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21, rue d’Artois, F-75008 PARIS B1_106_2010 CIGRÉ 2010 La robotique appliquée au contrôle et à la maintena nce des lignes électriques :

Expérience et applications futures d’Hydro-Québec

S. MONTAMBAULT* Hydro-Québec

Canada

N. POULIOT Hydro-Québec

Canada

R.DANSEREAU Hydro-Québec

Canada

RÉSUMÉ Parmi toutes les innovations actuelles, les propriétaires de réseaux se tournent aujourd’hui vers des systèmes robotisés, afin de garantir et de maintenir la fiabilité et la disponibilité des réseaux de transport, qui font partie de la réponse à une demande croissante en électricité, à un durcissement des réglementations et à un vieillissement inévitable des systèmes. Ce document présente les grandes lignes du programme d’Hydro-Québec en matière de robotique appliquée aux lignes électriques, fait partager des expériences sur le terrain dans ce domaine, décrit les conséquences et les avantages de cette technologie et présente les caractéristiques des applications futures. Le développement de la robotique par Hydro-Québec pour la maintenance des lignes de transport sous tension a débuté en 1998, avec l’introduction d’un chariot télécommandé pour lignes sous tension, la Technologie LineROVer. L’étape suivante, et le principal défi technique, fut de développer un robot télécommandé fiable, capable d’accéder aux conducteurs sous tension, tout en manœuvrant autour des obstacles présents sur les lignes électriques. La technologie LineScout a été utilisée pour la première fois en 2006 sur une ligne de 735 kV sous tension, dans le cadre d’une phase de test et de validation. Elle est désormais équipée d’un bras robotisé conçu pour transporter les capteurs et les outils de maintenance nécessaires à l’exécution du travail sur le réseau. Au cours des interventions sous tension exécutées sur les réseaux d’Hydro-Québec et de la British Columbia Transmission Corporation, la qualité et la valeur des données collectées ont confirmé le potentiel de ce robot mobile. Des informations telles que des images vidéo de haute qualité, des sons audibles, des images infrarouges et des mesures de résistance électrique, se sont avérées extrêmement utiles et ont contribué à la fiabilité du système de maintenance, tout en permettant une prise de décisions optimale dans ce domaine. En travaillant sur des lignes sous-tension, LineScout a également fait ses preuves concernant la disponibilité du système et la sécurité du personnel de maintenance. A l’avenir, de nouveaux capteurs capables d’évaluer la corrosion de l’âme en acier des câbles ACSR et de détecter des cassures au niveau des brins des couches intérieures, deviendront la pierre angulaire des études de rentabilité réalisées sur cette technologie. La capacité à identifier les composants de la ligne permettra enfin aux robots des lignes électriques d’effectuer des contrôles et de franchir les obstacles en toute autonomie. MOTS-CLÉS Robot, contrôle de lignes sous tension, ligne de transport, maintenance. * montambault.serge@ireq.ca

