Systeme de Pilotage 964C 974C

Formation production 964/74C 31/08/2006

Deborne Marc ZAG 1/16

Formation 964/74C

Système de pilotage

Sommaire 1 Présentation du système de pilotage 2

2 Remarque de montage 4

3 Fonctionnement du CAN bus 8

4 Regulation 10

5 Les autres fonctions 10

6 Présentation des écrans. 13

7 Explication des Codes Erreurs des réseaux Can bus 16



1 Présentation du système de pilotage

Architecture :

Présentation du schéma électrique Rôle des différents composants dans les réseaux : Module U47 ; système principal regroupant l’ensemble des informations d’angles des éléments U20, U21, U22, U23, U24, U26, U27 et transmet les informations aux différentes modules U46 et U48-1 et 2 qui eux piloteront les EV. Module U20 ; Manipulateur gauche Module U21 ; Manipulateur droit Module U22 ; pédipulateur gauche Module U23 ; pédipulateur droit Module U24 ; pédalier double pour clappe, marteau, grappin Module U26 ; pédalier simple de frein de rotation Module U27 ; pédalier simple zusatzfonktion Module U46 ; Module de pilotage TOR Module U48-1 et 2 ; Modules de pilotage régulé Module U101 ; Module d’identification

Bloc Distributeur et autres Electrovannes

Différents réseaux, dans le but d’améliorer les

performances de

communication



Remarque 1: Lors de la mise sous tension le module U101 envoie au U47 le type de machine à prendre en compte, pour l’instant 4 types de pelle ont été déterminés : - 10077072 : Kodierung Modul U101 kpl. fuer R964 bei Tiefloeffelausruestung - 10077119 : Kodierung Modul U101 kpl. fuer R964 bei Klappschaufelausruestung - 10077120 : Kodierung Modul U101 kpl. fuer R974 bei Tiefloeffelausruestung - 10077121 : Kodierung Modul U101 kpl. fuer R974 bei Klappschaufelausruestung - 10086538 : Kodierung Modul U101 kpl. fuer R974 bei Industriausruestung Seule la version Industrie de la 964C reste à définir. Remarque 2: Attention le point 0 des manipulateurs et pédipulateurs sont vérifiés lors de la mise sous tension et un code d’erreur apparaît par axes si cette condition n’est pas respecté (voir tableau des codes erreurs).



2 Remarque de montage

Poste de pilotage

• Sous le poste de pilotage Description Note : il n’y a pas de détrompeur entre les différentes fiches venant des pédipulateur, donc il faut obligatoirement se référencer aux inscriptions des fiches et en cas de doute aux numéros de fil.

Module U47

Pédipulateur

Gauche, U22

Pédipulateur

Droit, U23

Pédipulateur

Klappe, U24

Connecteurs

des

pédipulateurs

Emplacement

pour le

pédipulateur

U26



• Accoudoir gauche

Fiche X724

venant du

câblage U47

Fiche X724

venant du

câblage tourelle

Fiche X723

venant du

câblage U47

Fiche X723

venant du

câblage tourelle

Manipulateur

Gauche U20

Module

U101



• Accoudoir droit

Triplette X616

Fiche X616

venant du

câblage U47

Fiche X616

venant du

câblage BTS

(pré-monté)

Fiche X616

venant du

câblage A1001

(pré-monté)

Fiche X838

venant du

Câblage Moteur

Fiche X838

venant du

Câblage U47



Pré montage du réservoir Gas-oil

La différenciation des modules U48 et U46 est possible par l’écrou qui est sellé dans la résine du module U46, voir schéma ci dessous.

