45

021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

  • Upload
    others

  • View
    2

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

���������������� ����������������������� ���������������! !"!#%$'&�(*)+) �,�-/. " -��021 .3.!-�45�7686:9;. 9 )�<��>=@?��

ACB'DFEHG�I�J�K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX�Z�SU[�Z�M\J�K�S^]_A`X�Zba/c�K�J�[UZ�M5deB'fgc*[Uhi[�j3J\c�[�XkZlDmK�X�n�SUM5hia

oCp;q!r�s�t�u�q3vxwzyR{}|�t�u�s5v~q\t��\|��z�Fs!�N��u���yR{}|Tv~���5��s�t�u���|�v/�\q'�RyR�_|Tvg�q

� (>#%$ -/� (># 98� )�( .!� &� ��� "!# -/0 � ��9:-/.!��-���9:,!9 ) 9 .

�-�� $ .!9:� ( 6R��-/� 0 # ������� � &���� � ����?��

� -/� # -/���P-/0�� �������� #+ �3-/0�� �����C� ��-�,!9 ) 9 .3 

$ 9 )�¡� 0£¢ ¡�(>)�)%" �3� 0 # -��W��¤ #%$ - � (>#¥$ -/� (># 9:� ( 6^4���.�¦ 0+� (># 9 .�4 ( .!� &� ��� "!#%(*# 9 . ( 6 � ��98-/.!��- )��9:,@9 ) 9 . )%" �3�30 1!0 ( � ¦ #%$ -C��§`��- ¦ &� ��� "!#%(*# 9 . ( 6 ( .!�� �-�� $ . 6 1�¤���- ) - ( 02� $ 4�¨}© � ©���- �� ( 0 # ��-/. #� ¦gb.!-/0ª1�¤�4 " .!�3-/0 &� . # 0 ( � #�«¬��? � � � ���~� �.!1 ��?�� ©

Page 2: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

A`X�Zkc�M5Zkc*a

� � t5�/v~|�u����>�/�;|kt �

� � s5v~�5q���Fw� s5p�p ��|Tp����\|�t����Fs���������� �

� �C��� �/v � ���T�/� |�t�|"!$#�p;q�>�/v~|�t���|kt�s�w&%�'�q v~q(��)}s�t�ukq3v*��q3�+� � �,��� -

. wTs�/0%ks3�1'32�v~s4�>���7tT�5��)}s�t�ukq3v*��q3�+� � �,��� 6

- 7Cs�t��T�7tT�98:'�s5�^t;�<7Wyb� �;����q3p= s�t�tz�>%�v>�;�3s3��q?�>|@(A�Nt����*s3�/�;|ktB� �C

D wB'�s4%�qFEG%k�/�=W� ��s3�/�;|ktl|"!s38�sHI�+o t��;��q�J�K� s�t�u wTq3v1��s�t;� � ��� ��

6 � ��|� q!�/v � ��s3�/� |�t�|4!+L@MN%��7tTq\tTqO�+� �QP �HoR8TSRM � ��q���0%�v~|U��p;q"?�V������� � -

� �_s5v �7t�qW��|U%���p;s3�/� |�tl�X�gtTsHW���Y�V�<Zm|5�1'��J�Y'�� p�u\[�]_^"`G� �"� ��� � �

a b p;|/ �7t�sO8:'�s�tNt�q3p$�+� �QP ��oc8TSRM � ��q���:%�v~|U��p;q"d�e������ �&�

�KCAP |�tHM+�^t�q3v/�/� s5p Zm|U��|\� oCvYf��)�s�t�ukq v1��q3�g� � ���� �,.

�4�h� �7tTq!s5vc2bs�tT�\q5t5�xwT��q!q v>�7tT�i�+{}q@���J���j#p�u�q3v1����q3p ub�j7h�"k$ s�tl� . ��� �"a

�K� �`|�uNuks5v>uiZ�|��>�\q@�c�+{}q@���J���>#�p ukq v1� �Tq3p�u��j7h�"k$ s�t�� . ��� � �

� �A7Cs�t��5�Cp ��u�q3vh�+{}q@���J���j#p�u�q3v1����q3p ub�j7h�"k$ s�tl� . ��� �"-

��.F� d%�p;q" q5t5��s3�/� |�t�|"!+8:E:��w��^ti8 �"�

Page 3: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

ACB'DFE�G�IJ�K>LNMPO/ERQ3J�S�MWVYX�Z�SU[�ZbM5J�K�S^]_A`X�Zba~c*K�JT[UZ�M\deBxfgc�[�hi[Uj3J5c�[UX�Z�D�K�X�nbS�M5h a

oCp q!r�s�t�ukq3vCwRyR{�|kt�uks5v~q5t��\|��~�R�Fs@�N��u���yN{}|Tv~�����~��s�t�u¬��|Tv~�5q �RyR�_|TvR�q��

������ ��������������������������� ��!"� �#�$!#�����&%('*)#+,�&-.�/'�0214365�798:�<;�'�%=%=��;�� >('*-?'�0@%A��� B���CD��;E��%=�,-#'*-#%=>(-F�E��� %(G

H@'*-#��� �I��>=-#�&!KJL)#��>=+�>(M�����>='*-ONP��'*Q#%=��+SRT�UV�F�W)#� >(+$��� GX)#Y#� )�'*���P'�0Z���#>=�[;�'�%=%=��;�� >('*-�>=�:� 'O)#� '�C�.>=!#��!F>]\,;&Y#%=�@� �����L;E�������/0^'��P'*)#��>=+,>=ME����>='�-$� '�0^�D_V��� ��Ta`b��'�QF%(�&+,�P>=-K� �#��;�Y#� ����-9�����&����>='*-K'�0���#�P;�'*%(%=��;&��>='�-�;�'*+,�[0^� '�+dc�Y#>=!�!#G9-���+�>(;&�E8�)e'�)#YF%f����>='�-�!FG.-e��+,>=;���8�'�)F��>=+a��%#!#��� >(B*-g89��-#!�'�)9C��>=+a��%�;�'*-.� ��'*%hTZiF'���E��;���)#��'*Q#%=��+j_:�V)#� '��9>(!F�6�P� �#'�� �!#��� ;���>=)#� >='�-,'�0�� �#�V)#� '�Q#%=��+k8E-F'����&�:'*-���#�l0^'*��+�Y#%A��� >='�-L'�0g���F�@)F��'�QF%(�&+K89��-#!������ Y#%=���W'�0�;�'*+,)#YF�I��� >='�-���%#��m9)��&��>=+,��-9� �:_V>=���$B*��-#������%'�)#� >(+�>=ME��� >('*-$��'�%=�*������T,����;�YF�����&-.� %=G��������L����� Y#%=���/0^'��Ln@olpPqg`rF8�qtsWp@uVvwqgolUX8�xzyDp@oP{48{9p@oP`ZUX8e��-#!SqgoP|PoLT

} ~ Zkc�K�XRdW�bQ!c�[�X�Z

143[5�7 9 )N( � 6:6:-�� # 9 . ¦36 ( 0ª1�- ��) � ( 68-�. .!6:9;.!- ( 0ª6:¤ 8 . )£# 0 ( 9;.!-�� E � # 9;��9=� (># 9 . � 0 �!68-/� w © « -R�50ª- ¡#%$ - ) - # - )£# �30 �!6:-/� ) ¦�0 � ( , ( 0ª9:- # ¤ ¦ )+ @" 0ª��- ) 4>9;.!��6 " �39;.!1 )+ � - ¦ #%$ -�-��!9 )+# 9;.!1�� 6:6:-�� # 9 . ) 4 )%" � $(>)�#¥$ -�� ��� �W�30 �!6:-/� )� ¦z� ©g� ( .!�3-/0£�3-�9^4

�4���F�2�&�e�.�e���P�&���e�W���g�g�����e�9���*�X�&�������4���F�����Z�����#�Z���*���*�g�#�4�e�e��� 4

#%$ -��b ������ � 6:68-�� # 9 . ¦z� �"� �W�30 �!68-/� ) � ( 9 . #%( 9;.!-�� ��¤F��©3� ( ¤�4

�4���F�X���e�.�e�e�@�����9�������2���e�#�������e���e���g�e�e���e�e� 4

#%$ - � # 9;� ( 6\� . # 0 6��30 �!6:-/� )� ¦z�b- #+#+) 4@R6:�3-/0 ) ,�-�6:��4g� "F  � ( .�¡ =9¢ 4 ( .!� #%$ -a£�¤¦¥@§9¨l©Vª«I¬ � 6:6:-�� �# 9 .­¡ ?�¢ © « -�� $! �) -�30 �!6:-/� )�#%$3(>#�( 0ª9 ) -�9;. ( �3�!689:� (># 9 . ) � ¦ 0g-�� ( ���!6:-�4#® " 9:�F�3¤ . ( ��9:� ) 4 � # 9;� ( 6)%$3( �P-��3- ) 9:1@.�4�� � " 6 (*# 9 . �3¤ . ( � 98� )   0 #%$3(*# $3( ,�-�9;. # -/0ª- )+# 9 .!1m¦^- (>#%" 0ª- ) ©

$ - ( 9;� ¦ 143[5�7 9 )�#+ � $3( 686:-/.!1�- ( .!� # - )+# . .!6:9 .!- ( 0 � # 9 � 9(� (*# 9 . )+ ¦ #ª¡�( 0ª-�©�¨ ) -/0 )H)¥$! @" 6:�. �# - #%$3(>#�#¥$ 9 ) 02-/� 0 # �3- ) �/0ª9;�3- ) ¡H 0+¢W9;.¬�30 1@0ª- )£) © « -'-��3�3-�� #C#%$3(># 143[5�7 ¡ 9:686�-�, 6:,�- ( .!�� $3( .!1�- (*) .!- ¡ �30 �!6:-/� )�( �3�3- ( 0 ( .!� �#%$ -/0�0ª- ) - ( 0ª� $ -/0 ) -�� �P-/0ª9;��-/. #�¡ 9 #%$C#%$ 9 ) � 6:6:-�� # 9 .�© « -¡ -�6:� ��-�� ����-/. #+)( .!� )%" 1�1�- )+# 9 . ) ¦ 0b¦ "!#%" 0ª-��39;0ª-�� # 9 . ) ©

« -`�30 ,@9:�3-F� �"� � ( .!� & 9;���!6:-/��-/. #¥(># 9 . ) ©' $ - �30 �!68-/� ) 9;. 14365�7 ( 02-�¦ 0+� " 6 (*# -�� (>)1�-/.!-/0 ( 6H� . )+# 0 ( 9;.!-�� � # 9;��9=� (># 9 .Y�30 �!6:-/� ) �3-�¯T.!-�����¤ ( � -/0ª9 # ¦ " .!� # 9 .±°j²�� �/³µ´¶ � � ( .!�. .!6:9;.!- ( 0�� . )+# 0 ( 9;. #£)O· ²�� �/³a´¶ � �X¸�4

��9;.�¹�° �Dº  P² ºg»Z¼½º­¼½ºt¾�¿L·�»Z¼½·��Dº   ¼½·�¾eÀW¿ÁZÂ*Ã]Ä�Å�Æ&ÇDÈ�Å�É�ÄLÄËÊ�Ì�Ì#Æ&Ç�ÍDÎ�Ï?Ð�ÑkÍËÂ.Î$Ò�É�ÍËÂ.Î�ÓPÉEÍËÃ]Ô�É&ÕAÖ2×fØ�ÙAÆ&Ç�ÓPÉEÍËÃ]Æ&Ø�ÖWÉ&Ø.ÏÛÚZÆ�ÓWÌ*Ê.ÍDÉ�ÍËÃ]Æ�Ø9É�ÕXÜ�Ô Ã]Î Ø.Ô�Î�Ä,ÝwÃ]Þ�Ã]ÄËÃ]Æ�Ø

ÄËÊ�Ð*Ì�Ç�Æ�ß�Ç�É�ÓàÆ&ÙbÍËÂ9ÎOáwâXÔ�Î@Æ&Ù6ÚZÆ�ÓlÌ�Ê9ÍDÉEÍËÃ]Æ&Ø.É&Õ:É&Ø.Ï$Á4Î�ÔDÂ�Ø9Æ�Õ]Æ�ß�ÑaãwÎIÄDÎ�É&Ç�ÔDÂeÖgäWåæÜ9åeÝ:Î Ì.É&Ç�ÍDÓPÎ Ø�ÍWÆ&Ù:ç4Ø9Î�Ç�ß�Ñ�ÖeÊ�Ø.Ï*Î ÇÚZÆ&Ø�ÍËÇ�ÉEÔ�Í[èSéËê�ë é�ë�ìEí&é^ç4Ø9ß�éËêEî*å

ï Ý[Î�Ì9É�Ç�ÍDÓPÎ Ø�ÍLÆ�ÙPÒ�ÉEÍËÂ9ÎIÓPÉ�ÍËÃ]Ô�É�ÕXÜ�Ô Ã]Î Ø.Ô�Î�Ä�Ö@ÚZÉ&ÇDØ.Î�ß�Ã]Î$Ò�Î ÕæÕ]Æ&Ø�äwØ�Ã]Þ�Î Ç�ÄËÃ]Í^Ñ�ÖVð4Ã]ÍDÍDÄËÐ*Ê�Ç�ß&Â�ÖWð4Î Ø*Ø.ÄDÑ�Õ]Þ�É&Ø�Ã=ÉÛëòñ�ó�ë�êô^õ�ö&÷.ø�õ&ù�ú�û�ü�ýgþËÿ�����þDü&ú�� å

� Ý[Î�Ì9É�Ç�ÍDÓPÎ Ø�Í"Æ&Ù?Ò�ÉEÍËÂ9Î�Ó@É�ÍËÃ]Ô�Ä�Ö��[Æ�Ç�ÍË ÚZÉ&Ç�Æ�ÕæÃæØ9É Ü�ÍDÉEÍDαäwØ�Ã]Þ�Î Ç�ÄËÃ]Í^Ñ�ÖÛãÉ�Õ]Î Ã]ß&Â�Ö�:Æ&Ç�ÍË ÚZÉ�Ç�Æ&ÕæÃæØ.É ó���Eí�ñôAú���÷� �û�����ø���ù�������þ¦ù.ÿ�ö��tþDü�ú���� å

� Ò�É�ÍËÂ.Î�ÓPÉEÍËÃ]Ô�ÄXÉ&Ø.Ï�ÚZÆ�ÓWÌ*Ê.ÍDÎ ÇOÜ�Ô Ã]Î Ø.Ô�Î,ÝwÃ]Þ�Ã]ÄËÃ]Æ&Ø�Ö��Ç�ß�Æ&Ø�Ø.Î��[ÉEÍËÃ]Æ&Ø.É&Õ��eÉ&Ð�Æ&Ç�É�ÍDÆ�Ç�Ñ�Ö��wÇ�ßEÆ&Ø�Ø9ÎEÖ×fÕæÕæÃæØ.Æ&Ã]Ä��Eì��Eê�íô��� �û�ü�ø��.ÿ�ö4þDõ&ù� 4þ"!� �#�� å

Page 4: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

¡$ -/0ª- º » ( .!� º ¾ ( 02-�� @" .!� )� . #%$ -�, ( 0ª9 ( �!6:- ) 4 ( .!� · » ( .!� · ¾ ( 0ª-�� @" .!� )� . #%$ -�� . )+# 0 ( 9;. #+) © $ -��3- ) �/0ª9;� # 9 . ¦ #¥$ -`�30 �!6:-/� (*)�( . � # 9;��9=� (># 9 .W�30 �!6:-/� 9;.!��6 " �3- ) . �# - )� . #%$ -�¦ 0 �

� " 6 (># 9 . ( .!� #¥$ - )+# 0 " � #%" 0 ( 6�9;.�¦ 0+� (># 9 . 9;.� ( �!6:- ��©;��©� $ 9 ) 9;.�¦ 0+� (># 9 . ( 6:6 >¡�)C"!) -/0 )F#+ �3- # -/0+� 9 .!-�4P9 .C� ( 0 # 9:� " 6 ( 0�4 #%$ - ) � ( 0 ) 9 # ¤ ¦ #%$ -��30 �!6:-/�C© « - ( 6 )+ 9;.!��6 " �3-�1�-/.!-/0 ( 65� ��� -/. #+)b .) �P-���9]¯5� ¦ - (>#¥" 0ª- )�( .!�'�39 §`� " 6 # 9:- )� ¦ #%$ -��30 �!6:-/� ) ©

( �!6:-`��©;�#²���- ) �/0ª9;� # 9 . ¦ # - )+# �30 �!6:-/� )�gÉ&ÇDÃ]É�Ð*Õ]Î�ÄÚZÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ�ZÆ�Ê*Ø.Ï�Ä�#ÃæØ9Î�É�ÇVÎ���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ�#ÃæØ9Î�É�Ç[ÃæØ.Î���Ê.É&ÕæÃ]ÍËÑ,Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ�:Æ&Ø�ÕæÃæØ9Î�É�ÇWÎ���Ê.É&ÕæÃ]ÍËÑ�ÔIÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ�:Æ&Ø�ÕæÃæØ9Î�É�ÇVÃæØ9Î���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ,Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ�:Æ&Ø���Î Ç�Æ�ÄÃæØ���� ô� ��:Æ&Ø���Î Ç�Æ�ÄÃæØ���� ô� �

��. 9;��� 0 #%( . # � ��� .!-/. #� ¦ #%$ 9 ) 0ª-/� 0 # 9 )}#%$ -�9;.!��6 "!) 9 . ¦�� ��� "!#%(># 9 . ( 6N-��3�3-/029 � -/. #+)¡ 9 #%$ ) -�,�-/0 ( 6�1�-/.!-/0 ( 6 )£ 6:,�-/0 )�� ������ � � 4������ & ����� 4 � ����� � 4 � �� � �4 ( .!� �k������ �4 ( .!�� ��� -/. #+)R . #%$ -�9;0��P- $3( ,!9 0�© « - ( 0ª- ¡ -�6:6 (~¡�( 0ª- #%$3(>#R#%$ - ) -�0ª- )%" 6 #+)�¡ 986:6 )+ @ .��P-�� ��- � )+ 6:- # -(>) .!- ¡ ,�-/0 ) 9 . ) ¦ #%$ - ) -�� ( � ¢ ( 1�- ) �3-�� ��- ( , ( 9:6 ( �!6:-�©X� >¡ -�,�-/0�4 ¡ -�¦^-�-�6 #%$3(>#�#¥$ - ) -�0ª- )¥" 6 #£) � �30 ,!98�3- ( 0ª- (>)£ . ( �!6:- ) . ( � )%$! �#� ¦ #%$ - )+#¥(># - ¦ � # 9;��9=� (># 9 . )£ ¦ #ª¡�( 0ª- (>)� ¦ � -/� # -/���3-/0}� ����� ©

� 9;. ( 6:6:¤�4 ¡ -F�30 ,@9:�3-C�!6 �#+)� ¦ #%$ - )+ 6 "!# 9 . ¦ 0 - ( � $ �30 �!6:-/�C© $ 9 ) 9 ) 9;��� 0 #%( . #�)+ #%$3(>#"!) -/0 ) � ( .F,�-/029 ¦^¤ #%$3(>#�#%$ -�¤ � #%( 9 .!-�� #%$ -�� 0+02-�� #�)+ 6 "!# 9 .�© « -�¦^-�-�6 #%$3(># 9;.'� ( .�¤F� (>) - )�#¥$ 9 ) 9 )� 02- "!) -¥¦ " 6 ( .!�C9;. # -/0ª- )+# 9;.!1 #%$3( .C�30 ,!9:�39 .!1 )+ � -���- (>)%" 0ª- ¦ � # 9 � ( 6:9 # ¤�©

