Activité Cycab 2008 Rhône- Alpes Réunion Cycab 12/03/09 N. Turro

Activité Cycab 2008 Rhône-Alpes

Réunion Cycab 12/03/09

N. Turro

Commande automatique du Cycab

Stage d’été 3 Mois Abdel GricheImplémentation de :

Automatic guidance of a farm tractor along curved paths, using a unique CP-DGPS, B.THUILOT, C.CARIOU,L.CORDESSES,P.MARTINET Proceeding of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System

Simulation sur MgEngineManips

Principe

Principe : Chemin appris (suite de points

GPS)Suivi de chemin (vitesse

d’avancement constante)Loi de commande issue de

la théorie des systèmes chainés

Loi de commande

Cas particulier : courbure nulle

Résultat

Résultats

Problèmes rencontrés

Gains Kp et Kd, dépendent de la vitesseFiltrage de la trajectoire de référence et

de la position (Kalman)PID Bas niveauFréquence de la commande 10Hz !

Perspectives

Utilisation de la courbure (cercle inscrit)

Stage fusion de données Position Odométrie-GPS

Thèse A. Nègre

Évitement d’obstacles par invariants visuels

TTC, GLSL

ADT Arosdyn : objectif

ADT : Assistance à la conduite évitement d’obstacles

Vision, télémètres C. Laugier, D. Boyer, E. Malis, ProBayes

Véhicule/capteurs ‘standard’

ADT Arosdyn : capteurs

Centrale inertielle+GPS Xsens MTI-G :Estimation 100HzPrécision absolue : 2m

Ibeo Lux :100 degrés4 plans25 Hz

ADT Arosdyn

Pbs nouveaux :SynchrosVision en extérieur