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Thymio IIde la graine de robot
Fête de la science 2018Octobre 2018
A. Scheuer
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 2/20
Plan● Description
origine, capacités et utilisations
● Matérielcapteurs, moteurs & autres actionneurs
● Logiciel (Aseba)VPL (prog. visuelle), Blocky (~ Scratch) ou scripts
● Applicationamélioration des comportements fournis
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 3/20
Un peu d’histoire
Quelques robots pour l’enseignement et la recherche
Thymio I(2008)
Thymio II(2011)
Khepera IV(2014)
Khepera III(2005)
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 4/20
Capacités du Thymio II
Thymio II peut
– Détecter des objets– Bouger– Produire des sons– Changer de couleur– Réagir aux boutons– Sentir des accélérations– Mesurer bruits et température– Émettre / recevoir un signal
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 5/20
Activités prévues
● Découvrir et utiliser les comportements prédéfinis– Comprendre ces comportements– Les exploiter pour résoudre des tâches
● Créer des comportements simplesLier perceptions et actions en programmant
● Améliorer les comportements existantsAnalyser et optimiser un programme
P
C L
S
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 6/20
Plan● Description
origine, capacités et utilisations
● Matérielcapteurs, moteurs & autres actionneurs
● Logiciel (Aseba)VPL (prog. visuelle), Blocky (~ Scratch) ou scripts
● Applicationamélioration des comportements fournis
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 7/20
Capteurs● Boutons, accéléromètre,
microphone & thermomètre
● Capteurs infra-rouge– devant (x 5), derrière (x 2) & dessous (x 2)– portée : ~ 20 cm– fréquence : 10 Hz (100 ms)– sensibles à la couleur
et à la textureDistance
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 8/20
Moteurs
Thymio II = 2 roues indépendantes
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 9/20
Autres actionneurs
● Diodes de couleur intensité (0 – 32) ou couleur (3 intensités)
10 IR (i), 4 boutons (i), 8 cercle (i), 2 dessous (c), 1x2 dessus (c), 1 son (i), 1 temp. (c), 1 émet. (i)
● Haut-parleursons prédéfinis, 1 fréquence, 1 vague ou 1 fichier
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 10/20
Plan● Description
origine, capacités et utilisations
● Matérielcapteurs, moteurs & autres actionneurs
● Logiciel (Aseba)VPL (prog. visuelle), Blocky (~ Scratch) ou scripts
● Applicationamélioration des comportements fournis
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 11/20
Comment programmer ?
Aseba
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 12/20
Le logiciel Aseba
● Développé par l’EPFL
● Logiciel libre (“open-source” - code fourni)
● Disponible sur Linux, MacOS et Windows
● Programmation selon plusieurs approches
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 13/20
Programmation visuelle
Indique quelles actions accomplir lorsque certaines conditions sont perçues
– Les perceptions sont placées à gauche (fond orange)
– Les actions sont données à droite (fond bleu)
Logique !
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 14/20
Utiliser Blocky● Similaire à Scratch, mais avec une approche
événementielle et non séquentielle– On assemble
des blocs pour programmer
– Les paramètres sont choisis dans des menus déroulants
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 15/20
Programmer par scriptsMode présent sous VPL & Blocky
Code
Compilation
Commandes
Donnéescapteur & variables
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 16/20
Plan● Description
origine, capacités et utilisations
● Matérielcapteurs, moteurs & autres actionneurs
● Logiciel (Aseba)VPL (prog. visuelle), Blocky (~ Scratch) ou scripts
● Applicationamélioration des comportements fournis
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 17/20
Pourquoi ? (Motivation)
Comportements fournis peu efficaces !
file:///home/ajs/Loria/Local/Raccourcis/Enseignements/Thymio2/Films/suivi_vert.mp4file:///home/ajs/Loria/Local/Raccourcis/Enseignements/Thymio2/Films/AR_jaune.mp4
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 18/20
Évitement d’obstacles
file:///home/ajs/Loria/Local/Raccourcis/Enseignements/Thymio2/Films/AR_subs.mp4file:///home/ajs/Loria/Local/Raccourcis/Enseignements/Thymio2/Films/AR_Btg.mp4
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 19/20
Suivi et convoi
file:///home/ajs/Loria/Local/Raccourcis/Enseignements/Thymio2/Films/suivi_amel.mp4file:///home/ajs/Loria/Local/Raccourcis/Enseignements/Thymio2/Films/suivi_8_bis.mp4
Thymio 2, journée Ada Lovelace 2018 20/20
À vous de jouer !
Des questions ?
Bonnes activités…
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