� -�� # 9 .'� = �3- ) �/0ª9;�3- )� @" 0 & 9;���!6:-/��-/. #%(># 9 . ) 4P9 .!��6 " �39;.!1 #%$ -�� (>#%( )+# 0 " � #¥" 0ª- )H"!) -��m¦ 0R- ( � $ ¦z�30 �!6:-/�C©H�U���!6:-/��-/. #%(># 9 . ) 9;.F� �"� � ( .!�F9;. & 4 ( 6 .!1 ¡ 9 #%$m)%( �m�!68-��50298,�-/0 )�#%$3(>#�"!) - #%$ - &9;���!6:-/��-/. #%(># 9 . ¡ 9 #%$ � �� � �4 ( 0ª- ( , ( 9:6 ( �!68- ¦ 0�� >¡ .!6 @( �39;.!1�¦�0 � @" 0 ¡ -/� ) 9 # -�4

�4���F�2�&�e�.�e���P�����e�6�������V���4�F�g�4���g�e�4�e�#�#�9�Z� ©

Page 5: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

� I�JTK*LNM5a~c Ezh JTSUS�D�X�S7]RLNX�Z���� J!]������� 9;.!� #%$ -�� 6:¤!1 . ¦�� ( �!9;� ( 6 ( 0ª- ( 4 ( � .!1F� 6:¤!1 . )�¡ 9 #%$ ����) 9:�3- )�( .!�C�39 ( ��- # -/0�� ¼ ��©

b |TvY?��p;s3�/� |�t $ -���-/0ª9 # ¦ " .!� # 9 .C9 )

° ���9¿��  ������� ³�� �!�"#$ �

� #�% � �#) 9 . ��� #�% � � � #   ¿ � ³�� � �4¿ � ³&� �(' ¿

( .!� #%$ -�� . )+# 0 ( 9;. #+)�( 0ª-� �#*) � �+ � �,� # � + � �)/���

# � � +   ¼ � ¿ � ¼.-V¼.��� � �4¿ - ) � ¼0/k¼1��� ��� ¿� # ¼.� #2% � ¿ � ¼.-V¼.��� � �4¿� #43 ¡ �4¿ ' ¢I¿*� #�3 ¡ �t¿ � ¢I¿ � ¼.-V¼.��� �¬�,5 $ - � # 9;� ( 6 )+ 6 "!# 9 . 9 ) . �#N"!)%"3( 6:6:¤ ( 0ª-�1 " 6 ( 0 $ -�� ( 1 .�4 (>)�¡�(>)�)%$! >¡ .}��¤���0 (�$3( �à¡ ��¢ ©k��. �#%$ -/09;. # -/0ª- )+# 9;.!1m¦ - (>#¥" 0ª- ¦ #%$ 9 ) �30 �!6:-/� 9 )�#%$ -��302- ) -/.!��- ¦46 �7� ��  �. .!6:9 .!- ( 0. .!� .�,�-��F9;.!- 8 "3( 689 # ¤� . )+# 0 ( 9;. #£)�( .!��. .!6:9;.!- ( 0b. .!� .�,�-�� �:9�-�� # 9:,�-�© « - ( 6 )+ . �# - #%$3(*#z(>)4��� ¶<;�4 ¡ -b-�� �P-�� #R#%$ -� ( �!9;� ( 6 ( 0ª- (�#£ � .�,�-/0ª1�- #+ }#%$ - ( 0ª- (� ¦ (�" .!9 #ª� �39 ( � - # -/0���9;0ª��6:-�4='?> =A@i� 5 ���,B>= ©� $ 9 ) �30 �!6:-/�$3(>) � ( .�¤�6 � ( 6���9;.!9;� ( © � 0g-�� ( �m�!68-�4 ¦ 0 � � � =�(}) 8 "3( 0ª- ¡ 9 #%$�) 98�3- )� ¦�68-/.!1 #%$ �C>,D ��( .!� ( .- 8 " 986 (># -/0 ( 6 # 0ª9 ( .!1�6:- ¡ 9 #%$W( . �#%$ -/0�,�-/0 # -�� ( �3�3-�� (*# �39 )+#%( .!��-'� (~¡ ( ¤F¦�0 � ( ¯g�!-��W,�-/0 # -�� ( 0ª-� �#%$ 1�6 � ( 6 )+ 6 "!# 9 . )�¡ 9 #%$x � # 9;� ( 6�, ( 6 " -S°E�F�� ©��.!�3-�-���4 #¥$ - . " ���3-/0 ¦�6 � ( 6z��9;.!9;� ( 9 )�(>#6:- (>)+# 6 ��� �,G  �©� $!"!) 4\1�-/.!-/0 ( 6 )+ 6:,�-/0 )�( 0ª- "!)%"3( 6:6:¤ -�� �P-�� # -�� #+ ¯T.!� .!6:¤ 6 � ( 6 )+ 6 "!# 9 . ) ©�� (>#¥(¦ 0 #%$ 9 ) �30 �!6:-/� ( �3�3- ( 0 ) 9 . ( �!68- � ©;��©

( �!6:- � © �#²R� ( 0ª1�- )£#ª��) � ( 6:6N� 6:¤@1 .C�30 �!6:-/� � (>#%(��É�ÇDÃ]É&Ð�Õ]Î�Ä H�I?ó ô H �KJ ë �ÚbÆ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ LM H =NOLP H J ë�ZÆ&Ê�Ø9Ï�Ä H�FÃæØ.Î�É&Ç6Î���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ,Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�FÃæØ.Î�É&Ç:ÃæØ9Î���Ê.É&ÕæÃ(ÍËÑ,Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ L

H J ë

�[Æ&Ø�ÕæÃæØ.Î�É&ÇWÎ���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�ÔIÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�[Æ&Ø�ÕæÃæØ.Î�É&ÇVÃæØ.Î���Ê.É&ÕæÃ(ÍËÑ,Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ LM H J LP H�[Æ&Ø���Î Ç�ÆEÄwÃæØ � � ô� � L�L

H J î

�[Æ&Ø���Î Ç�ÆEÄwÃæØ�� � ô� � LH J ó

��q3vJ!U|TvY s�t&�>q« -�30 ,!9:�3-�0ª- )%" 6 #+)�¡ 9 #¥$�#¥$ -H� �"� �m¦ 0+� " 6 (># 9 . . ( . � ���k��.�¤e� ��� � - ( 6:9 # ¤ � . )+# -/0 ©N��- )%" 6 #+)( 0ª- )%" ��� ( 029(��-��m9 .m ( �!6:- � © � ©��i� 6:¤@1 . ¡ 9 #%$�( 6;� �)+# - 8 "3( 6 ) 9:�3- )�¡�(>) � $! �) -/. (>)R#%$ - )£#%( .!� ( 0ª�)+#%( 0 # 9;.!1�1 " - )+) ¦ 0 #%$ 9 ) �30 �!6:-/�C©���6 � ( 6 )+ 6 "!# 9 . ) ¦ 0 ) -�,�-/0 ( 6 � � ( 0ª- )¥$! ¡ .F9 . � 9:1 " 0ª- � ©;��©

����� & ��k�� ( .!� � ��� � ¡ -/0ª- )%" ����- )+) ¦ " 6 (># ¯T.!�39;.!1 )+ 6 "!# 9 . ) ¦ 0 ( 6:6 �=� # 0ª9:-���© « -( 6 )+ �3-�6:9:-�,�- #%$3(>#F#%$ - ) - )£ 6 "!# 9 . ) ( 02-W1�6 � ( 6 )+ 6 "!# 9 . ) © � �� � ¡�(>) � 0ª- -¥§`��9:-/. # #%$3( .����� & ����� �© � ����� �C¡�(>)( �!68- #£ ¯T.!� .!6:¤C6 � ( 6 )+ 6 "!# 9 . ) ¦ 0 � �RQ � B ©

?

Page 6: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

( �!6:- � © � ² � -/0U¦ 0+� ( .!��- ¦R� ��� � )+ 6:,�-/0 )Ü�Æ&Õ]Þ�Î�Ç H � I � H � I­ëIì H � I�ó&ì H � I?ñ&ì H � IÛë�ìEì

ÝVá � �eð�ó � � ëEåæñ�Ä �[Æ ï �[Æ ï� ì*å �� ��í &í� ��ó�í ì*å ���í�ë�ê����*ëIì�ê ì*å � ��î�ñEó��ë�î�ê

� � ô� ��� ëEåæó�ê�êEí���ç4é^ì�� ó�å �*ë�ê���ñ�çté^ì� ñ�å î ��*ëIçté^ì Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ë�ó ó�� ê�î

� � �VÚZç ��á[Á � � �EÄ ë ��ìEÄ ó&î�íEí�Ä� ì*å �� ��íEî*ë�î�ë�ë � ì*å ���í�ë�ê &ê�ìEí�ê ì*å � ��î�ñ�í�ì ñ�&î ì*å &î���ì�ë�ñ�� ñ&îEê ì*å &î�ñ�ì�ê�ë�ê�����

� � ô� ��� �å ê ó&îEî�ç4éËì�� ê*å �������Eçté^ì�� ��åæñ�ê*ë �çté^ì�� ó�å ëòñ&ì���ç4éËì�� ê*å î*ëEë�íEçté^ì��Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ë � ë�î ñ&ì ëEë � ó�ó�îÒ,×"�VáVÜ � � ó�Ä�� � ñ&Ä�� ��ì�ìEÄ��

� ì*å �� ��íEî*ë ����ó�í ì*å ���í�ë�ê &ê�� ñ&î ì*å ��Eî�&îEî�óEó&í*ë ì�å �ê��Eî�ó�ñEñ���ë ì*å ���ó ���ê�ê�� ó�ñ� � ô� ��� ��å �Eçté�ë�ê ó�å ëIçté�ëIê ó�å ñ&ç4é ëIê î�åæñ�çté�ë�ê ñ�åæó�çté�ëEë

Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ê�ì ��í ��í ëIí�í�� �Eí��EîÜ��Vá[ðgÁ � � ì�åæó�Ä î�Ä î��*ëIÄ

� ì*å �� ��íEî*ë ����ó�í ì*å ���í�ë�ê &ê�� ñ&î ì*å � ��î�ñ�î�Eñ���ì ì*å &î���ì�ë �*ë ��îEì ì*å &î�ñ�ì�ñ ��ñ��ì�î� � ô� ��� ó�å ìEçté�ë�ó ëEå îEçté�ëEë î*å ê�ç4é ëòó ëEå �çté^ì�í ëEå �Eçté^ìEí

Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ó&ê ê�ñ &ê ó ��í �Eî*ëòñ�ó�4á��Vá � �[Æ ñ�ê�Ä�� �:Æ �[Æ� ì*å �� ��íEî*ë �Eê�� ÙfÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ì*å �ëIí���Eì�í ó�ñ�� ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ÙfÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î

Ï�Ê9É�Õ � ì*å �� ��íEî*ë ����ñ�ë ì*å �ëIí���Eì�í��*ë�óÃ]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä �� ëIì�ìEì�ì ñ&ê ë�ìEì�ì�ì ëIì�ìEì�ì� �eÆ�Ô�É�Õ4ÄDÆ�ÕæÊ9ÍËÃ]Æ�Ø ���wÕ]Æ&Ð.É&ÕgÄDÆ�ÕæÊ9ÍËÃ]Æ�Ø�ÙfÆ&Ê�Ø9ÏLÃæØ�Õ]Î�ÄDÄ:ÍËÂ9É�Ø�ì�å ëIÄ ï ð4Ç�Æ&Ð�Õ]Î�Ó±Ã]ÄÍDÆ�Æ2Õ]É�Ç�ß�Î

�k����� ¡�(>) . �#�( �!6:- #£ `)+ 68,�- #¥$ - �30 �!6:-/� ¦ 0�� �)£# � � Q � �m#%$3(>#�¡ - # 0298-�� ¡ 9 #%$ �3-¥¦ (�" 6 #� ( 0 ( ��- # -/0 ) ©P� ¡ -�,�-/0 4 ¡ -�¦ @" .!� #%$3(># ������� ) �3-/0U¦ 0+� ( .!��-�9;���30 ,�-�� ) 6:9:1 $�# 68¤ ¡$ -/. ) - #+# 9;.!1#%$ - �������t�9���e� � ( 0 ( ��- # -/0 ) � ( 6:6�-/. @" 1 $ �7@ � � ��  �4 ¡�$ 98� $ 9 ) ( ) � ( 6:-C¦ ( � #+ 0}¦ 0 #%$ - � ( 0+0ª9:-/0� ( 0 ( ��- # -/0�¡;� = 4k� B�¢ ©

−0.4 −0.2 0 0.2 0.40

0.2

0.4

0.6

0.8

1

nv = 6

−0.5 0 0.50

0.2

0.4

0.6

0.8

1

nv = 100

−0.5 0 0.50

0.2

0.4

0.6

0.8

1

nv = 20

−0.5 0 0.50

0.2

0.4

0.6

0.8

1

nv = 10

� 9:1 " 02- � ©;�#²R¨�.!9 #2� �39 ( ��- # -/0�� 68¤!1 . )� ¦g� ( �@9;� ( 6 ( 0ª- (

=

Page 7: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

� � [Ua/c�K�[UnW�gc*[UX�ZiX�����S�M5Q!c�K�XkZ�aFX�Z J�ERf���M\K�M ���J�Z�dbM5K�n�M5[R� }� � ��9:,�-/. ��� -�68-�� # 0 . ) 4t¯T.!� #%$ -�- 8 " 9:6:9 �3029 " � )+#%(># -��39 )£# 0ª9;� "!# 9 . �� ¦z� 9 .!9;� ( 6 &� !" 6 ���C� �# -/. # 9 ( 6;  ¦ #%$ -�-�6:-�� # 0 . ) � �) 9 # 9 .!-�� . ( � .!� " � # 9;.!1 ) � $ -/0ª-�©

b |TvY?��p;s3�/� |�t $ -���-/0ª9 # ¦ " .!� # 9 .C9 )

° ��º¿� �¿��  �� ³�� �!�"#$ �

³��"+ $

#�%�� ��º

# � º +   � ) �� # � +   � ) ���

# � � +   ��� � ��( .!� #%$ -�� . )+# 0 ( 9;. #+)�( 0ª-

º �# ) �# ) � �# � � ¿ - � � ¿ 5C5 5 ¿�� �� (>#%( ¦ 0 #%$ 9 ) �30 �!6:-/� ( �3�3- ( 0 ) 9;.' ( �!6:- ? ©;��©

$ 9 ) �30 �!6:-/�C4@¢!. >¡ . (>)�#%$ -� $! � )+ .��30 �!6:-/� ¦4¯T.!�39;.!1 #¥$ -�6 >¡ - )£# -/.!-/0ª1�¤�� .F¯51 " 0 (># 9 . ¦ � � � 9 . # � $3( 0ª1�- )C . ( � .!� " � # 9;.!1 ) � $ -/0ª-�4 0ª9:1�9;. (># -�� ¡ 9 #¥$ $! � )£ . ) �!6 " � � " �3�39 .!1� �3-�6 ¦ #%$ - (>#+ ��9:��. " ��6:- "!) ©� $ -� $! � )£ .��30 �!6:-/�e9 ) 0ª-/�30ª- ) -/. #%(># 9:,�- ¦ ( .�9;��� 0 #%( . # ��6 (*)+) ¦��30 �!6:-/� ) 9;.�� $ ¤ ) 9:� ) ( .!��� $ -/��9 )+# 0ª¤ ¦��3- # -/0£��9;.!9 .!1 ( )+# 0 " � #%" 0ª- ¡ 9 #%$ 02- ) �3-�� #�#£ (>#+ � 98�� �) 9 # 9 . ) ©� $ 9 ) �30 �!6:-/� $3(>) � ( .�¤ 6 � ( 6���9;.!9 � ('(>#�¡$ 9:� $ #%$ - � 9ª-�� # 9:,�-�, ( 6 " -F9 ) 0ª-�6 (># 9:,�-�6:¤��6 �) - #+ �#%$ - � 9ª-�� # 9:,�-�, ( 6 " - (*#R#%$ -�1�6 � ( 6T� 9 .!9;� " �C©R��6 )+ 4 #%$ -�. " ���3-/0 ¦T6 � ( 6T� 9 .!9;� ( 1@0 ¡�)-��3� .!-/. # 9 ( 6:6:¤½¡ � 4N� ��¢R¡ 9 #%$ ��� ©� $@"!) 4\9 # 9 ) � �m� "!#%(># 9 . ( 6:6:¤'�39 §`� " 6 #�#+ �3- # -/0+� 9 .!- #%$ -}1�6 � ( 6��9;.!9;� " �C4 ( .!� #%$ - )+ 68,�-/0 )( 0ª- "!)¥"3( 6:68¤ -�� �P-�� # -�� #£ ¯T.!� .!6:¤ ( 6 � ( 6N��9;.!9;� " �x©

( �!6:- ? © �#²RR6:-�� # 0 . )� . (�) � $ -/0ª-��30 �!6:-/� � (>#%(�gÉ&ÇDÃ]É&Ð�Õ]Î�Ä H I�ê H �ÚZÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ L� H�ZÆ�Ê*Ø.Ï*Ä ì�FÃæØ.Î�É�ÇVÎ���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�FÃæØ.Î�É�Ç[ÃæØ.Î���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ,Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�[Æ�Ø*ÕæÃæØ.Î�É�ÇWÎ���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ�Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ L� H�[Æ�Ø*ÕæÃæØ.Î�É�ÇVÃæØ9Î���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�ÔIÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�[Æ�Ø �IÎ Ç�Æ�ÄZÃæØ � � ô� � H �[Æ�Ø �IÎ Ç�Æ�ÄZÃæØ�� � ô� � H

��q3vJ!U|TvY s�t&�>q« -�30 ,!9:�3-�0ª- )%" 6 #+)�¡ 9 #¥$�#¥$ -H� �"� �m¦ 0+� " 6 (># 9 . . ( . � ���k��.�¤e� ��� � - ( 6:9 # ¤ � . )+# -/0 ©N��- )%" 6 #+)( 0ª- )%" �m� ( 0ª9=��-�� 9;.W ( �!68- ? © � ©�� 8 "3(>) 9 ��" .!9 ¦ 0£� �39 )+# 0ª9;� "!# 9 . ¦ #%$ -�� 9;. # � $3( 0ª1�- )� . (C" .!9 #) � $ -/0ª- ¡�(>) � $! �) -/. (>)�#¥$ - )+#%( .!� ( 02� )+#%( 0 # 9 .!1m1 " - )+) ¦ 0 #%$ 9 ) �30 �!6:-/�C©

$ -`0ª- )%" 6 #+) 9 .d¡;� ��¢�)%$! >¡ #%$3(*# � �)+#� ¦ #%$ -}¦ @" .!� )+ 6 "!# 9 . ) ¦ 0 ��� Q ��� �C( 0ª-�. �# 1�6 � ( 6��#%$! !" 1 $�� �� � ¡�(>)�( �!6:- #+ ¯T.!��1�6 � ( 6!��9;.!9 � 9(��-/0 ) ¦ 0 � � � ����� ¿ ��� B4¿ � ?>=g¿ � ?>�4¿ � =!?�¿ � =@�4¿ � B>?  �© $ -�1�6 � ( 6 )+ 6 "!# 9 . ¦ 0 ��� � � B�? 9 )�)%$! >¡ .m9;. � 9:1 " 0ª- ? ©;��© « -. �# - #¥$3(># ��-/0ª9 # ¦ " .!� # 9 .�-�, ( 6 "��(># 9 . )�( 0ª-b-�� �P-/. ) 9:,�-�4 ( .!� #%$3(>#�#%$ -X��- )+) 9 ( .�9 ) �3-/. ) -�4 ¡$ 9:� $ � ( ¢>- )R#¥$ 9 ) �30 �!6:-/� � ��� "!#¥(># 9 . �( 6:6:¤'9;. # -/. ) 9:,�- ( .!� $3( 0ª� #+ m)+ 6:,�-�¦ 0 � � Q � ��� ©�������� ¡ (*) . �#( �!6:- #+ ¯T.!� ( .�¤ )+ 6 "!# 9 .F¦ 0

