aide le robot à maintenir la trajectoire programmée même dans une situation d’urgence.L’ABS est actif en tous les modes d’arrêt et freine le robot tout le long de la trajectoire programmée jusqu’à l’arrêt, utilisant la puissance du système de servocommande. Au bout d’un délai spécifié, les freins mécaniques sont activés et assurent un arrêt en toute sécurité même dans le cas d’une panne dans le système de commande ou d’une coupure de courant.Le couple maximum applicable sur l’axe le plus chargé détermine la distance d’arrêt.Le processus d’arrêt est conforme à un arrêt de la classe 1. Lorsque le robot est programmé en mode manuel, seul un arrêt de classe 0 avec freins mécaniques s’applique.

La fonction d’autoréglage (Self Tuning Performance (STP))Les robots de la gamme Process Robot sont conçus pour fonctionner sous différentes configurations de charge dont plusieurs interviennent au cours d’un même programme et cycle.La puissance électrique installée du robot peut ainsi être utilisée pour soulever des charges lourdes, créer des forces d’axe élevées ou pour accélérer rapidement, sans changer la configuration du robot.Le robot peut donc fonctionner en un « mode puissance » ou en un « mode vitesse ». Ceci peut avoir un effet sur les temps de cycle respectifs d’un seul et même programme mais avec différentes charges d’outil. Cette fonction est basée sur QuickMoveTM.Le changement respectif du temps de cycle peut être mesuré en faisant fonctionner le robot en mode « NoMotionExecution » (Pas d’exécution de mouvement) avec différentes charges ou avec des outils de simulation, tel que le RobotStudio.

La trajectoire à stabilisation électronique (Electronically Stabilised Path (ESP))La charge et l’inertie de l’outil ont un effet important sur l’exécution de la trajectoire du robot. Les robots de la gamme Process Robot sont équipés d’un système pour la stabilisation électronique de la trajectoire afin d’assurer son optimalisation.Celui-ci a un certain effet lors de l’accélération et du freinage et stabilise, par conséquent, la trajectoire durant toutes les opérations de translation en appliquant un compromis du meilleur temps de cycle. Cette fonction est assurée par l’intermédiaire du TrueMoveTM.

Protection contre les excès de vitesseLa vitesse du robot est surveillée par deux ordinateurs indépendants.

Limitation de l’espace de travailLe mouvement de chaque axe peut être limité en utilisant des limites logicielles.

Il existe en option des arrêts de l’espace de sécurité pour connecter des interrupteurs de position afin de limiter l’espace de travail pour les axes 1-3.

Le mouvement des axes 1-3 peut également être limité à l’aide de butées mécaniques.

Détection de collision (option)Dans le cas d’une perturbation mécanique inattendue, comme une collision, le collage d’un électrode etc., le robot s’arrête et recule légèrement par rapport à sa position d’arrêt, pour alléger la tension dans l’outil.

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 7

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Description

Le système de sécurité passive

Les robots de la gamme Process Robot ont un système de sécurité passive spécialisée dont la construction du matériel et les solutions logicielles spécifiques assurent une conception qui empêche les collisions avec les équipements périphériques. Ce système intègre de façon fiable le système de robot à l’équipement périphérique.

Bras de robot de conception compacteLes systèmes de bras supérieur et inférieur ont une forme compacte, évitant ainsi leur interférence dans l’enveloppe de travail du robot.Le bras inférieur est courbé vers l’intérieur, forme qui donne plus de place sous le bras supérieur pour la réorientation de grandes pièces et un espace de travail plus grand pour passer au-dessus des équipements placés devant le robot.L’arrière du bras supérieur est compact, sans aucune pièce en saillie sur l’extrémité de la base du robot même pas lorsque le robot est déplacé sur sa position de repos.

Limitation mécanique mobile des axes principaux (option)Tous les axes principaux peuvent être équipés de butées mécaniques mobiles pour limiter individuellement le rayon d’action de chaque axe. Les butées mécaniques sont conçues pour résister aux collisions même sous pleine charge.

Interrupteurs de position sur les axes principaux(option)Tous les axes principaux peuvent être équipés d’interrupteurs de position. Le circuit doublé vers les interrupteurs à came est conçu pour assurer une sécurité des personnes conformément aux normes respectives.

Le concept de sécurité interne

Le concept de sécurité interne de la gamme Process Robot est basé sur un circuit à deux voies surveillé en permanence. En cas de panne d’un composant, l’alimentation électrique des moteurs est coupée et les freins sont engagés.

Sécurité, catégorie 3Le dysfonctionnement d’un seul composant, le collage d’un relais par exemple, est détecté à la prochaine opération MOTEUR A L’ARRET/MOTEUR EN MARCHE. Il n’est alors pas possible de commander MOTEUR EN MARCHE et la partie défectueuse est identifiée. Ceci est conforme à la catégorie 3 de la norme EN 954-1, Sécurité des machines, parties des systèmes de commande relatives à la sécurité - 1ère partie.

Sélection du mode de fonctionnementLe robot peut fonctionner soit en mode manuel soit en mode automatique. En mode manuel, le robot peut être commandé uniquement à partir du pupitre mobile d’apprentissage et donc pas à partir de quelque dispositif externe que ce soit.

Limitation de vitesseEn mode manuel, la vitesse est limitée à un maximum de 250 mm/s (600 pouces/min).La limitation de vitesse s’applique non seulement au PDO (point d’outil) mais aussi à toutes les parties du robot. On peut également surveiller la vitesse des équipements montés sur le robot.

8 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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Description

Gâchette de validation à trois positionsLa gâchette de validation se trouvant sur le pupitre mobile d’apprentissage doit être utilisée pour déplacer robot en mode manuel. La gâchette de validation consiste en un interrupteur à trois positions : tous les mouvements du robot sont interrompus quand la gâchette est complètement enfoncée ou quand elle est complètement relâchée. La sécurité lors de l’utilisation du robot est ainsi accrue.

Mouvement manuel en toute sécuritéL’opérateur peut déplacer le robot à l’aide d’un joystick et éviter ainsi de regarder le pupitre mobile d’apprentissage pour y trouver la touche adéquate.

Arrêts d'urgenceIl existe un bouton-poussoir d’arrêt d’urgence sur le système de commande et un autre sur le pupitre mobile d'apprentissage. Des boutons d’arrêt d’urgence supplémentaires peuvent être connectés au circuit de la chaîne de sécurité du robot.

Arrêts de l’espace de sécuritéLe robot est doté d’un certain nombre d’entrées électriques pouvant s’utiliser pour la connexion d’équipements de sécurité externes, tels que des barrières de sécurité et des rideaux lumineux. Cela permet l’activation des fonctions de sécurité du robot aussi bien par les équipements périphériques que par le robot lui-même.

Arrêt temporisé de l’espace de sécuritéCette fonction permet d’obtenir un arrêt en douceur. Le robot s’arrête de la même façon que pour un arrêt programmé normal, sans déviation par rapport à la trajectoire programmée. Après une 1 seconde environ, l’alimentation électrique des moteurs est coupée.

Maintien en cours de déplacementCette fonctionsignifie que vous devez appuyer sur la touche de démarrage pour déplacer le robot. Quand on relâche cette touche, le robot s’arrête. Cette fonction rend le test de programmes plus sûr.

Protection contre le feuLe manipulateur et le système de commande sont tous deux conformes aux exigences sévères de l’UL (Underwriters Laboratory) sur la protection contre le feu.

Lampe de sécurité (option)Le robot peut être équipé en option d’une lampe de sécurité montée sur le manipulateur. Celle-ci s’active lorsque les moteurs sont en mode MOTEURS EN MARCHE.

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 9

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Description

10 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

1.3 Installation

Tous les modèles de robots IRB 6600 sont conçus pour être installés au sol. Selon le modèle du robot, un organe terminal effectueur et une charge utile peuvent être montés sur la bride de montage (axe 6) , l’ensemble devant peser au maximum 175 à 225 kg. Voir Diagrammes des charges pour les robots de la gamme IRB 6600 page 14, page 16, page 18, page 20 et page 22.

Des charges supplémentaires (blocs d’électrovannes, transformateurs) d’un poids maximum de 50 kg, peuvent être montées sur le bras supérieur. Sur tous les modèles, une charge supplémentaire de 500 kg peut aussi être montée sur le châssis de l’axe 1. Trous pour le montage d’équipement supplémentaire à la page 26.

Le rayon d’action des axes 1-3 peut être limité par des butées mécaniques. Des interrupteurs de position peuvent être fournis sur les axes 1-3 pour indiquer la position du manipulateur.

Transformateur de secteur externe

Le système de robot exige une alimentation de 400 - 475 VAC. Un transformateur externe devra donc être inclus lorsqu’une tension secteur autre que 400-475V est sélectionnée.

Exigences en matière de fonctionnement :

Normes de protection

Standard et Fonderie Manipulateur IP67

Normes salles propres

Salle propre classe 100 pour manipulateurs conformément à la norme :

• DIN EN ISO 14644 : Salles propres et environnements maîtrisés apparentés• US Federal Standard 209 e - Classification de la propreté de l’air

Environnements explosifsNe pas installer ou faire fonctionner le robot dans un environnement explosif.

TempératureambianteManipulateur pendant le fonctionnement +5oC (41oF) à +50oC (122oF)Pour le système de commande : standard +45oC (113oF)

option +52oC (126oF)

Robot complet pendant le transport et le stockage, -25oC (13oF) à +55oC (131oF)pour de courtes périodes (24 heures max.) jusqu’à +70oC (158oF)

Humidité relativeRobot complet pendant le transport et le stockage Max. 95% à temp. constanteRobot complet pendant le fonctionnement Max. 95% à temp. constante

Montage du manipulateur

Charge maximale par rapport au système de coordonnées de base.

Charge d’endurance Charge maximale en fonctionnement en cas d’arrêt d’urgence

Force xy ±10,1 kN ±20,7 kNForce z 18,0 ±13,8 kN 18,0 ±22,4 kN

Couple xy ±27,6 kNm ±50,6 kNmCouple z ±7,4 kNm ±14,4 kNm

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Description

Figure 3 Configuration des trous (dimensions en mm)

88 ±

0.3

Vis recommandées pour la fixation

M24 x 120 8.8 avec rondelle plane de 4 mm

Couple de serrage : 775 Nm.

du manipulateur dans

une plaque d’assise :

Important : Utilisez deux goujons de guidage seulement. Les trous correspondantdans la plaque de base doivent être ronds ou ovales, voir la Figure 5.

Pour les performances d’AbsAcc, les trous de guidage choisis doivent êtreconformes aux recommandations sur la Figure 5.

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 11

Page 13: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

Figure 4 Plaque d’assise optionnelle (dimensions en mm)

1 A

A

A

B

B

C C

D

1.5

0.1

A

A - A

5010

o

15o

37,5

o

B - B C - C

D

522

5

Deux goujons de guidage sont nécessaires, pour les dimensions voir Figure 5.

325

12 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 14: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

Figure 5 Manchon de guidage (dimensions en mm)

1.4 Diagrammes des charges

Dans les diagrammes des charges est comprise une inertie de charge utile nominale, J0 de 15 kgm2, et une charge supplémentaire de 50 kg sur le boîtier du bras supérieur, voir Figure 6.

Pour d’autres charge du bras, charge utile et moment d’inertie, le diagramme des charges devra être modifié.

Pour avoir un diagramme de charge exact, utilisez le programme de calcul ABBLoad pour la gamme IRB 6600 disponible sur :

• inside.abb.com/atrm, en cliquant sur Produits --> Robots --> IRB 6600

ou

• http://www.abb.com/roboticspartner, en cliquant sur Gamme de produits --> Robots --> IRB 6600.

Figure 6 Centre de gravité pour une charge supplémentaire de 50 kg sur le boîtier du bras (dimensions en mm).

Protégé contre la corrosion

400

200

Centre de gravité 50 kg

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 13

Page 15: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

Diagramme des charges pour le robot IRB 6600-175/2,55

Figure 7 Poids maximal autorisé pour des charges montées sur la bride de montage du robot à différentes positions (centre de gravité).

0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,00 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50

L-distance (m)

Z-d

ista

nce

(m

)

185 kg

180 kg

175 kg

150 kg

135 kg

120 kg

100 kg

80 kg

0,10

200

mm

14 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 16: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 15

Diagramme des charges pour le robot IRB 6600-175/2,55 « Poignet vertical » (±10o)

Figure 8 Poids maximal autorisé pour des charges montées sur la bride de montage du robot à différentes positions (centre de gravité) pour « Poignet vertical » (±10o), J0 =15 kgm2.

Pour poignet orienté vers le bas (écart de 0o par rapport à la ligne verticale). Charge max. = 215 kg, Zmax = 0,310m et Lmax = 0,133m

IRB 6600 - 175/2.55 Armload: 50kg

0,0

0,2

0,4

0,6

0,8

1,0

1,2

1,4

0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4

Load diagram "Vertical Wrist" (±10°)

150 kg

210 kg

100 kg

200

mm

0,20

0,40

0,20 0,40

0,60

0,60 0,80

0,80

1,00

1,00

1,20

1,20

1,40

1,40

Distance L (m)

Dis

tan

ce Z

(m

)

1,00

0,60

Chargecharge

10o 10o

Z

« Poignet vertical »

L

75 kg

190 kg

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Description

16 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Diagramme des charges pour le robot IRB 6600-225/2,55

Figure 9 Poids maximal autorisé pour des charges montées sur la bride de montage du robot à différentes positions (centre de gravité).

0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,90

0,00 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60

L-distance (m)

Z-d

ista

nce

(m

)

175 kg

150 kg

120 kg

100 kg

200 kg

215 kg

225 kg

230 kg

220 kg

0,10

200

mm

0,20

Page 18: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

Diagramme des charges pour le robot IRB 6600-225/2,55 « Poignet vertical » (±10o)

Figure 10 Poids maximal autorisé pour des charges montées sur la bride de montage du robot à différentes positions (centre de gravité) pour « Poignet vertical » (±10o).

Pour poignet orienté vers le bas (écart de 0o par rapport à la ligne verticale).Charge max. = 270 kg, Zmax = 0,359 m et Lmax = 0,124 m

IRB 6600 - 225/2.55 Armload: 50kg

0,00

0,20

0,40

0,60

0,80

1,00

1,20

1,40

1,60

0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40

L-distance (m)

Z-d

ista

nce

(m

)

Load diagram "Vertical Wrist" (±10°)

100 kg

200

mm

150 kg

200 kg

235 kg260 kg

Chargecharge

10o 10o

Z

L

« Poignet vertical »

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 17

Page 19: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

18 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Diagramme des charges pour le robot IRB 6600-175/2,8

Figure 11 Poids maximal autorisé pour des charges montées sur la bride de montage du robot à différentes positions (centre de gravité).

0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,90

1,00

1,10

0,00 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70

L-distance (m)

Z-d

ista

nce

(m

)

80 kg

100 kg

120 kg

150 kg

170 kg

175 kg

180 kg

185 kg

0,10 0,20

200

mm

Page 20: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 19

Diagramme des charges pour le robot IRB 6600-175/2,8 « Poignet vertical » (±10o)

Figure 12 Poids maximal autorisé pour des charges montées sur la bride de montage du robot à différentes positions (centre de gravité) pour « Poignet vertical » (±10o).

Pour poignet orienté vers le bas (écart de 0o par rapport à la ligne verticale).Charge max. = 215 kg, Zmax = 0,382m et Lmax = 0,116m

0,00

0,20

0,40

0,60

0,80

1,00

1,20

0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40

L-distance (m)

Z-d

ista

nce

(m

)

170 kg

200

mm

125 kg

190 kg

210 kg

100 kg

Chargecharge

10o 10o

Z

L

« Poignet vertical »

Page 21: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

2

Diagramme des charges pour le robot IRB 6650-125/3,2

Figure 13 Poids maximal autorisé pour des charges montées sur la bride de montage du robot à différentes positions (centre de gravité).

0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,90

1,00

1,10

0,00 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70

200

mm 0,20

Distance L (m)

Dis

tan

ce Z

(m

)

100 kg

110 kg

115 kg

120 kg

125 kg

130 kg

80 kg

90 kg

0 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 22: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 21

Diagramme des charges pour le robot IRB 6650-125/3,2 « Poignet vertical » (±10o)

Figure 14 Poids maximal autorisé pour des charges montées sur la bride de montage du robot à différentes positions (centre de gravité) pour « Poignet vertical » (±10o).

Pour poignet orienté vers le bas (écart de 0o par rapport à la ligne verticale).Charge max. = 150 kg, Zmax = 0,462m et Lmax = 0,156m

IRB 6650 - 125/3.20 Armload: 50kg

0,0

0,2

0,4

0,6

0,8

1,0

1,2

1,4

1,6

0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6

Load diagram "Vertical Wrist" (±10°)

0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,601,40

1,60

0,20

0,40

0,80

1,20

1,40

1,00

0,60

150 kg

Chargecharge

10o 10o

Z

L

135 kg

120 kg110 kg

100 kg

200

mm Distance L (m)

Dis

tan

ce Z

(m

)

« Poignet vertical »

Page 23: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

2

Diagramme des charges pour le robot IRB 6650-200/2,75

Figure 15 Poids maximal autorisé pour des charges montées sur la bride de montage du robot à différentes positions (centre de gravité).

0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,90

0,00 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60

100 kg

200

mm 0,10

Distance L (m)

Dis

tan

ce Z

(m

)

120 kg

135 kg

150 kg

175 kg

195 kg

200 kg

205 kg

210 kg

2 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 24: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

Diagramme des charges pour le robot IRB 6650-200/2,75 « Poignet vertical » (±10o)

Figure 16 Poids maximal autorisé pour des charges montées sur la bride de montage du robot à différentes positions (centre de gravité) pour « Poignet vertical » (±10o).

Pour poignet orienté vers le bas (écart de 0o par rapport à la ligne verticale).Charge max. = 245 kg, Zmax = 0,345m et Lmax = 0,098m

IRB 6650 - 200/2.75 Armload: 50kg

0,0

0,2

0,4

0,6

0,8

1,0

1,2

1,4

0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4

Load diagram "Vertical Wrist" (±10°)

0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40

0,20

0,40

0,80

1,20

1,40

1,00

0,60

Distance L (m)

Dis

tan

ce Z

(m

)

Chargecharge

10o 10o

Z

L

235 kg

210 kg

175 kg

125 kg

100 kg

« Poignet vertical »

200

mm

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 23

Page 25: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

Charge et moment d’inertie maximums pour les mouvements complet et limité de l’axe 5 (axe vers le bas).

Remarque : Charge en kg, Z et L en m et J en kgm2

Mouvement complet de l’axe 5 (±120o) :

Axe 5Moment d’inertie maximal :Ja5 = Charge • ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L ≤ 250 kgm2 pour : -225/2,55, -175/2,8, -125/3,2 et

-200/2.75≤ 195 kgm2 pour :-175/2,55

Axe 6Moment d’inertie maximal :Ja6 = Charge • L2 + J0Z ≤ 185 kgm2 pour :-225/2,55, -175/2,8, -125/3,2 et

-200/2.75≤ 145 kgm2 pour :-175/2,55

Figure 17 Moment d’inertie pour mouvement complet de l’axe 5.

Axe 5 limité, axe vers le bas :

Axe 5Moment d’inertie maximal :Ja5 = Charge • ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L ≤ 275 kgm2 pour : -225/2,55, -175/2,8, -125/3,2

et -200/2,75≤ 215 kgm2 pour :-175/2,55

Axe 6Moment d’inertie maximal :Ja6 = Charge • L2 + J0Z ≤ 250 kgm2 pour :-225/2,55, -175/2,8, -125/3,2 et

-200/2.75≤ 195 kgm2 pour :-175/2,55

Figure 18 Moment d’inertie pour axe de l’axe 5 vers le bas.

Z

X

Centre de gravitéJ0L = Moment d’inertie propre maximal

autour du vecteur maximal dans le plan X-Y

J0Z = Moment d’inertie propre maximal autour de Z

Z

X

Centre de gravité

J0L = Moment d’inertie propre maximalautour du vecteur maximal dans le plan X-Y

J0Z = Moment d’inertie propre maximal autour de Z

24 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 26: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

Equipement de montage

Des charges supplémentaires peuvent être montées sur le boîtier du bras supérieur, sur le bras inférieur et sur le châssis. Les définitions des distances et des masses sont données aux Figure 19 et Figure 20.Le robot est livré avec des trous destinés au montage d’équipements supplémentaires (voir Figure 21). La charge maximale autorisée sur le bras dépend du centre de gravité de la charge du bras et de la charge utile du robot.