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1 INTRODUCTION Les réseaux de lignes de transport représentent un atout stratégique indéniable pour chaque pays. Il est donc essentiel d’appliquer aux structures et aux installations de transport une stratégie de maintenance rigoureuse. La robotique a joué un rôle dans de nombreux domaines de contrôle et de maintenance, et l’entretien des lignes de transport ne doit pas y faire exception. Malgré le manque de travaux avancés mis en œuvre dans les activités de maintenance systématique, on a assisté ces dernières années à un renouveau dans ce domaine, grâce à l’émergence de nombreuses équipes de recherche qui travaillent sur de nouveaux projets [1] visant à appliquer la robotique aux principales activités du secteur de l’électricité [2][3]. 2 TRAVAUX DE BASE Le Québec a été sévèrement touché par une tempête de neige en 1998, et c’est ce qui a poussé Hydro-Québec à intensifier ses efforts en matière de développement de solutions pouvant répondre à de tels événements. Dans le cadre du programme de Recherche & Développement qui a suivi, la technologie robotique a fait son entrée en 2000 sur le réseau de transport d’Hydro-Québec. Initialement conçue comme une solution mécanique de dégivrage pour les câbles de terre aériens, la technologie LineROVer a rapidement été utilisée comme solution de contrôle des lignes sous tension [4]. Utilisées pour une inspection visuelle et infrarouge, pour la mesure de la résistance électrique au niveau des épissures et pour le remplacement sous tension de câbles de terre aériens, les applications robotiques de maintenance des lignes de transport sont devenues une réalité. Une approche sur un tronçon de ligne simple atteint ses limites lorsqu’un obstacle doit être franchi. En 2002, l’équipe de robotique de l’institut de recherche d’Hydro-Québec s’est penchée sur un autre défi des plus importants : l’accès aux faisceaux de conducteurs et le franchissement des obstacles. En 2003, le premier prototype de la technologie RST-2X a passé avec succès un test sur un faisceau de quatre conducteurs. Le projet a par la suite été mis de côté, afin de se concentrer sur une solution ayant pour objectif final de couvrir tout le réseau de transport : la technologie LineScout. 3 TECHNOLOGIE LINESCOUT Le projet LineScout a débuté en 2003 avec pour objectif de développer une plate-forme télécommandée pouvant se déplacer le long des lignes de transport sous tension et de franchir la plupart des obstacles sur le réseau d’Hydro-Québec, ouvrant ainsi la voie à des applications sur des lignes à plusieurs tronçons. 3.1 Stratégie et spécifications pour le franchissem ent Le concept LineScout [5] et son élaboration [6] ont déjà été présentés auparavant. Sur l’illustration 1, on peut observer les différentes étapes du franchissement d’un obstacle, en l’occurrence une pince de suspension. Comme on peut le voir sur la série de photos, un ensemble de bras et de pinces permet au robot de s’agripper temporairement de chaque côté de l’obstacle ; ses roues peuvent ensuite se désengager de la ligne et basculer par dessous, avant de passer de l’autre côté. L’opération, contrôlée à distance depuis le sol, ne dure que deux minutes. Les détails relatifs aux algorithmes de contrôle, et aux règles de sécurité mises en œuvre afin d’éviter toute erreur et de faciliter le travail de l’opérateur, ont été en partie évoqués [7].

Illustration 1 : démonstration de la capacité de fr anchissement d’obstacle de LineScout. Les premières spécifications relatives à la conception du robot ont été décidées en collaboration avec le personnel de terrain d’Hydro-Québec. La décision la plus importante concerne les éléments de la ligne devant être franchis, et ceux qui restent infranchissables. Il faut d’abord que le robot puisse tout simplement rouler sur les petits obstacles comme les épissures et les amortisseurs de vibrations. Puis, grâce à une étude complète des composants de la ligne, le repère sphérique aérien de 0,76 m

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de diamètre est apparu comme le choix le plus logique pour le franchissement des obstacles les plus larges, car sa taille est supérieure à la plupart des obstacles rencontrés (par exemple les pinces de suspension simples ou doubles, les anneaux anti-effet couronne, et les repères aériens plus petits). Enfin, des obstacles plus rares de grande taille et extrêmement complexes, comme les pylônes d’ancrage, ont été ignorés, afin de créer un système compact de taille raisonnable. Les autres spécifications de LineScout sont les suivantes :

• Il fonctionne sur des circuits alimentés, jusqu’à 735 kV à 1000 A. • Il peut rouler le long du câble de terre, un conducteur simple, ou sur l’un des conducteurs

inférieurs dans une configuration en faisceau (double, triple, quadruple ou plus) • Il peut se déplacer sur une pente de 25 degrés • Il négocie des virages horizontaux de 12 degrés sur des pylônes de suspension • Il fonctionne sans risque avec un vent allant jusqu’à 40 km/h • Il adapte sa stratégie de franchissement à des obstacles pouvant atteindre 0,8 m de long,

ainsi qu’à des séries d’obstacles successifs, tels que des pinces de suspension espacées d’environ 1 mètre

• Il franchit les obstacles en moins de 2 minutes • Il fonctionne à des températures comprises entre –15°C et +30°C • Il avance à une vitesse moyenne de 3 km/h • Il peut fonctionner sous une pluie fine • Il peut accueillir un bras modulaire robotisé conçu pour atteindre tous les conducteurs d’un

faisceau quadruple (voir Illustration 2 – photo de gauche) • Il pèse 98 kg en configuration de base et 110 kg équipé du bras modulaire robotisé • Il mesure 1,36 m de long au total et dépasse de 0,8 m sous le conducteur • Il s’installe généralement en 20 minutes une fois au sommet du pylône

Jusqu’à présent, deux systèmes complets ont été assemblés : l’un dédié au travail sous-tension dans un état stable et validé, l’autre utilisé comme plate-forme à des fins de R&D (voir Illustration 2 – photo de droite)

Illustration 2 : LineScout sur une maquette de labo ratoire et sur un faisceau de conducteurs expérimental grandeur nature.