B

Page 8: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

( �!6:- ? © � ² � -/0U¦ 0+� ( .!��- ¦R� ��� � )+ 6:,�-/0 )Ü�Æ�Õ]Þ�Î Ç H � I�ñ&ì H � I��ñ H � IÛë�ì�ì H � I�ëòñ&ì H � I�ó&ì�ì

ÝVá � ��ðZó ë ��Ä îEî�Ä �Eí�&Ä ë � ñ&êEÄ ��í�ë�ë�Ä� ëIì�ñ�ñ�å ëIî�ó�ê*ë�ñ ó ��ñ �*å ê���í���îEí ������î�å ê ñ&ì���ê�� ë�ì ó&ê��*å ��ê�ñ�ë � ë�î���ê�î�å í ó�ñ�ê�î

� � ô� ��� ë�å ñ���ó�ê�ç4é�ë�ë ê�å ëòñ&î &ç4é ëòó ê�åæó�ê�ì�Eñ&ç4é�ë � ë�å ì��Eî�ó�&ç4é ëEë ëEå êEí���îEçté^ìEîÃ]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ë �ë ê�ë � �î*ë ��ê ë�ë ��ë

� � �6ÚZç ��á[Á î�Ä � ó&Ä ñ�ó&Ä ê�óEó&Ä ���Eí�Ä� ë�ì ñ�ñ�å]ë�î ó&êEì*ë�ë ó ��ñ �*å ê���í ñ� � ������î�å ê ñ&ì�ë�ë�í ë�ì ó&ê��*å ó���íEê�î ë�î���ê�î�å íEí�ñ�î�ó

� � ô� ��� ó�å ñ&î�í ó&ç4é^ì�î ê�å î���ì���ç4éËì ñ ó�å ê�ó���ë�ç4é^ì� î�å ëòó�ëòñ&ç4éËì ëEå í���ì*ëIçté^ì��Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ñ � � �ë ëòñ�ó ë�ñ �Ò,× �6áVÜ ó�ì�Ä �:Æ �:Æ �:Æ �[Æ

� ë�ì ñ�ñ�å]ë�î ó&ê�ë �� ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ÙAÉ�ÃæÕæÊ*Ç�Î ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î� � ô� ��� ë�å ó&ç4é�ë�ë

Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä î�ì��Ü��Vá[ðgÁ ��Ä ê���Ä ��ì�Ä ë � &Ä î���ë�Ä

� ë�ì ñ�ñ�å]ë�î ó&ê�ë �� ó ��ñ �*å ê���í���îEí ������î�å ê ñ&ì���ê�� ë�ì ó&ê��*å ó�ñ��î�ó ë�î���ê�í�å ê ó������ � ô� ��� í*å ì�ç4é�ë�ó ó�å �Eçté�ë�ë ë�å ��ç4é�ë�ë �*å &ç4é�ë�ë ó�å ì�ç4é ëEë

Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ê�ñ� ��î Eó�ó î�ë ë�ñ�ó�î��á��Vá ëòó�ñ&Ä �:Æ �:Æ �:Æ �[Æ

� ëIì�ñ���å �Eì��Eî���ì ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ÙAÉ�ÃæÕæÊ*Ç�Î ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�ÎÏ�Ê9É�Õ � ëIì�ñ���å �Eì��Eî�ñ�ë

Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ê�ê ñ ë�ìEì�ì�ì ë�ìEì�ìEì ë�ìEì�ì�ì ë�ì�ìEì�ì

��� Q �,B 45-��!��-�-��39;.!1 #%$ -�9 # -/0 (># 9 .'6:9;��9 # � )+#%( 1@. (*# 9 . 0�,�-/0ª¤ ) 6 >¡ �30 1@02- )+)#£ ¡�( 02� (F)+ 6 "!# 9 .9;. ( 6:6�� (>) - )  �© � �U�� � � @" 6:��. �#})+ 6:,�- #%$ - �30 �!6:-/� ¦ 0 ��� Q �,B -��!9 # 9;.!1 ¡ 9 #%$ #%$ - � - )+)%( 1�-������������� ������������������������������ �!����"�#��$ $ ©N������� � � 43����� & b���� ( .!� � �� � �4 ¡ -/0ª- ( �!6:- #+ ¯T.!� ( 6 � ( 6 )+ 6 "!# 9 . ¦ 0 ( 6:6�, ( 6 " - )� ¦ ����# 0ª9:-���©

� 9:1 " 0ª- ? ©;�#²N��� # 9 � ( 6N�39 )+# 0ª9;� "!# 9 . ¦N-�6:-�� # 0 . )� . ( � .!� " � # 9;.!1 ) � $ -/02-�4 ��� � � B�?

<

Page 9: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

� EzJ��'fbJ\c ���K�JTQ��R[�ZRL � ��J�Z�d�M\K�n�M\[ � }� ����9:,�-/. ( 6:9 )+#� ¦�� 9 . #+) ¹ �Dº

#¿�

#  À��# $ �3- ) �/0ª9;�!9;.!1 #%$ -}��-/. # -/02689;.!- ¦ (m¡� @ �'�!9:-���-�4�¯T.!� #¥$ -�� 6:¤ �

. ��9 ( 6� ¦R�3-�1@0ª-�- (># � �)+# � #¥$3(># ��9;.!9 � 9(��- )�#¥$ -��39   -/0ª-/.!��-��P- #�¡ -�-/.­¹ #À�( .!�Û¹�� �Dº #   À�¡$ -/.� )%(*# 9 ) ¯5- )#¥$ -�¦ 6:6 >¡ 9;.!1`� . )+# 0 ( 9;. #+) ²

#%$ -�� 6:¤3. ��9 ( 6��'� "!)+# 1 �#%$ 0 @" 1 $F#%$ - ¯T0 )+# � 9;. # ��º ¿�   ¦ #¥$ -�6:9 )+#�� #%$ -�9;.!9 # 9 ( 6 ) 6 �3- ¦ #¥$ -�� 6:¤3. ��9 ( 6��'� "!)+# �3-�� � #%$ -�0 ( �39 "!)� ¦z� " 02, (>#%" 02- (># -�,�-/0ª¤C� 9 . # � "!)£# . �# -��@��-�-�� #%$ -�0 ( �39 "!)�� ©

b |TvY?��p;s3�/� |�t $ -���-/0ª9 # ¦ " .!� # 9 .C9 )

° ���  4� �" #$�

����"+ $ � + º

+ # � #��� �

( .!� #%$ -�� . )+# 0 ( 9;. #+)�( 0ª- �"+ $ � + º

+ � �"+ $ �

/�� + º + �!� � ��� � �"

+ $ �/��2/ ���/  � + º + � �# �� �

¼����) ����"

+ $ �/�� + º + �!�# �� � �! �#"

¿ - � �t¿ � ¿ 5 5 5 ¿%$« -�1�-/.!-/0 ( 6:9=��-�� #%$ 9 ) �30 �!6:-/�C4 (>) 1�9:,�-/.m9 .<� ( .!�3-/0+�P-�9V¡;� ?�¢ 4~¦�0 � ( � 6:¤ . ��9 ( 6 ¦�¦ @" 0 #%$ �3-�1@0ª-�-#+ ( � 68¤3. ��9 ( 6 ¦ ( 0£�!9 # 0 ( 0ª¤ �3-�1@0ª-�- �5©F��. #%$ 9 ) ¦ 0+� " 6 (># 9 . ¡ - ¦ 6:6 >¡ -��½¡;� ?�¢ ��¤W� �39 ¦^¤!9 .!1#%$ -}� " 0ª, (>#¥" 0ª-�� . )+# 0 ( 9;. #�#£ `( � . )+# 0 ( 9 . #� . #¥$ - ) 8 "3( 0ª- ¦ #%$ -�0 ( �39 "!) ©

( �!6:- = ©;�#² �3(~¡ � (>#%$m# 0 ( � ¢�9;.!1`�30 �!6:-/� � (>#%(�gÉ&ÇDÃ]É�Ð*Õ]ÎIÄ H I'&�N ëÚZÆ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ ( N$ê��Æ&Ê�Ø9Ï�Ä ì�#ÃæØ9ÎIÉ&ÇVÎ���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ�Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ ó�#ÃæØ9ÎIÉ&Ç[ÃæØ.Î���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ ì�:Æ&Ø�ÕæÃæØ9ÎIÉ&ÇWÎ���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�:Æ&Ø�ÕæÃæØ9ÎIÉ&ÇVÃæØ.Î���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ,Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ( Nkë�:Æ&Ø���Î Ç�ÆEÄbÃæØ � � ô� � ô & Nkë � �:Æ&Ø���Î Ç�ÆEÄbÃæØ�� � ô� � ô ( N$ê � &4Nkë

$ 9 ) �30 �!6:-/� $3(>) 0ª-�6 (># 98,�-�68¤}¦^- ¡ , ( 0ª9 ( �!6:- ) 43� "!#R#%$ -��30ª- ) -/.!��- ¦�� ( .�¤�. .!6:9;.!- ( 0�. .!� .�,�-��9;.!- 8 "3( 689 # ¤ � . )+# 0 ( 9;. #+) � ( ¢>- ) 9 # �39 §`� " 6 #�#+ F)+ 6:,�-�©�� ¦ #%$ -/0ª- ( 0ª- � )

���39 )+# 9 .!� # � (*#%( � 9 . #+),º#4

#%$ -/.­°'9 )�)+# 0ª9:� # 6:¤C� .�,�-�� ( .!�C� -/0ª��9:,�-�©H $@"!) 4 #%$ 9 ) �30 �!6:-/� $3(>)(�" .!9 8 " - )£ 6 "!# 9 .�©�

Page 10: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

��q3vJ!U|TvY s�t&�>q« -�30 ,!9:�3-�0ª- )%" 6 #+)�¡ 9 #¥$�#¥$ -H� �"� �m¦ 0+� " 6 (># 9 . . ( . � ���k��.�¤e� ��� � - ( 6:9 # ¤ � . )+# -/0 ©N��- )%" 6 #+)( 0ª- )%" ��� ( 0ª9=��-��'9;.' ( �!6:- = © � ¦ 0 #¥$ -�� (>#%(>) - # ¦70 � � ( .!�3-/0+�3-�9X¡;� ?�¢�¡ 9 #%$'$ � � �,B 4 � � �,B���� ©�! 6 "!# 9 . ) ¦ 0 ) -�,�-/0 ( 6�, ( 6 " - )� ¦*� ( 02- )%$! >¡ .F9;. � 981 " 0ª- = © ��©

( �!6:- = © � ² � -/0�¦ 0£� ( .!��- ¦z� �"� � )£ 6:,�-/0 ) 4 $ � � � BÜ�Æ&Õ]ÞEÎ Ç & I�ó &*I ê &*I � &*I?ñ & I �

ÝVá � �eð�ó �:Æ �:Æ �[Æ �[Æ �[Æ� ëEë�ñ�ó�å �ê�Eñ&î� ��� ñ�å ñ&îEì�ê�ó��ó ë�ìEí*ë�å ó�� ñ&ì���� ë�ì�ó�ê*å &îEî����Eê ë�ëIí��*å ��ìEí�ê �

� � ô� ��� ì*å ì�ç N[ì�ì ëEå î�ë�îEê�ó&ç4é^ì�� ó�å ����î���ç4é�ë�ñ ó�å]ë�ê�ë�ê���ç4éËìEí ì*å ì�ç N[ì�ìÃ]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø.Ä í ëIì � �

� � �VÚZç �4á[Á �:Æ �:Æ �[Æ �[Æ �[Æ� ÙAÉ�ÃæÕæÊ*Ç�Î ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ÙfÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ÙAÉ�ÃæÕæÊ*Ç�Î

� � ô� ���Ã]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø.Ä ñ�ë ê ñ�ó ñ&î í íÒ,×"�VáVÜ � � ëEå �EÄ �[Æ �[Æ

� ëEë�ñ�ó�å �ì��Eí*ë � ��ì�ë�å ��îEí�í�ñEñ�� ë�î�ë�å ñ��ó�í�í ó&î � �� � ô� ��� ì*å ì�ç N[ì�ì ë�å ��ç4é�ë�ñ ó�å ó&ç4é ë �

Ã]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø.Ä � ëIî î�Ü��Vá[ðgÁ �:Æ � ëEë�å ê�Ä �[Æ �[Æ

� ÙAÉ�ÃæÕæÊ*Ç�Î ��ì�ë�å ��îEí�í�ñEñ�ñ ë�î�ë�å ñ��ó�í�í ó&î � �� � ô� ��� ê*å ì�ç4é�ë � ó�å ó&ç4é ë �

Ã]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø.Ä ê��ë ë �Eì�î ó&ì�ñ�ë�ó��á��Vá � � ì�å êEÄ ì*å ñ&Ä ì*å ê�Ä� ëEë�ñ�ó�å �ì��Eî�í�ì ��ì�ë�å ��îEí�í��Eí�ñ ë�î�ë�å ñ��ó�í�í ó�ó ë�ñ�ëEåæóEñ&î ó&î��ë ����å Eó&ê��Eî�ê &í

Ï�Ê.É&Õ � ëEë�ñ�ó�å �ì��Eí*ë � ��ì�ë�å ��îEí�í�ñ �� ë�î�ë�å ñ��ó�í�í ó&í ë�ñ�ëEåæóEñ&î ó&î�î ó ����å Eó&ê��Eí�êEê*ëÃ]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø.Ä ê�ë ê�� ó&î ê�ó ó�ó�VÜ�Æ&ÕæÊ.ÍËÃ]Æ&Ø,ÙAÆ&Ê�Ø9ÏLÃæØ�Õ]ÎIÄDÄ[ÍËÂ.É&Ø�ì�å ëIÄ �V×=Ø9Ô�Æ�ÇDÇ�Î�Ô�Íß&Ç�ÉEÏ�Ã]Î�Ø�ÍVÆ&Ç���É�Ô�Æ�Ð*Ã]É�Ø

� � ( 9 0}� �m� "!#%(># 9 . ( 6��39 §F� " 6 # ¤�9;. #¥$ 9 ) �30 �!6:-/� 9 )`#%$ -'� ( � ) � ( 6:9;.!1 ¡$ -/.�9;.!�/0ª- (>) 9 .!1�\©` $ - 0ª9:1�9;. ( 6�� (>#%( ¦�0 � � ( .!�3-/0+�P-�9�¡;� ?�¢H$3(>) � (*#%( � 9;. #+)$º#0 ( .!1�9 .!1x¦70 � �C#+ B���� 4 #¥$@"!)

�/0ª- (># 9 .!1�¦ ( 9;0ª6:¤�� ( � ) � ( 6:9;.!1�-�,�-/.�¦ 0?� Q B ©R����� & ����� Y9 # -/0 (*# - )N) -�-/��-�� #+ �P-��398,�-/0ª1�9;.!1 (~¡ ( ¤¦�0 � #%$ - )+ 6 "!# 9 . -�,�-/. ¡$ -/. #%$ -�9;.!9 # 9 ( 6�� 9;. #�¡ (*) .!- ( 0 #%$ - )+ 6 "!# 9 .�© � ����� � ( .!� � �� � 1 ( ,�- ¡ ( 0+.!9;.!1 )�#%$3(>#�#%$ -�1!0 ( �39:-/. #� ¦ #%$ - � 9ª-�� # 9:,�- ( .!� #%$ -�� ( � �!9 ( . ¦ #%$ -�� . )£# 0 ( 9;. #+)¡ -/0ª-. �# � 0+02-�� # ( .!� #%$3(>#�#¥$ -��30 �!68-/� ¡ (*) . �#H) � @ �#%$'� � �)+) 9;�!6:-�-   -�� #+)� ¦ #¥$ -�� ( � ) � ( 6:9;.!1@ �©b�R- # 4� ��� � ( .!� � �U�� � � .�,�-/021�-�� #+ (C)+ 6 "!# 9 . ¦ 0 � � �4¿¥?4¿+= 4 "!) 9;.!1W1@0 ( �39:-/. #+) �30 ,@9:�3-�����¤� ��� �R©3������� � � )+#+ �3�P-��'�30ª-/� (>#%" 02-�68¤ ¡ 9 #%$F#%$ -�� - )+)%( 1�- ��� ����� � ������ �������� �!��� $ $���� � $ � � 4 0 �#��� ����� � � � � � �!����� �!��� ��� � $ ��� ¦ 0 ( 686*� # 0ª9:-���©�������� ¡�(>)�( �!6:- #+ ¯T.!� )+ 6 "!# 9 . ) ¦ 0 ( 6:6*�# 0ª9:-�� � � � �4¿ 5C5 5 ¿¥�  �9;. " .!�3-/0�� ) -�� .!��© « - ( 6 )£ . �# 9:��-�� #%$3(>#�#%$ -��30 �!6:-/� �3-�� ��- )�$3( 0ª�3-/0#+ �)£ 6:,�- (>)�¡ -�9;.!�/0ª- (>) - #%$ -�� 9 .!9;� " � 0 ( �39 "!) ¦N� " 0ª, (*#%" 0ª- � ©

Page 11: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500−1

0

1

2

3

4

5

6

d=2

d=3

d=4d=5

d=6

� 9:1 " 02- = ©;�#² �! 6 "!# 9 . )�#+ �#%$ - �3(~¡ � (*#%$ N0 ( � ¢�9;.!1`�30 �!6:-/� ¦ 0 ) -�,�-/0 ( 6� )

Page 12: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

� � JTZgLN[�ZgLiA �bJT[UZ�� ����� [^c>c�M5SUhiJ�Z�Z��zfbK�[��J\c�MWQ3X�hihd��Zb[�Q3J\c�[�X�Z � 9;.!� #¥$ -H� $3( 9;. �� ¦ " .!9 ¦ 0+� �3-/. ) 9 # ¤3  ¦T6:-/.!1 #%$�W)%"!) �3-/.!�3-��C�3- #ª¡ -�-/. #ª¡� � 9;. #+)�¡ 9 #%$ ��9;.!9 � ( 6� �# -/. # 9 ( 6�-/.!-/0ª1�¤�©

� ?%Np q4 q\t5��s3�/�;|kt $ 9 ) �30 �!6:-/� 0ª- 8 " 9;0ª- ) �3- # -/0+��9;.!9;.!1 ( ¦ " .!� # 9 . º�� �   4 #%$ - )%$3( �3- ¦ #¥$ -�� $3( 9;. #%$3(*# ��9;.!9;��9=��- )#%$ -�� �# -/. # 9 ( 6�-/.!-/021�¤ � �

º�� � ) º�� � � �)%" � 9ª-�� #�#+ �#%$ -�� . )+# 0 ( 9;. #� . #%$ -�6:-/.!1 #%$F ¦ #%$ -}� $3( 9 .�4� �

� � ) º�� � � � � X¿

( .!� #¥$ -�-/.!�W� .!�39 # 9 . )$ºN�^�   � �'( .!� º�� �/  ���>©���9 ) �/02- # 9=� (># 9 . ¦ #¥$ 9 ) �30 �!6:-/� 6:- ( � )�#+ C( . � # 9;��9=� (># 9 . �30 �!6:-/� ¡ 9 #%$ � -/0ª9 # ¦ " .!� # 9 .