Bras supérieur

Charge supplémentaire autorisée sur le boîtier du bras supérieur plus le poids de manutention maximal (voir Figure 19) :M1 ≤50 kg avec une distance a de ≤500 mm, centre de gravité dans le prolongement de l’axe 3.

/

Figure 19 Charge supplémentaire autorisée sur le bras supérieur.

Châssis (charge latérale)

La charge supplémentaire autorisée sur châssis est JH = 200 kgm2

Position recommandée (voir Figure 20).JH = JH0 + M4 • R2

où JH0 est le moment d’inertie de l’équipementR est le rayon (m) à partir du centre de l’axe 1 M4 est la masse totale (kg) de l’équipement y compris

le support et le faisceau (≤500 kg)

Figure 20 Charge supplémentaire sur le châssis de l’IRB 6600 (dimensions en mm).

Centre dela masse

a

M1

M1

Vue du dessus Vue de l’arrière

527

1195

790

457

R

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 25

Page 27: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

26 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Montage d’une charge latérale

La charge supplémentaire peut être montée sur le châssis. Pour les trous de montage, voir Figure 21 et Figure 22. Dans le cas d’un montage sur le châssis, il faut utiliser tous les quatre trous (2x2, ∅ 16) sur l’un des côtés.

Trous pour le montage d’équipement supplémentaire

Figure 21 Des trous pour le montage d’équipement supplémentaire sur le bras supérieur, le bras inférieur et sur le châssis (dimensions en mm).

400

IRB

660

0

520

IRB

660

0

500

IRB

665

0

725

IRB

665

0

Page 28: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

Figure 22 Trous pour le montage de charge supplémentaire sur le bras supérieur (dimensions en mm).

R690 avec levagede fourche

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 27

Page 29: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

Figure 23 Bride de montage du robot ISO/DIS 9409-1:2002 (dimensions en mm).

12 H7 Depth 15

A

R

1,6 0,04 A

A

B

15

A-A

2

0,02 CD

A

B

IRB 6600-175/2,55

100 H7 Depth 8 min

99

160

M12 ( 11x )B - B

0,2 A B

0,02 A

30o (12x)

28 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 30: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

Figure 24 Bride de montage du robot ISO/DIS 9409-1:2002 (dimensions en mm).

IRB 6600-225/2,55

15

A-A

1,6

0,02 C D

A

B

IRB 6600-175/2,8IRB 6650-125/3,2IRB 6650-200/2,75 12 H7 Depth 15 A

1 2

1,6 0,04 A

A

B B

0,02 A

160

M12 ( 11x )

B-B

0,2 A B100 H7 Profondeur 8 min

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 29

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Description

1.5 Maintenance etdépannage

Le robot n’a besoin que d’un minimum de maintenance en cours de fonctionnement. Il a été conçu pour faciliter au maximum son entretien :

- Des moteurs à courant alternatif ne nécessitant aucun entretien sont utilisés.

- De l’huile est utilisée pour les réducteurs.

- Le câblage est acheminé pour assurer une longue durée de vie et, dans le cas improbable d’une défaillance, sa conception modulaire permet de le remplacer facilement.

Les opérations de maintenance suivantes doivent être effectuées :

- Changer le filtre du système de refroidissement de l’unité d’entraînement/du transformateur tous les ans.

- Changer les batteries tous les trois ans.

La fréquence des opérations de maintenance dépend de l’utilisation du robot. Pour plus d’informations sur les procédures de maintenance, voir la section Maintenance dans le Manuel du Produit.

30 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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Description

1.6 Mouvements du robot

Type de mouvement Rayon d’action des mouvements

Axe 1 Mouvement de rotation +180o à -180o

Axe 2 Mouvement du bras +85o à -65o

Axe 3 Mouvement du bras +70o à -180o

Axe 4 Mouvement du poignet +300o à -300o

Axe 5 Mouvement de flexion +120o à -120o

Axe 6 Mouvement de pivot +300o à -300o

Figure 25 Les positions extrêmes du bras du robot spécifiées au centre du poignet (dimensions en mm).

IRB 6600-175/2,55

IRB 6600-225/2,55

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 31

Page 33: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

Figure 26 Les positions extrêmes du bras du robot spécifiées au centre du poignet (dimensions en mm).

IRB 6600-175/2,8

32 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 34: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

Figure 27 Les positions extrêmes du bras du robot spécifiées au centre du poignet (dimensions en mm).

Figure 28 Les positions extrêmes du bras du robot spécifiées au centre du poignet (dimensions en mm).

IRB 6650-125/3,2

IRB 6650-200/2,75

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 33

Page 35: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

34 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Performance selon la norme ISO 9283

Pour une charge maximale spécifiée, un décalage maximal et une vitesse de 1,6 m/s (pour l’IRB 6600-225/2,55, une vitesse de 1,0 m/s) sur la plaque inclinée d’essai ISO, cube de 1 m avec tous les axes en mouvement.Les données pour l’IRB 6650 ne sont pas encore disponibles.

IRB 6600 -175/2,55 -225/2,55 -175/2,8Exactitude de pose, AP 0,09 mm 0,11 mm 0,13 mmRépétabilité de pose, RP 0,18 mm 0,18 mm 0,20 mmRépétabilité de trajectoire, RT 1,05 mm 0,36 mm 0,32 mmTemps de stabilisation de pose, Pst 0,03 s 0,55 s* 0,21 s

* Trop près de la limite

Vitesse

Vitesses maximales des axes.

IRB 6600-175/2,55IRB 6600-225/2,55IRB 6600-175/2,8IRB 6650-200/2,75 IRB 6650-125/3,2

N° axe1 100°/s 110°/s2 90°/s 90°/s3 90°/s 90°/s4 150°/s 150°/s5 120°/s 120°/s6 190°/s 235°/s

Résolution

Environ 0,01° sur chaque axe.

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Description

1.7 Ventilateur de refroidissement pour les moteurs des axes 1-3 (options 113-115)

Le moteur du robot nécessite un ventilateur pour éviter la surchauffe dans le cas où la vitesse moyenne dépasserait, sur une période prolongée, la valeur indiquée dans le Tableau 1. La vitesse moyenne maximale autorisée dépend de la charge.La vitesse moyenne peut être calculée à l’aide de la formule suivante :

La vitesse moyenne maximale autorisée pour les axes 1-3 à la température ambiante maximale de 50oC selon le Tableau 1. IP 54 pour le ventilateur de refroidissement. En cas de panne du ventilateur, le robot s’arrête.

Tableau 1

Modèle Vitesse moyenne maximale, axe 1 (tr/mn)

Vitesse moyenne maximale, axe 2 (tr/mn)

Vitesse moyenne maximale, axe 3 (tr/mn)

IRB 6600-175/2,55 8,1 - 10,5 2,4 - 2,6 4,7 - 6,1

IRB 6600-225/2,55 7,8 - 10,1 2,1 - 2,3 3,1 - 4,0

IRB 6600-175/2,8 7,8 - 10,1 2,1 - 2,3 3,1 - 4,0

IRB 6650-125/3,2 4,9 - 6,3 2,1 - 2,3 3,1 - 4,0

IRB 6650-200/2,75 7,8 - 10,1 2,1 - 2,3 3,1 - 4,0

Vitesse moyenne =Mouvement total de l’axe, nombre de degrés, dans un cycle

360 x temps de cycle (minutes) temps d’attente inclus

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 35

Page 37: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

1.8 Pistolet à servo (option)

Le robot est disponible pour livraison avec le matériel et le logiciel pour pistolet stationnaire, pistolet sur robot, pistolet stationnaire et pistolet sur robot, pistolets stationnaires jumelés, pistolet stationnaire et voie de déplacement (Track Motion - TM) ou pistolet sur robot et voie de déplacement.Pour la configuration et les caractéristiques du matériel et du logiciel, voir les respectifs paragraphes ci-dessous.

1.8.1 Pistolet stationnaire (Stationary Gun - SG)

Figure 29 Configuration du pistolet stationnaire.

Les options selon le Tableau 2 sont nécessaires pour compléter la livraison.Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit correspondantes.

Tableau 2

Option DescriptionCaractéristiques

du Produit

381 DDU dans coffret séparé et câble vers l’armoire S4Cplus

686-689 Câbles (7-30m) entre DDU et SG S4Cplus

701 Câbles à l’intérieur du manipulateur et câbles entre la base du manipulateur et le SG. Option 2204 nécessaire

S4Cplus

625 Le logiciel SpotWare Servo Options RobotWare:

M1 M2

D1 D2

CB1

M7C1B1.CFG

options 686-689

(options 641-644)

option 381

option 701

DDU-V

36 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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Description

1.8.2 Pistolet sur robot (Robot Gun - RG)

Figure 30 Configuration du pistolet sur robot

Les options selon le Tableau 3 sont nécessaires pour compléter la livraison.Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit correspondantes.

Tableau 3

Option DescriptionCaractéristiques

du Produit

381 DDU dans coffret séparé et câble vers l’armoire S4Cplus

697-699 Câbles prolongés (7-30m) entre DDU et RG S4Cplus

702 Câblage à l’intérieur du manipulateur. Options 2063 et 2200 nécessaires.

S4Cplus

625 Le logiciel SpotWare Servo Options RobotWare:

M1 M2

D1 D2

CB1

options 697-699

option 381

DDU-V

(options 641-644)

option 702

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 37

Page 39: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

1.8.3 Pistolet stationnaire et pistolet sur robot (SG + RG)

Figure 31 Configuration du pistolet stationnaire et du pistolet sur robot.

Les options selon le Tableau 4 sont nécessaires pour compléter la livraison.Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit correspondantes.

Tableau 4

Option DescriptionCaractéristiques

du Produit

382 DDU dans coffret séparé et câble vers l’armoire S4Cplus

686-689 Câbles (7-30m) entre DDU et SG S4Cplus

697-699 Câbles prolongés (7-30m) entre DDU et RG S4Cplus

703 Coffret SMB avec câblage. Options 2063 et 2200 nécessaires S4Cplus

625 Le logiciel SpotWare Servo Options RobotWare:

M1 M2

D1 D2

CB1

M1 M2

D1 D2

CB2

M7C1B1.CFG

SMB

option 703

options 686-689

options 697-699

(options 641-644)

DDU-VW

option 382

38 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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Description

1.8.4 Pistolet stationnaires jumelés (SG + SG)

Figure 32 Configuration des pistolets stationnaires jumelés.

Les options selon le Tableau 5 sont nécessaires pour compléter la livraison.Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit correspondantes.

Tableau 5

Option DescriptionCaractéristiques

du Produit

382 DDU dans coffret séparé et câble vers l’armoire S4Cplus

686-689 Câbles (7-30m) entre DDU et les SG S4Cplus

704 Coffret SMB avec câblages S4Cplus

625 Le logiciel SpotWare Servo Options RobotWare:

M1 M2

D1 D2

CB1

M1 M2

D1 D2

CB2

M7C1B1.CFG

option 382

options 686-689SMB

(options 641-644)

option 704

SG 1

SG 2

DDU-VW

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 39

Page 41: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

1.8.5 Pistolet stationnaire et voie de déplacement (SG + TM)

Figure 33 Configuration du pistolet stationnaire et de la voie de déplacement

Les options selon le Tableau 6 sont nécessaires pour compléter la livraison.Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit correspondantes.

Remarque : Le coffret SMB et les câbles de la voie de déplacement vers l’armoire de commande sont inclus dans la livraison de l’IRBT 6003S.

Tableau 6

Option DescriptionCaractéristiques

du Produit

382 DDU dans coffret séparé et câble vers l’armoire S4Cplus

686-689 Câbles (7-30m) entre DDU et SG S4Cplus

705 Câble entre l’armoire de commande et la TM et câble en la TM et le SG

S4Cplus

Inclus dans la livraison de la TM

Coffret SMB avec câblagesCâble entre DDU et TM

IRBT 6003S

625 Le logiciel SpotWare Servo Options RobotWare:

M1 M2

D1 D2

CB1

M1 M2

D1 D2

CB2

M7C1B1.CFG

option 382

SMB

options 686-689

(options 641-644)

option 705

DDU-VW

40 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 42: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

1.8.6 Pistolet sur robot et voie de déplacement (RG + TM)

Figure 34 Configuration du pistolet sur robot et de la voie de déplacement

Les options selon le Tableau 7 sont nécessaires pour compléter la livraison.Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit correspondantes.

Remarque : Le coffret SMB, les câbles de la voie de déplacement vers l’armoire de commande et les câbles entre SMB et DDU sont inclus dans la livraison de l’IRBT 6003S.

Tableau 7

Option DescriptionCaractéristiques du Produit

382 DDU dans coffret séparé et câble vers l’armoire S4Cplus

697-699 Câbles prolongés (7-30m) entre DDU et RG S4Cplus

706 Câble entre l’armoire de commande et la TM. Options 2063 et 2200 nécessaires.

S4Cplus

2063 Communication parallèle IRB 6600

Inclus dans la livraison de la TM

Coffret SMB avec câblagesCâble entre DDU et TM

IRBT 6003S

625 Le logiciel SpotWare Servo Options RobotWare:

M1 M2

D1 D2

CB1

M1 M2

D1 D2

CB2

M7C1B1.CFG

option 382

options 697-699(options 641-644)

option 706

DDU-VW

SMB

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 41

Page 43: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Description

1.9 Voie de déplacement (Track Motion)

Le robot est disponible pour livraison avec une voie de déplacement (Track Motion), voir les Caractéristiques du Produit IRBT 6003S. Pour la configuration et les caractéristiques du matériel, voir Figure 35.

Figure 35 Configuration de la voie de déplacement

Les options selon le Tableau 8 sont nécessaires pour compléter la livraison.Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit correspondantes.

Tableau 8

Option DescriptionCaractéristiques du Produit

383 DDU dans coffret séparé et câble vers l’armoire S4Cplus

2204 ou 2200 Câble entre le pied du manipulateur et le SMB 7 axes IRB 6600

Livraison TM Câble entre DDU et TM IRBT 6003S

2063 Communication parallèle IRB 6600

M1 M2

D1 D2

CB1

M1 M2

D1 D2

CB2

M7C1B1.CFG

option 383

(options 641-644)

DDU-W

Livraison TM

options 2204 ou 2200ou 383

42 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 44: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

2 SpotPack et DressPack

Les différents types de robot peuvent tous être équipés de l’option SpotPack ou DressPack.SpotPack est conçu pour les applications de soudage par points et de manutention. Cet ensemble de fonctions assure l’alimentation du pistolet à transformateur ou de la pince du robot, en fluides, tels que l’air comprimé et l’eau de refroidissement, et en puissance électrique.

SpotPack contient les modules représentés sur la Figure 36 ci-dessous.

Figure 36 Modules principaux de SpotPack.

DressPack est disponible dans différentes combinaisons et comprend trois modules : Bras supérieur, bras inférieur et sol.

Pour former un SpotPack complet, une Unité d’eau et d’air avec flexibles, une Alimentation électrique avec câbles de puissance et des câbles de signaux entre ces unités sont nécessaires.

Les chapitres sur SpotPack et DressPack sont structurés comme suit :

Le chapitre 2.1 DressPack contient une description générale de DressPack avec des informations générales.

Cinq versions de SpotPack et de DressPack sont disponibles, développées pour deux applications différentes. Chaque type est décrit dans un chapitre séparé.

Unité d’eau

Alimentation électrique

Armoire du robotS4Cplus

DressPack sol

DressPackbras inférieur

DressPackbras supérieur

Robot

et d'air

Pistolet

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 43

Page 45: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

Application de manutention/DressPack

Le chapitre 2.2 Type H concerne les applications de manutention.

Application de soudage par points / SpotPack et DressPack

Le chapitre 2.3 Type S concerne les applications avec des pistolets pneumatiques à transformateurs portés par le manipulateur du robot.

Le chapitre 2.4 Type HS concerne les applications où les pièces sont manipulées par rapport à des pistolets pneumatiques à transformateurs montés sur une colonne.

Le chapitre 2.5 Type Se concerne les applications avec des pistolets à transformateurs et à servocommande électrique portés par le manipulateur du robot.

Le chapitre 2.6 Type HSe concerne les applications où les pièces sont manipulées par rapport à des pistolets à transformateurs et à servocommande électrique montés sur une colonne.

Le chapitre 2.7 Alimentation électrique contient une description générale de l’alimentation électrique avec des informations générales.

Le chapitre 2.8 Unité d’eau et d’air contient une description générale de l’unité d’air et eau avec des informations générales.

Le chapitre 2.9 Kits de connexion contient une description générale des kits de connexion pour SpotPack et DressPack.

2.1 DressPack

DressPack comprend des options pour le bras supérieur, le bras inférieur et le sol. Elles sont décrites séparément ci-dessous mais ont été développées comme un ensemble complet pour les différentes applications. DressPack pour le bras supérieur et le bras inférieur contient les signaux, les fluides de processus (eau et/ou air) et l’alimentation électrique (pour le soudage par points) pouvant être utilisés par le client. DressPack pour le sol contient les signaux du client.

La partie Bras supérieur entre l’axe 3 et l’axe 6 est constituée d’un jeu de câble du processus avec supports, attaches, équerres et un bras de rappel.

Au niveau de l’axe 6, le jeu de câbles et de flexibles a une longueur libre de 1000 mm pour la connexion à un outil du robot. Le bras de rappel maintient le jeu de flexibles à proximité du bras supérieur du robot.

La partie Bras supérieur est dotée des caractéristiques principales suivantes

• Support réglable de l’axe 6 avec repère de position.

• Force de rappel réglable pour optimiser le système en fonction du cycle et du jeu de flexibles.

• Guidage des flexibles pour faciliter les mouvement de pliage vers l’arrière.

Pour plus d’informations, voir le manuel d’Installation et de Service de SpotPack et DressPack.

44 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 46: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 45

Figure 37 Vue de côté de DressPack Bras supérieur version soudage par points (dimensions en mm).

La partie Bras inférieur entre le point de connexion sur la base et l’axe 3 est constituée d’un jeu de câbles du processus avec supports, attaches et équerres. Le jeu de câbles du processus contient des signaux, des fluides du processus (eau et/ou air) et une alimentation électrique (puissance du soudage par points) pouvant être utilisés par le client.

Figure 38 Interface DressPack sur la base et l’axe 3.

Attache axe 6

Bras de rappel

1000

800

400

Distance maximalepour jeu de flexibles

Support de flexible

R=680

R2.PROC1 1 x 1/2”

R2.CP/CSR2.MP 5/6

Interface axe 3

R1.SW1 R3.FB7 R1.MP R1.SMB

R1.SW2/3 R1.PROC1

R1.CP/CS

1 x 1/2”

R1.SW1 R1.MP

R1.SMBR1.SW2/3

R1.PROC1-3

R1.CP/CSR1.WELD

Fluides ext.,

(option 2065)

R3.FB7

3 x 1/2”

Interface base

3 x 35mm2

Manutention

Soudage par points

soudage par points

Page 47: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

La partie au sol contient les câbles de signaux du client. Cette section est connectée à la plaque d’interface sur la base du manipulateur et sur le côté gauche de l’armoire de commande du robot.

Figure 39 Différentes vues des plans d’encombrement de DressPack. Bras supérieur et inférieur et équerre axe 6. Vue de profil du bras de rappel (dimensions en mm).

490

580

260

460

46 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 48: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

2.2 Type H

Le modèle de Type H est conçu pour les applications de manutention (MH). Les modules compris sont représentés sur la Figure 40. Les configurations disponibles et les numéros des options associées sont décrits ci-dessous.

Figure 40 Modules principaux de DressPack Type H pour les IRB 6600/6650/7600.

Option 056 Connexion au manipulateurAucun faisceau au sol choisi pour DressPack.

Option 057 Connexion à l’armoireCâbles au sol choisis pour DressPack. La longueur et la configuration du faisceau au sol sont spécifiées dans les options ci-dessous. Les options nécessaire doivent être indiquées dans le formulaire de spécification :

• Option 675-678 pour une communication parallèle• Option 660-663 pour une communication par bus avec Can/DeviceNet• Option 665-668 pour une communication par bus avec Profibus• Option 670-673 pour une communication par bus avec Interbus

Option 2063 Communication parallèleFournit le jeu de câbles du processus nécessaire pour une communication parallèle.