Un code couleur (vert-gris-noir) et des détrompeurs mécanique on été prévu pour rendre impossible l’inversion entre les connecteurs de chaque module. De plus la longueur du câblage a elle aussi été prévu pour éviter un mauvais raccordement entre les module. Cependant la mise en place de chaque module sur la console doit être impérativement faite de la manière suivante :

En cas de mauvais montage un code erreur sera indiqué sur le display (voir liste des codes erreur)

U48-A

Idt, 10077073

U46,

Idt. 10076083



3 Fonctionnement du CAN bus

Introduction : Système de communication :

- Réseau de plusieurs éléments avec des module émetteurs / récepteurs Principe:

- Faire passer plusieurs informations sur deux fils - Découpage des informations - Transport des informations par bloc de manière cyclique (10ms pour le

système de pilotage). Structure : Informations envoyées par le Master (Requêtes) Informations reçues par le Master (Réponses)

Module de

gestion

système

(Master)

Emetteur/

récepteur

Emetteur/

récepteur

Emetteur/

récepteur

Emetteur/

récepteur

Réseaux Can



Branchement :

Note sur le branchement du réseau Le réseau est composé de 2 fils de communications, le Can Low et le Can High. Ce sont sur ces fils que les informations transitent. Le branchement des différents modules sur le réseau doit obligatoirement respecter le sens de branchement des deux fils. Dans le cas contraire la communication entre le module et le reste du réseau sera entièrement coupé. Les résistances de 120Ω ont pour rôle de donner une impédance caractéristique au réseau pour avoir le même potentiel en tout point du circuit afin d’éviter toutes distorsions des signaux envoyés (risque de perte d’information si les résistances ne sont pas présente). Le dernier risque de non communication entre les modules est la non-alimentation de ceux-ci (pour nous le 24Vcc). Démarche de contrôle du Réseau Can Bus Localiser la ou les parties des réseaux posant problème, avec les codes erreurs. Vérifier les connections des Can Low et Can High (Inversion, continuité de chaque fil, connections avec le reste du réseau) Vérifier la présence des résistances de 120Ω, suivant le schéma électrique. Vérifier la bonne alimentation du ou des modules ne communiquant pas.

R 120Ω

Can High

Module 1

Can Bus

Module 2

Can Bus

Can L Can L Can H Can H

Alimentation

24Vcc

Alimentation

24Vcc

Can Low

R 120Ω



4 Régulation

Version d’eprom : V6.0/V6.0/V6.0. La BBT ne fait que lire les informations transmises par le module U47, Le système U47 reste indépendant par rapport à la régulation et la BBT.

5 Les autres fonctions

Descente de flèche sans pression Cette fonction est identique à celle présente sur les 34-54C sauf qu’elle est gérée par le U47, attention le code erreur est différent de celui des autres pelles, soit E449. Logique de fonctionnement

• Lorsque le capteur B145 est passe à l’état actif dépassement du seuil haut « 7.2mA soit 80 Bars », l’EV Y401 du RBS est activé et le pilotage de la descente est fait par l’EV proportionnel YR 401. Cette situation a lieu quand l’équipement est en l’air et que le conducteur pilote la descente de la flèche

• Lorsque le capteur B145 repasse sous le seuil bas « 5.2 mA soit 30 Bars », l’EV Y401 du RBS est inactive et le pilotage est fait par l’EV proportionnel de la sortie YR1-A1. Cette situation a lieu lorsque le conducteur veut « cabrer » la pelle.

Paralelleschaltungfahren (équilibre des énergies de translation) Le rôle est de mettre en liaison les 2 circuits hydrauliques des pompes pour assurer une translation parallèle. Lors que la translation est active et qu’un mouvement d’équipement est piloté, l’EV Y149 est alimentée.



Verstellfarhrmotor mit druckgeber. Fonction géré par la BST avec le B144 elle permet de basculer la vitesse de translation en mode « tortue », Y24=1, lorsque la pression dans les pompes est trop grande. Le but de cette fonction est la conservation du couple dans les moteurs de translation. Logique de fonctionnement

Seuil haut : 17.2mA soit 330Bars Seuil bas : 10mA soit 150Bars Druckabschneibung bei farhen Pour mettre les pompes de travail en angle max dans le but d’avoir une vitesse de translation acceptable. Y365 mis à 1 lors que l’on active au moins 1 pédale de translation. ENTREE

SORTIE

Fahrpedal B40 Fahrpedal B41 X20.6 der ESP - Elektroventil Y365

B40 active B41 inactive

B40 inactive B41 active

B40 active

B41 active

Alimenté parKl15

B40 inactive B41 inactive 0V



Qmin/Qmax der Pumpen Ansteuerung Cette fonction alimente l’EV Y78 lorsque le niveau d’huile (B14) est trop faible ou que la consigne de vitesse du moteur est inférieur à 4 steps. Elle permet de ne pas mettre d’air dans le circuit hydraulique dans le 1er cas et permet au moteur de ne pas caller dans le 2ème cas.