° �Dº  4��� ³%�" #

$ �º# )

º#�!�

� � � )�� º# � º

#�!�� � �

( .!� � . )+# 0 ( 9 . # � ³%�" #

$ � � � ) � º# � º

#�!�� � � � X¿

¡$ -/0ª-�� � � > ��� )�/ �4 º � �`( .!� º ³

%� ���>©

( �!6:- B ©;�F²6� ( .!1�9;.!1�� $3( 9;.'�30 �!6:-/� � (>#¥(��É�ÇDÃ]É&Ð�Õ]Î�Ä HÚZÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ë�ZÆ&Ê�Ø.Ï*Ä ì�FÃæØ.Î�É&Ç6Î���Ê.É&ÕæÃ]ÍËÑ�ÔIÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�FÃæØ.Î�É&Ç:ÃæØ9Î���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ,Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�[Æ�Ø*ÕæÃæØ.Î�É&ÇWÎ���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ�Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ ë�[Æ�Ø*ÕæÃæØ.Î�É&ÇVÃæØ.Î���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ ì�[Æ�Ø ��Î�Ç�Æ�ÄZÃæØ ��� ô� � ê H J ó�[Æ�Ø ��Î�Ç�Æ�ÄZÃæØ�� � ô� � H

$ 9 ) �30 �!68-/� $3(>)�( . .!� .�,�-��W. .!6:9;.!- ( 0���-/0ª9 # ¦ " .!� # 9 . ( .!� .!-`. .!� .�,�-�� . .!689;.!- ( 0� . )+# 0 ( 9;. # ©� $ - )+ 6 "!# 9 . #+ �#%$ 9 ) �30 �!6:-/� ) -�-/� )#+ �P- " .!9 8 " -�©��q3vJ!U|TvY s�t&�>q« -�30 ,!9:�3-�0ª- )%" 6 #+)�¡ 9 #¥$�#¥$ -H� �"� �m¦ 0+� " 6 (># 9 . . ( . � ���k��.�¤e� ��� � - ( 6:9 # ¤ � . )+# -/0 ©N��- )%" 6 #+)( 0ª- )¥" ��� ( 0ª9=��-��C9;.C ( �!6:- B © �}¡ 9 #%$ � � ��4�� � ? 4 � = ©R�_�!98-���- ¡ 9 ) -�6:9;.!- ( 0�� $3( 9;. ¦N6:-/.!1 #¥$�¡�(>) � $! �) -/. (*)�#%$ - )+#%( .!� ( 0ª� )+#%( 0 # 9;.!1�1 " - )£) ©� $ - )+ 6 "!# 9 . ¦ 0 � � ����� 9 )�)%$! >¡ .�9;. � 9:1 " 0ª- B ©;��©

� �

Page 13: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

( �!6:- B © � ² � -/0U¦ 0+� ( .!��- ¦R� ��� � )+ 6:,�-/0 )Ü�Æ&Õ]ÞEÎ Ç H I�ñ&ì H�IkíEí H�IÛë�ìEì H�I�ó&ìEì H I ��ìEì

ÝVá � �eð�ó ë�Ä ó�Ä ó�Ä ë�ó�Ä �ó�Ä� ñ�å ì���î�ñ���í���ó ñ�å ì��Eî�ñ�ì�ñ�ñ ��� ñ�å ì��Eî�ñ&ì ñ&ì���ó ñ�å ì���î���î����*ëEë ñ�å ì��Eî���î�ë �Eí��

� � ô� ��� ó�å î���ó�ë &ç4é�ë � �*å ñ�� �� &ç4é ëIê ë�å]ë�ê���î��çté�ëIê ì*å ì�ç N[ì�ì �*å î�ó�ë�ó�ëIçté�ëIêÃ]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø.Ä ëIì�ñ ëIî�ó ë�îEî �*ëIê î�ê�ì

� � �VÚZç �4á[Á î*å í�Ä êEê�Ä ����Ä ë�í�ìEÄ ëIê*ëEë�Ä� ñ�å ì���î�ñ���í���î ñ�å ì��Eî�ñ�ì�ñ�ñ �� ñ�å ì��Eî�ñ&ì ñ&ì���ñ ñ�å ì���î���î����*ëEë ñ�å ì��Eî���î�ë �Eí�

� � ô� ��� ë�å ñ�ó&êEì�ç4é^ì�î ��å í ó�ó�ì�ç4éËìEî ñ�å êEí*ë�íEçté^ìEî ó�å í�ì���êEçté^ì� ê*å ���Eî���ç4é^ì�Ã]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø.Ä ë�î���ó ê�� �ó ��í�ì ó í�ì ñ�� óEñ�ó�ñEóÒ,×"�VáVÜ ì*å ñ&Ä ó�å êEÄ ó�å �EÄ ë�ëIÄ ñ�ñ�Ä

� ñ�å ì���î�ñ���í���ó ñ�å ì��Eî�ñ�ì�ñ�ñ ��� ñ�å ì��Eî�ñ&ì ñ&ì���ó ñ�å ì���î���î����*ëEë ñ�å ì��Eî���î�ë �Eí��� � ô� ��� �*å ó&ç4é�ë�ì í*å ��ç4é�ë�ë ê*å ì�ç4é ëEë ëEå �Eçté�ëIì ê*å í�ç4é ëIì

Ã]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø.Ä ó�í�ê ñEñ� ñ�Eó ë�ì � ë�í��EîÜ �6á[ð�Á ì*å í�Ä ëIì�Ä �&Ä ë�ñ&ìEÄ ó�ë Eñ&Ä

� ñ�å ì���î�ñ���í���ó ñ�å ì��Eî�ñ�ì�ñ�ñ ��� ñ�å ì��Eî�ñ&ì ñ&ì���ê ñ�å ì���î���î����*ëIê ñ�å ì��Eî���î�ë �Eí�� � ô� ��� �*å ê�ç4é�ë�ì ë�å]ë�ç4é^ì�í ë�å]ë�ç4éËìEí ëEå íEçté^ìEí �*å ó&ç4é ëIì

Ã]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø.Ä ó ��î �ì�ó ��ó&ì ñ ë�í���í ����� �4á��Vá �:Æ �:Æ �[Æ �[Æ �[Æ

� ÙAÉ�ÃæÕæÊ*Ç�Î ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ÙfÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ÙAÉ�ÃæÕæÊ*Ç�Î� � ô� ���

Ã]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø.Ä ñEñ&ê í ó&ì ë ��ê�ë ñ&í ñ ñ&ê��

« - . �# 9:��-�� #¥$3(>#�� ��� � )£ 6:,�-��W�30 �!6:-/� )�¡ 9 #%$E� �3�W� " � $ ¦ (*)+# -/0 #%$3( .'�30 �!6:-/� )�¡ 9 #%$� -�,�-/.�©���.m1�-/.!-/0 ( 6^4!������� � ��( .!� � ����� � � ��� "!# -�� #%$ - )+ 6 "!# 9 .C� " � $ ¦ (>)£# -/0 #%$3( . � �� � ( .!�W����� & ����� 9 . ( 6:6R� (>) - ) © � ��� � ¡�(>) �3- ) 9:1@.!-�� ¦ 0 #%$ -��30 �!6:-/� )�¡ 9 #%$ ¦^- ¡ �3-�1@02-�- )� ¦¦�0ª-�-�� � 9;. #¥$ -�� . )+# 0 ( 9;. #+)�( .!�W9;. #%$ 9 ) �30 �!68-/� #%$ -��3-�1@02-�- )� ¦b¦70ª-�-�� � 1@0 >¡ 6:9 .!- ( 0ª6:¤ ¡ 9 #%$#%$ -��30 �!6:-/� ) 9=��- � ©W��-/.!��- #%$ 9 ) �P- $3( ,@9 0 ¦ � ��� � ¬9 ) -��3�3-�� # -���©�������� ¡�(>)H" . ( �!68- #+ })+ 6:,�-#%$ 9 ) �30 �!6:-/� -�,�-/. ¦ 0 � Q B�� ©�������� ) -�-/� )�#£ � .�,�-/0ª1�- #+ C(F)+ 6 "!# 9 . ( .!� #%$ -/. )%" �3�3-/.!6:¤�39:,�-/0ª1�- )�#+ `( � 9;. # ¦ ( 0b¦70 � #%$ - )+ 6 "!# 9 .�43�3-���6 ( 0ª9;.!1 #%$ -��30 �!6:-/� 9;.�¦ - (>) 9 �!6:-�©

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10

0.5

1

1.5

2

2.5

3

� 9:1 " 02- B ©;�#²V� ( .!1�9;.!1�� $3( 9;. ¦R6:-/.!1 #%$� � =

���

Page 14: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

� E �bJ�f�M�B'fgc*[Uhi[�j3J\c�[�XkZlX � J�A`J�h ��� Zb[^c�M5a>Q4�_JTZbdeEzM\K�n�J�Z�� } ��� ( �!9 � 9(��- #¥$ - ( 0ª- ( ¦ #%$ -, ( 6:,�- �3-/.!9;.!1�¦ 0 .!-�0 �#%(># 9 . ¦ ( � ( �C©� $ -�� ( � � "!)+# �P-�� .�,�-��( .!� #%$ -�� " 0ª, (>#¥" 0ª- ¦ #%$ -�� ( � � "!)+# . �# -��@��-�-�� #%$ -�� " 0ª, (>#%" 0ª-�6:9 � 9 # � ( 0 ( ��- # -/0 L ©� $ -�0 ( �39 "!) ¦ #%$ -�� ( � � "!)+# �3-��P- #ª¡ -�-/. ��������( .!� ����� ©b |TvY?��p;s3�/� |�t« - (>)+)¥" ��- #%$3(>#�#%$ - )%$3( �3- ¦ #%$ -�� ( � 9 ) ��9 02� " 6 ( 0 ,�-/0 ( . ( .!1�68- ¦ ���' ¦�9 #+) ��9;0ª� " ��¦ -/0ª-/.!��-�4¡ 9 #%$ 0 ( �39 "!) � ����� ©b $ -��3- ) 9:1@. , ( 029 ( �!68- )A� # 4 - � � ¿ 5C5 5 ¿ � 450ª-/�302- ) -/. #�#%$ -�0 ( �39 "!)� ¦ #¥$ -�� ( � (>#- 8 "3( 6:68¤ ) � ( ��-�� ( .!1�6:- ) �39 )+# 0ª9;� "!# -�� ,�-/0 ( . ( .!1�6:- ¦ � � 'R© � � 9 )�( �3- ) 981!.'� ( 0 ( ��- # -/0�0ª-�6 (># -�� #+ #%$ -}1�- ��- # 02¤ ¦ #%$ -�, ( 6:,�-�©

��.!9 # - ) � "F( .!� � -/0+� ( .�¡;� ¢T)%$! >¡�#%$3(*#R#%$ -0ª- 8 " 9;0ª-/��-/. #�#%$3(>#R#¥$ -�� ( � �P-�� .�,�-���9 ) - 8 " 98, ( 6:-/. ##+ � � # �!� �

# � � # � #�% �)�,� # � � �

#�%� � �) ��� �   ¼��4¿ - � �4¿ 5C5 5 ¿�� )

�¡$ -/0ª- � �!� � � � � ����� 4 � ³

%� � � ��� 4 � ³

%� � � ³ ( .!� � � � � '?> B5��� )

�~ �©� $ -�� " 0ª, (*#%" 0ª-0ª- 8 " 9;0ª-/��-/. # 9 ) -�� �30ª- )£) -�� ��¤ � � #�% � � � #

� � � � ¼ L � ¿ - � �t¿ 5 5C5 ¿ �) 8 "3( 0ª9;.!1 #%$ - ( � #%"3( 6k� " 0ª, (>#¥" 0ª-�� . )+# 0 ( 9;. #+)�#+ � ( ¢>- #%$ -/� ) � ! �#%$ ©R $ -�� -/0ª9 # ¦ " .!� # 9 .C9 )

° �7�  4� � ' � �� ³"#$ �

� #

( .!� #%$ -�� . )+# 0 ( 9;. #+)�( 0ª-

� � ������ � � ����� � � ) � � ����� � � � �)/��� �   ¼ �� � ����� � � � � � � �)� � ����� � � � �)/��� �   ¼ �� � # �!� �

# � � # � #�% �)�,� # �!� �

#�%� � �)/��� �   ¼ � - � �4¿ 5 5 5 ¿�� ���� � ³ � � � ³ � � ³ � ��� ) �,� ³,�!� � ��� � �)/��� �   ¼ �� � � ��� � ³ )

�,� �³ � �)/��� �   ¼ ���� � � � �����   � � � L � �   � ¼ ��7� #�% � � � #   � � � L � �   � ¼ � - � � ¿ 5 5 5 ¿�� ���

������� � � ³   � � � L � �   � ¼ �� ����� ¼ � # ¼ � ��� - � � ¿ 5C5 5 ¿ �� (>#%( ¦ 0 #%$ 9 ) �30 �!6:-/� ( �3�3- ( 0 ) 9;.' ( �!6:- < ©;��©

� 9;.!��- #%$ - � # 9 � ( 65� ( � )¥$3( �3-�9 )�) ¤3����- # 0298��4 ¡ - .!6:¤�� . ) 9:�3-/0 #%$ - $3( 6 ¦ ¦ #%$ -��3- ) 9:1@. ( .!1�6:-�© $ -��30 �!68-/� ¡ (*)� 0ª9:1�9;. ( 6:6:¤"¡;� ¢ ¦ 0+� " 6 (*# -���¦ 0 #%$ -�¦ " 6:6 ( .!1�6:- ¦ = '?> B ©� $ 9 ) 9 )�(�) 9 �m�!68- )+#%(># 98�� �3-�6�¦ 0 #%$ - � # 9 � ( 6 )%$3( �P-��3- ) 9:1@. ¦ ( � ( �C©

« - "!) -��C�39 ) �/0ª- # 9=� (># 9 . ¡ 9 #¥$C" .!9 ¦ 0+� ( .!1�6:-�� ( 0 # 9 # 9 . ) 4 ¡�$ 98� $ � ( .`�P-�� ( �3-�� 02--¥§`��9:-/. #¡ 9 #%$ 9;. # 0 � " ��9 .!1 ( .!1�6:- � ( 0 # 9 # 9 . )�(>) , ( 0ª9 ( �!6:- )C(>)�¡ -�6:6^©���. # 0 � " ��9;.!1 �3¤3. ( ��9:�C� ��� .!-/. #+)9;. #£ `#%$ -�� �3-�6 ¡ 986:6�� ���!6:9:� (># - #%$ -��30 �!6:-/� ( .!� � ( ¢>-9 #�( 6 �#$3( 02�3-/0 #+ �)+ 68,�-�©

� �

Page 15: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

( �!6:- < © �#²R��� # 9;� ( 6��3- ) 9:1@. ¦ ( � ( � �30 �!68-/� � (>#%(��É�ÇDÃ]É&Ð�Õ]Î�Ä HÚZÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ó�H Nzê�ZÆ&Ê�Ø.Ï*Ä H�FÃæØ.Î�É&Ç6Î���Ê.É&ÕæÃ]ÍËÑ�ÔIÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�FÃæØ.Î�É&Ç:ÃæØ9Î���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ,Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ë�[Æ�Ø*ÕæÃæØ.Î�É&ÇWÎ���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ�Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ ì�[Æ�Ø*ÕæÃæØ.Î�É&ÇVÃæØ.Î���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ ó�H N<ó�[Æ�Ø ��Î�Ç�Æ�ÄZÃæØ ��� ô� � ì�[Æ�Ø ��Î�Ç�Æ�ÄZÃæØ�� � ô� � ñ�H

��q3vJ!U|TvY s�t&�>q« -�30 ,!9:�3-�0ª- )%" 6 #+)�¡ 9 #¥$�#¥$ -H� �"� �m¦ 0+� " 6 (># 9 . . ( . � ���k��.�¤e� ��� � - ( 6:9 # ¤ � . )+# -/0 ©N��- )%" 6 #+)( 0ª- )%" ��� ( 029(��-��m9 .m ( �!6:- < © � ©���-¥¦ (�" 6 # , ( 6 " - ) ¦ 0 #%$ -� �3-�63� . )£#%( . #+)R¡ -/0ª- "!) -��² � ����� � �,5 � 4� ��� � � 5 � 4 ��� � �,5 � 4 L � �,5 B © « - "!) -�� (�)£#%( .!� ( 0ª� )+#%( 0 # 9;.!11 " - )£)N ¦ � # � � ����� 4 - � � ¿ 5C5 5 ¿ � 4(>)�)¥" 1�1�- )+# -��C9;. ¡;� ¢ © �! 6 "!# 9 . ) ¦ 0 � � �����}¡ 9 #%$x) -�,�-/0 ( 6T, ( 6 " - ) ¦ L ( 02- )%$! >¡ .F9;. � 981 " 0ª- < © ��©

( �!6:- < © � ² � -/0U¦ 0+� ( .!��- ¦R� ��� � )+ 6:,�-/0 )Ü�Æ�Õ]Þ�Î Ç H I­ë�ì H I­ñ�ì H�I­ëIì�ì H�I?ó&ìEì H�I ��ìEì

Ý6á � ��ðZó ó&Ä ë ��Ä ��êEî�Ä �[Æ � �[Æ �� é ��ê�å î ñ&í�í����í éDó�ë ��å ��ì�î ñ�ñ é � ó&î�å ��ë �� ��êEê

� � ô� ��� ëEå ì���î��î�ç4é^ì�î ó�åæó �����Eí�ç4é^ì� ê�å �ì�ó&í &ç4é^ì�Ã]ÍDÎ Ç�É�ÍËÃ]Æ�Ø9Ä ëòó ë�ñ � ñ� �

��� �6Úbç �4á[Á ì*å ê�Ä ëIì�Ä � � �� é �Eê*å î�ñ�í�î�í���îEí éDó�ë�ñ�å ëIî�ê�ñEñ&ì�� é �Eê�ì�å ë ��ó&ì &í�� éËî���ê�å ì���í�ì ñ�� é�ë�î�ë�ì�åæóEñ&ê�ó�î�ñ

� � ô� ��� ë�å ��î��Eê�ç4é^ì� î�å � ó����Eçté^ì�� ��å � ó&ì��Eçté^ì�� ó�å ê ñ&í�ñ�çté^ì�� ��å Eó�&îEçté^ì��Ã]ÍDÎ Ç�É�ÍËÃ]Æ�Ø9Ä ��� ê�êEî ñ�ñ � î�ó�ì ë�ë�ó�ëÒ,× �6áVÜ ì*å]ë�Ä �:Æ ï �[Æ ï �[Æ ï �[Æ ï

� é �Eê*å î�ñ�í�í�� &îEì� � ô� ��� �*å ��ç4é�ë � �*å ��ç4é^ì*ë ë�å]ë�ç4éËì�ë �å ó&ç4éËì ó �å í�ç4éËìEê

Ã]ÍDÎ Ç�É�ÍËÃ]Æ�Ø9Ä �Eê &í�� &îEî ë�ñ&îEê ë�î��ìÜ��Vá[ðgÁ ì*å]ë�Ä ì�åæñ�Ä ëEåæó�Ä ��å ëIÄ �[Æ