3.2 Applications mises en œuvre Des caméras sont nécessaires pour que l’opérateur ait un retour visuel, mais elles servent également de moyen éventuel de contrôle. A cet effet, LineScout peut accueillir jusqu’à quatre caméras CCD avec un zoom puissant, montées sur des mécanismes à orientation programmable, comme le présente en détails la partie [8]. L’opérateur peut également s’appuyer sur d’autres types d’informations utiles pour le contrôle, notamment : des sons enregistrés par des microphones, des coordonnées GPS, des données de tangage et de roulis recueillies par des détecteurs d’inclinaison et le niveau de charge de la batterie.

Comme indiqué ci-dessus, un bras modulaire robotisé peut atteindre tous les conducteurs d’un faisceau. Il peut également être utilisé comme base pour l’installation rapide de différents outils, notamment :

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• Un capteur mesurant la résistance électrique aux épissures • Un outil permettant d’installer des pinces sur mesure en aluminium trempé, afin de réparer

temporairement des brins cassés • Une clé dynamométrique électrique pour resserrer ou desserrer des composants boulonnés

sur les lignes

Une caméra infrarouge a récemment été ajoutée comme moyen supplémentaire de contrôle. Bien que ce type de contrôle puisse être effectué depuis le sol ou par hélicoptère, le fait d’avoir un accès direct aux composants intéressants de la ligne augmente considérablement la résolution spatiale des mesures effectuées, et offre parfois des points de vue inenvisageables d’une autre manière. 3.3 Systèmes périphériques pour un déploiement sur le terrain L’unité de contrôle au sol (GCU) se compose d’un ordinateur portable de technologie militaire et de deux joysticks industriels à 3 axes manœuvrés par l’opérateur. Le signal vidéo transmis par LineScout peut être amélioré grâce à un stabilisateur d’image et affiché sur un écran de 15 pouces anti-reflets. Il est également archivé sur des cassettes mini-DV. Tous ces éléments, que l’on peut observer sur l’Illustration 3 – photo de gauche, sont conservés dans une mallette robuste pour être transportés sur le terrain. LineScout et son équipe accèdent généralement au site d’installation à l’aide d’un 4x4 spécialement équipé, mais d’autres moyens ont également été utilisés, notamment des quads et des motoneiges. Pour de plus grandes distances, une solide caisse de transport a été conçue pour les déplacements terrestres ou aériens. La technologie LineScout et tout l’équipement mentionné ci-dessus se sont avérés parfaitement adaptés aux opérations de terrain.

Illustration 3 : systèmes périphériques utilisés po ur le transport et le fonctionnement de LineScout.

4 EXPÉRIENCE SUR LE TERRAIN LineScout a été soumis à un ensemble rigoureux de tests de validation qui ont confirmé sa fiabilité dans différentes conditions [9]. Enfin, début 2006, il a été jugé approprié d’installer et d’utiliser cette technologie sur des circuits de transport sous tension jusqu’à 735 kV. Ces essais précoces et fructueux sur le terrain ont également fourni une très bonne occasion de présenter en détails la logistique de déploiement, notamment grâce à la création d’une liste de tout l’équipement nécessaire et des systèmes de sauvegarde, ainsi que d’une liste de contrôle finale de pré-installation. Ils ont également donné au personnel de maintenance des lignes d’Hydro-Québec l’opportunité de rédiger des procédures d’installation pour LineScout, ainsi que des méthodes de travail standardisées sur des lignes sous-tension. Ces essais se sont avérés utiles, car ils ont amélioré la confiance de l’équipe en cette technologie. Une fois les tests de validation terminés, le matériel LineScout a été jugé adapté pour entreprendre des travaux réels sur le terrain. Dans tous les exemples exposés ci-dessous, LineScout a été transporté, déployé et utilisé par l’équipe de R&D. En revanche, c’est avec la collaboration inestimable du personnel de maintenance des lignes que le travail a été planifié, le robot installé et le contrôle effectué. Le partage des rôles représentait une façon logique et efficace de mettre en avant l’expertise de chaque groupe. 4.1 Contrôle visuel des composants des lignes sous tension Une des tâches types effectuées par LineScout est la collecte d’informations visuelles sur les composants, en gros-plan et avec une qualité optimale, sans avoir à mettre les circuits hors-tension. L’Illustration 4 – photo de gauche montre comment un tel contrôle est effectué, notamment comment

