Sommaire I.Présentation du projet E=M6 II.Partie personnelle A.Localisation B.La carte FOX 1.Mise...

Sommaire

I. Présentation du projet E=M6

II. Partie personnelle

A. Localisation

B. La carte FOX

1. Mise en place de la carte

C. La Caméra

D. Librairie Camellia

1. Mise en place de la carte

E. Langage Ruby

F. Difficultés rencontrées

I. Présentation du projet E=M6

Le but du projet E=M6 est de concevoir un robot autonome.

Le thème de cette année est le « Tri Sélectif ».

Ce projet est réalisé en coopération avec l’École des Mines de Paris

Diagramme de déploiement

II. Traitement de l’image

Cette opération est réalisé avec la matériel suivant:

• Une carte FOX et une Webcam.

• Une librairie pour le traitement de l’image (Camellia).

• Un PC sous Linux pour le développement des applications.

A. La carte FOX

La carte FOX est une carte embarqué qui intègre un noyau Linux.

Principales caractéristiques :

• Processeur : Axis ETRAX 100LX – 100MIPS

• Mémoire : 8Mb Flash – 32Mb RAM

• Ports : 1 Ethernet, 2 USB 1.1, 1 bus I2C

• Alim : 5V

Son Rôle :La carte FOX est le « cerveau » du robot.

1. Mise en place de la carte.

• Installation et configuration du SDK

• Création d’une image contenant le noyau 2.6.15(driver Webcam)et flashage de la carte.

• Compilation et exécution de programme C.

• Exécution de programme en Ruby.

Problème rencontré: Manque de mémoire pour l’implantation d’une

librairie image(4Mb Flash,16Mb Ram).

B. La caméra

La caméra utilisé est une Quickcam Messenger de chez Logitech.

Avantage :

• La caméra capte les images en Bitmap.

• Mise en place sur la carte Fox simple avec les drivers quickcam pour Linux.

C. Librairie Camellia

Le choix s’est porté sur la librairie Camellia développé par l’École des Mines, conçu pour les systèmes embarqué elle a très peu de dépendance.

1. Mise en place du traitement de l’image.

• Recherche de documentation sur les différents procédés sur le traitement de l’image.

• Rencontre avec M.Steux, un des développeur de Camellia pour en apprendre plus sur Camellia et sur la carte FOX.

• Programme détectant la couleur jaune.

D. Le langage Ruby

Ruby est un langage de programmation interprété orienté objet.

• Possibilité d’écrire des extensions en C

• Présence d’une librairie permettant de capturer une image depuis une caméra.

E. Difficultés rencontrées:

• Problème de cross compilation pour la carte. Résolu grâce a la rencontre avec Mr.Steux.

•Difficulté pour compiler des librairies pour la carte.

• Découverte et apprentissage du traitement de l’image.