� é �Eê*å î�ñ�í�í��Eî�î�� éDó�ë ��å Eñ&î�����ì é � ó&î�å � ó&ì���ë�ó éËî ñ�ñ�å �ì�ì�ìEí�ê éhó��Eê���å í �&í���í� � ô� ��� ñ�å &ç4é^ì�î ë�å ê�ç4é�ë � ó�å ��ç4éËì ñ ñ�å ê�ç4éËìEí ë�å ñ&ç4éËì ó

Ã]ÍDÎ Ç�É�ÍËÃ]Æ�Ø9Ä �Eê �ó�î ë �*ëIì ê�&ê ñ ë�ó�� ���4á��Vá ì*å]ë�Ä ì�å îEÄ ��å îEÄ ó�ì�Ä î��EÄ� é �Eê*å î�ñ�í�í��Eî�êEì éDó�ë ��å ��ì�î���î�� é � ó&î�å ��ë ���ì�îEí éËî ñ�ñ�å �ì�ì�ì���ñ�ë é�ë �ë�ì�åæó��ñ&êEí�ì

Ï�Ê.É&Õ � é �Eê*å î�ñ�í�í��Eî���� éDó�ë ��å ��ì�î����ì é � ó&î�å ��ë ��Eó�ó�ë éËî ñ�ñ�å �ì�ì�ì ñ�ëEë é�ë �ë�ì�åæó��ñ&êEí�Ã]ÍDÎ Ç�É�ÍËÃ]Æ�Ø9Ä �Eì ë �Eî ê�î�� ñ&ê�� &ì���[ð4Ç�Æ&Ð�Õ]Î�Ó±Ã]ÄÍDÆ�Æ2Õ]É�Ç�ß�Î �VÜ�ÍDÎ ÌOÃ]Ä[ÍDÆ�ÆPÄDÓ@É&ÕæÕ ï ×=Ø*ÙfÎ�É�ÄËÃæÐ�Õ]ÎlÌ�Ç�Æ&Ð�Õ]Î�Ó

� �U�� �}¡�(>) . �#R( �!6:- #£ )+ 68,�- #%$ 9 ) �30 �!6:-/� ¦ 0 � Q ��� 4�-��!9 # 9 .!1 ¡ 9 #%$�#¥$ -H��- )+)¥( 1�- � ����� � $�� ����������� � ����� ��� � �� $�� ��� � �!��" "�#��$ $�� ©������ & ����� _� �m� "!# -�� (�)¥$3( �3-},�-/0ª¤C��6 �) - #+ �#%$ - � # 9;� ( 6)%$3( �P-R¦ 0 � Q � ��� 4/� "!#�)£#+ �3�3-����30ª-/� (>#¥" 0ª-�6:¤ ¡ 9 #%$ #%$ -���- )+)¥( 1�-�� � � � � $ � ����$ � ����� © �3" 0+�30ª9 ) 9;.!1�6:¤�4� ��� � ��39:�'. �#b)+ 6:,�- #%$ -��30 �!6:-/� ¦ 0 � � =@���`��)+#£ �3�3-�� (>#H( .�9;.�¦ - (>) 9 �!6:-�� 9 . #�¡ 9 #%$m#%$ --��!9 #� .!�39 # 9 . �� �#� � ����� � ���!��� ��������� � ����� ������� �  �© � ��� � @"!# �P-/0U¦ 0+��-�� #%$ - �#%$ -/0 )+ 6:,�-/0 )

� ?

Page 16: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

¦ 0 ) � ( 6:6:-/0 � © « -�. �# - #¥$3(>#�#%$ -`. " ���3-/0 ¦ ( � # 9:,�-�� . )£# 0 ( 9;. #+) 9;.!�/0ª- (*) -�� ¡ 9 #¥$ L 9;.!�/0ª- (>) 9 .!1" � #+ �(}#%$ 0ª- )¥$! 6:� ¦ L � @i? 5 � 4 ( ¦ # -/0 ¡$ 9:� $ 9;.!�/0ª- (*) 9;.!1 L �39:�'. �# � $3( .!1�- #%$ - � # 9;� ( 6 )£ 6 "!# 9 .�© $ -��30 �!6:-/� �P-�� ( ��- $3( 0ª�3-/0 #£ `)+ 68,�- (>)�¡ -��3-��/0ª- (>) -�� L � >¡ . #£ (�#¥$ 0ª- )%$! 6:� ¦ L @ �,5 �,B 4( ¦ # -/0 ¡$ 9:� $C#%$ -��30 �!6:-/� ¡�(>) �3-���6 ( 02-��'9;.�¦ - (*) 9;�!68-���¤ ( 6:6 )+ 6:,�-/0 ) ©

0.5

1

1.5

2

30

210

60

240

90

270

120

300

150

330

180 0

α = 1.25α = 1.5α = 3.0

� 9:1 " 0ª- < ©;�#² &�( � )¥$3( �3- ¡ 9 #%$ � � ������( .!� L � �,5 �,Bt¿ �,5 B4¿�? 5 � ©

� =

Page 17: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

� ~ a>X�h M3c�K�[�j3J\c�[�XkZ�X����RO�f�[�ZbM5ZbM � � ~ V D � A�� O � c�M5a~c'f�K�Xkn�S�M\hia � � ����- # -/0+� 9 .!- #%$ -`02- ( � # 9 . � -¥§`��9:-/. #£) 9;. #%$ - #%$ -/0£� ( 6R9 )+ ��- # 0ª9=� (># 9 . ¦ L � �!9;.!-/.!-�©' $ -m689;.!- ( 0¢�9 .!- # 98��� �3-�6N�30 � �) -��x¦ 0 #¥$ 9 ) �30 �!6:-/� 9 )

�� � � ��� �) � �   � �� � � � � �" � � � � � ��� "

) �   "

) � � � �^� ©;�~  �

� � " " �� � � " � � � �

¡$ -/0ª- � � ¿ 5 5C5 ¿ � � ( 0ª- #%$ - " .3¢@. >¡ .}� -¥§`��9:-/. #+) ©z�U.!9 # 9 ( 63� .!�39 # 9 . ) ¦ 0 �^� ©;�~  ( 0ª-H¢!. >¡ .�©[�R-�� #+ 0 ) ¦R� .!��-/. # 0 (># 9 .C� - (>)%" 0ª-/��-/. #+) � + ( 0ª-�1�9:,�-/.m¦ 0 `(*# -�9:1 $�#�# 9;��-�� 9;. #£)�� � ¿ 5C5 5 ¿���� 4 ¡$ -/0ª- 9 )#%$ - )+ 6 "!# 9 . #£ x�7� ©;�/ ¥©� $ - L � �!9;.!-/.!-��30 �!6:-/� 9 )�#+ ��9;.!9;��9=��-

�"+ $ �

��� + ���  �� � + � ¿ �^� © �  

¡$ -/0ª- � 9 )F#%$ -`,�-�� #+ 0 ¡ 9 #%$ � ��� .!-/. #+) � � ¿ 5 5C5 ¿�� � ¦ " .3¢!. >¡ .�0ª- ( � # 9 .Y� -¥§`��9:-/. #+) ©� $ 9 )¦ 0+� " 6 (># 9 .C9 ) � (*) -�� . #¥$ - ¡H 0+¢ ¦�� ��4g� " . # -/0�4 � ( �/��0ª-�1 0�4 ( .!�'�0 9 ( , ( �S¡ B�¢ ©b |TvY?��p;s3�/� |�t��� ��)+#%( 1�-H� 686 � (># 9 .�� - #%$! � ( �3�30 �@9;� (*# - )R#%$ - )+ 6 "!# 9 . ¦ �^� © �/ N��¤ ( ,�-�� #+ 0 � , ( 6 " -���¦ " .!� # 9 . ²4¡ �4¿ ����¢ ´¶ � � � 4 ¡�$ -/0ª-�- ( � $ � ��� .!-/. #R ¦ 9 )�( � 6:¤3. ��9 ( 6 ¦ 0ª�3-/0��

)�b9;.�- ( � $�)%" �!9;. # -/0ª, ( 6

¡ � # ¿ � #�% � ¢N ¦ ( � ( 0 # 9 # 9 . � � � ��� � � ��������� � ³���� � ³�� % � � � � ¿¡$ -/0ª- � � Q � ¸ 4 ( .!� � ¸ 9 )`#¥$ -'6 ( 0ª1�- )£#�# 9;��- � - (>)%" 0ª-/��- # ©l $!"!) 9 ) �3-�¯T.!-���9;. # -/0+� )m ¦B,���5� � )

�~ �� ( 0 ( ��- # -/0 ) ©' $ - ) -'� ( 0 ( ��- # -/0 )�( 0ª-F�3- # -/0+� 9 .!-�����¤ 0ª- 8 " 9;0ª9;.!1 #¥$3(># 3��¡ �t¿ � � ¢

( .!� #%$3(*# )¥(># 9 ) ¦^¤ �^� ©;�/  (*#H(�) - #� ¦���� 6:6 � (># 9 .'� 9;. #£) 9;.C- ( � $ 9;. # -/0ª, ( 6W¡ � # ¿ � #�% � ¢ © « -� $! ! �) -#%$ -}� 6:6 � (># 9 . � 9;. #+) �#(>)�#%$ -�0 ! �#+)� ¦ #¥$ -!� ��#%$ �3-�1@02-�-���-�1�-/.!�502- � 6:¤ . ��9 ( 6 #£ 1 "3( 0 ( . # -�-

)%" �P-/0ª� .�,�-/0ª1�-/.!��- (>#�#%$ -���- )¥$ � 9 . #+) � # ©� " 0z¦ 0+� " 6 (*# 9 . ¦ #%$ - L � �!9;.!-/.!-��30 �!6:-/� (>)H( . � # 9 � 9(� (*# 9 .`�30 �!6:-/�_¦ 6:6 >¡�) ¡;� � 4 ?*¢ © « -

"!) - (C" .!9 ¦ 0+� � ( 0 # 9 # 9 .!9;.!1 ¦ #¥$ -�9;. # -/0ª, ( 6@¡ �4¿ � � ¢�( .!� #%$ - )+#%( .!� ( 0ª� ¡ � 4�� ( 1�- )��*=@��" �>=!�*¢ � (>) 9 )0ª-/�30ª- ) -/. #%(*# 9 .�4

$# � �  4�&% # # ) '"+ $ �

� � � � #   +/ G � + �!��( # + # ¿ � 3 ¡ � # ¿ � #2% � ¢I¿ ¦ #%$ -*) ��#%$ � ��� .!-/. #� ¦ #%$ -��!9:-���- ¡ 9 ) -�� 6:¤3. ��9 ( 6 ( �3�30 �!9;� (># 9 . ©� $ -�� . )+# 0 ( 9;. #+) 9;. #%$ - � # 9;��9=� (># 9 .`�30 �!68-/� ( 02- #¥$ - B 9;.!9 # 9 ( 6T� .!�39 # 9 . ) 9;. �7� ©;�/ ¥4 #¥$ -H� . # 9;. " 9 # ¤�� .!�39 # 9 . ) 4 ( .!� #%$ -� 6:6 � (*# 9 . - 8 "3(># 9 . ) ©� $ -}� . # 9 . " 9 # ¤`- 8 "3(># 9 . )

� � �#�% �  4� � � %#2% �   ¿ � ¼.- � ���4¿( 0ª- (�) - #R ¦ B5�7�+� �C�/ g6:9 .!- ( 0�- 8 "3(># 9 . ) ©z $ -�� 6:6 � (># 9 .F- 8 "3(># 9 . )H( 0ª- ( ) - #R ¦ B � � ' . .!689;.!- ( 0- 8 "3(># 9 . )� � #%( 9;.!-�� ��¤C0ª- 8 " 9;0ª9;.!1 #%$3(># )%(># 9 ) ¦^¤ �^� ©;�/  (>#�#%$ -�� 686 � (># 9 . � 9;. #+)�, # + � � # ) � � +¦ 0 - � � ¿ 5 5C5 ¿ � � ( .!� / � � ¿ 5 5 5 ¿ ��©

� B

Page 18: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

( �!68- � ©;�#²R� )+ ��-/0ª9=� (># 9 . ¦ L � �!9;.!-/.!-�� (>#%(��É�ÇDÃ]É&Ð�Õ]Î�Ä H�I�óEñ�H � NKñÚbÆ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ ó�ñ H ��ZÆ&Ê�Ø9Ï�Ä ñ�FÃæØ.Î�É&Ç6Î���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ�Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ ñ�H ��FÃæØ.Î�É&Ç:ÃæØ9Î���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�ÔIÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�[Æ&Ø�ÕæÃæØ.Î�É&ÇWÎ���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ó&ì H ��[Æ&Ø�ÕæÃæØ.Î�É&ÇVÃæØ.Î���Ê.É&ÕæÃ]ÍËÑ,Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ ì�[Æ&Ø���Î Ç�ÆEÄwÃæØ ��� ô� � � ë �Eì�ì�[Æ&Ø���Î Ç�ÆEÄwÃæØ � � ô� � ó�� ó�H � J ó�ñ

$ 9 ) 9 )�(m# ¤ �!9:� ( 6R� ( 0 ( � - # -/0�- )£# 9;� (># 9 . �30 �!6:-/� #%$3(>#�( 0ª9 ) - ) 9;. #%$ -�� �3-�6:9;.!1 ¦H� $ ¤ ) 9:� ( 6� $ -/. ��-/. (Y¡ 9 #¥$�( � ( 0 ( ��- # -/0 � �3-/�3-/.!�3-/. #C) ¤ )+# -/� ¦��39   -/0ª-/. # 9 ( 6- 8 "3(># 9 . ) © « -'. �# - #%$3(>#� � ( .!� � � ( . �P- ) �P-���9]¯5-���4 ¡$ 9:68- �#%$ -/0�� ( 0 ( ��- # -/0 )�( 0ª-��3-/�3-/.!�3-/. #� . #%$ -��30 �!6:-/�C©`�U. @" 0¦ 0+� " 6 (># 9 . ¡ - "!) - � � = ©���0+�!9 # 0 ( 0ª9:6:¤F6 ( 0ª1�- � �39;��-/. ) 9 . ( 6 # - )+# �30 �!68-/� ) � ( .C�3-�1�-/.!-/0 (># -��C��¤) -�6:-�� # 9;.!1C6 ( 0ª1�-/0 , ( 6 " - )� ¦ ��� ©b� �# - #%$3(>#�#%$ 9 ) �30 �!6:-/� $3(>)� .!6:¤ B �3-�1!0ª-�- ) ¦N¦�0ª-�-�� �C©��q3vJ!U|TvY s�t&�>q« -C�30 ,@9:�3-`02- )%" 6 #+)�¡ 9 #%$ #%$ -�� �"� � ¦ 0£� " 6 (># 9 . . ( . � ������.�¤e� ��� ��- ( 689 # ¤ � . )+# -/0�© « -"!) -�� (�)+#¥( 0 # 9;.!1�� 9;. #�¡ 9 #%$ ��-/0 �) ¦ 0 #%$ -� ( 0 ( ��- # -/0 )�( .!� ( �!9:-���- ¡ 9 ) -�� . )+#%( . #�( �3�30 �!9 � (># 9 .#+ '�^� © �/ R� (>) -�� . #%$ -�6:9 .!- ( 0�9;. # -/0+� 6 (*# 9 . ¦ #%$ -���- (>)¥" 0ª-/��-/. # � (*#%(� . #+ }#%$ -�� - )%$ � 9;. #+)�� # ©��- )%" 6 #+)�( 0ª- )%" ��� ( 0ª9=��-��C9 . ( �!6:- � © � ©N $ - )+ 6 "!# 9 . ¦ 0 ��� � ����� 9 ))%$! >¡ .F9;. � 981 " 0ª- � ©;��©

( �!68- � © � ² � -/0U¦ 0+� ( .!��- ¦z� �"� � )+ 68,�-/0 )�� � � � ?��*=@� �/ Ü�Æ�Õ]Þ�Î Ç H � I­ó�ì H � I�ñ�ì H � I­ëIì�ì H � IÛë�ñ�ì H � I�ó�ì�ì

� � �6ÚZç ��á[Á ë�î ó&Ä�� ê�ñ�í�Ä � ë�ó�î�í�Ä � ó&íEî��Ä�� ��� ���Ä �� � ô� ��� ëEå ��ê�ñ�çté^ì�� ê�å �í*ë &ç4éËì�� �å í���ì��Eçté^ì�� ê�å êEì�ñ�ì�ç4éËì�� ëEå îEì�ñ&êEçté^ì��� ë�í�å �Eî�î�ñEó�� ñ�ë ë�í�åæñ ��îEí�î�ìEê ë�í�åæó�ì���� �Eñ�� ë�í�åæñEñ&ì ó���íEì�� ë�í�å �Eî�î�îEî�ñ ���

Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ë �Eì ë�ó � ë�ê ñ ë�îEê ó�ë �Ò,× �6áVÜ ëIê�Ä ë�ìEÄ ñEó&Ä ë�ê���Ä ó�ê�ì�Ä

� ë�í�å î �ó&ìEî�ì��*ë ë�í�å î �ó�ë ���Eê� ë�í�å î �ó�ë ���ë � ë�í�å î �ó�ë ���Eí�� ë�í�å î �ó�ë ���Eí�ó� � ô� ��� ë�å]ë�ç4é ëòó ñ�å ì�ç4é�ë�ê ó�å ��ç4é ëIì ë�å í�ç4é�ë�ì î*å]ë�ç4é ëEë

Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ñ&ê�ë &îEì ë ��íEí ó�ëòó&í ó��&ìÜ��Vá[ðgÁ ëEå �EÄ ��å �EÄ êEì�Ä ���EÄ ëEë�î�Ä

� ë�í�å î �ó&ìEî�ì��*ë ë�í�å î �ó�ë ���Eê� ë�í�å î �ó�ë ���ì�ì ë�í�å î �ó�ë ���Eí� ë�í�å î �ó�ë ���Eí��� � ô� ��� í*å &ç4é ëIê î*å ��ç4é�ë�ê �*å í�ç4é ëòó ë�å ��ç4é�ë�ë ë�å ��ç4é ëEë

Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ñ�ó � ë�êEì*ë ó�ñ��ë ê�îEí� ñ�ó�ì�ó�4á��Vá �[Æ ë�ë ��Ä ó�ëIê�í�Ä ê��î�Ä ó&ì ñ���Ä� ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ë�í�å î �ó�ë ���Eê*ë ë�í�å î �ó�ë �����*ë ë�í�å î �ó�ë ���Eê� ë�í�å î �ó�ë ���Eí�ó

Ï�Ê9É�Õ � ë�í�å î �ó�ë ���Eê�� ë�í�å î �ó�ë ���Eí�ñ ë�í�å î �ó�ë ������í ë�í�å î �ó�ë ���Eî��Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ë�ì�ìEì�ì ñ� ë ��� � ó ����VÜ�ÍDÎ ÌOÃ]Ä[ÍDÆ�ÆPÄDÓ@É&ÕæÕ

������� � �W)+#£ �3�3-�� ¡ 9 #%$ ��- )+)%( 1�- ��� ����� � ���� �������� �!��� $�$���� � $ � � �� $ ����"#������ � ���!��� ¦ 0) � ( 686:-/0C�30 �!68-/� ) ( .!� ¡�(>)F( �!6:- #+ 1�- #`( 1 @ �±¯ #m#+ W#%$ -C� (>#¥( 4H� "!#m)+#+ �3�!9;.!1 )%$! 0 #� ¦ #%$ -