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LineScout franchit le pylône de suspension d’un circuit de 735 kV. L’objectif était de contrôler spécifiquement les quatre bagues de caoutchouc (Illustration 4 – photo de droite) situées à l’intérieur des pinces des espaceurs-amortisseurs, à la recherche de fissures, de matériel desserré ou de dispositif de verrouillage manquant.

Illustration 4 : contrôle visuel sur un circuit de 735 kV sous tension. Tous les circuits de 735 kV d’Hydro-Québec sont équipés de faisceaux de quatre conducteurs en configuration horizontale. Les techniciens des lignes peuvent escalader les pylônes de soutien afin de fixer des poulies sur la structure au-dessus du conducteur, où LineScout sera installé. Le robot est ensuite hissé légèrement au-dessus de l’un des conducteurs inférieurs d’un faisceau en suivant les méthodes standardisées de travail sur ligne sous tension. Une fois le robot maintenu en position par les techniciens des lignes à l’aide de perches isolantes, il est progressivement abaissé afin que ses roues prennent place correctement sur le conducteur. Cette méthode d’installation peut être utilisée sur la plupart des pylônes de suspension, quel que soit le niveau de tension du circuit. 4.2 Récupération d’un amortisseur de vibrations Un circuit double principal de 315 kV fournit l’électricité de l’Île de Montréal et passe au-dessus d’une autoroute, des rues de la ville et des arrière-cours de certaines maisons de la zone. Il dispose d’un câble de terre à fibre optique (OPGW) équipé d’amortisseurs de vibration sur chaque pylône. Avec le temps, quatre de ces amortisseurs se sont désserrés, ont glissé et ont fini leur course à mi-tronçon. La mise hors-tension pour permettre un accès à des circuits aussi stratégiques aurait représenté un défi considérable. De plus, même si la mise hors tension d’un circuit était possible, l’utilisation d’une grue pour récupérer les amortisseurs au-dessus de l’autoroute aurait bloqué la circulation pendant un laps de temps important. Pour contourner ces problèmes, l’envoi de LineScout a finalement été décidé pour récupérer les amortisseurs. Différents contrôles ont été effectués avant cette mission. Premièrement, la validation d’une nouvelle méthode d’installation était nécessaire, puisque aucune structure n’était en place pour soutenir une poulie au-dessus du câble de terre aérien. Comme le montre l’Illustration 5 – photo de gauche, la poulie est ainsi fixée directement sur l’OPGW et LineScout est ensuite soulevé, attaché par ses pinces. Une fois le robot placé au plus près du câble, ses roues se déplient, contrôlées à distance depuis le sol. Un périmètre de sécurité est garanti à chaque étape grâce à d’autres contrôles : lorsque le robot est hissé entre deux circuits sous tension, et lorsque LineScout est à mi-tronçon et la flèche à son maximum en raison du poids du robot. LineScout est équipé d’une fourche spéciale conçue pour pousser l’amortisseur par les côtés de sa pince. L’illustration 5 – photo centrale montre comment LineScout, ayant franchi l’amortisseur à mi-tronçon, va ensuite entrer en contact avec celui-ci et le pousser jusqu’en haut du tronçon. Il était également prévu de desserrer la pince de l’espaceur-amortisseur à l’aide de la clé dynamométrique modulaire fixée sur l’effecteur terminal du bras robotisé, dans le cas où la pince aurait été trop serrée pour glisser le long du câble (Illustration 5 – photo de gauche). Les quatre amortisseurs ont été récupérés rapidement et avec succès grâce à cette méthode robotisée.