Entrée Sortie Fahrpedale B40 Fahrpedale B41 Hydraulikölstand

B14 Drehzahlstufe BBT Y78

Indifférent Indifférent Actif Indifférent Alimenté par Kl15 (Qmin)

Non Actif Non Actif Indifférent < 4 Alimenté par Kl15 (Qmin)

Actif Non Actif Non Actif Indifférent 0V (Qmax) Non Actif Actif Non Actif Indifférent 0V (Qmax) Actif Actif Non Actif Indifférent 0V (Qmax)

Descente de la flèche manuellement. Fonction de sécurité, le pilotage de l’EV Y396 par le bouton S42 permet à la flèche de descendre manuellement (sans passer par le système de pilotage). Purge hydraulique Fonction permettant d’enlever l’air placé dans les têtes de distributeur, mise en place car les distributeurs n’ont plus de soupapes de purge d’air. Cette fonction est pilotée par le bouton poussoir S248 (appui continu) qui permet de lancé un cycle de purge des distributeurs (arrêt du cycle de purge si le conducteur relâche le bouton). Cette fonction n’est à utiliser qu’en cas de besoin, c’est à dire lors que le pilotage devient moins réactif.



6 Présentation des écrans.

Ecrans d’information de l’état du pilotage Chemin dans le menu I/O, à partir de la page 8 les écrans suivants ont été ajoutés. Les informations indiquées correspondent aux signaux générés par les blocs de pilotage TOR et régulés.

Mettre photos du bloc avec les différentes localisations des blocs

Les carrés représentent l’état

des EV TOR, blanche si

inactives et noir si active.

Les barres graphs représentent

l’état des EV proportionnel

par bloc. L’état affiché est

celui-qui est commandé par le

U47

VB 1, VB2 et VB 3

correspondent aux 3 blocs

distributeurs

EV Yr31est piloté par l’U26,

par exemple le frein de

rotation pour les pelles

industries

EV proportionnel de RBS,

seul Yr401 est actuellement

utilisée

EV Yr410 et 411 sont pilotées

par le U27, par exemple pour

le balancier intermédiaire

EV proportionnel des pompes

de rotation



Ecrans utilisables pour le diagnostique

Prise en compte des 10% des mouvements de chaque axe.

Note : aucun mouvement n’est piloté lorsque sa commande est entre 0 et 10%

Chaque carré est noirci

lorsque la commande du

mouvement a dépassé 10%

Ces écrans permettent de

visualiser le pourcentage de

débattement des différents

axes des joysticks et



Ecrans supplémentaires d’informations système Dans le menu « I hours »avec la clef ou le menu « I-X » sans la clef

Dans le menu « I engine »

Ident du régulateur

SPF du régulateur

Version d’eprom

Idt du module U101

Version de paramètre du

module U47

Version de software du

module U47

Pression Atm

Pression du circuit basse

pression de Gas-oil

Pression du Rail1

Pression du Rail 2



7 Explication des Codes Erreurs des réseaux Can bus

Suivant la liste des codes erreurs correspondant aux différentes défaillances, la localisation de ceux-ci se fait de la manière suivante :

U47, CanX

Can X-1

Can X-2

Module

U4Y

Module

U4X

Pas de communication

entre le Can X-1 et

Can X-2

Bus Off

Pas de

communication avec

le module U 4Y

Pas de

communication avec

le module U 4X

Symbolisation d’un défaut de ligne.

Documents

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