� <

Page 19: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

� # 9;� ( 6 )+ 6 "!# 9 .�© � 9;.!��- #%$ -`�30 �!6:-/� )�¡ -/02- #£ @ 6 ( 0ª1�-�¦ 0�������� � �x¡$ -/. � � � ��� 4 ¡ -��39:�. �# 9;.!��6 " �3-�������� � � 9 . ( �!68- � © � ©

����� & ��k�� )+#+ �3�3-�� ¡ 9 #%$ ��- )£)%( 1�- $ � � � � $ � � � $ � ����� 4�,�-/0ª¤'.!- ( 0 #¥$ - )£ 6 "!# 9 . ¦ 0 ( 686 ���¡ - # 0ª9:-�� � �30 9�-�� # -�� 1@0 ( �39:-/. # . 0+� ¡ (*)� . #%$ - 0ª�3-/0 ¦�� � �� ¦ 0 � � � � ���4¿ � B��4¿+�����m¡ 9 #%$�3-¥¦ (�" 6 #� � # 9;� ( 6:9 # ¤ #£ 6:-/0 ( .!��- ¦�� � � �  �© � ( 0 ( ��- # -/0 ) - )+# 9;� (># -�����¤ ����� & b���� ¡ -/0ª-m¦ ( 9 0268¤( ��� " 0 (*# -�� ��� ( 02-�� ¡ 9 #%$F#%$ -�� ( 0 ( ��- # -/0 )� � #%( 9;.!-�� ¡ 9 #%$'� ��� � © � ����� �C( .!� � �� � ¡ -/0ª-( �!6:- #£ �)£ 6:,�- #%$ -��30 �!6:-/��¦ 0 ( 6:6 ����# 0ª9:-���45� "!#�� ��� � ¡ (*) � 02-�-¥§`��9:-/. # ��¤ ( � @"!#�( ¦ ( � #+ 0 ¦ � ©��k����� ¡�(>) . �#( �!6:- #+ �)+ 68,�-��30 �!6:-/� )�¡ 9 #¥$C) � ( 686 ��� 45� "!#�#%$ -��P-/0U¦ 0+� ( .!��-}9;���30 ,�-��¦ 0�6 ( 021�-/0 � � ©�������� ¡�(>)) 6 >¡ -/0 #%$3( . � �U�� � ( .!� � �� � �©T�U. #%$ -�9 # -/0 (*# 9 . 6 1 ¦H�k�����#%$ -W��- )+)¥( 1�- �� � � ���� ��� ������$ ( �3�3- ( 0ª-�� ¦ # -/.¬.!- ( 0 #¥$ - )+ 6 "!# 9 .�4 ¡$ 9:� $ ��9:1 $�# -�� �!6 ( 9;. #%$ -�3-�1@0 ( �3-�� �P-/0U¦ 0+� ( .!��-�©��6:6 )+ 6:,�-/0 )�¡ -/0ª- ( �!68- #+ - )+# 9;� (*# -�0ª- ( � # 9 .'� ( 0 ( ��- # -/0 )�¡ 9 #%$ -/. @" 1 $( ��� " 0 ( ��¤F¦ 0��30 ( � # 9:� ( 6N� " 0+� �) - ) ©

$ -� $! 9:��- ¦ #¥$ -X¯T. ( 6 # 9;��- � � $3( � (}) 9:1@.!9 ¯5� ( . # -   -�� #b . #%$ -��P-/0U¦ 0+� ( .!��- ¦ #%$ - )£ 6:,�-/0 ) ©� ) � � 9;.!�/0ª- (>) -���4 #%$ -H�30 �!68-/�_�3-�� ( ��- $3( 02�3-/0 #+ �)+ 6:,�- ( .!���3-/0U¦ 0+� ( .!��- ¦ ( 6:6 )£ 6:,�-/0 ) �3-�1@0 ( �3-���©��. )+ ��-�� (*) - ) 45������� ( .!� � �U�� �x¡ -/02-�. �#( �!6:- #£ �)£ 6:,�- #%$ -��30 �!6:-/� (>#�( 6:6^©

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

x 104

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

� 9:1 " 02- � ©;�F²z $ -L¯5,�-�� ��� .!-/. #£) ¦ � �E¿ �  g¦ 0 #%$ - L � �!9;.!-/.!- �30 �!6:-/� ¡ 9 #%$x#%$ - � # 9;� ( 6 �

� �

Page 20: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

� � J�K�[UZ�MYD�X�fl��S�J\c�[�XkZ � ]�Z�J�hi[UQ3a ��� X�c ��a>Q �b[�S�d��������� }} � ��9:,�-/. - )+# 9 � (># - )� ¦ #%$ - ( � " .!� ( .!��- ¦ #%$ -�� � " 6 (># 9 . ¦ ( � ( 0ª9;.!- ) �P-���98- )�(*# - ( � $C)£#%( 1�- � ¦ 0-�� ( ���!6:-�45. (�" �!6:9:9^4�9 " ,�-/.!986:-�4 ( � " 6 #   (>)�( ¦ " .!� # 9 . ¦ # 9 � -�4@�3- # -/0+��9;.!- )£#%( 1�- ) �P-���9]¯5��1!0 >¡�#%$�( .!�� 0 #%( 6:9 # ¤�0 (*# - ) ©R $ -�� �3-�6P¦ 0 #%$ -�� � " 6 (># 9 .��3¤3. ( ��9:� )� ¦ #%$ - � # ��)+#%( 1�-� � " 6 (*# 9 . � ¦ 0 #%$ -)%$! 0 #�# 9;��-��P-/0ª9 � )   "!) -��C9;. ¡;��� ¢ 9 )

�+ �� + � � + � � � � � + ) +   + ¿ � ¼0/k¼.� # ¿ �^� ©;�~ 

¡$ -/0ª- �#( .!��

#( 0ª- #%$ - " .3¢@. >¡ .C� 0 #%( 6:9 # ¤ ( .!�C1@0 ¡�#%$ 0 (># - ) (*#H)£#%( 1�- -R¡ 9 #%$ �� ³�� � � ©

$ 9 ) � �3-�6 (>)+)¥" ��- )�#%$3(>#m#%$ - ) �P-���9:- ) -�,�-/. #¥"3( 6:68¤¬�39:- )` 0 1@0 >¡�) 9;. #+ W#%$ - .!-�� #�)£#%( 1�-�4 ¡ 9 #%$#%$ - 9 �m�!689:��9 #W(>)+)%" �m� # 9 . #%$3(*#�#%$ - ) �3-���9:- ) � ( .3. �#�) ¢�9 � ( )+#%( 1�-�©l�U.!9 # 9 ( 6�� .!�39 # 9 . ) ¦ 0 #%$ -�39   -/0ª-/. # 9 ( 6R- 8 "3(># 9 . )�( 02- " .3¢@. >¡ .�4 ) 9;.!��- #%$ - )+#¥( 1�- ( � " .!� ( .!��-���- (>)%" 0ª-/� -/. #+)�(>#�#%$ -}9 .!9 # 9 ( 6# 9;��-���9:1 $�#�( 6 )+ �P-�� . #%( � 9 . (*# -�� ¡ 9 #%$ -��3�3-/029 � -/. #%( 6�-/0+0 0 © « -���9;.!9;��9=��- #%$ -�-/0+0 0��3- #ª¡ -�-/.� ��� "!# -�� ( .!� � ) -/0ª,�-��'� (*#%( 4

³��"+ $ �

T�� + ���Û¿ 5 !� + � ¿¡$ -/0ª- � ( .!�� ( 0ª-�4R0ª- ) �P-�� # 9:,�-�6:¤�4R,�-�� #+ 0 )� ¦� 0 #%( 6:9 # ¤ ( .!� 1@0 ¡�#%$ 0 (># - )}¡ 9 #%$ � ��� .!-/. #+)� � ¿ 5C5 5 ¿�� ³ � ( .!�� � ¿ 5 5C5 ¿ ³ � �!� 4 ( .!� � ¸ 9 )R#¥$ - . " ���3-/0 ¦ #%$ - )£#%( 1�- ( � " .!� ( .!��-��- (*)%" 0ª-/��-/. #+) ©

b |TvY?��p;s3�/� |�t« - "!) - ( � ��)+#¥( 1�-�� 6:6 � (># 9 .F��- #%$! � #+ ¦ 0+� " 6 (># - #%$ 9 ) �30 �!6:-/� (>)�( . � # 9 � 9(� (*# 9 .`�30 �!6:-/�C©��. #%$ 9 )H( �3�30 @( � $�#%$ - )£ 6 "!# 9 . #+ `�^� ©;�/ �9 ) 0ª-/�302- ) -/. # -��`��¤ ( ,�-�� #+ 0 � , ( 6 " -���¦ " .!� # 9 . ²4¡ �4¿ � ��¢ ´¶� �/³ � 4 ¡$ -/0ª-�- ( � $ � ��� .!-/. #H ¦ 9 )( � 68¤3. ��9 ( 6 ¦ 0ª�3-/0 �

)��9;.F- ( � $F)%" �!9;. # -/0ª, ( 6l¡ � # ¿ � #2% � ¢ ¦ ( � ( 0 # 9 # 9 . ¦P¡ �4¿ � � ¢ 4 ¡$ -/02- � � Q � ³�� ( .!� � ³�� 9 )�#¥$ -�6 ( 0ª1�- )+#�# 9;��-���- (*)%" 0ª-/��-/. # © « - "!) - (" .!9 ¦ 0+� � ( 0 # 9 # 9 .!9;.!1 ¦2¡ �t¿ � ��¢ 4 ( .!� #¥$ - )+#%( .!� ( 0ª�Û¡ � 45� ( 1�- )�>=@��"3�>=@�*¢ � (>) 9 ) 0ª-/�30ª- ) -/. #%(*# 9 .�4

$# � �  4�&% # # ) '"+ $ �

� � � � #   +/ G � + �!��( # + # ¿ � 3 ¡ � # ¿ � #2% � ¢I¿ ¦ #¥$ -�) ��#%$ � ��� .!-/. #� ¦ ©R $ -�� . )+# 0 ( 9;. #+) 9;. #%$ - � # 9;��9=� (># 9 .F�30 �!6:-/� ( 0ª- #%$ -� . # 9;. " 9 # ¤� .!�39 # 9 . )�( .!� #%$ -�� 686 � (># 9 . - 8 "3(># 9 . ) ©� $ -}� . # 9;. " 9 # ¤'- 8 "3(># 9 . )�( 0ª- (m) - #� ¦ � # �7� � ���/ 6:9;.!- ( 0b- 8 "3(># 9 . ) ©R $ -�� 6:6 � (># 9 .m- 8 "3(># 9 . )H( 0ª- (�) - #R ¦ � � # � ' . .!6:9;.!- ( 0R- 8 "3(># 9 . )b � #%( 9;.!-����¤ 02- 8 " 9;0ª9;.!1 #%$3(*# )%(*# 9 ) ¦ ¤ �^� ©;�~  (>#�#%$ -�� 6:6 � (># 9 .Y� 9;. #+) ,

#+ � � # ) � � + ¦ 0 - � � ¿ 5C5 5 ¿����

( .!� / � � ¿ 5 5C5 ¿ ��© $ - � ( 0 ( ��- # -/0 ) 9;. #%$ - � # 9;��9=� (># 9 .i�30 �!68-/� ( 0ª- #%$ - � # ��� 9;.!9 # 9 ( 6�� .!�39 # 9 . ) 4 #%$ - � #

� 0 #%( 6:9 # ¤�0 (># - ) 4 #%$ - � # ���b1@0 >¡�#¥$ 0 (># - ) 4 ( .!� #%$ - � � # ��� � ( 0 ( ��- # -/0 ) (#+ ' 9;. #%$ -H0ª-/�302- ) -/. #¥(># 9 .

¦ ©R� (*#%( ¦ 0 #%$ 9 ) �30 �!6:-/�C4 ¡ 9 #%$ � � = 4 ( �3�3- ( 0 ) 9;.' ( �!6:- � © ��©« -�� . �# 9;��� �) - ( .�¤F9;.!9 # 9 ( 6R� .!�39 # 9 . )� . #%$ -��39   -/0ª-/. # 9 ( 6N- 8 "3(># 9 . )�) 9 .!��-�9;.!9 # 9 ( 6���- (~�

)%" 0ª-/� -/. #+)�( 0ª- "!)%"3( 6:6:¤ � . #%( ��9;. (># -�� ¡ 9 #%$ -�� �P-/0ª9;��-/. #¥( 6�-/0+0 0�©��U. # 0 � " ��9;.!1 #%$ - ) -�-�� # 0 ( �3- �1@0ª-�- )b ¦�¦702-�-�� � 9;. #+ �#%$ -�30 �!68-/� ¦ 0+� " 6 (># 9 . )¥$! @" 6:� ( 6:6 >¡�)+ 68,�-/0 )�#+ ¯T.!� ( �3- #£# -/0[¯ #b#+ �#%$ -� (>#%( ©N� ) 9:1@.!9 ¯5� ( . # �39   -/0ª-/.!��-��3- #ª¡ -�-/. #%$ 9 ) �30 �!6:-/� ( .!� #%$ - L � �!9;.!-/.!-�9 )�#%$3(>#�#¥$ -� � " 6 (># 9 .�3¤3. ( ��9:� ) � (*#%(�"!)%"3( 6:6:¤'� . #%( 9 . ) 6 ( 0ª1�- � ) -/02, (># 9 .x-/0+0 0 ) ©

� �

Page 21: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

( �!68- � ©;�#² � ( 0ª9;.!-�� � " 6 (># 9 .x�3¤ . ( ��9:� ) �30 �!68-/� � (>#%(�gÉ&ÇDÃ]É�Ð*Õ]ÎIÄ H�I�ñ�H � H � Nkó�H � J ëÚZÆ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ ñ�H � H � J H ���Æ&Ê�Ø9Ï�Ä ó�H � J ë�#ÃæØ9ÎIÉ&ÇVÎ���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ�Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ H � ô H � J ë ��#ÃæØ9ÎIÉ&Ç[ÃæØ.Î���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ ì�:Æ&Ø�ÕæÃæØ9ÎIÉ&ÇWÎ���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ � H � H ��:Æ&Ø�ÕæÃæØ9ÎIÉ&ÇVÃæØ.Î���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ,Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�:Æ&Ø���Î Ç�ÆEÄwÃæØ�� � ô� � � ô H � H � � �:Æ&Ø���Î Ç�ÆEÄwÃæØ�� � ô� � ñ&î H � H � J ó�î H � J � H �

��q3vJ!U|TvY s�t&�>q« -C�30 ,@9:�3-`02- )%" 6 #+)�¡ 9 #%$ #%$ -�� �"� � ¦ 0£� " 6 (># 9 . . ( . � ������.�¤e� ��� ��- ( 689 # ¤ � . )+# -/0�© « -"!) -�� (�) 9;� " 6 (># -��C� (>#¥(>) - #R¡ 9 #%$�� # � � )+#%( 1�- ) © « - "!) -�� (�)+#%( .!� ( 0ª��9;.!9 # 9 ( 6 )+#¥( 0 # 9;.!1�� 9 . #�¡ 9 #%$��-/0 �) ¦ 0 #%$ -C� ( 0 ( � - # -/0 )�( .!� ( �!9:-���- ¡ 9 ) - � . )+#%( . #�( �3�30 �!9;� (># 9 . #+ C#%$ - )+ 6 "!# 9 . ¦ �^� ©;�~ � (>) -�� . #%$ -�6:9;.!- ( 0�9;. # -/0+� 6 (># 9 . ¦ #%$ -�� - (>)%" 0ª-/��-/. # � (>#%( . #£ �#%$ -���- )%$ � 9;. #+)�� # ©R��- )%" 6 #+)( 0ª- )%" ��� ( 0ª9=��-��`9;.F ( �!68- � © � © « - "!) -�� #%$ -�3-¥¦ (�" 6 #� � # 9 . ) ¦ 0 #%$ - )+ 6:,�-/0 ) 4!-��!��-/� # ¦ 0 ) - #+# 9;.!19 # -/0 (># 9 . ( .!� , ( 029 ( �!68-m689;��9 #+)�$ 9:1 $ -/. @" 1 $ ¦ 0 #%$ -��30 �!6:-/� ) 9=��-�©� $ - )+ 6 "!# 9 . ¦ 0 � # � � 9 ))%$! >¡ .F9;. � 9:1 " 02- � ©;��©

( �!6:- � © � ² � -/0U¦ 0+� ( .!��- ¦R� ��� � )+ 6:,�-/0 )Ü�Æ�Õ]Þ�Î Ç H � I­óEñ H � I�ñ�ì H � I­ëIì�ì H � IÛë�ñ�ì H � I�ó�ì�ì

� � �6ÚZç ��á[Á � � � � �� ë�í ���� ñ�ó �*å î� ë�í �����ñ�ó�í*å &ì ë�í ���� ñ�ó�í*å ó�� ë�í �����ñ�ó�î*å ñ� ë�í ���� ñ�ó�í*å ñ�ó

� � ô� ��� ó�å îEì�ó�ëIçté^ì�� ëEå îEî�î�ë�ç4éËì�� ñ�å �Eì�í�ó�çté^ì�� î�å �Eí�ñEñ&ç4éËì�� ëEå ëIî��ëIçté^ì��Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ñ�ñ � ó&îEê ó� � ó&îEí ê�ê óÒ,× �6áVÜ ó�ì�Ä �[Æ � �[Æ � �:Æ �[Æ

� ë�í ���� ñ�ó �*å î�ê í�ì �� ñ���ó �*å ñ&î ê�î &î�îEì����*å ó�� ó&íEî��Eî�ê�ñEó�ëEåæó ñ�ó�ì�ó� ���Eí�î*å �� � ô� ��� î*å ì�ç4é ëòó ê*å &ç4é�ë�ë �*å î�ç4é ëEë ë�å ì�ç4é^ì�ñ ë�å ì�ç4éËì�ë

Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ë�ì�ñ�î ë �î�ì ó&ì�ê�ëÜ��Vá[ðgÁ ë ��Ä ó&îEÄ �í�Ä ó&ìEí�Ä � &í�Ä

� ë�í ���� ñ�ó �*å î�ê ë�í �����ñ�ó�í*å �ë ë�í ���� ñ�ó�í*å �ó ë�í �����ñ�ó�í*å �ó ë�í ���� ñ�ó�í*å �ó� � ô� ��� ñ�å ó&ç4é ëòó �*å ñ&ç4é�ë�ó ê*å ��ç4é ëòó ë�å]ë�ç4é�ë�ë ë�å]ë�ç4é ëEë

Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ë ��ñEó ó�� �ó ��&í ñ ��í�ë�ñ í�ñ�ì��4á��Vá �[Æ �:Æ �[Æ �:Æ �[Æ� ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ÙfÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ÙfÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î

Ï�Ê9É�Õ �Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ë�ì�ìEì�ì í��Eî ë�ì�ìEì�ì �ëIí �ñ�î�VÜ�ÍDÎ ÌOÃ]Ä[ÍDÆ�ÆPÄDÓ@É&ÕæÕ �[ð4Æ�ÄDÄËÃæÐ�Õ]Ñ�ÉlÕ]Æ�Ô�É�ÕgÓlÃæØ*Ã]ÓWà ��Î Ç