Option 2064 Communication par busFournit le jeu de câbles du processus nécessaire pour une communication par bus. Cette option comprend les signaux pour la communication par bus ainsi que certains signaux parallèles. Le type de bus est défini par le choix du câblage au sol (voir l’option 057 ci-dessus).

Option 2204 Manutention, base à axe 3Fournit DressPack de la base du robot à l’axe 3 pour les applications de manutention.

Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6Fournit DressPack de l’axe 3 à l’axe 6 pour les applications de manutention.Le contenu du jeu de câbles du processus des options 2204 et 2205 dépend du type de communication choisie, parallèle ou par bus. Voir le Tableau 9, le Tableau 10, Tableau 11 et le Tableau 12 ci-dessous.

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 47

Page 49: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

48 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

DressPack Type H. Communication parallèle.• Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 675-678 pour spécifier

la longueur de câble)• Option 2063 Communication parallèle• Option 2204 Manutention, base à axe 3• Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6

*Interface sur la base du manipulateur ou l’axe 3 (option 2204) ou l’axe 6 (option 2205)

DressPack Type H. Communication Can/DeviceNet.• Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 660-663 pour spécifier

la longueur de câble)• Option 2064 Communication par bus• Option 2204 Manutention, base à axe 3• Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6

* Interface sur la base du manipulateur ou l’axe 3 (option 2204) ou l’axe 6 (option 2205)

Tableau 9

TypeSur les bornes dans l’armoire

Au point de connexion*

Section des câbles Capacité autorisée

Alimentation du client (CP)Puissance utilitairePuissance utilitaireTerre de protection

2+231

2+231

0,5 mm2

1,5 mm2

1,5 mm2

250 Vac, 5 Aeff250 Vac, 12 Aeff250 Vac

Signaux du client (CS)Signaux, paire torsadéeSignaux, paire torsadée et blindée séparément

16 (8x2)8 (4x2)

16 (8x2)8 (4x2)

0,23 mm2

0,23 mm250 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 1 Aeff

FluidesAir (PROC 1) 1 Diamètre

intérieur : 12,5 mmPression max. : 16 bars / 230 PSI

Tableau 10

TypeSur les bornes dans l’armoire

Au point de connexion*

Section des câbles Capacité autorisée

Alimentation du client (CP)Puissance utilitaireTerre de protection

2+21

2+21

0,5 mm2

1,0 mm2250 Vac, 5 Aeff250 Vac

Bus du client (Cbus)Signaux du busSignaux du busSignaux, paire torsadéeSignaux utilitaires

Sur la carte du busSur la carte du bus

6 (3x2)2

22

6 (3x2)2

0,23 mm2

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

50 Vac/dc, 2 AeffSpéc. Can/DeviceNet50 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 2 Aeff

FluidesAir (PROC 1) 1 Diamètre

intérieur : 12,5 mmPression max. : 16 bars / 230 PSI

Page 50: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

DressPack Type H. Communication Interbus.• Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 670-673 pour spécifier

la longueur de câble)• Option 2064 Communication par bus• Option 2204 Manutention, base à axe 3• Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6

*Interface sur la base du manipulateur ou l’axe 3 (option 2204) ou l’axe 6 (option 2205)

DressPack Type H. Communication Profibus.• Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 665-668 pour spécifier

la longueur de câble)• Option 2064 Communication par bus• Option 2204 Manutention, base à axe 3• Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6

* Interface sur la base du manipulateur ou l’axe 3 (option 2204) ou l’axe 6 (option 2205)

Tableau 11

TypeSur les bornes dans l’armoire

Au point de connexion*

Section des câbles Capacité autorisée

Alimentation du client (CP)Puissance utilitaireTerre de protection

2+21

2+21

0,5 mm2

1,0 mm2250 Vac, 5 Aeff250 Vac

Bus du client (Cbus)Signaux du busSignaux du busSignaux, paire torsadéeSignaux utilitaires

Sur la carte du busSur la carte du bus

4 (2x2)3

14

4 (2x2)3

0,23 mm2

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

50 Vac/dc, 2 AeffSpéc. Interbus50 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 2 Aeff

FluidesAir (PROC 1) 1 Diamètre

intérieur : 12,5 mmPression max. : 16 bars / 230 PSI

Tableau 12

TypeSur les bornes dans l’armoire

Au point de connexion*

Section des câbles Capacité autorisée

Alimentation du client (CP)Puissance utilitaireTerre de protection

2+21

2+21

0,5 mm2

1,0 mm2250 Vac, 5 Aeff250 Vac

Bus du client (Cbus)Signaux du busSignaux, paire torsadéeSignaux utilitaires

Sur la carte du bus6 (3x2)

4

26 (3x2)

4

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

Spéc. Profibus 12 Mbit/s50 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 2 Aeff

FluidesAir (PROC 1) 1 Diamètre

intérieur : 12,5 mmPression max. : 16 bars / 230 PSI

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 49

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SpotPack et DressPack

50 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Description de l’interface DressPack

Les points d’interface pouvant être utilisés par le client sont représentés sur la Figure 41.

Figure 41 Représentation d’un robot avec base, axe 3, axe 6 et bornes à l’intérieur de l’armoire.

L’interface sur l’axe 6 est dotée d’un flexible avec une extrémité libre et d’un connecteur pour les signaux de type Harting modulaire. Les configurations du connecteur sont décrites dans le Tableau 13 ci-dessous. Les signaux entre (parenthèses) doivent être connectés par le client.

Figure 42 Harting modulaire axe 6.

XT6 XT5.1

Vue du dessus de l’armoire sans couvercle

Bornes dans l’armoire

Interface axe 3 Interface

Interface sur la base

axe 6

Version de moduleEE

HD

EE DD

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SpotPack et DressPack

Tableau 13

Nom BorneN° de

brocheN° de

brocheTypes de communications

Armoire Base et axe 3

Axe 6 Parallèle CanDeviceNet

Interbus Profibus

Type de module Harting* EE+HD EE+DD EE+DD EE+DD

Signaux de puissance du client

(+24 V) XT 6:1/1 D1 B4 Oui Oui Oui Oui

(0 V) XT 6:1/2 D6 B5 Oui Oui Oui Oui

(+24 V) XT 6:1/3 D3 B6 Oui Oui Oui Oui

(0 V) XT 6:1/4 D4 B7 Oui Oui Oui Oui

Terre (dans le boîtier) GND GND GND Oui Oui Oui Oui

(Réserve) XT 6:1/5 D5 B1 Oui - - -

(Réserve) XT 6:1/6 D2 B2 Oui - - -

(Réserve) XT 6:1/7 D7 B3 Oui - - -

Signaux du client

(Réserve) XT 5:1/1 B1 A18 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/2 B2 A19 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/17 B3 A20 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/18 B4 A21 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/21 B5 A22 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/22 B6 A23 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/13 B7 A24 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/14 B8 A25 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/15 B9 A16 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/16 B10 A17 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/3 B11 A1 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/4 B12 A2 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/5 B13 A3 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/6 B14 A4 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/7 B15 A5 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/8 B16 A6 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/9 B18 A7 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/10 B19 A8 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/11 B20 A9 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/12 B21 A10 Oui - - -

(Réserve) XT 5:2/19 C1 A11 Oui - - -

(Réserve) XT 5:2/20 C2 A12 Oui - - -

(Réserve) XT 5:2/23 C3 A13 Oui - - -

(Réserve) XT 5:2/24 C4 A14 Oui - - -

Non utilisé - - - - - - -

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 51

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SpotPack et DressPack

Le connecteur Harting est représenté ci-dessous. Les principales pièces se trouvant à l’intérieur du connecteur sont représentées avec leur nom et la référence Harting. (Les pièces correspondantes sur l’outil sont disponibles dans la gamme Harting).

Nom Référence HartingCapot 09 30 006 0543Boîtier à charnière, capot 09 14 006 0303*Multicontact, femelle (HD) 09 14 025 3101*Multicontact, femelle (EE) 09 14 008 3101*Multicontact, femelle (DD) 09 14 012 3101

Pour les contacts ci-dessus, des contacts à sertir femelles correspondant aux différents diamètres de câbles sont nécessaires.

Résumé Type H :

Les options suivantes sont nécessaires pour que DressPack Type H soit complet :

DressPackOption 057 Connexion à l’armoire (la longueur de câble et le type de

communication doivent être indiqués).Option 2063 ou 2064 Communication parallèle ou par bus (le type de

communication doit être indiqué)Option 2204 Manutention, base à axe 3 (DressPack bras inférieur)Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6 (DressPack bras supérieur)

Armoire Base et axe 3

Axe 6 Parallèle CanDeviceNet

Interbus Profibus

Signaux CBus

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé B22 A1 +24VCAN

GNDIM XT 5:2/21

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé B23 A2 0V CAN XT 5:2/18 XT 5:2/22

(Réserve) Voir bus utilisé B24 A3 XT 5:2/19 XT 5:2/19 XT 5:2/19

(Réserve) Voir bus utilisé B25 A4 XT 5:2/20 XT 5:2/20 XT 5:2/20

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A3 A7 CAN1X H XT 5:2/15 XT 5:2/13

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A4 A8 CAN1X L XT 5:2/16 XT 5:2/14

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A5 A9 XT 5:2/13 XT 5:2/13 RXD/TXD-P

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A6 A10 XT 5:2/14 XT 5:2/14 RXD/TXD-N

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A9 A5 XT 5:2/15 DO XT 5:2/15

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A10 A6 XT 5:2/16 DO_N XT 5:2/16

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A11 A11 XT 5:2/17 DO XT 5:2/17

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A12 A12 XT 5:2/18 DO_N XT 5:2/18

Tableau 13

Nom BorneN° de

brocheN° de

brocheTypes de communications

52 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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SpotPack et DressPack

2.3 Type S

La variante Type S a été développée pour les applications de soudage par points avec un pistolet pneumatique manipulé par le robot. Les modules compris sont représentés sur la Figure 43. Les configurations disponibles avec les numéros d’options associées sont décrites ci-dessous en commençant par DressPack.

Figure 43 Modules principaux de SpotPack Type S pour les IRB 6600/6650/7600.

Option 056 Connexion au manipulateurAucun faisceau au sol choisi pour DressPack.

Option 057 Connexion à l’armoireCâbles au sol choisis pour DressPack. La longueur et la configuration du faisceau au sol sont spécifiées dans les options ci-dessous. Les options nécessaire doivent être indiquées dans le formulaire de spécification :

• Option 675-678 pour une communication parallèle

• Option 660-663 pour une communication par bus avec Can/DeviceNet

• Option 665-668 pour une communication par bus avec Profibus

• Option 670-673 pour une communication par bus avec Interbus

Option 2063 Communication parallèleFournit le jeu de câbles du processus nécessaire pour une communication parallèle.

Option 2064 Communication par busFournit le jeu de câbles du processus nécessaire pour une communication par bus. Cette option comprend les signaux pour la communication par bus ainsi que certains signaux parallèles. Le type de bus est défini par le choix du câblage au sol (voir l’option 057 ci-dessus).

Option 2200 Soudage par points, base à axe 3Fournit DressPack de la base du robot à l’axe 3 pour les applications de soudage par points.

Unité d’eau

Alimentation électrique

Armoire du robotS4Cplus

DressPack sol

DressPackbras inférieur

DressPackbras supérieur

Robot

et d'air

Pistolet

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 53

Page 55: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

Option 2201 Soudage par points, axe 3 à axe 6Fournit DressPack de l’axe 3 à l’axe 6 pour les applications de soudage par points.

Le contenu du jeu de câbles du processus des options 2200 et 2201 dépend du type de communication choisie, parallèle ou par bus. Voir le Tableau 14, le Tableau 15, le Tableau 16 et le Tableau 17.

DressPack Type S. Communication parallèle.• Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 675-678 pour la

longueur de câble)• Option 2063 Communication parallèle.• Option 2200 Soudage par points, base à axe 3.• Option 2201 Soudage par points, axe 3 à axe 6

* Interface sur la base du manipulateur ou l’axe 3 (option 2200) ou l’axe 6 (option 2201)

Tableau 14

TypeSur les bornes

dans l’armoire

Au point de connexion*

Section des câbles

Capacité autorisée

Alimentation du client (CP)Puissance utilitairePuissance utilitaireTerre de protection

2+231

2+231

0,5 mm2

1,5 mm2

1,5 mm2

250 Vac, 5 Aeff250 Vac, 12 Aeff250 Vac

Signaux du client (CS)Signaux, paire torsadéeSignaux, paire torsadée et blindée séparément

16 (8x2)8 (4x2)

16 (8x2)8 (4x2)

0,23 mm2

0,23 mm250 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 1 Aeff

FluidesEau/Air (PROC 1-3) 3 Diamètre

intérieur : 12,5 mm

Pression d’air max. : 16 bars / 230 PSI Pression d’eau max. : 10 bars / 145 PSI

Puissance de soudage (WELD)Bras inférieur

Bras inférieur, terre de protectionBras supérieurBras supérieur, terre de protection

2

121

35 mm2

35 mm2

25 mm2

25 mm2

600 Vac, 150 Aeff à 20oC (68F)

600 Vac, 135 Aeff à 20oC (68F)

54 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 56: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 55

DressPack Type S. Communication Can/DeviceNet.• Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 660-663 pour la

longueur de câble)• Option 2064 Communication par bus• Option 2200 Soudage par points, base à axe 3.• Option 2201 Soudage par points, axe 3 à axe 6.

* Interface sur la base du manipulateur ou l’axe 3 (option 2200) ou l’axe 6 (option 2201)

Tableau 15

TypeSur les bornes dans l’armoire

Au point de connexion*

Section des câbles

Capacité autorisée

Alimentation du client (CP)Puissance utilitaireTerre de protection

2+21

2+21

0,5 mm2

1,0 mm2250 Vac, 5 Aeff250 Vac

Bus du client (Cbus)Signaux du busSignaux du busSignaux, paire torsadéeSignaux utilitaires

Sur la carte du busSur la carte du bus

6 (3x2)2

22

6 (3x2)3

0,23 mm2

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

50 Vac/dc, 2 AeffSpéc. Can/DeviceNet50 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 2 Aeff

FluidesEau/Air (PROC 1-3) 3 Diamètre

intérieur : 12,5 mm

Pression d’air max. : 16 bars / 230 PSI Pression d’eau max. : 10 bars / 145 PSI

Puissance de soudage (WELD)Bras inférieur

Bras inférieur, terre de protectionBras supérieur

Bras supérieur, terre de protection

2

12

1

35 mm2

35 mm2

25 mm2

25 mm2

600 Vac, 150 Aeff à 20oC (68F)

600 Vac, 135 Aeff à 20oC (68F)

Page 57: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

DressPack Type S. Communication Interbus.• Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 670-673 pour la

longueur de câble)• Option 2064 Communication par bus• Option 2200 Soudage par points, base à axe 3.• Option 2201 Soudage par points, axe 3 à axe 6.

* Interface sur la base du manipulateur ou l’axe 3 (option 2200) ou l’axe 6 (option 2201)

Tableau 16

TypeSur les bornes dans l’armoire

Au point de connexion*

Section des câbles

Capacité autorisée

Alimentation du client (CP)Puissance utilitaireTerre de protection

2+21

2+21

0,5 mm2

1,0 mm2250 Vac, 5 Aeff250 Vac

Bus du client (Cbus)Signaux du busSignaux du busSignaux, paire torsadéeSignaux utilitaires

Sur la carte du busSur la carte du bus

4 (2x2)3

22

4 (2x2)3

0,23 mm2

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

50 Vac/dc, 2 AeffSpéc. Interbus50 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 2 Aeff

FluidesEau/Air (PROC 1-3) 3 Diamètre

intérieur : 12,5 mm

Pression d’air max. : 16 bars / 230 PSI Pression d’eau max. : 10 bars / 145 PSI

Puissance de soudage (WELD)Bras inférieur

Bras inférieur, terre de protectionBras supérieur

Bras supérieur, terre de protection

2

12

1

35 mm2

35 mm2

25 mm2

25 mm2

600 Vac, 150 Aeff à 20oC (68F)

600 Vac, 135 Aeff à 20oC (68F)

56 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 58: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

DressPack Type S. Communication Profibus.• Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 665-668 pour la

longueur de câble)• Option 2064 Communication par bus• Option 2200 Soudage par points, base à axe 3.• Option 2201 Soudage par points, axe 3 à axe 6.

* Interface sur la base du manipulateur ou l’axe 3 (option 2200) ou l’axe 6 (option 2201)

Option 2065 Extension fluidesFournit le jeu de câbles du processus avec un flexible à fluide supplémentaire. Ne peut être choisi qu’avec DressPack pour les applications de soudage par points (option 2200 et option 2201). Caractéristiques de l’option :

• Flexible 1/2" (Proc 4) avec connexion sur la base et l’axe 6 et extrémité libre.

Tableau 17

TypeSur les bornes dans l’armoire

Au point de connexion*

Section des câbles

Capacité autorisée

Alimentation du client (CP)Puissance utilitaireTerre de protection

2+21

2+21

0,5 mm2

1,0 mm2250 Vac, 5 Aeff250 Vac

Bus du client (Cbus)Signaux du busSignaux, paire torsadéeSignaux utilitaires

Sur la carte du bus6 (3x2)

3

26 (3x2)

3

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

Spéc. Profibus 12 Mbit/s50 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 2 Aeff

FluidesEau/Air (PROC 1-3) 3 Diamètre

intérieur : 12,5 mm

Pression d’air max. : 16 bars / 230 PSI Pression d’eau max. : 10 bars / 145 PSI

Puissance de soudage (WELD)Bras inférieur

Bras inférieur, terre de protectionBras supérieur

Bras supérieur, terre de protection

2

12

1

35 mm2

35 mm2

25 mm2

25 mm2

600 Vac, 150 Aeff à 20oC (68F)

600 Vac, 135 Aeff à 20oC (68F)

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 57

Page 59: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

Description de l’interface DressPack

Les points d’interface pouvant être utilisés par le client sont représentés sur la Figure 44.

Figure 44 Représentation d’un robot avec base, axe 3, axe 6 et bornes à l’intérieur de l’armoire.

L’interface sur l’axe 6 est dotée d’un flexible avec une extrémité libre et d’un connecteur pour les signaux de type Harting modulaire. Voir la Figure 45. Les configurations du connecteur sont décrites dans le Tableau 18. Les signaux entre (parenthèses) doivent être connectés par le client. D’autres signaux sont connectés si SpotPack Type S complet est commandé.

Figure 45 Module Harting axe 6.

XT6 XT5.1

Vue du dessus de l’armoire sans couvercle

Bornes dans l’armoire

Interface axe 3 Interface

Interface sur la base

axe 6

Version de moduleEE

HD

EE DD

58 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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SpotPack et DressPack

Tableau 18

Nom BorneN° de

brocheN° de

brocheTypes de communications

Armoire Base et axe 3

Axe 6 Parallèle

CanDeviceNet

Interbus Profibus

Type de module Harting* EE+HD

EE+DD EE+DD EE+DD

Signaux de puissance du client

+24 V XT 6:1/1 D1 B4 Oui Oui Oui Oui

0 V XT 6:1/2 D6 B5 Oui Oui Oui Oui

+24 V XT 6:1/3 D3 B6 Oui Oui Oui Oui

0 V XT 6:1/4 D4 B7 Oui Oui Oui Oui

Terre (dans le boîtier) GND GND GND Oui Oui Oui Oui

(Réserve) XT 6:1/5 D5 B1 Oui - - -

(Réserve) XT 6:1/6 D2 B2 Oui - - -

(Réserve) XT 6:1/7 D7 B3 Oui - - -

Signaux du client

(Réserve) XT 5:1/1 B1 A18 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/2 B2 A19 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/17 B3 A20 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/18 B4 A21 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/21 B5 A22 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/22 B6 A23 Oui - - -

KSR Blindage séparé XT 5:2/13 B7 A24 Oui - - -

KSR Blindage séparé XT 5:2/14 B8 A25 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/15 B9 A16 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/16 B10 A17 Oui - - -

Close_tip1 (DO 1) XT 5:1/3 B11 A1 Oui - - -

Temp_ok (DI 8) XT 5:1/4 B12 A2 Oui - - -

Work select (DO 8) XT 5:1/5 B13 A3 Oui - - -

Tip1_open (DI 9) XT 5:1/6 B14 A4 Oui - - -

Tip1_retract (DI 10) XT 5:1/7 B15 A5 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/8 B16 A6 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/9 B18 A7 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/10 B19 A8 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/11 B20 A9 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/12 B21 A10 Oui - - -

(Réserve) XT 5:2/19 C1 A11 Oui - - -

(Réserve) XT 5:2/20 C2 A12 Oui - - -

(Réserve) XT 5:2/23 C3 A13 Oui - - -

(Réserve) XT 5:2/24 C4 A14 Oui - - -

Non utilisé - - - - - - -

Signaux CBus

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé B22 A1 +24VCAN GNDIM XT 5:2/21

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé B23 A2 0V CAN XT 5:2/18 XT 5:2/22

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 59

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SpotPack et DressPack

Le connecteur Harting est représenté ci-dessous. Les principales pièces se trouvant à l’intérieur du connecteur sont représentées avec leur nom et la référence Harting. Les pièces correspondantes sur l’outil sont disponibles dans la gamme Harting.

