Projet robot sumoMO103 - Semaine Système 2019-2020
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Robot sumo
• Combat entre deux robots• Objectif : pousser l'autre robot hors du
terrain• Robots : tous les robots construits • à l'aide des matériels fournis (et de
cartons, papier...)• Stratégies : tous les coups sont permis !!
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Contexte et Objectifs
• Projet robotique traité en équipe• Application des méthodes de l'IS
– conception
– réalisation
• Autonomie totale :– robot et manuels fournis– libre choix des méthodes
• Résultats : – 2 compte-rendus
– compétition AMICALE
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Les robots
• Modèle : Bioloid• A construire à partir des pièces détachés (un
tournevis est utile!) + carton / papier• Grand nombre possible de robots• Programmables depuis un PC• Composants :
– « squelette » en plastique– Capteurs
– Moteurs / Roues– Processeur embarqué
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Programmation des robots
• Programmation embarquée en C et plateforme ouverte « OpenBioloid »– Programmation en C– Notions de base de C sont nécessaires (variables,
boucles, conditions, tableaux, fonctions, pointeurs)
– Détails du bas niveau sont cachés
• Mise en œuvre des cours MO101, IN101 et IN102
• Outil graphique– Décrit dans les manuels de Robotis
– Ne sera pas utilisé
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Planning
• Phase Ingénierie Système lundi à mardi
– Distribution des robots lundi après-midi
– Familiarisation avec les robots– Analyse du besoin et définition des plans de validation
– Spécification des exigences et définition des plans de vérification
– Conception de l’architecture, planification du système à réaliser
Fait l’objet d’un rapport intermédiaire à envoyer par mail avant vendredi 22 janvier à midi
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Planning
• Phase Génie mercredi à vendredi midi
– Conception détaillée
– Réalisations– Tests unitaires
– Intégration système
Fait l’objet d’un rapport final à envoyer par mail avant vendredi 29 janvier à midi
• Tournoi vendredi (22 janvier) 14:00
– démonstration, évaluation
– divertissement
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Aujourd-hui (lundi)
• Définition des équipes– 21 équipes au total (groupes de 9 ou 10)– un responsable
– un robot par équipe
• Rôle des responsables de groupe– Diffusion d'informations (points de relais)– Déplacement de matériel
– À vous de le définir : par élection, tirage au sort, etc.
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Aujourd-hui (lundi)
Distribution des robots : pièce R214– A partir de la fin de la présentation
– SEULEMENT les responsables d'équipe
– UNE personne à la fois
– Penser au gel hydroalcoolique à l’accueil de l’école
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A partir de mercredi
Sessions d’entraînement en conditions réelles
– Deux salles : R214 et R215
– Créneaux de 20 min à réserver par mail
– Pas plus de 4 personnes par groupe et par salle
– 1 seul manipulateur par groupe
Et jusqu’à vendredi midi
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Vendredi après-midi
• Organisée par une équipe motivée participation valorisée, se manifester avant mercredi midi
• Activités à définir (exemple : concours d’esthétisme)
• Diffusée en live Pour un suivi en toute sécurité
• Une personne par robot pour limiter les risques de contact
Compétition
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Demarches obligatoires
• Trouvez suffisamment de tournevis !• Vérifiez le contenu de votre boîte • Signalez-moi toute de suite s’il y a des pièces
qui manquent• Installez OpenBioloid et essayez de faire l'un
des programmes de démonstration (p.e. « hello »)
• Signalez-moi aujourd'hui si un CM-530 ne fonctionne pas
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Conseils
• Lire attentivement tous les documents à disposition pour ne manquer aucune consigne, règle, conseil…
• Utiliser les analyses d’ingénierie système pour vous organiser dans la répartition des tâches et leurs dépendances, par exemple via un GANTT
• Ne pas foncer par sur la réalisation, par expérience, ça n’aboutit pas aux meilleurs scores (ni aux meilleurs rapports...)
• Les machines de l’école sont utilisables sous conditions mais pourraient vous poser des problèmes de droits d’accès au port USB pour la programmation
• La coopération n'est pas interdite, comme l’échange d’idée, de conseils de programmation, ou de matériel dans la limite des sécurités sanitaires
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Bonnes pratiques COVID
• Lavage de main- Avant / après les essais en salle
- Avant / après manipulation du robot
• Limiter le partage de matériel (pièces / outils)
• Limiter le nombre de manipulateurs dans un groupe
• Organiser le travail commun en petits comités
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Cas ENSTAR
• Possibilité de réaliser la semaine système autour de la Coupe de France de Robotique limité aux membres de l’ENSTAR
• Même contenu attendu pour les rapports Etude de la phase ingénierie système, conception actuelle, intégration, tests planifiés...
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Ressources
• https://perso.ensta-paris.fr/~toralba/MO103– cette présentation et celle de ce matin
– énoncé/cahier des charges. Description détaillée de la tâche à accomplir et des livrables attendus
– documents qui décrivent les détails du bas niveau des robots et leur programmation sous Linux/C
– Manuels bioloid et contenu de vos boîtes– Internet (google)
• Moi : – bureau R222 (rdc), U2IS