$ 9 ) �30 �!6:-/� ¡�(>)�#£ @ 6 ( 021�-C¦ 0�������� � � -�,�-/. ¡ 9 #%$ �+� � ��� 4 )+ 0ª- )%" 6 #+)C( 0ª- . �# 9;. ���6 " �3-�� ¦ 0b������ � � ©������ & b���� �¦ @" .!� )+ 6 "!# 9 . ) ¦ 0 ( 6:6 ��� ©H� # 9 ) 9;. # -/0ª- )+# 9 .!1 #+ . �# - #%$3(>#����� & ����� "!) -�� ( � @"!# � ��# 9;��- ) � 0ª-���-/� 02¤ #+ `)£ 6:,�- #%$ 9 ) �30 �!6:-/� #%$3( . �#%$ -/0 )£ 6:,�-/0 ) ©� ����� �W)£ 6:,�-�� #%$ -`�30 �!6:-/� ¦ 0 ��� � �,B 4�� "!#�)+#+ �3�3-�� (>#�(x)%" � � # 9;� ( 6H� 9;. # ¦ 0 �#%$ -/0 ���# 0ª9:-���© � 0 �+� � B��t¿ � ��� � ����� � ��6 ( 9;��-�� #+ C)+#£ � (>#�( . � # 9;� ( 6�� 9;. # © � 0 ��� � � B��4¿%����� 4

� �

Page 22: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

� ����� �Y)+#+ �3�P-�� ¡ 9 #%$ #%$ -C��- )+)%( 1�- � � �#� � ����� � ������� ������������� �!� ��������� (>#�(x)%" � � # 9 � ( 6� 9 . # © � ��� � )%" ����- )£) ¦ " 6:6:¤Y¦ @" .!� )+ 6 "!# 9 . ) ¦ 0 ( 686 ��� ©C������� �39:��. �#�)+ 68,�- #%$ -C�30 �!6:-/�¦ 0 ( .�¤ ��� 4b-�9 #%$ -/0F0 " .3.!9;.!1 ,�-/0 #¥$ -C9 # -/0 (># 9 . ) 6:9 � 9 #F¡ 9 #%$ . W) 9:1@.!9 ¯5� ( . # �30 1@0ª- )+)�#£ ¡�( 02� )(C)£ 6 "!# 9 . 0 )+#+ �3�!9 .!1 ¡ 9 #%$ #%$ -C��- )+)¥( 1�- ��� �!� ��� ��� ����� �!� � � � $�� � ��� ©���. #%$ -�9 # -/0 (># 9 .W6 1 ¦������� #%$ -���- )£)%( 1�- �� � ���������� ������$ ( �3�P- ( 0ª-�� ¦ # -/.C.!- ( 0 #%$ - )+ 6 "!# 9 .�4 ¡$ 9:� $ ��9:1 $�# -��3�!6 ( 9;.#%$ -}�3-�1@0 ( �3-��'�P-/0U¦ 0+� ( .!��- ¦z��������©

� ) 9;. #¥$ - L � �!9;.!-/.!-W�30 �!6:-/�C4 ¡ -'. �# 9:��-�� #%$3(># �P-/0U¦ 0+� ( .!��-C9 )�) 689:1 $�# 6:¤ ) -/. ) 9 # 9:,�- #+ #%$ -� $! 9:��- ¦ #%$ -L¯T. ( 6 # 9;��- � � © &�$! ! �) 9;.!1 � � ,�-/0ª¤`��6 �) - #+ �#¥$ -�6 (*)+# � - (>)%" 0ª-/��-/. #�# 9;��- � ³ � � ( �3-#%$ -��30 �!6:-/� - (*) 9:- )+#�#+ �)£ 6:,�-�45� "!# ������� 0 � ����� �C)£# 9:686�� @" 6:� . �#�)+ 6:,�- #%$ -��30 �!6:-/�C©

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

1.4

1.6

1.8

2x 10

4 Stages 1,2,5,6

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100

2000

4000

6000

8000

10000

12000

14000

16000Stages 3,4,7,8

� 981 " 0ª- � ©;�#² ¡ 9 #%$C � # 9 � ( 6�� 0 #%( 689 # ¤ ( .!�'1@0 ¡�#%$ � ( 0 ( ��- # -/0 ) ¦ 0 � # � � ©

���

Page 23: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

� � S�X � [UZ J A ��J�Z�ZbM5S � � ~ V D � A�� O � c�M5a~c'f�K�Xkn�S�M\hiaE� � ����. ( 6:¤���- #%$ -L® >¡i ¦ ( ® " 9:� � " 0ª9;.!1`9;.C9ª-�� # 9 . 9;. #+ F( 6 .!1`,�-/0 # 9:� ( 6�� $3( .3.!-�6^4 (*)+)%" ��9;.!1 #%$3(>#�#%$ -® >¡ 9 ) � �3-�6:-�� ��¤ #%$ -�� @" .!� ( 0ª¤C, ( 6 " -��30 �!6:-/�C4

� � � � � ��� � � � � � � �   ¿ �$¼ �P¼ � ¿ �^�  4� �4¿ � �/ 4� � ¿ � �^�  4� � � �/  � � 5 �^� ©;�~ 

¡$ -/0ª- 9 )�#¥$ - � �# -/. # 9 ( 6b¦ " .!� # 9 .�4 � 9 )�#¥$ - #%( .!1�-/. # 9 ( 6�,�-�6 ��9 # ¤ ¦ #%$ -<® " 9:��4 ( .!� � 9 )�#%$ -��-�¤3. 6:� ) . " ���P-/0�©

b |TvY?��p;s3�/� |�t« - "!) - ( � ��)£#%( 1�-�� 6:6 � (># 9 .C��- #%$! � #+ ¦ 0+� " 6 (*# - #¥$ 9 ) �30 �!68-/� (>)H( . � # 9;��9=� (># 9 .C�30 �!6:-/�¡ 9 #%$ ( � . )+#%( . # ��-/0ª9 # ¦ " .!� # 9 . ( .!�C- 8 "3( 6:9 # ¤C� . )+# 0 ( 9;. #+) 0ª-/�302- ) -/. # 9 .!1 #%$ - )+ 6 "!# 9 . ¦ �7� ©;�/ ¥©

« - ( �3�30 �!9 � (># - #%$ - )+ 6 "!# 9 . ¦ �^� © �/ ��¤ ( �!9:-���- ¡ 9 ) - � 6:¤ . ��9 ( 6 © « - "!) - (C" .!9 ¦ 0+�� ( 0 # 9 # 9 .!9 .!1Û¹ � # À� ¦@¡ �t¿ � ¢ 4 ( .!� #¥$ - )+#%( .!� ( 02�"¡ � 45� ( 1�- )�*=@��" �>=!�*¢ � (>) 9 ) 0ª-/�30ª- ) -/. #%(># 9 .�4

� �  *� ¸"+ $ �

� � � � #   + �!�� / �¬�/  G %

#+ ) '"

+ $ �� � � � #   + % ¸ �!�

� / )� ���/  G � + �!� ( # + ¿ � 3 ¡ � # ¿ � #2% � ¢

¦ 0 ©b� �# - #%$3(># 3 �

¸ �!� ¡ �t¿ � ¢ 4 ¡$ -/0ª- � � = 9 )�#%$ - 0ª�3-/0 ¦ #¥$ -��39   -/0ª-/. # 9 ( 6�- 8 "3(*# 9 .�© $ -W� . )+# 0 ( 9;. #+) 9;. #¥$ - � # 9;��9=� (># 9 ._�30 �!6:-/� ( 0ª- #%$ -W9;.!9 # 9 ( 6�� .!�39 # 9 . ) 9;. �^� ©;�~ +4 #%$ -

� . # 9;. " 9 # ¤Y� .!�39 # 9 . )`( .!� #%$ -F� 6:6 � (*# 9 .Y- 8 "3(*# 9 . ) ©W $ -/0ª- ( 0ª- � � = 9;.!9 # 9 ( 6� .!�39 # 9 . ) © $ -�� . # 9;. " 9 # ¤�- 8 "3(># 9 . )�( 0ª- (�) - #b ¦ �W����� � �/ R6:9;.!- ( 0�- 8 "3(># 9 . ) ©R $ -�� 6:6 � (*# 9 .F- 8 "3(*# 9 . )( 0ª- (Y) - #C ¦ � �+� . .!689;.!- ( 0 - 8 "3(># 9 . ) � #%( 9;.!-�� ��¤i0ª- 8 " 9;0ª9;.!1 #%$3(># )%(># 9 ) ¦^¤ �^� ©;�/  (>#C#%$ -� 6:6 � (*# 9 .W� 9 . #+) ,

#+ � � # ) � � + ¦ 0 - ��� ¿ 5 5 5 ¿�� � ( .!� / ��� ¿ 5 5 5 ¿ ��© $ -}� 6:6 � (># 9 . � 9;. #+)

� + ( 0ª- #%$ -�0 ! �#+)� ¦ #%$ - � ��#%$ �3-�1@0ª-�-���-�1�-/.!�50ª-�� 6:¤3. ��9 ( 6^© ( �!6:- � ©;�#² � 6 ¡ 9 . ( � $3( .3.!-�6R�30 �!6:-/� � (>#%(

��É�ÇDÃ]É&Ð�Õ]Î�Ä H�I�î H �ÚZÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ î H ��ZÆ&Ê�Ø.Ï*Ä ì�FÃæØ.Î�É&ÇWÎ���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ�Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ � H ��FÃæØ.Î�É&ÇVÃæØ.Î���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ ì�[Æ�Ø*ÕæÃæØ.Î�É&Ç@Î���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ � H ��[Æ�Ø*ÕæÃæØ.Î�É&ÇWÃæØ.Î���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ,Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�[Æ�Ø ��Î�Ç�Æ�ÄwÃæØ � �� ô� � ì�[Æ�Ø ��Î�Ç�Æ�ÄwÃæØ�� � ô� � ��ó H � J ëIê

$ -�� ( 0 ( ��- # -/0 ) 9;. #%$ - � # 9;��9=� (># 9 .'�30 �!6:-/� ( 02- #%$ - � �) �3  ��� � ( 0 ( � - # -/0 ) % # + ( .!� (

#+

9;. #%$ -�0ª-/�30ª- ) -/. #%(*# 9 . ¦ ©�� (>#%( ¦ 0 #¥$ 9 ) �30 �!6:-/�C4 ¡ 9 #%$ � � = 4 ( �3�3- ( 0 ) 9;.W ( �!6:- � ©;��©� $ 9 )�30 �!6:-/� 9 ) - (*) ¤ #+ F)+ 6:,�-}¦ 0 ) � ( 686R��-�¤3. 6:� ) . " ���3-/0 ) � "!# �P-�� ��- ) 9;.!�/0ª- (*) 9;.!1�6:¤W�39 §`� " 6 #�#+ )+ 6:,�- (>)�� 9;.!�/0ª- (>) - ) ©

� �

Page 24: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

��q3vJ!U|TvY s�t&�>q« -��30 ,!98�3-F0ª- )%" 6 #+)�¡ 9 #%$ #¥$ -�� �"� � ¦ 0+� " 6 (># 9 . . (C�3" .W¨�6 # 0 (�� � ��� &�� © � 0 � � � � 4 ¡ -"!) -�� #%$ - )+ 6 "!# 9 . ¦ #%$ -�� @" .!� ( 02¤C, ( 6 " -`�30 �!68-/� �^� © �/ b¦ 0 � � � 4 (>)�#%$ - )£#%( 0 # 9;.!1C� 9;. # ¦ 0( 6:6 )+ 6:,�-/0 ) © � 0�6 ( 0ª1�-/0�, ( 6 " - )� ¦ #%$ -C��-�¤3. 6:� ) . " ���P-/0 ¡ - "!) -���� . # 9;. "3(*# 9 .�© � - )%" 6 #+)`( 0ª-)%" ��� ( 0ª9=��-��W9;. ( �!6:- )�� © �`( .!� � © ? © « - "!) -�� #¥$ -��3-¥¦ (�" 6 #� � # 9 . ) ¦ 0 #¥$ - )£ 6:,�-/0 ) 4\-��@��-/� # ¦ 0) - #+# 9 .!1m9 # -/0 (># 9 . ( .!�C, ( 0ª9 ( �!6:-�6:9;��9 #+)�$ 9:1 $ -/. @" 1 $ ¦ 0 #%$ -��30 �!6:-/� ) 9=��-�© �! 6 "!# 9 . ) ¦ 0 ) -�,�-/0 ( 6�_¡ 9 #%$ �+� � ������( 02- )%$! >¡ .�9;. � 981 " 0ª- � © �#²

( �!6:- � © � ² � -/0U¦ 0+� ( .!��- ¦R� ��� � )+ 6:,�-/0 )H � I ��ì H � I­ë�ìEì

Ü�Æ&Õ]ÞEÎ Ç � I­ë�ì � IÛë�ì � I�ëIì � � I­ë�ì P � I­ëIì � I­ë�ì � I­ë�ì � � I­ëIì P��� �VÚZç �4á[Á �[Æ �:Æ �[Æ �[Æ �:Æ �[Æ �[Æ �[ÆÃ]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ëIì�ìEì�ì ë�ìEì�ìEì ë�ì�ìEì�ì ë�ì�ìEì�ì ë�ìEì�ìEì ë�ì�ìEì�ì ë�ì�ìEì�ì ëIì�ìEì�ì� � ô� ���Ò,× �VáVÜ ì*å î�Ä ì*å ó&Ä ì�åæó�Ä ì�å êEÄ ê*å &Ä ì�å �EÄ ì�å �EÄ ì*å ��ÄÃ]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ë �î ñ ñ � ��� ó ñ ñ �� � ô� ��� ñ�å �Eçté�ëIê �*å ñ&ç4é�ë�ê ó�å í�ç4é ëEë ë�å ó&ç4éËìEî ó�å ��ç4é�ë�ê í*å]ë�ç4é ëIê ó�å í�ç4é ëEë ëEåæó�çté^ìEíÜ��Vá[ðgÁ ë�å &Ä ñ�î�Ä ó�å �Ä �[Æ î*å ��Ä � ó&Ä �[Æ �[ÆÃ]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ê�ñ�î ë�ñ�î�ó ��ñ� ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î î���� ë �*ëIî ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ÙfÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î� � ô� ��� ó�å �çté^ìEí í*å]ë�ç4é�ë�ê ó�å ó&ç4é ëEë ñ�å êEç!N[ì ñ ó�å &ç4é^ì�í ë�å]ë�ç4é ëòó ëEå íEç!N[ì�� ó�å ì�ç N[ì�ñ��á��Vá ë�å ì�Ä �:Æ �[Æ �[Æ ñ�å ��Ä �[Æ �[Æ �[Æ

Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ó&î ë�ìEì�ìEì ë�ì�ìEì�ì ë�ì�ìEì�ì ê ó ë�ì�ìEì�ì ë�ì�ìEì�ì ëIì�ìEì�ìÏ�Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�ß�É&Ì ó�å ìEçté^ìEî ë�å ����ç4é^ì�î

( �!6:- � © ? ² � -/0U¦ 0+� ( .!��- ¦R� ��� � )+ 6:,�-/0 )H � I�ó�ì�ì H � I �Eì�ì

Ü�Æ&Õ]ÞEÎ Ç � IÛë�ì � I­ë�ì � IÛë�ì � � I­ë�ì P � I­ëIì � IÛë�ì � I�ëIì � � I­ëIì P� � �VÚZç �4á[Á �[Æ �:Æ �[Æ �[Æ �:Æ �:Æ �:Æ �[ÆÃ]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø.Ä ëIì�ì�ìEì ë�ìEì�ì�ì ëIì�ì�ìEì ë�ì�ìEì�ì ë�ìEì�ìEì ë�ìEì�ìEì ë�ìEì�ì�ì ëIì�ì�ìEì� � ô� ���Ò,×"�VáVÜ ë �EÄ ëEåæó�Ä ë�å ó&Ä ëEå �EÄ ����Ä ó�å ��Ä ê�å ìEÄ �å ì�ÄÃ]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø.Ä î�î�� ñ ñ � ë�ñ ��ì ñ ñ ë�ì�í� � ô� ��� ë�å î�ç4é ëIê í*å]ë�ç4é�ë�ê ó�åæó�çté�ë�ë �*å &ç4é�ë�ì ê*å î�ç4é^ì� ó�å ñ&ç4é^ì�î ó�å ñ&ç4é^ì�í ë�å]ë�ç4éËìEî

Ü �6á[ð�Á ê*ëIÄ � &Ä �[Æ �[Æ ëEë�ñ&Ä �:Æ �:Æ �[ÆÃ]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø.Ä ë ��Eñ óEó�ó�� ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ÙAÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ê*ëEë�ó ÙAÉ�ÃæÕæÊ*Ç�Î ÙfÉ&ÃæÕæÊ�Ç�Î ÙAÉ�ÃæÕæÊ*Ç�Î� � ô� ��� ó�å &ç4éËìEí ñ�å ì�ç4é^ì� ëEå îEç!N[ì�� ó�å ìEç!N[ì ñ ê*å î�ç4é^ì� í*å ó&ç N[ì�ó í*å í�ç N[ì�ê ë�å ì�ç N[ì�ñ�4á��Vá ó�ñ�Ä �:Æ �[Æ �[Æ ñ�ì�Ä �:Æ �:Æ �[Æ

Ã]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø.Ä ��� ë�ìEì�ì�ì ëIì�ì�ìEì ë�ì�ìEì�ì ê�� ë�ìEì�ìEì ë�ìEì�ì�ì ëIì�ì�ìEìÏ�Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�ß�É�Ì �å ì�ç4éËìEí ó�å ñ&ç4é^ì�î

����� & ��k�� ¡ (*) . �#( �!6:- #+ �)£ 6:,�-�-�,�-/. ) 9;���!6:-�,�-/0 ) 9 . ¦ #%$ -��30 �!6:-/�C4 ( �3, ( .!��9 .!1C,�-/0ª¤) 6 >¡ 6:¤ #+ >¡�( 0ª� )�#%$ - )+ 6 "!# 9 . �^(>) 9 " �31�-�� ¦�0 � #%$ -�, ( 6 " - ¦ #%$ -���-/0ª9 # ¦ " .!� # 9 .3 �4 ( .!� 0 " .3.!9 .!1 ,�-/0 #%$ -�9 # -/0 (># 9 . 6:9;��9 # © � �U�� � ¡�(>) ,�-/0ª¤ )%" ����- )£) ¦ " 6 . #%$ 9 ) �30 �!6:-/�C4 � #%( 9;.!9;.!1 )£ 6 "!# 9 . )¦ 0 ( 686k, ( 6 " - )� ¦ � ( .!� ����# 0298-���4 ( .!� @"!# �3-/0�¦ 0£��9;.!1 � ��� � _��¤ (*# 6:- (>)+#�( ¦ ( � #+ 0 ¦ � 9 . ( 6:6� (>) - ) © � �� � )+ 6:,�-�� #%$ -C�30 �!6:-/� ¦ 0 � � � �t¿ � � � ¿ � � " ¡$ -/. ��� � =@� 4R� "!# �3-/0�¦ 0£� ( .!��-

���

Page 25: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

�3-�1@0 ( �3-�� ¡ 9 #¥$ 9;.!�/0ª- (>) 9;.!1 � � 4 ( .!�C¦ 0 � � � =@��� 4 � ��� � � @" 6:�W. �# ¯T.!� (m)+ 6 "!# 9 . -�,�-/.F¦ 0� � � � � ©�������� ¡ (*)�( �!6:- #£ C)+ 6:,�- #%$ -`�30 �!68-/� ¦ 0 � � � � ¦ 0 ( 6:6R, ( 6 " - )� ¦ ���F# 0298-���4�� "!#¦ ( 9:68-�� #+ � .�,�-/0ª1�- ¦ 0�6 ( 021�-/0�, ( 6 " - )� ¦ � 9 . ( 6:6R� (>) - ) 4 ¡ 9 #%$ � "3( 6 � 9ª-�� # 9:,�- ) 6 >¡ 6:¤'9;.!�/0ª- (>) 9 .!1#+ `( 6 ( 0ª1�-�� �) 9 # 9:,�-�. " ���3-/0�© « - ( 6 )+ . �# - #¥$3(># � �U�� �x¡�(>)�( �!6:- #+ ¯T.!� (})+ 6 "!# 9 .F¦�0 � #%$ -)+#%( .!� ( 0ª�C9;.!9 # 9 ( 6�� 9;. # ¦ 0 ( 6:6�, ( 6 " - ) ¦ � 9;. #%$ -�0 ( .!1�-�¦�0 � ��#£ � � � ©