Nom Référence HartingCapot 09 30 006 0543Boîtier à charnière, capot 09 14 006 0303*Multicontact, femelle (HD) 09 14 025 3101*Multicontact, femelle (EE) 09 14 008 3101*Multicontact, femelle (DD) 09 14 012 3101

Pour les contacts ci-dessus, des contacts à sertir femelles correspondant aux différents diamètres de câbles sont nécessaires.

Options générales nécessaires pour le Type S

Pour que SpotPack pour les IRB 6600/6650/7600 fonctionne correctement, des options de robot standard sont nécessaires. Ces options standard sont décrites dans d’autres chapitres mais sont également mentionnées dans ce chapitre.

• Option 122 Pas de couvercle supérieur sur l’armoire de commande du robot• Option 201 1 unité. E/S logiques 24 Vdc, 16 entrées/16 sorties.• Option 251 Connexion interne des E/S• Option 206 Connexion interne des signaux de sécurité• Option 553 SpotWare (option logicielle pour pistolets pneumatiques)

Options Alimentation électrique nécessaires pour le Type S

SpotPack pour les IRB 6600/6650/7600 nécessite aussi les options Alimentation électrique pour fonctionner correctement. Ces options standard sont décrites au Chapitre 2.7 mais sont également mentionnées dans ce chapitre.

Armoire Base et axe 3

Axe 6 Parallèle

CanDeviceNet

Interbus Profibus

(Réserve) Voir bus utilisé B24 A3 XT 5:2/19 XT 5:2/19 XT 5:2/19

(Réserve) Voir bus utilisé B25 A4 XT 5:2/20 XT 5:2/20 XT 5:2/20

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A3 A7 CAN1X H XT 5:2/15 XT 5:2/13

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A4 A8 CAN1X L XT 5:2/16 XT 5:2/14

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A5 A9 XT 5:2/13/KSR

XT 5:2/13 RXD/TXD-P

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A6 A10 XT 5:2/14/KSR

XT 5:2/14 RXD/TXD-N

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A9 A5 XT 5:2/15 DO XT 5:2/15

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A10 A6 XT 5:2/16 DO_N XT 5:2/16

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A11 A11 XT 5:2/17 DO XT 5:2/17

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A12 A12 XT 5:2/18 DO_N XT 5:2/18

Tableau 18

Nom BorneN° de

brocheN° de

brocheTypes de communications

60 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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SpotPack et DressPack

Figure 46 Vue d’ensemble des alimentations électriques.

Option 2087 Alimentation électrique, soudage AC, Type SL’alimentation électrique de base pour le Type S est équipée d’un temporisateur de soudage et d’un thryristor AC de type Bosch PST 6100.100L.

Option 2090 Soudage MFDC, Types S et HSFournit un remplacement de l’unité thyristor dans l’option 2087 par un inverseur MFDC de type Bosch PSI 6100.100L. Elle nécessite un refroidissement par air forcé (option 2091).

Option 2091 Refroidissement par air forcéFournit un ventilateur de refroidissement avec boîtier placé à l’arrière de l’alimentation électrique qui force l’air à passer sur la surface de refroidissement du thyristor ou de l’inverseur MFDC.

Option 2092 Protection contre les défauts à la terreFournit une protection contre les défauts à la terre sur le disjoncteur.

Option 2093 Contacteur pour la puissance de soudageFournit un contacteur avec le câblage et les relais nécessaires à l’intérieur de l’alimentation électrique.

Option 2095 Câble de puissance du soudage, 7mFournit un câble au sol de 7 m pour la puissance de soudage.

Option 2096 Câble de puissance du soudage, 15 mFournit un câble au sol de 15 m pour la puissance de soudage.

Options de l’unité d’eau et d’air nécessaires pour le Type S

SpotPack pour les IRB 6600/6650/7600 nécessite aussi les options Unité d’eau et d’air pour fonctionner correctement. Voir la Figure 47. Ces options standard sont décrites au Chapitre 2.8 mais sont également mentionnées dans ce chapitre.

Figure 47 Unité d’eau et d’air de base.

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 61

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SpotPack et DressPack

Option 2174 Unité d’eau et d’air, Type SFournit l’unité d’eau et d’air de base pour le Type S, y compris le coffret de distribution pour la distribution des signaux.

Option 2177 Second retour d’eauFournit un circuit de retour d’eau supplémentaire.

Option 2192 Débitmètre numérique, un retour d’eauFournit un débitmètre numérique au lieu d’un fluxostat.

Option 2193 Débitmètre numérique, deux retours d’eauFournit un débitmètre numérique si l’option second retour d’eau (option 2177) a été choisie.

Option 2179 Pressostat et régulateur d’airFournit un régulateur à filtre et un pressostat

Option 2181 Électrovanne proportionnelle pour l’airFournit une vanne proportionnelle avec des câbles et des flexibles supplémentaires. Cette option nécessite l’extension des fluides (option 2065).

Option 2183 Câble vers le coffret de distribution, 7mFournit un câble au sol de 7m pour les signaux vers le coffret de distribution se trouvant sur l’unité d’eau/d’air.

Option 2184 Câble vers le coffret de distribution, 15mFournit un câble au sol de 15m pour les signaux vers le coffret de distribution se trouvant sur l’unité d’eau/d’air.

Option 2185 Câble vers le coffret de distribution, 30mFournit un câble au sol de 30m pour les signaux vers le coffret de distribution se trouvant sur l’unité d’eau/d’air.

62 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 64: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

Résumé Type S

Les options suivantes sont nécessaires pour que SpotPack Type S soit complet :

DressPackOption 057 Connexion à l’armoire (la longueur de câble et le type de

communication doivent être indiqués).Option 2063 ou 2064 Communication parallèle ou par bus (le type de

communication doit être indiqué)Option 2200 Soudage par points, base à axe 3 (DressPack bras inférieur)Option 2201 Soudage par points, axe 3 à axe 6 (DressPack bras supérieur)

Options généralesOption 122 Pas de couvercle supérieur sur l’armoire de commande du

robotOption 201 1 unité. E/S logiques 24 Vdc, 16 entrées/16 sorties.Option 251 Connexion interne des E/SOption 206 Connexion interne des signaux de sécuritéOption 553 SpotWare (option logicielle pour pistolets pneumatiques)

Alimentation électriqueOption 2087 Alimentation électrique ACOption 2095 Câble de puissance 7 m (autre longueur disponible)

Unité d’eau et d’airOption 2174 Unité d’eau et d’air Option 2183 Coffret de distribution, câble de 7 m (autre longueur

disponible)

(Les options 2181 et 2065 sur l’unité d’eau et d’air sont normalement nécessaires pour l’utilisation d’un pistolet pneumatique).

Les autres options décrites dépendent des performance et des besoins spécifiques au système.

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 63

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SpotPack et DressPack

2.4 Type HS

La variante Type HS a été développée pour la manipulation par rapport à un pistolet pneumatique de soudage par points monté sur une colonne. Les modules compris sont représentés sur la Figure 48. Les configurations disponibles avec les numéros d’options associées sont décrites ci-dessous en commençant par DressPack.

Figure 48 Module principal de SpotPack Type HS pour les IRB 6600/6650/7600.

Option 056 Connexion au manipulateurAucun faisceau au sol choisi pour DressPack.

Option 057 Connexion à l’armoireCâbles au sol choisis pour DressPack. La longueur et la configuration du faisceau au sol sont spécifiées dans les options ci-dessous. Les options nécessaire doivent être indiquées dans le formulaire de spécification :

• Option 675-678 pour une communication parallèle• Option 660-663 pour une communication par bus avec Can/DeviceNet• Option 665-668 pour une communication par bus avec Profibus• Option 670-673 pour une communication par bus avec Interbus

Option 2063 Communication parallèleFournit le jeu de câbles du processus nécessaire pour une communication parallèle.

Option 2064 Communication par busFournit le jeu de câbles du processus nécessaire pour une communication par bus. Cette option comprend les signaux pour la communication par bus ainsi que certains signaux parallèles. Le type de bus est défini par le choix du câblage au sol (voir l’option 057 ci-dessus)

Option 2204 Manutention, base à axe 3Fournit DressPack de la base du robot à l’axe 3 pour les applications de manutention.

Unité d’eau

Alimentation électrique

Armoire du robotS4Cplus

DressPack sol

DressPackbras inférieur

DressPackbras supérieur

Robot

et d'air

Pistolet

64 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 66: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 65

Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6Fournit DressPack de l’axe 3 à l’axe 6 pour les applications de manutention.

Le contenu du jeu de câbles du processus des options 2204 et 2205 dépend du type de communication choisie, parallèle ou par bus. Voir le Tableau 19, le Tableau 20, le Tableau 21 et le Tableau 22.

DressPack Type HS. Communication parallèle.• Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 675-678 pour la

longueur de câble)• Option 2063 Communication parallèle• Option 2204 Manutention, base à axe 3• Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6

* Interface sur la base du manipulateur ou l’axe 3 (option 2204) ou l’axe 6 (option 2205)

Tableau 19

TypeSur les bornes dans l’armoire

Au point de connexion*

Section des câbles Capacité autorisée

Alimentation du client (CP)Puissance utilitairePuissance utilitaireTerre de protection

2+231

2+231

0,5 mm2

1,5 mm2

1,5 mm2

250 Vac, 5 Aeff250 Vac, 12 Aeff250 Vac

Signaux du client (CS)Signaux, paire torsadéeSignaux, paire torsadée et blindée séparément

16 (8x2)8 (4x2)

16 (8x2)8 (4x2)

0,23 mm2

0,23 mm250 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 1 Aeff

FluidesAir (PROC 1) 1 Diamètre

intérieur : 12,5 mmPression max. : 16 bars / 230 PSI

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SpotPack et DressPack

66 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

DressPack Type HS. Communication Can/DeviceNet.• Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 660-663 pour la

longueur de câble)• Option 2064 Communication par bus• Option 2204 Manutention, base à axe 3• Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6

* Interface sur la base du manipulateur ou l’axe 3 (option 2204) ou l’axe 6 (option 2205)

DressPack Type HS. Communication Interbus.• Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 670-673 pour la

longueur de câble)• Option 2064 Communication par bus• Option 2204 Manutention, base à axe 3• Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6

* Interface sur la base du manipulateur ou l’axe 3 (option 2204) ou l’axe 6 (option 2205)

Tableau 20

TypeSur les bornes dans l’armoire

Au point de connexion*

Section des câbles Capacité autorisée

Alimentation du client (CP)Puissance utilitaireTerre de protection

2+21

2+21

0,5 mm2

1,0 mm2250 Vac, 5 Aeff250 Vac

Bus du client (Cbus)Signaux du busSignaux du busSignaux, paire torsadéeSignaux utilitaires

Sur la carte du busSur la carte du bus

6 (3x2)2

22

6 (3x2)2

0,23 mm2

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

50 Vac/dc, 2 AeffSpéc. Can/DeviceNet50 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 2 Aeff

FluidesAir (PROC 1) 1 Diamètre

intérieur : 12,5 mmPression max. : 16 bars / 230 PSI

Tableau 21

TypeSur les bornes dans l’armoire

Au point de connexion*

Section des câbles Capacité autorisée

Alimentation du client (CP)Puissance utilitaireTerre de protection

2+21

2+21

0,5 mm2

1,0 mm2250 Vac, 5 Aeff250 Vac

Bus du client (Cbus)Signaux du busSignaux du busSignaux, paire torsadéeSignaux utilitaires

Sur la carte du busSur la carte du bus

4 (2x2)3

14

4 (2x2)3

0,23 mm2

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

50 Vac/dc, 2 AeffSpéc. Interbus50 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 2 Aeff

FluidesAir (PROC 1) 1 Diamètre

intérieur : 12,5 mmPression max. : 16 bars / 230 PSI

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SpotPack et DressPack

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 67

DressPack Type HS. Communication Profibus.• Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 665-668 pour la

longueur de câble)• Option 2064 Communication par bus• Option 2204 Manutention, base à axe 3• Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6

* Interface sur la base du manipulateur ou l’axe 3 (option 2204) ou l’axe 6 (option 2205)

Tableau 22

TypeSur les bornes dans l’armoire

Au point de connexion*

Section des câbles Capacité autorisée

Alimentation du client (CP)Puissance utilitaireTerre de protection

2+21

2+21

0,5 mm2

1,0 mm2250 Vac, 5 Aeff250 Vac

Bus du client (Cbus)Signaux du busSignaux, paire torsadéeSignaux utilitaires

Sur la carte du bus6 (3x2)

4

26 (3x2)

4

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

Spéc. Profibus 12 Mbit/s50 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 2 Aeff

FluidesAir (PROC 1) 1 Diamètre

intérieur : 12,5 mmPression max. : 16 bars / 230 PSI

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SpotPack et DressPack

Description de l’interface DressPack

Les points d’interface pouvant être utilisés par le client sont représentés sur la Figure 49.

Figure 49 Représentation d’un robot avec base, axe 3, axe 6 et bornes à l’intérieur de l’armoire.

L’interface sur l’axe 6 est dotée d’un flexible avec une extrémité libre et d’un connecteur pour les signaux de type Harting modulaire. Les configurations du connecteur sont décrites dans le Tableau 23 ci-dessous. Les signaux entre (parenthèses) doivent être connectés par le client.

Figure 50 Harting modulaire axe 6.

XT6 XT5.1

Vue du dessus de l’armoire sans couvercle

Bornes dans l’armoire

Interface axe 3 Interface

Interface sur la base

axe 6

Version de moduleEE

HD

EE DD

68 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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SpotPack et DressPack

Tableau 23

Nom BorneN° de

brocheN° de

brocheTypes de communications

Armoire Base et axe 3

Axe 6 Parallèle

CanDeviceNet

Interbus Profibus

Type de module Harting* EE+HD

EE+DD EE+DD EE+DD

Signaux de puissance du client

(+24 V) XT 6:1/1 D1 B4 Oui Oui Oui Oui

(0 V) XT 6:1/2 D6 B5 Oui Oui Oui Oui

(+24 V) XT 6:1/3 D3 B6 Oui Oui Oui Oui

(0 V) XT 6:1/4 D4 B7 Oui Oui Oui Oui

Terre (dans le boîtier) GND GND GND Oui Oui Oui Oui

(Réserve) XT 6:1/5 D5 B1 Oui - - -

(Réserve) XT 6:1/6 D2 B2 Oui - - -

(Réserve) XT 6:1/7 D7 B3 Oui - - -

Signaux du client

(Réserve) XT 5:1/1 B1 A18 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/2 B2 A19 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/17 B3 A20 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/18 B4 A21 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/21 B5 A22 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/22 B6 A23 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/13 B7 A24 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/14 B8 A25 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/15 B9 A16 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/16 B10 A17 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/3 B11 A1 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/4 B12 A2 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/5 B13 A3 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/6 B14 A4 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/7 B15 A5 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/8 B16 A6 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/9 B18 A7 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/10 B19 A8 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/11 B20 A9 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/12 B21 A10 Oui - - -

(Réserve) XT 5:2/19 C1 A11 Oui - - -

(Réserve) XT 5:2/20 C2 A12 Oui - - -

(Réserve) XT 5:2/23 C3 A13 Oui - - -

(Réserve) XT 5:2/24 C4 A14 Oui - - -

Non utilisé - - - - - - -

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 69

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SpotPack et DressPack

Le connecteur Harting est représenté ci-dessous. Les principales pièces se trouvant à l’intérieur du connecteur sont représentées avec leur nom et la référence Harting. Les pièces correspondantes sur l’outil sont disponibles dans la gamme Harting.

Nom Référence HartingCapot 09 30 006 0543Boîtier à charnière, capot 09 14 006 0303*Multicontact, femelle (HD) 09 14 025 3101*Multicontact, femelle (EE) 09 14 008 3101*Multicontact, femelle (DD) 09 14 012 3101

Pour les contacts ci-dessus, des contacts à sertir femelles correspondant aux différents diamètres de câbles sont nécessaires.

Options générales nécessaires pour le Type HS

Pour que SpotPack pour les IRB 6600/6650/7600 fonctionne correctement, des options de robot standard sont nécessaires. Ces options standard sont décrites dans d’autres chapitres mais sont également mentionnées dans ce chapitre.

• Option 122 Pas de couvercle supérieur sur l’armoire de commande du robot• Option 201 1 unité. E/S logiques 24 Vdc, 16 entrées/16 sorties.• Option 251 Connexion interne des E/S• Option 206 Connexion interne des signaux de sécurité• Option 553 SpotWare (option logicielle pour pistolets pneumatiques)

Options Alimentation électrique nécessaires pour le Type HS

SpotPack pour les IRB 6600/6650/7600 nécessite aussi les options Alimentation électrique pour fonctionner correctement. Ces options standard sont décrites au Chapitre 2.7 mais sont également mentionnées dans ce chapitre.

Armoire Base et axe 3

Axe 6 Parallèle

CanDeviceNet

Interbus Profibus

Signaux CBus

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé B22 A1 +24VCAN GNDIM XT 5:2/21

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé B23 A2 0V CAN XT 5:2/18 XT 5:2/22

(Réserve) Voir bus utilisé B24 A3 XT 5:2/19 XT 5:2/19 XT 5:2/19

(Réserve) Voir bus utilisé B25 A4 XT 5:2/20 XT 5:2/20 XT 5:2/20

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A3 A7 CAN1X H XT 5:2/15 XT 5:2/13

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A4 A8 CAN1X L XT 5:2/16 XT 5:2/14

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A5 A9 XT 5:2/13 XT 5:2/13 RXD/TXD-P

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A6 A10 XT 5:2/14 XT 5:2/14 RXD/TXD-N

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A9 A5 XT 5:2/15 DO XT 5:2/15

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A10 A6 XT 5:2/16 DO_N XT 5:2/16

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A11 A11 XT 5:2/17 DO XT 5:2/17

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A12 A12 XT 5:2/18 DO_N XT 5:2/18

Tableau 23

Nom BorneN° de

brocheN° de

brocheTypes de communications

70 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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SpotPack et DressPack

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 71

Figure 51 Vue d’ensemble des alimentations électriques.

Option 2088 Alimentation électrique, soudage AC, Type HSL’alimentation électrique de base pour le Type HS est équipée d’un temporisateur de soudage et d’un thyristor AC de type Bosch PST 6100.100L.

Option 2090 Soudage MFDC, Types S et HSFournit un remplacement de l’unité thyristor dans l’option 2088 par un inverseur MFDC de type Bosch PSI 6100.100L. Elle nécessite un refroidissement par air forcé (option 2091).

Option 2091 Refroidissement par air forcéFournit un ventilateur de refroidissement avec boîtier placé à l’arrière de l’alimentation électrique qui force l’air à passer sur la surface de refroidissement du thyristor ou de l’inverseur MFDC.

Option 2092 Protection contre les défauts à la terreFournit une protection contre les défauts à la terre sur le disjoncteur.

Option 2093 Contacteur pour la puissance de soudageFournit un contacteur avec le câblage et les relais nécessaires à l’intérieur de l’alimentation électrique.

Option 2095 Câble de puissance du soudage, 7mFournit un câble au sol de 7m pour la puissance de soudage.

Option 2096 Câble de puissance du soudage, 15 mFournit un câble au sol de 15m pour la puissance de soudage.

Option 2117 Câble du processus vers pistolet stationnaire, 7mFournit un câble au sol de 7m pour les signaux vers le pistolet sur colonne.

Option 2118 Câble du processus vers pistolet stationnaire, 15mFournit un câble au sol de 15m pour les signaux vers le pistolet sur colonne.

Option 2119 Câble du processus vers pistolet stationnaire, 30mFournit un câble au sol de 30m pour les signaux vers le pistolet sur colonne.