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Amortisseur

Illustration 5 : récupération d’amortisseurs de vib rations au-dessus d’une autoroute. 4.3 Contrôle des repères aériens sur plusieurs tron çons Lorsqu’un type spécifique de repère aérien suspendu (Illustration 6 – photo de gauche) pose problème en raison d’un défaut de fixation, il est important de savoir si LineScout peut être utilisé afin d’évaluer l’état de ces repères installés sur le câble de terre aérien composé de dix tronçons consécutifs sur une distance totale d’environ 3,5 km. Ce type de repère a également été installé sur les conducteurs inférieurs d’un tronçon passant au-dessus d’une rivière (Illustration 6 – photo centrale). LineScout ne peut pas franchir ce type de repères assez rare, car leur longueur suspendue (au-dessous du conducteur) est significativement supérieure aux 0,40 m autorisés. Il a été suggéré dans ce cas précis de faire appel au puissant zoom optique X26 de la caméra de LineScout et à son stabilisateur d’image, en installant le robot sur le conducteur supérieur de l’un des circuits. Cette position plus basse permettrait alors de mieux visualiser les fixations du repère, comme le montre l’Illustration 6 – photo de droite, au cours d’une simulation en laboratoire où la caméra de LineScout se situait à 10,8 m de la fixation. Le scénario de contrôle prévoyait l’installation de LineScout à une extrémité à l’aide de la méthode de levage standardisée, pour qu’il franchisse ensuite les neuf structures de soutien jusqu’au tronçon traversant la rivière.

Illustration 6 : contrôle des repères aériens sur p lusieurs tronçons 4.4 Contrôle des grands tronçons En 2007, un accord a été signé par Hydro-Québec en collaboration avec la British Colombia Transmission Corporation (BCTC), dans le but d’améliorer les techniques employées et d’utiliser la Technologie LineScout. Les objectifs de cet accord se concentrent principalement sur l’inspection des grands tronçons de franchissement. Le premier contrôle a été effectué sur un circuit triple de 69 kV, sur lequel un dommage était suspecté à mi-tronçon, au niveau du conducteur. Le tronçon en question, d’une longueur de 996 m, passe au-dessus d’une autoroute, d’une voie ferrée et d’un large bras de mer. Les structures adjacentes ayant toutes deux une fonction d’ancrage, et la tension étant relativement faible, il était donc possible d’installer rapidement LineScout sur le conducteur inférieur du circuit externe, à l’aide d’un camion grue équipé d’une flèche télescopique isolée (Illustration 7 – en haut à gauche). Une fois localisée, la partie endommagée du câble toronné a été inspectée en détails grâce à la vision périphérique de la caméra montée sur le bras modulaire (Illustration 7 – en haut à droite). A la suite du contrôle, la BCTC

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disposait de données visuelles lui permettant de suggérer le remplacement du conducteur et l’installation d’espaceurs de phase isolées.

Illustration 7 : contrôle d’un grand tronçon franch issant une étendue d’eau Un autre franchissement spectaculaire de bras de mer a été inspecté lors de l’été 2009. Dans ce cas, LineScout a contrôlé deux tronçons d’un circuit double de 230 kV, partant d’une structure d’ancrage et s’étendant jusqu’à un pylône de suspension de 90 m de haut érigé sur une péninsule. Le premier tronçon mesurait 1260 m de long. Le second mesurait 1680 m et s’étendait également jusqu’à une structure d’ancrage avec des pentes atteignant les 16 degrés. Il y avait de plus un virage horizontal de 7 degrés au niveau de la pince de suspension, qui a été franchi avec succès par LineScout. Une méthode spéciale d’installation du robot sur le conducteur central d’un circuit a été mise au point conjointement par Hydro-Québec, BCTC et le personnel de maintenance des lignes de BC Hydro. Grâce à l’installation de la poulie de levage sur le conducteur, cette méthode a pu être adaptée à une utilisation sous tension, en suivant la méthode d’installation des OPGW (câbles de terre à fibre optique) décrite en Section 4.2. Les séquences vidéo recueillies couvrent les six conducteurs des circuits, les repères aériens et le matériel correspondant installé sur les conducteurs supérieurs, ainsi que les composants des pylônes. Il est difficilement possible de filmer de telles images depuis le sol ou depuis un hélicoptère, ou par tout autre moyen, excepté en envoyant une équipe directement sur le conducteur. La très bonne qualité de l’image et le degré de détails disponibles ont permis d’importantes découvertes qui sont actuellement à l’étude. 5 CONSÉQUENCES ET AVANTAGES