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SpotPack et DressPack

72 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Description de l’interface, pistolet sur colonne

L’interface vers le pistolet sur colonne comprend 3 pièces.

• L’interface des signaux avec un connecteur des signaux de type Harting modulaire (câble option 2117, option 2118 ou option 2119). Les configurations du connecteur sont décrites dans le Tableau 24. Les signaux entre (parenthèses) doivent être connectés par le client. D’autres signaux sont connectés si SpotPack Type HS complet a été commandé.

• Câble de puissance avec une interface multicontact (câble option 2095 ou option 2096) (multicontact de terminaison de type MC TSB 150/35).

• Raccords à l’eau et à l’air effectués directement par le client sur l’unité d’air et d’eau.

Figure 52 Pince stationnaire modulaire Harting.

Tableau 24

Nom Broche de connecteurN° de broche du

connecteur

Alimentation électrique Pistolet sur colonne

Type de module Harting* HD EE+HD

Signaux de puissance du client

+24 V B4

0 V B5

+24 V B6

0 V B7

Signaux du client

(Réserve) A18

(Réserve) A19

(Réserve) A20

(Réserve) A21

(Réserve) A22

(Réserve) A23

KSR Blindage séparé A24

KSR Blindage séparé A25

(Réserve) Blindage séparé A16

Version de moduleEE

HD

EE DD

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SpotPack et DressPack

Le connecteur Harting est représenté sur la Figure 52. Les principales pièces se trouvant à l’intérieur du connecteur sont représentées avec leur nom et la référence Harting. Les pièces correspondantes sur l’outil sont disponibles dans la gamme Harting.

Nom Référence HartingCapot 09 30 006 0543Boîtier à charnière, capot 09 14 006 0303*Multicontact, femelle (HD) 09 14 025 3101*Multicontact, femelle (EE) 09 14 008 3101

Pour les contacts ci-dessus, des contacts à sertir femelles correspondant aux différents diamètres de câbles sont nécessaires.

Options de l’unité d’eau et d’air nécessaires pour le Type HS

SpotPack pour les IRB 6600/6650/7600 nécessite aussi les options Unité d’eau et d’air pour fonctionner correctement. Ces options standard sont décrites au Chapitre 2.8 mais sont également mentionnées dans ce chapitre.

Figure 53 Unité d’eau et d’air de base.

Option 2175 Unité d’eau et d’air, Type HSFournit l’unité d’eau et d’air de base pour le Type HS, y compris le coffret de distribution pour la distribution des signaux.

Option 2177 Second retour d’eauFournit un circuit de retour d’eau supplémentaire.

Option 2192 Débitmètre numérique, un retour d’eauFournit un débitmètre numérique au lieu d’un fluxostat.

Option 2193 Débitmètre numérique, deux retours d’eauFournit un débitmètre numérique si l’option second retour d’eau (option 2177) a été choisie.

Alimentation électrique Pistolet sur colonne

(Réserve) Blindage séparé A17

Close_tip1 (DO 1) A1

Temp_ok (DI 8) A2

Work_select (DO 8) A3

Tip1_open (DI 9) A4

Tip1_retract (DI 10) A5

(Réserve) A6

Tableau 24

Nom Broche de connecteurN° de broche du

connecteur

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 73

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SpotPack et DressPack

Option 2179 Pressostat et régulateur d’airFournit le régulateur à filtre et le pressostat.

Option 2181 Électrovanne proportionnelle pour l’airFournit une vanne proportionnelle avec des câbles et des flexibles supplémentaires. Cette option nécessite l’extension des fluides (option 2065).

Option 2183 Câble vers le coffret de distribution, 7mFournit un câble au sol de 7m pour les signaux vers le coffret de distribution se trouvant sur l’unité d’eau/d’air.

Option 2184 Câble vers le coffret de distribution, 15mFournit un câble au sol de 15m pour les signaux vers le coffret de distribution se trouvant sur l’unité d’eau/d’air.

Option 2185 Câble vers le coffret de distribution, 30mFournit un câble au sol de 30m pour les signaux vers le coffret de distribution se trouvant sur l’unité d’eau/d’air.

Résumé Type HS

Les options suivantes sont nécessaires pour que SpotPack Type HS soit complet :

DressPackOption 057 Connexion à l’armoire (la longueur de câble et le type de communication doivent être indiqués).Option 2063 ou 2064 Communication parallèle ou par bus (le type de communication doit être indiqué)Option 2204 Manutention, base à axe 3 (DressPack bras inférieur)Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6 (DressPack bras supérieur)

Options généralesOption 122 Pas de couvercle supérieur sur l’armoire de commande du robotOption 201 1 unité. E/S logiques 24 Vdc, 16 entrées/16 sorties.Option 251 Connexion interne des E/SOption 206 Connexion interne des signaux de sécuritéOption 553 SpotWare (option logicielle pour pistolets pneumatiques)

Alimentation électriqueOption 2088 Alimentation électrique, soudage AC, Type HSOption 2095. Câble de puissance 7 m (autre longueur disponible)Option 2117. Câble du processus au pistolet stationnaire, 7 m (autre longueur disponible)

Unité d’eau et d’airOption 2175 Unité d’eau et d’air, Type HSOption 2183. Coffret de distribution, câble de 7 m (autre longueur disponible)

(Les options 2181 et 2065 sur l’unité d’eau et d’air sont normalement nécessaires pour l’utilisation d’un pistolet pneumatique).

Les autres options décrites dépendent des performance et des besoins spécifiques au système.

74 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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SpotPack et DressPack

2.5 Type Se

La variante Type Se a été développée pour les applications de soudage par points avec un servo-pistolet manipulé par le robot (pistolet électrique). Les modules compris sont représentés sur la Figure 54. Les configurations disponibles avec les numéros d’options associées sont décrites ci-dessous en commençant par DressPack.

Figure 54 Modules principaux de SpotPack Type Se pour les IRB 6600/6650/7600.

Option 056 Connexion au manipulateurAucun faisceau au sol choisi pour DressPack.

Option 057 Connexion à l’armoireCâbles au sol choisis pour DressPack. La longueur et la configuration du faisceau au sol sont spécifiées dans les options ci-dessous. Les options nécessaire doivent être indiquées dans le formulaire de spécification :

• Option 697-699 pour la communication parallèle avec le servo-pistolet

Option 2063 Communication parallèleFournit le jeu de câbles du processus nécessaire pour une communication parallèle.

Option 2200 Soudage par points, base à axe 3Fournit DressPack de la base du robot à l’axe 3 pour les applications de soudage par points.

Option 2201 Soudage par points, axe 3 à axe 6Fournit DressPack de l’axe 3 à l’axe 6 pour les applications de soudage par points.

Le contenu du jeu de câbles du processus pour l’option 2200 et l’option 2201 est indiqué dans le Tableau 25.

Unité d’eau

Alimentation électrique

Armoire du robotS4Cplus

DressPack sol

DressPackbras inférieur

DressPackbras supérieur

Robot

et d'air

Pistolet

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 75

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SpotPack et DressPack

DressPack Type Se. Communication parallèle avec un servo-pistolet.• Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 697-699 pour la

longueur de câble)• Option 2063 Communication parallèle• Option 2200 Soudage par points, base à axe 3• Option 2201 Soudage par points, axe 3 à axe 6

* Interface sur la base du manipulateur ou l’axe 3 (option 2200) ou l’axe 6 (option 2201)* * Interface sur l’axe 3 (option 2200) ou l’axe 6 (option 2201) seulement

Option 2065 Extension fluidesFournit le jeu de câbles du processus avec un flexible à fluide supplémentaire. Ne peut être choisi qu’avec DressPack pour les applications de soudage par points (option 2200 et option 2201). Caractéristiques de l’option :

• Flexible 1/2" (Proc 4) avec connexion sur la base et l’axe 6 et extrémité libre.

Tableau 25

TypeSur les

bornes dans l’armoire

Au point de connexion*

Section des câbles

Capacité autorisée

Alimentation du client (CP)Puissance de la servoPuissance utilitaireTerre de protection

-2+2

1

32+2

1

1,5 mm2

0,5 mm2

1,5 mm2

600 Vac, 12 Aeff250 Vac, 5 Aeff600 Vac

Signaux du client (CS)Signaux, paire torsadéeServo, signaux du résolveurServofreinServo, PTCSignaux, paire torsadée et blindée séparément

10 (5x2)---

4 (2x2)

10 (5x2)6**3**2**

4 (2x2)

0,23 mm2

0,23 mm2

0,23 mm2

0,23 mm2

0,23 mm2

50 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 1 Aeff

FluidesEau/Air (PROC 1-3) 3 Diamètre

intérieur : 12,5 mm

Pression d’air max. : 16 bars / 230 PSI Pression d’eau max. : 10 bars / 145 PSI

Puissance de soudage (WELD)Bras inférieur

Bras inférieur, terre de protectionBras supérieur

Bras supérieur, terre de protection

2

12

1

35 mm2

35 mm2

25 mm2

25 mm2

600 Vac, 150 Aeff à 20oC (68F)

600 Vac, 135 Aeff à 20oC (68F)

76 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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SpotPack et DressPack

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 77

Description de l’interface DressPack

Les points d’interface pouvant être utilisés par le client sont représentés sur la Figure 55.

Figure 55 Robot avec base, axe 3, axe 6 et bornes à l’intérieur de l’armoire.

L’interface sur l’axe 6 est dotée d’un flexible avec une extrémité libre et d’un connecteur pour les signaux de type Harting modulaire. Voir la Figure 56. Les configurations du connecteur sont décrites dans le Tableau 26. Les signaux entre (parenthèses) doivent être connectés par le client. D’autres signaux sont connectés si SpotPack Type Se complet est commandé.

Figure 56 Module Harting axe 6.

XT6 XT5.1

Vue du dessus de l’armoire sans couvercle

Bornes dans l’armoire

Interface axe 3 Interface

Interface sur la base

axe 6

Version de moduleEE

HD

EE DD

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SpotPack et DressPack

Tableau 26

Nom BorneN° de

brocheN° de

brocheTypes de communications

Armoire Base et axe 3

Axe 6 Parallèle

Type de module Harting* EE+HD

Signaux de puissance du client

Servo W D5 B1 Oui

Servo V D2 B2 Oui

ServoU D7 B3 Oui

Terre (dans le boîtier) GND GND Oui

+24 V XT 6:2/1 D1 B4 Oui

0 V XT 6:2/2 D6 B5 Oui

+24 V XT 6:2/3 D3 B6 Oui

0 V XT 6:2/4 D4 B7 Oui

Signaux du client

CS1/X7 B1 A18 Oui

CS2/0V X7 B2 A19 Oui

CS3/Y7 B3 A20 Oui

CS3/0V Y7 B4 A21 Oui

CS5/0V EXC 2 B5 A22 Oui

CS6/EXC 2 B6 A23 Oui

KSR Blindage séparé XT 5:3/5 B7 A24 Oui

KSR Blindage séparé XT 5:3/6 B8 A25 Oui

(Réserve) Blindage séparé XT 5:3/7 B9 A16 Oui

(Réserve) Blindage séparé XT 5:3/8 B10 A17 Oui

(Réserve) XT 5:1/1 B11 A1 Oui

(Réserve) XT 5:1/2 B12 A2 Oui

g1_equalize XT 5:1/3 B13 A3 Oui

g1_temp_ok XT 5:1/4 B14 A4 Oui

(Réserve) XT 5:1/5 B15 A5 Oui

(Réserve) XT 5:1/6 B16 A6 Oui

(Réserve) XT 5:1/7 B18 A7 Oui

(Réserve) XT 5:1/8 B19 A8 Oui

(Réserve) XT 5:1/9 B20 A9 Oui

(Réserve) XT 5:1/10 B21 A10 Oui

EXT PTC C1 A11 Oui

0V Ext PTC C2 A12 Oui

Ext Brake Rel C3 A13 Oui

Ext Brake PB C4 A14 Oui

0V Ext Brake C5 A15 Oui

78 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 80: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

Nom Référence HartingCapot 09 30 006 0543Boîtier à charnière, capot 09 14 006 0303*Multicontact, femelle (HD) 09 14 025 3101*Multicontact, femelle (EE) 09 14 008 3101

Pour les contacts ci-dessus, des contacts à sertir femelles correspondant aux différents diamètres de câbles sont nécessaires.

Options générales nécessaires pour le Type Se

Pour que SpotPack pour les IRB 6600/6650/7600 fonctionne correctement, des options de robot standard sont nécessaires. Ces options standard sont décrites dans d’autres chapitres mais sont également mentionnées dans ce chapitre.

• Option 122 Pas de couvercle supérieur sur l’armoire de commande du robot• Option 201 1 unité. E/S logiques 24 Vdc, 16 entrées/16 sorties.• Option 251 Connexion interne des E/S• Option 206 Connexion interne des signaux de sécurité

Options nécessaires pour le servo-pistolet

Pour que l’ensemble des fonctions de soudage par points, SpotPack IRB 6600/6650/7600, puisse fonctionner avec un pistolet à servocommande, certaines options supplémentaires (outre celles décrites dans la section précédente « Options générales nécessaires pour le Type Se ») de servocommande sont nécessaires. Pour plus d’informations, voir le chapitre 1.8 Pistolet à servo (option).

SpotPack Type Se avec servo nécessite les options supplémentaires suivantes : • Option 381 Unité d’entraînement, type DDU-V• Option 702 Pistolet du robot.• Option 697-699 Connexion du servo-pistolet (7 - 30 m), voir aussi ci-dessus• Option 625 SpotWare Servo (option logicielle pour servo-pistolets )

L’option 631, Changement d’outil servo, doit être ajoutée si un changement d’outil du servo-pistolet est nécessaire.

Options Alimentation électrique nécessaires pour le Type Se

SpotPack pour les IRB 6600/6650/7600 nécessite aussi les options Alimentation électrique pour fonctionner correctement. Voir la Figure 57. Ces options standard sont décrites au Chapitre 2.7 mais sont également mentionnées dans ce chapitre.

Figure 57 Vue d’ensemble des alimentations électriques.

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 79

Page 81: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

Option 2087 Alimentation électrique, soudage AC, Type SL’alimentation électrique de base pour le Type S est équipée d’un temporisateur de soudage et d’un thryristor AC de type Bosch PST 6100.100L.

Option 2090 Soudage MFDC, Types S et HSFournit un remplacement de l’unité thyristor dans l’option 2087 par un inverseur MFDC de type Bosch PSI 6100.100L. Elle nécessite un refroidissement par air forcé (option 2091).

Option 2091 Refroidissement par air forcéFournit un ventilateur de refroidissement avec boîtier placé à l’arrière de l’alimentation électrique qui force l’air à passer sur la surface de refroidissement du thyristor ou de l’inverseur MFDC.

Option 2092 Protection contre les défauts à la terreFournit une protection contre les défauts à la terre sur le disjoncteur.

Option 2093 Contacteur pour la puissance de soudageFournit un contacteur avec le câblage et les relais nécessaires à l’intérieur de l’alimentation électrique.

Option 2095 Câble de puissance du soudage, 7mFournit un câble au sol de 7 m pour la puissance de soudage.

Option 2096 Câble de puissance du soudage, 15 mFournit un câble au sol de 15 m pour la puissance de soudage.

Options de l’unité d’eau et d’air nécessaires pour le Type Se

SpotPack pour les IRB 6600/6650/7600 nécessite aussi les options Unité d’eau et d’air pour fonctionner correctement. Voir la Figure 58. Ces options standard sont décrites plus en détail au chapitre 2.8 mais sont également mentionnées dans ce chapitre.

Figure 58 Unité d’eau et d’air de base.

Option 2174 Unité d’eau et d’air, Type SFournit l’unité d’eau et d’air de base pour le Type S, y compris le coffret de distribution pour la distribution des signaux.

Option 2177 Second retour d’eauFournit un circuit de retour d’eau supplémentaire.

Option 2192 Débitmètre numérique, un retour d’eauFournit un débitmètre numérique au lieu d’un fluxostat.

Option 2193 Débitmètre numérique, deux retours d’eauFournit un débitmètre numérique si l’option second retour d’eau (option 2177) a été choisie.

80 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 82: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

Option 2179 Pressostat et régulateur d’airFournit un régulateur à filtre et un pressostat

Option 2183 Câble vers le coffret de distribution, 7mFournit un câble au sol de 7m pour les signaux vers le coffret de distribution se trouvant sur l’unité d’eau/d’air.

Option 2184 Câble vers le coffret de distribution, 15mFournit un câble au sol de 15m pour les signaux vers le coffret de distribution se trouvant sur l’unité d’eau/d’air.

Option 2185 Câble vers le coffret de distribution, 30mFournit un câble au sol de 30m pour les signaux vers le coffret de distribution se trouvant sur l’unité d’eau/d’air.

Résumé Type Se :

Les options suivantes sont nécessaires pour que SpotPack Type Se soit complet :

DressPackOption 057 Connexion à l’armoire (la longueur de câble et le type de

communication doivent être indiqués).Option 2063 ou 2064 Communication parallèle (le type de communication doit être

indiqué)Option 2200 Soudage par points, base à axe 3 (DressPack bras inférieur)Option 2201 Soudage par points, axe 3 à axe 6 (DressPack bras supérieur)

Options généralesOption 122 Pas de couvercle supérieur sur l’armoire de commande du robotOption 201 1 unité. E/S logiques 24 Vdc, 16 entrées/16 sorties.Option 251 Connexion interne des E/SOption 206 Connexion interne des signaux de sécurité

Options servo-pistoletOption 381 Unité d’entraînement, type DDU-VOption 702 Pistolet de robot.Option 697-699 Connexion du servo-pistolet (7 - 30 m)Option 625 SpotWare Servo.

L’option 631, Changement d’outil servo, doit être ajoutée si un changement d’outil du servo-pistolet est nécessaire.

Alimentation électriqueOption 2087 Alimentation électrique AC.Option 2095 Câble de puissance 7 m (autre longueur disponible)

Unité d’eau et d’airOption 2174 Unité d’eau et d’air.Option 2183. Coffret de distribution, câble de 7 m (autre longueur disponible).

Les autres options décrites dépendent des performance et des besoins spécifiques au système.

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 81

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SpotPack et DressPack

2.6 Type HSe

La variante Type HSe a été développée pour la manipulation par rapport à un servo-pistolet (électrique) de soudage par points monté sur une colonne. Le modules inclus sont représentés sur la figure 23 ci-dessous. Les configurations disponibles avec les numéros d’options associées sont décrites ci-dessous en commençant par DressPack.

Figure 59 Modules principaux de SpotPack Type HSe pour les IRB 6600/6650/7600.

Option 056 Connexion au manipulateurAucun faisceau au sol choisi pour DressPack.

Option 057 Connexion à l’armoireCâbles au sol choisis pour DressPack. La longueur et la configuration du faisceau au sol sont spécifiées dans les options ci-dessous. Les options nécessaire doivent être indiquées dans le formulaire de spécification :

• Option 675-678 pour une communication parallèle• Option 660-663 pour une communication par bus avec Can/DeviceNet• Option 665-668 pour une communication par bus avec Profibus• Option 670-673 pour une communication par bus avec Interbus

Option 2063 Communication parallèleFournit le jeu de câbles du processus nécessaire pour une communication parallèle.

Option 2064 Communication par busFournit le jeu de câbles du processus nécessaire pour une communication par bus. Cette option comprend les signaux pour la communication par bus ainsi que certains signaux parallèles. Le type de bus est défini par le choix du câblage au sol (voir l’option 057 ci-dessus)

Option 2204 Manutention, base à axe 3Fournit DressPack de la base du robot à l’axe 3 pour les applications de manutention.

Unité d’eau

Alimentation électrique

Armoire du robotS4Cplus

DressPack sol

DressPackbras inférieur

DressPackbras supérieur

Robot

et d'air

Pistolet

82 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 84: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6Fournit DressPack de l’axe 3 à l’axe 6 pour les applications de manutention.

Le contenu du jeu de câbles du processus des options 2204 et 2205 dépend du type de communication choisie, parallèle ou par bus. Voir le Tableau 27, le Tableau 28, le Tableau 29 et le Tableau 30.

DressPack Type HSe. Communication parallèle.• Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 675-678 pour la

longueur de câble)• Option 2063 Communication parallèle• Option 2204 Manutention, base à axe 3• Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6

* Interface sur la base du manipulateur ou l’axe 3 (option 2204) ou l’axe 6 (option 2205)

Tableau 27

TypeSur les

bornes dans l’armoire

Au point de connexion*

Section des câbles Capacité autorisée

Alimentation du client (CP)Puissance utilitairePuissance utilitaireTerre de protection

2+231

2+231

0,5 mm2

1,5 mm2

1,5 mm2

250 Vac, 5 Aeff250 Vac, 12 Aeff250 Vac

Signaux du client (CS)Signaux, paire torsadéeSignaux, paire torsadée et blindée séparément

16 (8x2)8 (4x2)

16 (8x2)8 (4x2)

0,23 mm2

0,23 mm250 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 1 Aeff

FluidesAir (PROC 1) 1 Diamètre

intérieur : 12,5 mmPression max. : 16 bars / 230 PSI

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 83

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SpotPack et DressPack

DressPack Type HSe. Communication Can/DeviceNet.• Option 56 ou 57 avec connexion à l’armoire (option 660-663 pour la longueur de

câble)• Option 2064 Communication par bus• Option 2204 Manutention, base à axe 3• Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6

* Interface sur la base du manipulateur ou l’axe 3 (option 2204) ou l’axe 6 (option 2205)

DressPack Type HSe. Communication Interbus.• Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 670-673 pour la

longueur de câble)• Option 2064 Communication par bus• Option 2204 Manutention, base à axe 3• Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6

* Interface sur la base du manipulateur ou l’axe 3 (option 2204) ou l’axe 6 (option 2205)

Tableau 28

TypeSur les bornes dans l’armoire

Au point de connexion*

Section des câbles

Capacité autorisée

Alimentation du client (CP)Puissance utilitaireTerre de protection

2+21

2+21

0,5 mm2

1,0 mm2250 Vac, 5 Aeff250 Vac

Bus du client (Cbus)Signaux du busSignaux du busSignaux, paire torsadéeSignaux utilitaires

Sur la carte du busSur la carte du bus

6 (3x2)2

22

6 (3x2)2

0,23 mm2

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

50 Vac/dc, 2 AeffSpéc. Can/DeviceNet50 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 2 Aeff

FluidesAir (PROC 1) 1 Diamètre

intérieur : 12,5 mm

Pression max. : 16 bars / 230 PSI

Tableau 29

TypeSur les bornes dans l’armoire

Au point de connexion*

Section des câbles

Capacité autorisée

Alimentation du client (CP)Puissance utilitaireTerre de protection

2+21

2+21

0,5 mm2

1,0 mm2250 Vac, 5 Aeff250 Vac

Bus du client (Cbus)Signaux du busSignaux du busSignaux, paire torsadéeSignaux utilitaires

Sur la carte du busSur la carte du bus

4 (2x2)3

14

4 (2x2)3

0,23 mm2

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

50 Vac/dc, 2 AeffSpéc. Can/DeviceNet50 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 2 Aeff

FluidesAir (PROC 1) 1 Diamètre

intérieur : 12,5 mm

Pression max. : 16 bars / 230 PSI

84 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 86: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

DressPack Type HSe. Communication Profibus.• Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 665-668 pour la

longueur de câble)• Option 2064 Communication par bus• Option 2204 Manutention, base à axe 3• Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6

* Interface sur la base du manipulateur ou l’axe 3 (option 2204) ou l’axe 6 (option 2205)

Tableau 30

TypeSur les bornes dans l’armoire

Au point de connexion*

Section des câbles

Capacité autorisée

Alimentation du client (CP)Puissance utilitaireTerre de protection

2+21

2+21

0,5 mm2

1,0 mm2250 Vac, 5 Aeff250 Vac

Bus du client (Cbus)Signaux du busSignaux, paire torsadéeSignaux utilitaires

Sur la carte du bus6 (3x2)

4

26 (3x2)

4

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

Spéc. Profibus 12 Mbit/s50 Vac/dc, 1 Aeff50 Vac/dc, 2 Aeff

FluidesAir (PROC 1) 1 Diamètre

intérieur : 12,5 mm

Pression max. : 16 bars / 230 PSI

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 85

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SpotPack et DressPack

Description de l’interface DressPack

Les points d’interface pouvant être utilisés par le client sont représentés sur la Figure 60.

Figure 60 Représentation d’un robot avec base, axe 3, axe 6 et bornes à l’intérieur de l’armoire.

L’interface sur l’axe 6 est dotée d’un flexible avec une extrémité libre et d’un connecteur pour les signaux de type Harting modulaire. Voir la Figure 61. Les configurations du connecteur sont décrites dans le Tableau 31. Les signaux entre (parenthèses) doivent être connectés par le client.

Figure 61 Module Harting axe 6.

XT6 XT5.1

Vue du dessus de l’armoire sans couvercle

Bornes dans l’armoire

Interface axe 3 Interface

Interface sur la base

axe 6

Version de moduleEE

HD

EE DD

86 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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SpotPack et DressPack

Tableau 31

Nom BorneN° de

brocheN° de

brocheTypes de communications

Armoire Base et axe 3

Axe 6 Parallèle CanDeviceNet

Interbus Profibus

Type de module Harting* EE+HD EE+DD EE+DD EE+DD

Signaux de puissance du client

(+24 V) XT 6:1/1 D1 B4 Oui Oui Oui Oui

(0 V) XT 6:1/2 D6 B5 Oui Oui Oui Oui

(+24 V) XT 6:1/3 D3 B6 Oui Oui Oui Oui

(0 V) XT 6:1/4 D4 B7 Oui Oui Oui Oui

Terre (dans le boîtier) GND GND GND Oui Oui Oui Oui

(Réserve) XT 6:1/5 D5 B1 Oui - - -

(Réserve) XT 6:1/6 D2 B2 Oui - - -

(Réserve) XT 6:1/7 D7 B3 Oui - - -

Signaux du client

(Réserve) XT 5:1/1 B1 A18 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/2 B2 A19 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/17 B3 A20 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/18 B4 A21 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/21 B5 A22 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/22 B6 A23 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/13 B7 A24 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/14 B8 A25 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/15 B9 A16 Oui - - -

(Réserve) Blindage séparé XT 5:2/16 B10 A17 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/3 B11 A1 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/4 B12 A2 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/5 B13 A3 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/6 B14 A4 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/7 B15 A5 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/8 B16 A6 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/9 B18 A7 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/10 B19 A8 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/11 B20 A9 Oui - - -

(Réserve) XT 5:1/12 B21 A10 Oui - - -

(Réserve) XT 5:2/19 C1 A11 Oui - - -

(Réserve) XT 5:2/20 C2 A12 Oui - - -

(Réserve) XT 5:2/23 C3 A13 Oui - - -

(Réserve) XT 5:2/24 C4 A14 Oui - - -

Non utilisé - - - - - - -

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 87

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SpotPack et DressPack

88 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Le connecteur Harting est représenté ci-dessous. Les principales pièces se trouvant à l’intérieur du connecteur sont représentées avec leur nom et la référence Harting. Les pièces correspondantes sur l’outil sont disponibles dans la gamme Harting.

Nom Référence HartingCapot 09 30 006 0543Boîtier à charnière, capot 09 14 006 0303*Multicontact, femelle (HD) 09 14 025 3101*Multicontact, femelle (EE) 09 14 008 3101*Multicontact, femelle (DD) 09 14 012 3101

Pour les contacts ci-dessus, des contacts à sertir femelles correspondant aux différents diamètres de câbles sont nécessaires.

Options générales nécessaires pour le Type HSe

Pour que SpotPack pour les IRB 6600/6650/7600 fonctionne correctement, des options de robot standard sont nécessaires. Ces options standard sont décrites dans d’autres chapitres mais sont également mentionnées dans ce chapitre.

SpotPack Type HSe standard nécessite les options de robot générales suivantes :

• Option 122 Pas de couvercle supérieur sur l’armoire de commande du robot

• Option 201 1 unité. E/S logiques 24 Vdc, 16 entrées/16 sorties.

• Option 251 Connexion interne des E/S

• Option 206 Connexion interne des signaux de sécurité

Options servo-pistolet

• Option 381 Unité d’entraînement, type DDU-V

• Option 701 Pistolet stationnaire

• Option 686-689 Connexion du servo-pistolet (7- 30 m)

• Option 625 SpotWare Servo (option logicielle pour servo-pistolets )

Armoire Base et axe 3

Axe 6 Parallèle CanDeviceNet

Interbus Profibus

Signaux CBus

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé B22 A1 +24VCAN GNDIM XT 5:2/21

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé B23 A2 0V CAN XT 5:2/18 XT 5:2/22

(Réserve) Voir bus utilisé B24 A3 XT 5:2/19 XT 5:2/19 XT 5:2/19

(Réserve) Voir bus utilisé B25 A4 XT 5:2/20 XT 5:2/20 XT 5:2/20

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A3 A7 CAN1X H XT 5:2/15 XT 5:2/13

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A4 A8 CAN1X L XT 5:2/16 XT 5:2/14

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A5 A9 XT 5:2/13 XT 5:2/13 RXD/TXD-P

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A6 A10 XT 5:2/14 XT 5:2/14 RXD/TXD-N

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A9 A5 XT 5:2/15 DO XT 5:2/15

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A10 A6 XT 5:2/16 DO_N XT 5:2/16

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A11 A11 XT 5:2/17 DO XT 5:2/17

(Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé A12 A12 XT 5:2/18 DO_N XT 5:2/18

Tableau 31

Nom BorneN° de

brocheN° de

brocheTypes de communications

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SpotPack et DressPack

Options Alimentation électrique nécessaires pour le Type HSe

SpotPack pour les IRB 6600/6650/7600 nécessite aussi les options Alimentation électrique pour fonctionner correctement. Voir la Figure 62. Ces options standard sont décrites au Chapitre 2.7 mais sont également mentionnées dans ce chapitre.

Figure 62 Vue d’ensemble des alimentations électriques (10)

Option 2087 Alimentation électrique, soudage AC, Type SL’alimentation électrique de base pour le Type HSe est équipée d’un temporisateur de soudage et d’un thyristor AC de type Bosch PST 6100.100L.

Option 2090 Soudage MFDC, Types S et HSFournit un remplacement de l’unité thyristor dans l’option 2087 par un inverseur MFDC de type Bosch PSI 6100.100L. Elle nécessite un refroidissement par air forcé (option 2091).

Option 2091 Refroidissement par air forcéFournit un ventilateur de refroidissement avec boîtier placé à l’arrière de l’alimentation électrique qui force l’air à passer sur la surface de refroidissement du thyristor ou l’inverseur MFDC.

Option 2092 Protection contre les défauts à la terreFournit une protection contre les défauts à la terre sur le disjoncteur.

Option 2093 Contacteur pour la puissance de soudageFournit un contacteur avec le câblage et les relais nécessaires à l’intérieur de l’alimentation électrique.

Option 2095 Câble de puissance du soudage, 7mFournit un câble au sol de 7m pour la puissance de soudage.

Option 2096 Câble de puissance du soudage, 15 mFournit un câble au sol de 15m pour la puissance de soudage.

Description de l’interface, pistolet sur colonne

L’interface vers le pistolet sur colonne comprend 4 pièces.

• Câble de puissance avec une interface multicontact (câble option 2095 ou option 2096) (multicontact de terminaison de type MC TSB 150/35).

• Raccords à l’eau et à l’air effectués directement par le client sur l’unité d’air et d’eau.

• Câble d’alimentation de la servo et signaux de la servo (de la DDU au pistolet sur colonne Câble option 686-689), (terminaison Harting de type HAN EMC, M40 avec inserts type EE, DD, 2xHD).

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 89

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SpotPack et DressPack

• Câble de signaux du résolveur, 7 m (de R3.FB7 sur le pied du robot au pistolet sur colonne, inclus dans l’option 701, terminaison Burndy 12 broches).

Les configurations du connecteur sont décrites dans le Tableau 32. Les signaux entre (parenthèses) doivent être connectés par le client.

Figure 63 Pistolet sur colonne Harting modulaire.

Tableau 32

NomBroche de connecteur

N° de broche du connecteur

N° de broche du connecteur

Armoire de commande

Pistolet sur colonne, R1CP/CS

Pistolet sur colonne, FB.M7

Type de module Harting* EE+2xHD+DD

Signaux de puissance du client

+24 V XT 6:2/1 D1

0 V XT 6:2/2 D6

+24 V XT 6:2/3 D3

0 V XT 6:2/4 D4

GND Terre, châssis

Puissance servo W D5

Puissance servo V D2

Puissance servo U D7

Signaux du client

Ext PTC C1

0V Ext PTC C2

Ext Brake Rel C3

Ext Brake PB C4

0V Ext Brake C5

g1_equalize XT 5:3/1 C7

g1_temp_ok XT 5:3/2 C8

(réserve) XT 5:3/3 C9

(réserve) XT 5:3/4 C10

Version de moduleEE

HD

EE DD

90 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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SpotPack et DressPack

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 91

Nom Référence HartingCapot 19 39 016 0408Boîtier à charnière, capot 09 14 016 0303*Multicontact, femelle (HD) 09 14 025 3101*Multicontact, femelle (EE) 09 14 008 3101*Multicontact, femelle (DD) 09 14 012 3101

Pour les contacts ci-dessus, des contacts à sertir femelles correspondant aux différents diamètres de câbles sont nécessaires.

Options de l’unité d’eau et d’air nécessaires pour le Type HSe

SpotPack pour les IRB 6600/6650/7600 nécessite aussi les options Unité d’eau et d’air pour fonctionner correctement. Voir la Figure 64. Ces options standard sont décrites plus en détail au chapitre 2,9 mais sont également mentionnées dans ce chapitre.

Figure 64 Unité d’eau et d’air de base.

Option 2175 Unité d’eau et d’air, Type HSFournit l’unité d’eau et d’air de base pour le Type HS, y compris le coffret de distribution pour la distribution des signaux.

Option 2177 Second retour d’eauFournit un circuit de retour d’eau supplémentaire.

Option 2192 Débitmètre numérique, un retour d’eauFournit un débitmètre numérique au lieu d’un fluxostat.

Armoire de commande

Pistolet sur colonne, R1CP/CS

Pistolet sur colonne, FB.M7

CS KSR Blindage séparé XT 5:3/5 B7

CS KSR Blindage séparé XT 5:3/6 B8

CS (contrôle de la tension) Blindage séparé XT 5:3/7 B9

CS (contrôle de la tension) Blindage séparé XT 5:3/8 B10

Signaux du résolveur

X7 A

0V X7 B

Y7 C

0V Y7 D

0V EXC 2 E

EXC 2 F

Tableau 32

NomBroche de connecteur

N° de broche du connecteur

N° de broche du connecteur

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SpotPack et DressPack

Option 2193 Débitmètre numérique, deux retours d’eauFournit un débitmètre numérique si l’option second retour d’eau (option 2177) a été choisie.

Option 2179 Pressostat et régulateur d’airFournit un régulateur à filtre et un pressostat

Option 2183 Câble vers le coffret de distribution, 7mFournit un câble au sol de 7m pour les signaux vers le coffret de distribution se trouvant sur l’unité d’eau/d’air.

Option 2184 Câble vers le coffret de distribution, 15mFournit un câble au sol de 7m pour les signaux vers le coffret de distribution se trouvant sur l’unité d’eau/d’air.

Option 2185 Câble vers le coffret de distribution, 30mFournit un câble au sol de 7m pour les signaux vers le coffret de distribution se trouvant sur l’unité d’eau/d’air

Résumé Type HSe :

Les options suivantes sont nécessaires pour que SpotPack Type HSe soit complet :

DressPackOption 057 Connexion à l’armoire (la longueur de câble et le type de

communication doivent être indiqués).Option 2063 ou 2064 Communication parallèle ou par bus (le type de

communication doit être indiqué)Option 2204 Manutention, base à axe 3 (DressPack bras inférieur)Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6 (DressPack bras supérieur)

Options généralesOption 122 Pas de couvercle supérieur sur l’armoire de commande du robotOption 201 1 unité. E/S logiques 24 Vdc, 16 entrées/16 sorties.Option 251 Connexion interne des E/SOption 206 Connexion interne des signaux de sécurité

Options servo-pistolet• Option 381 Unité d’entraînement, type DDU-V• Option 701 Pistolet stationnaire. • Option 686-689 Connexion du servo-pistolet (7 - 30 m)• Option 625 SpotWare Servo.

Alimentation électriqueOption 2088 Alimentation électrique AC, Type HSOption 2095 Câble de puissance 7 m (autre longueur disponible)

Unité d’eau et d’airOption 2175 Unité d’eau et d’air, Type HSOption 2183. Coffret de distribution, câble de 7 m (autre longueur disponible)

Les autres options décrites dépendent des performance et des besoins spécifiques au système.

92 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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SpotPack et DressPack

2.7 Alimentation électrique

L’alimentation électrique de SpotPack contient les composants et les circuits électriques nécessaires pour le soudage par points. Cette alimentation électrique intègre le système de commande du soudage et est commandée depuis le système de commande du robot par l’intermédiaire du logiciel du processus.

La capacité et la fonctionnalité dépendent du choix parmi les différentes combinaisons d’options.

L’armoire de l’alimentation électrique est conçue pour être placée sur l’armoire du système de commande du robot, voir la Figure 65. Tous les câbles sont connectés sur le côté gauche de l’alimentation électrique.

L’alimentation électrique est dotée des caractéristiques principales suivantes :

• Déclenchement thermique réglable et déclenchement par court-circuit. • Interconnexion de la gestion des signaux avec la soudure pour la sélectivité.• Temporisateur de soudage programmable avec régulation KSR et commande par

vanne proportionnelle. • Préparation pour options supplémentaires et préparation pour échange facile.

Figure 65 Différentes vues de l’alimentation électrique avec dimensions et connexions (dimensions en mm).

Les circuits électriques de l’alimentation électrique sont composés d’un circuit de puissance du soudage et de circuits de commande du soudage.

Circuit de puissance du soudage

La puissance pour le pistolet de soudage est alimentée à travers un disjoncteur et un thyristor de soudage (pour le soudage AC ) ou un inverseur (pour le soudage MFDC) jusqu’au câble de puissance pour le soudage. Le câble de puissance du soudage est connecté, via un presse-étoupe, directement aux bornes à l’intérieur de l’alimentation électrique.

800

800115

530

50071 52

623

950

650

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 93

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SpotPack et DressPack

Circuits de commande

Les puissances de 240 Vac et de 24 Vdc des circuits de commande sont alimentées depuis l’armoire du système de commande du robot. Les circuits de sécurité à l’intérieur de l’armoire du système de commande du robot sont aussi utilisés pour verrouiller le temporisateur de soudure.

Un temporisateur de soudure (Bosch) intégré au thyristor ou à l’inverseur refroidi par air commande le courant de soudage. Le temporisateur de soudure comprend un programme de commande qui permet de programmer différentes séquences de soudage. La programmation se fait normalement sur un PC directement connecté au temporisateur. L’interface entre le système de robot et le temporisateur de soudure est assurée par une interface de signaux logiques. Exemples de signaux : démarrage du soudage, soudage terminé, choix de programme de soudage et gestion des erreurs.

A l’intérieur de l’alimentation électrique se font également les interconnexions des signaux d’interface et du verrouillage entre le système de robot (cartes d’E/S), de l’unité d’air/d’eau, des signaux vers DressPack ou le pistolet sur colonne.

Pour plus d’informations, voir le manuel d’Installation et de Service SpotPack et DressPack, les schémas de câblage et les manuels séparés pour l’équipement Bosch.

Le dispositif pour la programmation du temporisateur de soudure n’est pas inclus dans la livraison.

Option 2087 Alimentation électrique, soudage AC, Type SL’alimentation électrique de base pour le Type S (voir la Figure 66) est équipée pour un pistolet de soudage par points porté par le robot et contient les composants suivants :

• Presse-étoupe pour la puissance d’entrée (X100)• Disjoncteur type ABB SACE, T1• Temporisateur de soudure et thyristor type Bosch PST 6100.100L / 76kVA• Borne à fusible pour la distribution de la tension 24 V• Connecteur pour l’unité d’eau/d’air, Harting modulaire (HD). (XS103)• Presse-étoupe pour la puissance de sortie (X101) (Pour le câble de puissance, voir

les options 2095/2096)

Figure 66 Agencement intérieur de l’armoire avec les composants

94 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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SpotPack et DressPack

Option 2088 Alimentation électrique, soudage AC, Type HSL’alimentation électrique de base pour le Type HS (voir la Figure 67) est équipée pour un pistolet de soudage par points AC stationnaire/sur colonne et contient les composants suivants :

• Presse-étoupe pour la puissance d’entrée (X100)• Disjoncteur type ABB SACE, T1• Temporisateur de soudure et thyristor type Bosch PST 6100.100L / 76kVA• Borne à fusible pour la distribution de la tension 24 V• Connecteur pour l’unité d’eau/d’air, Harting modulaire (HD). (XS103)• Connecteur au pistolet sur colonne, Harting modulaire (DD) (XS 104). (Pour les

câbles de puissance vers le pistolet stationnaire, voir les options 2117, 2118 et 2119))

• Presse-étoupe pour la puissance de sortie (X101) Pour le câble de puissance (voir les options 2095/2096)

Figure 67 Agencement intérieur de l'armoire avec spécification des interface et composants.