La robotique est souvent utilisée pour des applications dans les trois contextes suivants : exécuter des séquences répétitives de mouvements (robots industriels), accéder à des sites difficilement atteignables (sous l’eau, dans l’espace, sur des oléoducs, etc.) et également conserver une distance de sécurité pour les techniciens travaillant dans des conditions dangereuses (environnements nucléaires, opérations de déminage, composants sous tension, etc.) Les facteurs d’utilisation de la robotique pour la maintenance des lignes de transport sous tension sont également liés à la nécessité, pour les propriétaires de réseaux, de s’adapter au contexte opérationnel en constante évolution au cours des dernières années. La plateforme mobile devrait être considérée comme un moyen d’atteindre les composants de la ligne, afin d’y installer des capteurs et des outils à la pointe de la technologie, permettant de mieux évaluer leur état. Des technologies comme LineScout auront des conséquences sur les facteurs stratégiques et économiques ci-dessous :

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• La fiabilité du réseau : l’introduction, dans les procédures de maintenance, de technologies de pointe en matière de contrôle

• La durabilité du matériel : un meilleur contrôle et une évaluation plus efficace de l’état du matériel, et ainsi une prise de décision optimale (investissement ciblé)

• La sécurité des techniciens • L’amélioration de la stratégie de maintenance :

- la fixation des priorités pour les projets (rénovation ou remplacement) - des approches de maintenance proactives - une meilleure gestion des risques - une efficacité et une productivité accrues au niveau du contrôle systématique - un accès à de nouvelles données (futures applications : corrosion, rupture de brins des couches internes, etc.) - la quantification des défauts à l’aide de données de mesure et d’images haute-définition - un suivi de l’état du système grâce à l’archivage des résultats

• La disponibilité du matériel : de nouvelles possibilités pour les travaux sous tension • De nouveaux outils et de nouvelles méthodes permettant de s’adapter à un environnement

évolutif en matière de fonctionnement des systèmes : - de nouvelles règlementations - une augmentation des flux énergétiques domestiques et à l’import/export - le vieillissement du matériel - des événements climatiques majeurs

• Une contribution à la création d’archives complètes de mise en service des installations • Une contribution au plan d’action et aux objectifs d’innovation en matière d’installations

6 APPLICATIONS FUTURES ET CONCLUSION

Ce rapport a brièvement décrit la technologie LineScout, et certains de ses travaux de contrôle et de maintenance effectués sur des lignes de transport sous tension. Ces contrôles permettent de garantir la continuité du service, tout en effectuant des travaux qui auraient nécessité une mise hors-tension des lignes. Le robot a également permis d’accéder en toute sécurité à des conducteurs endommagés, et de rassembler des données précieuses, susceptibles de représenter par la suite un facteur déterminant dans la prise de décision en matière de maintenance. Le robot LineScout est le seul de ce type en activité dans le monde sur des lignes de transport sous tension. Les spécifications techniques qui ont guidé la conception du robot se sont concentrées sur deux aspects essentiels directement liés aux utilisateurs finaux :

• L’étude de rentabilité à la base de ses caractéristiques et de ses applications mises en œuvre • Les conditions dans lesquelles la technologie peut fonctionner

La mise en œuvre de cette technologie signifie non seulement être capable de faire face à un environnement de travail difficile, mais elle est également synonyme d’acceptation de cette technologie par les utilisateurs finaux. Grâce à une implication dès le départ du personnel de maintenance dans la conception de cette technologie, celle-ci est non seulement adaptée aux opérations de terrain, mais aussi très bien accueillie et acceptée, puisque l’outil qu’elle représente apporte de nouvelles possibilités dédiées au travail stimulant des techniciens des lignes. Les méthodes de travail standardisées ont tout simplement dû être adaptées à l’utilisation de LineScout. La robotique appliquée aux lignes de transport a de fortes chances de se développer dans les années à venir, grâce à une collaboration entre les services d’électricité. Ses futures applications importantes comprennent la détection de la corrosion sur l’âme en acier des conducteurs ACSR, et la détection de rupture de brins des couches internes, souvent situés sous une pince. Avec l’intégration des technologies robotisées dans les programmes de contrôle systématique des installations, il est raisonnable d’anticiper une autonomie accrue pour ces techniques, qui maîtriseront non seulement le franchissement d’obstacles en toute autonomie, mais également la détection et l’identification d’éléments potentiellement défectueux.

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