Option 2090 Soudage MFDC, Types S et HSFournit un remplacement de l’unité thyristor dans l’option 2087 ou 2088 par un inverseur MFDC de type Bosch PSI 6100.100L. Elle nécessite un refroidissement par air forcé (option 2091).

Option 2091 Refroidissement par air forcéFournit un ventilateur de refroidissement avec boîtier situé à l’arrière de l’alimentation électrique (voir la Figure 68). Le ventilateur force l’air à passer sur la surface de refroidissement du thyristor ou de l’inverseur MFDC. Pour l’inverseur MFDC, cela est indispensable. Pour les thyristors AC, le besoin d’un refroidissement par air forcé dépend de la charge et de la température ambiante. Le ventilateur est doté d’un connecteur rapide pour faciliter l’échange.

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 95

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SpotPack et DressPack

Figure 68 Agencement de l’armoire avec ventilateur à l’arrière et dimensions et connexion des câbles (dimensions en mm).

Option 2092 Protection contre les défauts à la terreFournit une protection contre les défauts à la terre sur le disjoncteur (voir la Figure 69). Cette protection peut être utilisée pour le soudage AC ou le soudage MFDC. La sensibilité de la protection contre les défauts à la terre est réglable. Dans le cas d’un défaut à la terre, le disjoncteur se déclenche.

Option 2093 Contacteur pour la puissance de soudageFournit un contacteur avec le câblage et les relais nécessaires à l’intérieur de l’alimentation électrique (voir la Figure 69). Ce contacteur peut être utilisé pour déconnecter l’alimentation électrique du pistolet lors d’un changement d’outil, par exemple.

Figure 69 Agencement de l’armoire avec protection contre les défauts de terre et contacteur à l’intérieur.

Option 2095 Câble de puissance du soudage, 7mFournit un câble au sol de 7 m pour la puissance de soudage. La connexion de ce câble se fait sur des bornes situées à l’intérieur de l’armoire de commande et au moyen d’un connecteur MC sur la base du manipulateur.

Option 2096 Câble de puissance du soudage, 15 mFournit un câble au sol de 15 m pour la puissance de soudage. Voir la description de l’option 2095.

115

530

Option 2092

Option 2093

96 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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SpotPack et DressPack

Option 2117 Câble du processus vers pistolet stationnaire, 7mFournit un câble au sol de 7 m pour les signaux du processus vers le pistolet sur colonne. Ce câble est connecté à l’alimentation électrique (option 2088) au moyen d’un connecteur Harting modulaire. Le câble se termine par un connecteur Harting modulaire où le client peut connecter des signaux de commande pour le pistolet.

Option 2118 Câble du processus vers pistolet stationnaire, 15mFournit un câble au sol de 15 m pour la puissance de soudage. Voir la description de l’option 2117.

Option 2119 Câble du processus vers pistolet stationnaire, 30mFournit un câble au sol de 30 m pour la puissance de soudage. Voir la description de l’option 2117.

Description des interfaces, alimentation électrique

L’interface vers l’alimentation électrique est décrite dans le Tableau 33.

* Connexion de la puissance d’entrée effectuée par le client. Pour les recommandations relatives à la sécurité et à la puissance d’entrée, voir le Manuel d’Installation et de Service SpotPack et DressPack.

Caractéristiques techniques générales :Alimentation électrique : 400-480 VacCourant de soudage max. : 110 Aeff, 76 kVA transformateurDisjoncteur principal, déclenchement thermique 160 A (réglable) 87-125ADisjoncteur principal, déclenchement magnétique : 35 kAClasse de protection : IP54

Tableau 33

Type Qté Caractéristiques Capacité autorisée

Connexions pour l’alimentation électriquePuissance d’entrée de la ligne

Puissance de sortie vers le robot

Câble au sol

Câble au sol, terre de protection

1

1

2

1

Presse-étoupe (diamètre du câble 23 mm min./34 mm max.)*Presse-étoupe (diamètre du câble 23 mm min./34 mm max.)*35 mm2

35 mm2

400-480 Vac, Max 110 Aeff, 50-60 Hz

400-480 Vac, Max 110 Aeff, 50-60 Hz

600 Vac max., 150 Aeff à +20oC (68F) température ambiante600 Vac max., 150 Aeff à +20oC (68F) température ambiante

SignauxUnité d’eau et d’air (XS 103)Pistolet sur colonne (SX 104)

11

Connecteur Harting modulaire, type DDConnecteur Harting modulaire, type HD

24 Vdc, 0,5 A max./sortie24 Vdc, 0,5 A max./sortieVoir la description de l’interface, pistolet sur colonne, Tableau 24

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 97

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SpotPack et DressPack

2.8 Unité d’eau et d’air

L’unité d’eau et d’air contient les composants pour la distribution et le contrôle de l’eau et de l’air au sein de SpotPack. Cette unité est commandée à partir du système de commande du robot par l’intermédiaire du logiciel de processus. Le câblage se fait via l’alimentation électrique.

La capacité et le fonctionnement dépendent des options choisies, voir les options de l’unité d’eau et d’air dans ce chapitre (fin du chapitre).

L’unité est montée sur la base du manipulateur. Les câbles de commande vers l’unité sont dotés de connecteurs rapides aux deux extrémités. Elle est destinée uniquement aux applications de soudage par points.

L’unité d’eau et d’air présente les caractéristiques principales suivantes (voir la Figure 70).

• Réglable, capteurs du débit d’eau grande vitesse (type numérique ou interrupteur). • Pressostat réglable pour l’air.• Possibilité d’équilibrer le débit d’air pour un ensemble complet et pour des circuits

individuels.• Préparation pour des options supplémentaires et préparation pour un échange

facile de l’unité complète ou de circuits séparés.• Équipée de vannes de coupures manuelles pour faciliter l’échange/la maintenance. • Équipée de points de mesure.• Équipée de sorties d’air supplémentaires (bouchées)

Figure 70 Unité d’air et d’eau avec dimensions extérieures, raccords des fluides, connexion des signaux (dimensions en mm).

L’unité d’air/d’eau standard se compose de quatre ensembles principaux

• Circuit d’entrée d’eau• Circuit de retour d’eau• Circuit d’alimentation en air• Coffret de distribution

Les câbles et les flexibles nécessaires pour l’unité d’air/d’eau sont définis et décrits sous chaque option de l’unité d’air/d’eau.

642 700

3427

0

428

98 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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SpotPack et DressPack

Circuit d’entrée d’eauLe circuit d’entrée d’eau a pour fonction d’ouvrir/fermer l’alimentation en eau de refroidissement vers le pistolet de soudage par points (voir la Figure 71). Cette fonction est assurée par une électrovanne avec diode d’indication et contrôlée par un signal logique en provenance du système de commande du robot.

Le circuit commence à gauche avec un raccord Parker Pushlock 33482-8-8BK pour flexible de ½" (flexible monté par le client), une vanne manuelle d’arrêt du débit d’eau de refroidissement, une vanne électrique d’arrêt et se termine avec un adaptateur Parker Pushlock. (Nous recommandons un raccord Parker Pushlock 39C82-15-8BK qui convient au Parker Pushlock DIN 20 078 A). A partir de ce point, l’eau est acheminée vers le pistolet/la base du robot.

Figure 71 Circuit d’entrée d’eau

Circuit de retour d’eauLe circuit de retour d’eau surveille le débit de l’eau de refroidissement revenant du pistolet de soudage par points (voir la Figure 72). Un fluxostat assure la détection d’un débit d’eau insuffisant dans le circuit d’eau de refroidissement.

Si le débit d’eau est insuffisant, le fluxostat envoie un signal logique au système de commande du robot qui ferme automatiquement la vanne d’arrêt du circuit d’entrée d’eau. Le système et l’alimentation en eau de refroidissement sont alors automatiquement arrêtés afin de minimiser tout risque d’endommager le système.

A la livraison, la limite de débit du circuit de retour d’eau est préréglée sur 3,5 litres par minute environ.

Le circuit de retour d’eau commence à droite avec un adaptateur Parker Pushlock (nous recommandons un raccord Parker Pushlock 39C82-15-8BK qui convient à un Parker Pushlock DIN 20 078 A) et un fluxostat avec un point de commutation se situant entre 2 et 12 litres par minute.

Ce circuit est également équipé d’un régulateur de débit permettant de régler le débit d’eau à la valeur souhaitée. La valeur du débit peut être contrôlée par la petite fenêtre sur le régulateur de débit. Cela permet un contrôle approximatif du fonctionnement dans la gamme de débits située entre 2 et 8 litres par minute. Le circuit se termine avec un clapet anti-retour qui arrête tout débit de retour d’eau, une vanne d’arrêt manuelle et un raccord Parker Pushlock 33482-8-8BK pour flexible de ½" (flexible monté par le client). À partir de ce point, l’eau est acheminée vers le système d’eau de l’usine.

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 99

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SpotPack et DressPack

Figure 72 Circuit de retour d’eau

Circuit d’alimentation en airLe circuit d’alimentation en air fournit de l’air filtré à l’ensemble des fonctions. (Voir la Figure 73)

Le circuit d’alimentation en air commence avec un raccord Parker Pushlock 39C82-15-8BK (flexible monté par le client). Une vanne d’arrêt manuelle pour purger le système à travers un silencieux, un filtre à air de 25 microns et un séparateur d’eau équipé d’un bol métallique de protection et un bloc de distribution avec des orifices de sortie d’air obturés.

Ce circuit se termine avec un adaptateur Parker Pushlock. (Nous recommandons un raccord Parker Pushlock 39C82-15-8BK qui convient au Parker Pushlock DIN 20 078 A).

Capacité de débit maximale : 3000 litres par minute à 6,3 bars et ∆P = 1,0 bar. Pression maximale admise : 16 bars.

Figure 73 Circuit d’alimentation en air.

Coffret de distribution

Le coffret de distribution est utilisé pour la connexion et la distribution des signaux et de l’alimentation 24 Vdc vers les différentes unités sur l’unité d’eau/d’air. Voir la figure ci-dessous. Sa conception permet une déconnexion facile des divers éléments pour l’entretien et la réparation de l’unité d’eau/d’air. La classe de protection du coffret de distribution est IP68 et il est donc bien protégé contre la poussière et les fuites d’eau.

100 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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SpotPack et DressPack

Signaux pour l’unité d’eau et d’air

Les connexions électriques vers la carte d’E/S du robot se font via le coffret de distribution sur l’unité d’eau/d’air.

Connexions disponibles au total : 6 x M12 (4 broches). Le nombre utilisé dépend des choix d’options, mais SpotPack utilise un minimum de 2. Les connexions libres peuvent être utilisées pour des besoins du client comme la commande d’un redresseur de pointe.

Le coffret de distribution a six connexions prévues pour les unités suivantes :

1. Vanne d’arrêt d’eau électrique2. Fluxostat 13. Fluxostat 2 (Option 2177 Second retour d’eau)4. Pressostat (Option 2179 Pressostat et régulateur d’air)5. Vanne proportionnelle (Option 2181 Électrovanne d’air proportionnelle) 6. Réserve

Le type et la longueur du câble entre le coffret de distribution et l’alimentation électrique doivent être spécifiés (voir les options 2183, 2184 et 2185).

Figure 74 Schéma fonctionnel

Option 2174 Unité d’eau et d’air, Type SL’unité d’eau/d’air de base pour le Type S (voir la figure 40) est équipée pour un pistolet de soudage par points porté par le robot et contient les composants suivants :

• Circuit d’entrée d’eau• Circuit de retour d’eau• Circuit d’alimentation en air• Coffret de distribution

Pression d’air

Arrêt électrique

Fluxostat 1

Fluxostat 2

Vanne proportionnelle

Réserve

XS 101,1

XS 101,2

XS 101,3

XS 101,4

XS 101,5

XS 101,6

Option

Option

Option

24Vdc et interface parallèle

Coffret de distribution

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 101

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SpotPack et DressPack

• Flexible de 1/2 " entre le circuit d’alimentation en air et la base du manipulateur (PROC 1)

• Flexible de 1/2 " entre le circuit d’entrée d’eau et la base du manipulateur (PROC 2)• Flexible de 1/2 " entre le circuit de retour d’eau et la base du manipulateur (PROC 3)

Figure 75 Unité d’eau et d’air de base.

Option 2175 Unité d’eau et d’air, Type HSL’unité d’eau/d’air de base pour le Type HS est équipée pour un pistolet sur colonne/stationnaire et contient les composants suivants :

• Circuit d’entrée d’eau• Circuit de retour d’eau• Circuit d’alimentation en air• Coffret de distribution• Flexible de 1/2 " entre le circuit d’alimentation en air et la base du manipulateur

(PROC 1)

Les flexibles entre le circuit d’entrée d’eau et le circuit de retour d’eau ne sont pas fournis. Ces flexibles sont à prévoir par le client.

Option 2177 Second retour d’eauFournit un circuit de retour d’eau supplémentaire (voir la Figure 76). L’option contient un fluxostat supplémentaire pour surveiller l’eau en provenance du second circuit et un régulateur de débit. Pour plus d’informations, voir Fluxostat dans le circuit de retour d’eau.

Veuillez observer qu’il existe certaines restrictions pour les Types S et Se. Cette option nécessite l’option 2065 et ne peut pas être combinée avec l’option 2181. Le flexible à eau de 1/2" (PROC 4) vers la base du manipulateur est inclus dans la fourniture.

Figure 76 Second retour d’eau.

102 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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SpotPack et DressPack

Option 2192 Débitmètre numérique, un retour d’eauFournit un débitmètre numérique au lieu d’un fluxostat (voir la Figure 77). Cette option est utilisée avec un seul circuit de retour d’eau (en cas de deux circuits de retour d’eau, voir l’option 2193). Dans cette option, le fluxostat et le régulateur de débit avec indication visible du débit sont remplacés par un débitmètre numérique et un régulateur de débit sans indication visible (celle-ci n’est pas nécessaire puisque les réglages peuvent être relevés sur le débitmètre numérique.)

Les avantages du débitmètre numérique par rapport au fluxostat sont les suivants

• Le plus grand avantage est que le fonctionnement du fluxostat est mécanique, ce qui offre une plus grande sécurité puisqu’un dysfonctionnement est immédiatement remarqué.

• Le débit réel peut être relevé directement sur l’affichage.• Le niveau et les tolérances du fluxostat peuvent être réglés avec grande précision• La valeur du débit peut être surveillée à distance à l’aide d’un écran déporté.

Figure 77 Débimètre numérique.

Option 2193 Débitmètre numérique, deux retours d’eauFournit un débitmètre numérique si l’option second retour d’eau (option 2177) a été choisie. Pour plus d’informations, voir l’option 2192.

Option 2179 Pressostat et régulateur d’airFournit un régulateur à filtre, un pressostat et un régulateur de pression manuel pour le réglage de la pression d’entrée du pistolet de soudage par points. La pression peut être contrôlée sur le manomètre inclus. Cette option comprend aussi un pressostat pour le contrôle de la pression d’air et pour fournir un signal au système de commande si la pression est trop basse.

Option 2181 Électrovanne proportionnelle pour l’airFournit une vanne proportionnelle avec circuit de commande intégrée et câble de connexion au coffret de distribution (voir la Figure 78). La vanne proportionnelle commande la force de soudage du pistolet de soudage pneumatique. Cette vanne est commandée par le temporisateur de soudure dans l’alimentation électrique. Le bloc de distribution compris dans cette option peut être utilisé pour deux circuits d’air comprimé sans régulation supplémentaires.

Un signal analogique de 0-10V commande la vanne proportionnelle et la pression d’air se situe entre 0 et 12 bars.

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 103

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SpotPack et DressPack

104 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Figure 78 Vanne proportionnelle électrique.

Option 2183 Câble vers le coffret de distribution, 7mFournit un câble au sol de 7m pour les signaux vers le coffret de distribution situé sur l’unité d’eau/d’air. Ce câble est connecté à l’alimentation électrique (option 2087/2088) au moyen d’un connecteur Harting modulaire. Le câble se termine par un connecteur rapide du côté coffret de distribution.

Option 2184 Câble vers le coffret de distribution, 15mFournit un câble au sol de 15m pour le coffret de distribution. Voir la description de l’option 2183.

Option 2185 Câble vers le coffret de distribution, 30mFournit un câble au sol de 30m pour le coffret de distribution. Voir la description de l’option 2183.

Description de l’interface, unité d’eau et d’air

L’interface vers l’unité d’eau et d’air est décrite dans le Tableau 34 ci-dessous.

* Connexion effectuée par le client. ** Obturé à la livraison (prévu pour redresseur de pointe ou autre équipement). (Raccord 1/2" BSP 1,5).

Caractéristiques techniques générales :Pression d’eau maximale : 10 bars / 145 PSIPression d’air maximale : 16 bars / 230 PSIChute de pression maximale :0,35 bar à 6 litres/minute*Qualité de l’eau : eau de qualité industrielle filtrée normaleQualité de l’air :

* La chute de pression est mesurée dans les conditions suivantes : Point de mesure 1 : Raccord de l’eau d’entrée sur l’unité d’eau et d’air.Point de mesure 2 : Raccord de l’eau de sortie sur l’unité d’eau et d’air.Les flexibles d’eau (Proc 2 et Proc 3) sont interconnectés à l’extrémité de l’axe 6 (la chute de pression est mesurée sans aucun outil).

Tableau 34

Type Qté Caractéristiques

Connexions pour fluides

Eau d’entrée 1 Raccord Parker Pushlock 33482-8-8BK pour tuyau ���*Eau de sortie 1 Raccord Parker Pushlock 33482-8-8BK pour tuyau ���*Air d’entrée 1 Raccord Parker Pushlock 33482-8-8BK pour tuyau ���*Sortie d’air additionnelle 1 ���raccord**

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SpotPack et DressPack

2.9 Kits de connexion

Option 2220 CP/CS, Proc 1 sur la base

Cette option fournit un kit contenant des connecteurs. Ils doivent être assemblés par le client. Un kit comprend :

• 1 raccord de flexible (Parker Pushlock, (½”, demi-coussinet M22x1,5, joint 24 degrés))

• Connecteur avec :- 1 capot Fonderie (Harting) HAN EMC / M 40- 1 Boîtier à charnière (Harting) Coquille taille 16- 2 multicontacts, femelles (Harting) Type HD (25 broches)- 1 multicontact, femelles (Harting) Type EE (8 broches)- 1 multicontact, femelle (Harting) Type DD (12 broches)- 10 contacts à sertir femelles Pour 1,5 mm²- 10 contacts à sertir femelles Pour 0,5 mm²- 10 contacts à sertir femelles Pour 0,75-1,0 mm²- 10 contacts à sertir femelles Pour 2,5 mm²- 12 contacts à sertir femelles Pour 0,14– 0,37 mm²- 45 bornes femelles Pour 0,2 – 0,56 mm²- Accessoires d’assemblage pour compléter le connecteur- Instruction de montage

Option 2221 Soudage, Proc 2-4 sur la baseCette option fournit un kit contenant un connecteur de soudage et des raccords. Ils doivent être assemblés par le client. Un kit comprend :

• 3 raccords de flexibles (Parker Pushlock, (½”, demi-coussinet M22x1,5, joint 24 degrés))

• Connecteur de soudage avec :- 1 connector de soudage femelle (MC) 3x35 mm²- 1 presse-étoupe, plastique Diamètre 24-28 mm- Accessoires d’assemblage pour compléter le connecteur- Instruction de montage

Option 2222 SW1, SW 2/3 sur la baseCette option fournit un kit contenant deux connecteurs. Ils doivent être assemblés par le client. Un kit comprend :

• Connecteur pour SW1 avec :

- 1 connecteur femelle (32 pôles) SEALOK- 1 adaptateur 23 broches- 35 bornes femelles SEALOK pour 0,13-0,25 mm² - Accessoires d’assemblage pour compléter le connecteur- Instruction de montage

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 105

Page 107: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

• Connecteur pour SW2/3 avec :

- 1 connecteur femelle (32 pôles) SEALOK, version pivotée (85 degrés)- 1 adaptateur 23 broches- 35 bornes femelles SEALOK pour 0,13-0,25 mm² - Accessoires d’assemblage pour compléter le connecteur- Instruction de montage

Option 2223 FB 7Cette option fournit un kit contenant un connecteur. Ils doivent être assemblés par le client. Un kit comprend :

• Connecteur avec :

- 1 connecteur multiple (broche) Burndy- 1 adaptateur 12 broches- 15 broches Pour 0,13-0,25 mm²- Accessoires d’assemblage pour compléter le connecteur- Instruction de montage

Option 2224 CP/CS, Proc 1 axe 3Cette option fournit un kit contenant des connecteurs. Ils doivent être assemblés par le client. Un kit comprend :

• 1 raccord de flexible (Parker Pushlock, (½”, demi-coussinet M22x1,5, joint 24 degrés))

• Connecteur avec :- 1 capot Fonderie (Harting) HAN EMC / M 40- 1 Boîtier à charnière (Harting) Coquille taille 16- 2 multicontacts, femelles (Harting) Type HD (25 broches)- 1 multicontact, femelles (Harting) Type EE (8 broches)- 1 multicontact, femelle (Harting) Type DD (12 broches)- 10 contacts à sertir mâles Pour 1,5 mm²- 10 contacts à sertir mâles Pour 0,5 mm²- 10 contacts à sertir mâles Pour 0,75-1,0 mm²- 10 contacts à sertir mâles Pour 2,5 mm²- 12 contacts à sertir mâles Pour 0,14– 0,37 mm²- 45 broches Pour 0,2 – 0,56 mm²

Option 2225 Soudage, Proc 2-4 axe 3Cette option fournit un kit contenant un connecteur de soudage et des raccords. Ils doivent être assemblés par le client. Un kit comprend :

• 3 raccords de flexibles (Parker Pushlock, (½”, demi-coussinet M22x1,5, joint 24 degrés))

• Connecteur de soudage avec :- 1 broche de connecteur de soudage avec épaulement (MC)3x35 mm² (broche

25 mm²)- 1 presse-étoupe, plastique Diamètre 24-28 mm- Accessoires d’assemblage pour compléter le connecteur- Instruction de montage

106 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 108: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

SpotPack et DressPack

Option 2070 Kit de connexion, axe 6, côté robot SWLe jeu de câbles du processus entre l’axe 3 et l’axe 6 (option 2201) se termine par une extrémité libre pour les fluide et pour le câble de puissance de soudage. L’option 2070 fournit un kit pour connecteurs. Celui-ci doit être assemblé par le client après avoir coupé à longueur les flexibles et le câble de puissance. Un kit comprend :

• 4 raccords de flexibles (Parker Pushlock, (½”, demi-coussinet M22x1,5, joint 24 degrés))

• 1 connecteur multicontact (femelle) comprenant :- Borne femelle contacteur de soudage (MC)3x25 mm²- Presse-étoupe en plastique PG 29 diam 28-24- Boîtier d’extrémité Eg-TS Pg29/100

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 107

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SpotPack et DressPack

108 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 110: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Caractéristiques des Différents modèles et des Options

3 Caractéristiques des différents modèles et des options

Les différents modèles et options de l’IRB 6600 sont décrits ci-dessous.Les mêmes numéros sont utilisés dans ce document et dans le formulaire des Caractéristiques. Pour les options du système de commande, consulter les Caractéristiques du Produit S4Cplus et pour les options logicielles, les Caractéristiques du Produit Options de RobotWare.

1 MANIPULATEUR

DIFFÉRENTS MODÈLES

022 IRB 6600-175/2,8023 IRB 6600-225/2,55024 IRB 6600-175/2,55025 IRB 6650-125/3,2027 IRB 6650-200/2,75

Couleur du manipulateur

330 StandardLe manipulateur est peint de la couleur orange ABB.

352 Code RALCouleurs selon les codes RAL.

Protection

035 Standard (IP 67)

036 FonderieLe robot est adapté pour le milieu fonderie et autres environnements sévères.Le robot dispose de la protection FonderiePlus, ce qui signifie que le manipulateur est entièrement lavable à la vapeur. Un revêtement spécial offre une excellente protection contre la corrosion. Les connecteurs sont conçus pour les environnements sévères et les paliers, les réducteurs et les autres pièces sensibles bénéficient d’une haute protection.

PAQUET DE CÂBLES DE PROCESSUS

Pour plus d’informations, voir les chapitres 2.1 DressPack et 2.2 Type H.

2204 Manutention de matériaux, de la base vers l’axe 3Exige l’option 2063/2064, Communication parallèle ou sur bus.Voir la Figure 79.

2205 Manutention de matériaux, de l’axe 3 vers l’axe 6Exige l’option 2204, Manutention de matériaux, de la base vers l’axe 3, et l’option 2063/2064, Communication parallèle ou par bus.Voir la Figure 79.

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 109

Page 111: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Caractéristiques des Différents modèles et des Options

Pour plus d’informations, voir les chapitres 2.1 DressPack, 2.3 Type S et 2.5 Type Se.

2200 Soudage par points, de la base à l’axe 3Exige l’option 2063/2064, Communication parallèle ou par bus.Voir la Figure 80.

2201 Soudage par points, de l’axe 3 à l’axe 6Exige l’option 2200, Manutention de matériaux, de la base à l’axe 3 et l’option 2063/2064, Communication parallèle ou par bus. Voir la Figure 80.

2065 Extension des fluides Soudage par pointsExige Communication parallèle ou par bus.Comprend un tuyau pour les fluides.Seulement pour l’option 2200, Soudage par points de la base à l’axe 3 et l’option 2201,Soudage par points de l’axe 3 à l’axe 6.

Figure 79 Manutention de matériaux, de la base vers l’axe 3 et Manutention de matériaux de l’axe 3 vers l’axe 6.

Figure 80 Soudage par points, de la base vers l’axe 3 et Soudage par points de l’axe 3 vers l’axe 6

Communication2063 Parallèle

Comprend les câbles pour la puissance du client (CP), les signaux du client (CS) et l’air du paquet de flexibles pour le processus Manutention de matériaux (MH).Comprend les câbles pour CP, CS et air ainsi que deux flexibles à fluide pour le paquet de câbles du processus Soudage par points (SW).

De la base vers l’axe 3 De l’axe 3 vers l’axe 6

option 2204

option 2205

option 2200

option 2201

110 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 112: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Caractéristiques des Différents modèles et des Options

2064 BusComprend les câbles pour CP, CS, air et CAN/DeviceNet, Profibus ou Interbus pour le jeu de câbles du processus Manutention de matériaux (MH).Comprend les câbles pour CP, CS, air, deux flexibles à fluide et CAN/DeviceNet, Profibus ou Interbus pour le jeu de câbles du processus Soudage par points (SW).

2065 Extension de fluides SWExige la communication en parallèle ou sur bus.Comprend un flexible à fluide.Uniquement pour l’option 2200 Soudage par points, de la base vers l’axe 3 et l’option Soudage par points de l’axe 3 vers l’axe 6

Connexion au/à l’

056 ManipulateurLes signaux sont connectés directement sur la base du manipulateur, à un boîtier industriel robuste avec un connecteur Harting modulaire R1.CP/CS, voir la Figure 38. Les câbles à partir de la base du manipulateur ne sont pas fournis.

057 ArmoireLes signaux CP/CS sont connectés à un bornier à vis à 12 broches, Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08, dans le système de commande. Le câble entre R1.CP/CS et le système de commande est fourni. Pour des informations sur le nombre limité de signaux disponibles, voir les chapitres de 2.2 Type H à 2.6 Type HSe.

Connexion à l’armoire (Longueurs de câbles)

Parallel/CANDeviceNet/Interbus/Profibus

675/660/670/665 7m676/661/671/666 15m678/663/673/668 30 m

Pistolet à servo sur robot étendu/Pistolet à servo stationnaire

699/686 7m697/687 15m698/689 30 m

EQUIPEMENT

691 Lampe de sécuritéUne lampe de sécurité avec lumière orange fixe peut être montée sur le manipulateur.Cette lampe est active en mode MOTEURS EN MARCHE.Un robot approuvé UL/UR doit avoir une lampe de sécurité.

092 Dispositif pour chariot élévateur à fourcheDispositif de levage situé sur le manipulateur, destiné à la manutention par chariot élévateur à fourche.Remarque : quand le ventilateur de refroidissement du moteur de l’axe 1 est utilisé, il doit être démonté pour permettre l’utilisation du dispositif pour chariot à fourche.

087 Plaque d’assiseEgalement utilisable pour l’IRB 7600. Voir le chapitre 1.3 Installation pour le plan d’encombrement.

091 Couvercle pour bouton de desserrage des freinsCouvercle pour le bouton de desserrage des freins.

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 111

Page 113: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Caractéristiques des Différents modèles et des Options

113 Ventilateur de refroidissement pour le moteur de l’axe 1 (IP 54)Cette option ne peut pas être combinée avec l’option ventilateur de refroidissement pour le moteur de l’axe 2 (option 114).Pour les recommandations d’utilisation, voir 1.7 Ventilateur de refroidissement pour les moteurs des axes 1-3 (options 113-115).Voir Figure 81.Cette option n’est pas disponible pour la protection Fonderie.

114 Ventilateur de refroidissement pour le moteur de l’axe 2 (IP 54)Pour les recommandations d’utilisation, voir 1.7 Ventilateur de refroidissement pour les moteurs des axes 1-3 (options 113-115). Cette option n’est pas disponible pour la protection Fonderie.

115 Ventilateur de refroidissement pour le moteur de l’axe 3 (IP 54)Pour les recommandations d’utilisation, voir 1.7 Ventilateur de refroidissement pour les moteurs des axes 1-3 (options 113-115). Voir Figure 81.Cette option n’est pas disponible pour la protection Fonderie.

088 Couvercles du bras supérieurVoir la Figure 82.Inclus dans la protection Fonderie.

Figure 81 Ventilateur de refroidissement pour le moteur de l’axe 1 et le moteur de l’axe 3.

Figure 82 Couvercles du bras supérieur

Option 115

Option 113

Option 088

112 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 114: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Caractéristiques des Différents modèles et des Options

089 Bride à outils isolée

La bride à outils électriquement isolée selon la norme européenne EN 60204-1 supporte, dans les applications sans eau, une tension dangereuse (dans le cas d’une panne électrique dans l’équipement de soudage par points monté sur la bride à outils isolée) de 500V DC pendant 30 secondes, sans la faire passer à l’électronique du manipulateur et du système de commande.

Cette option n’est pas disponible conjointement avec l’option 036 « Protection Fonderie ».

Les trous de connexion et toutes les dimensions sont identiques à ceux de la bride à outils standard, sauf la distance d’axe en axe entre l’axe 5 et le plan d’extrémité de la bride à outils isolée. Cette distance est 0,7 mm plus longue que celle de la bride à outils standard, voir Figure 83. Les trous noyés pour les boulons de fixation au réducteur sont plus grands et les boulons sont isolés de la bride à outils, voir Figure 83.

Remarques L’option « Bride à outils isolée » peut être commandée en combinaison avec l’option « Exactitude absolue ».Après la livraison du robot et le montage de la bride à outils isolée, le robot doit être ré-étalonné pour une exactitude absolue.

Figure 83 Bride à outils isolée (dimensions en mm).

KITS DE CONNEXION

Les connecteurs sont adaptés aux connecteurs sur la base du manipulateur, pour respectivement l’axe 3 et l’axe 6.Le kit comprend des connecteurs, des broches et des connecteurs femelles. Pour une description technique, voir le chapitre 2.9 Kits de connexion.

2220 R1.CP/CS et PROC1Pour le connecteur de la puissance client/des signaux client et un connecteur de processus sur la base du manipulateur. Les bornes femelles pour la communication sur bus sont incluses.

200,7 0,3

Bride à outils isolée

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 113

Page 115: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Caractéristiques des Différents modèles et des Options

2221 R1.WELD et PROC2-4Pour le connecteur Weld (soudage) et trois connecteurs de processus sur la base du manipulateur.

2222 R1.SW1 et SW2/3Pour le connecteur de l’interrupteur de position de l’axe 1 et le connecteur de l’interrupteur de position des axes 2/3 sur la base du manipulateur.

2223 R3.FB7Pour le connecteur de l’axe 7 sur la base du manipulateur.

2224 R2.CP/CS et PROC1Pour le connecteur de la puissance client/des signaux client et un connecteur de processus sur l’axe 3. Les broches pour la communication sur bus sont incluses.

2225 R2.WELD et PROC2-4Pour le connecteur Weld (soudage) et trois connecteurs de processus sur l’axe 3.

2070 WELD et PROC1-4, axe 6Connecteur Weld (soudage) et quatre connecteurs de processus sur l’axe 6, côté manipulateur.

INTERRUPTEURS DE POSITION

Interrupteurs de position indiquant la position des trois axes principaux. Des rails pourvus de cames indépendantes réglables sont attachés au manipulateur. Les cames, qui doivent être adaptées à la fonction de l’interrupteur par l’utilisateur, peuvent être montées dans une quelconque position à l’intérieur du rayon d’action de chacun des interrupteurs. Pour adapter les cames, il n’est pas nécessaire d’avoir recours à l’usinage ; des outils à main simples peuvent être utilisés.

Pour l’axe 1, il existe trois zones de position redondantes, chacune avec deux interrupteurs et cames indépendants. Pour les axes 2 et 3, deux zones de position de canal sont disponibles, chacune avec deux interrupteurs et cames indépendants.

Chaque zone de position se compose de deux interrupteurs mécaniques commandés par des cames indépendantes. Chaque interrupteur a un contact normalement ouvert et un contact normalement fermé.La conception et les composants des interrupteurs sont conformes aux prescriptions pour permettre leur utilisation comme interrupteurs de sécurité.Ces options nécessitent parfois des dispositifs externes de sécurité, par exemple, barrières lumineuses, cellules photoélectriques ou tapis sensibles.

Les interrupteurs peuvent être connectés soit à la base du manipulateur (R1.SW1 et R1.SW2/3), (voir la Figure 38), soit au système de commande. Dans le système de commande, les signaux sont connectés au bornier à vis XT8 Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08. Type d’interrupteurs : Balluff, interrupteur de position multiple BNS, conformément aux normes EN 60947-5-1 et EN 60947-5-2.

Connexions075 Manipulateur

La connexion sur la base du manipulateur se fait avec un/deux connecteur(s) FCI à 23 broches.076 Armoire

Connexion sur la paroi de l’armoire. Voir les Caractéristiques du Produit S4Cplus. Les câbles des interrupteurs de position sont inclus.

114 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 116: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Caractéristiques des Différents modèles et des Options

071 Interrupteurs de position, axe 1Les zones de position redondantes sont disponibles chacune avec deux interrupteurs et cames indépendants.

Connexion d’interrupteurs, axe 1 (longueurs de câble)078 7m079 15m081 30 m

072 Interrupteurs de position, axe 2Deux zones de position redondantes sont disponibles, l’une avec deux interrupteurs et cames indépendants, l’autre avec un interrupteur et came indépendants.

073 Interrupteurs de position, axe 3Deux zones de position redondantes sont disponibles, l’une avec deux interrupteurs et cames indépendants, l’autre avec un interrupteur et came indépendants.

Connexion d’interrupteurs, axes 2 et 3 (longueurs de câble)0837m08415m08630 m

Limitation du rayon d’action

Pour augmenter la sécurité du robot, le rayon d’action des axes 1, 2 et 3 peut être limité par des butées mécaniques additionnelles.

Axe 1, 7,5 degrés061 Quatre butées dont deux permettent la limitation du rayon d’action par incréments de

15o et deux butées de 7,5o.

062 Axe 1, 15 degrésDeux butées permettant la limitation du rayon d’action par incréments de 15o.

063 Axe 2Six butées permettant la limitation du rayon d’action par incréments de 15o aux deux positions d’extrémité. Chaque butée réduit le mouvement de 15o.

064 Axe 3Six butées permettant la limitation du rayon d’action par incréments de 20o aux deux positions d’extrémité. Chaque butée réduit le mouvement de 20o.

SPOTPACK

Unité d’alimentation Pour plus d’informations, voir le chapitre 2.7 Alimentation électrique

2087 Alimentation électrique, soudage AC, type S

2088 Alimentation électrique, soudage AC, type HS

2090 Soudage MFDC, types S et HS

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 115

Page 117: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Caractéristiques des Différents modèles et des Options

2091 Refroidissement par air forcé

2092 Contacteur pour la puissance de soudage

Câble de puissance du soudage

2095 7m

2096 15m

Câble du processus vers pistolet stationnaire

2117 7m

2118 15m

2119 30 m

Eau et air Pour plus d’informations, voir le chapitre 2.8 Unité d’eau et d’air

2174 Unité d’eau et d’air, type S

2175 Unité d’eau et d’air, type HS

2177 Second retour d’eau

2192 Débitmètre numérique, un retour d’eau

2193 Débitmètre numérique, deux retours d’eau

2179 Pressostat et régulateur d’air

2181 Electrovanne proportionnelle pour l’air

Câble vers coffret de distribution

2183 7m

2184 15m

2185 30 m

116 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

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Accessoires

4 Accessoires

Toute une série d’outils et d’équipements spécialement conçus pour le robot sont disponibles.

Logiciels de base et logiciels d’option pour robot et PC

Pour plus d’informations, consulter les Caractéristiques du Produit S4Cplus et les Caractéristiques du Produit Options de RobotWare.

Equipements périphériques du robot

- Voie de déplacement (Track Motion)

- Système d’outils

- Groupes moteurs

- Système de soudage par points pour pistolet à transformateur

Outils

Boîtier de desserrage des freins Comprend six boutons de desserrage des freins et une batterie 24 V qui peut être connectée à R1.BU sur le châssis du manipulateur. Le boîtier de desserrage des freins peut être commandé auprès d’ABB Automation Technologies, Robotics, département S.

Cube d’étalonnageCet outil d’étalonnage peut être commandé auprès d’ABB Automation Technologies, Robotics, département S.

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 117

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Accessoires

118 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

Page 120: Robotics. ABB Automation Technologies, Robotics€¦ · Description Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000 3 1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600,

Index

5 Index

A

accessoires 117arrêt de l’espace de sécurité 9

temporisé 9arrêts d'urgence 9

B

bride de montage 28, 29bride de montage du robot 28, 29

C

charge 10Concept de sécurité interne 8configuration des trous 11couleur du manipulateur 109couleurs 109

D

de montagecharge supplémentaire autorisée 25équipement 25

dépannage 30Détection de collision 7diagrammes des charges 13dispositif de levage 111dispositif de refroidissement 4dispositif pour chariot élévateur à fourche

111

E

encombrement 4entretien 30équipement

du robot 10équipement supplémentaire 25

Equipements périphériques du robot 117exigences en matière de fonctionnement : 10

F

Fonction d’autoréglage 7

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000

G

gâchette de validation 9

H

humidité 10

I

Installation 10interface mécanique 28, 29interrupteurs de fin de course 8, 10, 114interrupteurs de position 8, 10, 114interrupteurs de proximité 8

L

lampe de sécurité 9, 111limitation de vitesse 8

M

maintenance 30maintien en cours de déplacement 9modèles 109modèles de robot 4mouvement 31

N

niveau de bruit 4normes 6normes de protection 10

O

options 109

P

Pistolet stationnaire et pistolet sur robot 38Pistolet stationnaire et voie

de déplacement 40Pistolet stationnaire. 36Pistolet sur robot 37Pistolet sur robot et voie de déplacement 41Pistolets stationnaires jumelés 39poids 4protection 109protection contre le feu 9protection contre les excès de vitesse 7

119

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Index

1

R

rayon d’actionlimitation 7, 10, 115

rayon d’action des mouvements 31

S

sécurité 6Sécurité, catégorie 3 8Structure 3Système d’information sur l’entretien 6Système de freinage actif 7Système de sécurité passive 8

T

température 10Trajectoire à stabilisation électronique 7trous pour le montage

d’équipement supplémentaire 26

U

utile 10

20

Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000