« - ( 6 )£ l"!) -�� � ��� � ¡ 9 #¥$i( . � ��� 9 �m�!68-/� -/. #%(*# 9 . ¦ #%$ 9 ) �30 �!6:-/�C© �U. #%$ 9 )') - #C ¦-��3�3-/0ª9;��-/. #+)�¡ - "!) -�� #%$ - )+ 6 "!# 9 . ¦ �7� ©;�/ b¦ 0 � � �F(>)�#%$ - )+#%( 0 # 9 .!1C� 9 . # ¦ 0 � ��� �4¿ � � � 4( .!� "!) -�� #¥$ - )+ 6 "!# 9 . ¦ #%$ -'�30 �!68-/� ¦ 0 � � � � � (*)�)£#%( 0 # 9;.!1 � 9;. # ¦ 0 $ 9:1 $ -/0m��-�¤ . 68� ). " ���P-/0 ) ©� $ -�0ª- )%" 6 #+)�( 0ª- )¥" ��� ( 0ª9=��-��C9;.' ( �!6:- �7� © =  ¥©

( �!6:- � © = ² � -/0U¦ 0+� ( .!��- ¦ � ��� � ¡ 9 #¥$ � ��� � �3-H � I?ñ&ì H � I­ëIì�ì H � I�ó�ì�ì H � I ��ì�ì

� I­ë�ì ó�å ��Ä í�å �EÄ ����Ä ë�í��EÄ� IÛë�ì ó�ë�Ä ê ñ&Ä ó�ê��Ä î����EÄ� IÛë�ì � ëIê*ë�ëIÄ �[Æ�ÍÄDÆ�Õ]Þ�Î�Ï ó&ì ��Ä �Eê�ì��EÄ� IÛë�ì P �[ÆEÍwÄDÆ�Õ]Þ�Î�Ï ê�î���êEÄ ë �Eí�ì &Ä ê ñ&í�ó�&Ä

$ - 0ª- )¥" 6 #£) 9;.� ( �!6:- � © = ( 0ª-C. �# � ��� ( 0 ( �!6:- ¡ 9 #%$ #%$! �) -F9;.� ( �!6:- )`� © �~��� © ? �3-�� (�"!) - ¡ -"!) -��Y�39   -/02-/. #})+#%( 0 # 9 .!1 � 9;. #+) 4R� "!#�¡ -`. �# -��W9;���30 ,�-��W1�6 � ( 6�� .�,�-/0ª1�-/.!��-�© $ -��39   -/02-/.!��-9;.��3- $3( ,@9 0F� ( ¤��3- � ( 0 # 9 ( 6:6:¤�-�� �!6 ( 9;.!-�� ��¤ #¥$ -C¦ ( � #�#%$3(>#m¡ -C�39:��. �#`) -/� ( 0 (># -C6:9;.!- ( 0 ( .!�. .!6:9;.!- ( 0�� . )+# 0 ( 9;. #£) 9;. #%$ - � ��� 9;���!6:-/��-/. #%(># 9 .�©

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

1.4

1.6

R = 0R = 10R = 102

R = 103

R = 104

� 9:1 " 02- � ©;�F² �! 6 "!# 9 . ) ¦ 0 � � �4¿ � �4¿ � � � ¿ � � " ¿ � � ¡ 9 #%$ ��� � �����

��?

Page 26: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

}�� VYX�ZRO�[�ZbM5K>c�[UJTS � X�n�X�c � K�h � ��JTZbd�M\K�n�M5[R� }�� � � 9;.!9 � 9(��- #¥$ - # 9;��- #%( ¢>-/.}¦ 0 ( 0 � �#H( 0£� #+ � ,�-b¦70 � .!-� 9;. #b#+ �( . �#%$ -/0 ¡$ 9:6:- )%(*# 9 ) ¦ ¤!9;.!1� !" .!� ( 0ª¤C� .!�39 # 9 . ) 4�� (>#%$ � . )+# 0 ( 9;. #+) 4 ( .!�'� $ ¤ ) 9:� ( 6�6 (~¡�) ©

� X�K�hd��SUJ5c�[UX�Z

$ - ( 0+�i9 )�( 0ª9:1�9:��� ( 0 ¦56:-/.!1 #¥$ #%$3(># �30 �# 0 " �3- )z( �39 )+#¥( .!��- � ¦�0 � #%$ - 0ª9:1�9;. #+ #¥$ -H1!0ª9;�3�!9 .!1-/.!� ( .!� )+# 9:� ¢ )� @"!#�( �39 )+#¥( .!��- � � 9;. #%$ - �3� �) 9 # -��39;0ª-�� # 9 .�©���¦ #%$ -��!9:, �# � 9;. # ¦ #%$ - ( 0+�9 )#¥$ - 02981�9 . ¦ (}) � $ -/0ª9:� ( 6k� @ 02�39 . (*# - ) ¤ )+# -/�C4 #%$ -/. #%$ -��30 �!6:-/��� ( .C�3-�� $ 0 (>) -��C9;. # -/0£� )� ¦

��� �   � 6:-/.!1 #%$ ¦ ( 0£� ¦�0 � �!9:, �#� � �   � ( .!1�68- 9 . $! 0ª9=� . #%( 6��!6 ( .!-� � �   � ( .!1�68- 9 . ,�-/0 # 98� ( 6��!6 ( .!-

�� � �   ¿ �� � �   ¿ �� � �  �� � . # 0 6 ) 9;._� (>) 9 ) �39;0ª-�� # 9 . )� � � ¯T. ( 6 # 9 � -

� @" .!� )� . #%$ -�, ( 0ª9 ( �!6:- )�( 0ª-� ¼ � �

� ¼ ��� �   ¼ � ' ¼ �3� �   ¼ '� ¼ � � �   ¼ '� �� ¼ �� � �   ¼ ���� � ¼ � � �   ¼ ��� � ¼ � � �   ¼ �

� � � ©;�~ 

¡$ -/0ª-� � 4 � 4 ( .!�� � ( 0ª- #%$ -�� �)+# -�� # 0ª-/��-�� . # 0 6 )( 6:6 ¡ -���©� $ -�� . # 0 6 ) ( 0ª- ( �3�!6:9:-��W9;.#%$ -}� @ 02�39 . (*# -��39;0ª-�� # 9 . )�( .!� #%$ -/02-¥¦ 02- #%$ -�¤`-/. # -/0 #¥$ - ) ¤ )+# -/� (>)�#¥$ -�� . )+# 0 ( 9;. #£)��� � � ¿ � � �� � � ¿ � � �� � � � � � © �  ¡$ -/0ª- � 9 )�#¥$ -�� � -/. #� ¦R9;.!-/0 # 9 ( 4\�3-�¯T.!-�� ��¤

� � � �+� � �   ") � "  ? ) 9;. � ��  � ¿ � � � �+� � �   "

) � "  ? 5 $ -�� @" .!� ( 02¤C� .!�39 # 9 . )�( 0ª-

���^�  4� = 5 B4¿ ��� � �   � = 5 Bt¿ � �7�  4� �4¿ �3� � �  4� � '? ¿ � �^�  4� '

= ¿ � � � �  4� '=

����^�  4� ��5�^�  4� �� �7�  4� ��T� � �  4� ��5� � �  *� �� � � �  4� � $ 9 ) � �3-�6�9:1@. 0ª- )�#%$ - ¦ ( � ##%$3(*##%$ - ) � $ -/0ª9:� ( 6R� ! 0ª�39;. (># -�0ª-¥¦^-/0ª-/.!��-}¦�0 ( ��-}9 )�( . . � 9 .!-/0 # 9 ( 6¦�0 ( ��- ( .!� )%$! @" 6:� $3( ,�- # -/0+� ) ¦ 0�� 0ª9 6:9 )�( .!�'��-/. # 0ª9 ¦ " 1 ( 6\¦ 02��- ) ©

�>=

Page 27: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

� ?%Np q4 q\t5��s3�/�;|kt �

��. #%$ 9 ) 9;���!6:-/��-/. #¥(># 9 .�4 #%$ -�� . # 0 6 ) ( 0ª-�-�6:9;��9;. (># -��'��¤ )%" � )+# 9 #%"!# 9 .�©� $ -/0ª-¥¦ 0ª-�4 #%$ -- 8 "3( 6 �9 # ¤C� . )+# 0 ( 9 . #+) 9;. � � � © �  ��3-�� ��- #%$ -�9;.!- 8 "3( 6:9 # 9:- )

�� �� ¼ ��� ¼ ���� � ¼ � � �� ¼ ��� � ¼ � � �� ¼ ���9 ) �/0ª- # 9=� (># 9 . ¦ #%$ - �30 �!68-/� 9;.�, 68,�-�� "!) 9;.!1 (�" .!9 ¦ 0+� # 9;��- )+# -/� ( .!��9;. # 0 � " ��9;.!1i.!- ¡, ( 0ª9 ( �!6:- ) 0ª-/�30ª- ) -/. # 9;.!1 #%$ - ¯T0 )+#R( .!� ) -�� .!���3-/0ª9:, (># 9:,�- )R ¦ #%$ - )+#¥(># -�, ( 0ª9 ( �!6:- ) ©���- ¡ � . )+# 0 ( 9 . #+)¡ -/0ª-�9;. # 0 � " ��-�� 0ª- 8 " 9 029 .!1 #%$ -�.!- ¡ , ( 0ª9 ( �!6:- ))%(*# 9 ) ¦ ¤<¯T0 )+#� 02�3-/0��39   -/02-/.!��- ( �3�30 �@9;� (*# 9 . )�#+ #%$ -��3-/0ª9:, (># 9:,�- ) ©� $ -�. " ���P-/0 ¦R1@0ª9:�'� 9 . #+)(*#H¡�$ 98� $C#¥$ - )+#%(># -�, ( 0ª9 ( �!6:- )�( 02--�, ( 6 "3(># -��'9 )�$ © $ -},�-�6 ��9 # 9:- ) 4 ( ����-�6:-/0 (># 9 . ) 4 ( .!�'� � -/. #+)�( 0ª-�-�, ( 6 "3(># -�� (>#�) 6:9:1 $�# 68¤F¦^- ¡ -/0�1@0ª9:�'� 9;. #+) ©� $ -, ( 0ª9 ( �!6:-�9;. #%$ - � # 9;��9=� (># 9 . �30 �!68-/� ( 0ª-

��� �O² $   ¿ ���� ��² $ ���/  ¿ ���� ��² $ � �   ¿ �3� ��² $   ¿ ��\� ��² $ ���/  ¿ ��5� ��² $ � �   ¿

� � ��² $   ¿ �� � ��² $ ���/  ¿ �� � ��² $ � �   ¿ � � � ��² $ � �   ¿ � � � ��² $ � �   ¿ � ���. #%$ 9 ) �30 �!6:-/�C4 � � � � � � ��4 ( .!� � B © � 0 �!6:-/� � (>#%(�( �3�P- ( 0 ) 9;.' ( �!6:-`� � ©;��©

( �!6:-`� � ©;�#²R� . � 9;.!-/0 # 9 ( 6N0 � �#( 0+� �30 �!6:-/� � (>#%(��É�ÇDÃ]É&Ð�Õ]Î�Ä ë�ë ( J ë�óÚZÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ë�ì ( J ñ�ZÆ&Ê�Ø.Ï*Ä � ( J ó�FÃæØ.Î�É&Ç6Î���Ê.É&ÕæÃ]ÍËÑ�ÔIÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ë�ó�FÃæØ.Î�É&Ç:ÃæØ9Î���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ,Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�[Æ�Ø*ÕæÃæØ.Î�É&ÇWÎ���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ�Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ î ( J ë�ê�[Æ�Ø*ÕæÃæØ.Î�É&ÇVÃæØ.Î���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ ó%( J ��[Æ�Ø ��Î�Ç�Æ�ÄZÃæØ � � ô� � ì�[Æ�Ø ��Î�Ç�Æ�ÄZÃæØ���� ô� � ó&í ( J ê��

��q3vJ!U|TvY s�t&�>q« -��30 ,@9:�3-�0ª- )%" 6 #+)�¡ 9 #%$F#%$ -�� �"� � ¦ 0+� " 6 (># 9 . . (��3" .'¨�6 # 0 (�� � ��� &�� ©��6:6 ¦ #%$ - )+ 6:,�-/0 )¡ -/0ª-F1�9:,�-/. #%$ - )%( ��-�9;.!9 # 9 ( 6�, ( 6 " - )`(>)�)%" 1�1�- )+# -�����¤Û� ( .!�3-/0+�P-�9,¡;� ?�¢ © $ -F9;.!9 # 9 ( 6�, ( 6 " - ) ¦ 0#%$ - )+#%(*# -�, ( 0ª9 ( �!6:- )�( 02- )+# 0 ( 9:1 $�# 689;.!- ) ¦ 0 #%$ -�¯T0 )+#�$3( 6 ¦ ¦ #%$ -�9 . # -/0ª, ( 6 ( .!�W� ( 0 ( � 6 (>) ¦ 0 #%$ -) -�� .!� $3( 6 ¦+©���9   -/0ª-/.!��- ( �3�30 �!9;� (># 9 . )}¡ -/02-�1�98,�-/. (>) 1 " - )+) - ) ¦ 0 #%$ -��3-/0ª9:, (># 9:,�-F, ( 0ª9 ( �!6:- ) © $ -�9;.!9 # 9 ( 6�, ( 6 " - ) ¦ 0 #%$ -�� � -/. #+)� ¦�9 .!-/0 # 9 (�¡ -/0ª-�� (>) -�� " � .F�39   -/02-/.!��- ( �3�30 �!9;� (># 9 . )�#+ #%$ - ) -�� .!�C�3-/0ª9:, (*# 9:,�- ) 4 ¡$ 9:68- #%$ -�9;.!9 # 9 ( 6R, ( 6 " -�¦ 0 #%$ -L¯T. ( 6 # 9;��- ¡�(>)�� � � � ����� > $ ©

( �!6:-'� � © ��)%$! >¡�)�#%$ -�� ��� "!#%(*# 9 . ( 6R0ª- )%" 6 #+) ¦ 0�, ( 0ª9 @"!) , ( 6 " - )� ¦ $ © � ����� � 9 )�" . ( �!6:-#+ �)£ 6:,�- #%$ 9 ) �30 �!6:-/�e¦ 0 $ � B��4¿ � ��� ©:� >¡ -�,�-/0�4 (*) 9:�3-�¦�0 � #%$ - ) - #�¡� 9;. )+#%( .!��- ) 4 #%$ -�0ª- )+#� ¦#%$ - )+ 6:,�-/0 )�) -�-/� #+ � .�,�-/0ª1�- #+ �#%$ -�� 0+0ª-�� #�)+ 6 "!# 9 .F¦ 0 ( 686 $ ©

� 9:1 " 02- ) � � © � ( .!�'� � © ��)%$! >¡�#%$ - � # 9;� ( 65� (>#%$ ¦ #%$ -0 � �#�( 0+� ¦ 0 $ � � ����(>) � ( 68� " 6 (># -����¤ � ����� �i�^"!) 9;.!1 #¥$ -C9 �m�!68-/� -/. #%(*# 9 .��ª�� �4 ¡�$ 986:- � 981 " 0ª-W� � © ?x)%$! >¡�) - ( � $W ¦ #%$ -F, ( 029 ( �!68- )

�,B

Page 28: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

( �!6:-`� � © � ² � -/0U¦ 0+� ( .!��- ¦R� �"� � )+ 6:,�-/0 )�� �����!6:-/��-/. #%(># 9 . �� Ü�Æ�Õ]Þ�Î Ç ( I­ëIì (OI?ñ&ì (.I­ë�ì�ì (.I�ñ&ìEì

� � �VÚZç �4á[Á �gÎ�Ä �gÎ�Ä ��ÎIÄ �gÎ�Ä��� ëIì*å ê*ë�í���ñ�ê�ê*ë í*å ê�ê�ë �Eí�����ë í*å ó&ê�����ñEó���ê í*å]ë�ñ�í�ó��ë�îEî�ê

Ã]ÍDÎ Ç�Ä��*ÄDÎIÔ ëIì�����ê*å ê�ñ ë�êEî�� �ì*å ì*ë ë &ê��.ó�ñ&ì�å � ó ê���ê��9ó� �*å ê�íÒ,×"�VáVÜ �gÎ�Ä ÃæØ�ÙAÎ�ÉEÄËÃæÐ*Õ]Î ��ÎIÄ �gÎ�Ä��� ëIì*å ê*ë�í���ñ ��� é í*å ó&ê�����ñ�ê*ë�ê ñ í*å]ë�ñ�í�ó��ë�îEí*ë

Ã]ÍDÎ Ç�Ä��*ÄDÎIÔ � ñ&ì���ì*å í�î ��î��Eî��9ó�ê*å ê� î�ñ�ë�9ë�ó�å íEî ê*ë�ì�ë��ê�ë�ê�å ë Ü��Vá[ðgÁ �gÎ�Ä �gÎ�Ä ��ÎIÄ �gÎ�Ä� � ëIì*å ê*ë�í���ñ ��� í*å ê�ê�ë �Eí�ñ�ó ��í í*å ó&ê�����ñ�ê*ë�ê ñ í*å]ë�ñ�í�ó��ë�îEî�

Ã]ÍDÎ Ç�Ä��*ÄDÎIÔ í������ê*å ó&ì ��ì�ì����*ê�ë�å î� �ê*ë�ê��9ë�ó�î*å ó&î ����í��Eê��FëEë�ó�å ê����á��Vá �gÎ�Ä �gÎ�Ä ��ÎIÄ �gÎ�Ä� � ëIì*å ê*ë�í���ñ ����ó í*å ê�ê�ë �Eí�ñ�ó ��í í*å ó&ê�����ñ�ê*ë�ê ñ í*å]ë�ñ�í�ó��ë�îEí*ë

Ã]ÍDÎ Ç�Ä��*ÄDÎIÔ ó ���*ì�åæó�ê ê�ñ� ��å êEê ñ&î���ê�ó�å ñ�ñ ê�ñ&í����Eñ�å ��Eê

9;.!�39:,@9:� "3( 6;6:¤!© � �# - #%$3(*#�#%$ -F� . # 0 6 )�( 0ª-�� ( 6:� " 6 (># -��Y¦�0 � #%$ - �#%$ -/0�¢!. >¡ .W, ( 0ª9 ( �!6:- ) © $ -� (>#%$!) 02-/� 0 # -�� ��¤ #%$ - )+ 6:,�-/0 )�( 0ª- ( 6:6N9:�3-/. # 9:� ( 6 �^(*)+)%" ��9;.!1 #%$ -�¤'0ª-/� 0 # -��­¯T.!�39;.!1 ( . � # 9;� ( 6� 9 . #  �4 #%$@"!)� .!6:¤ .!-�1@0 ( � $ 9 )�)%$! >¡ .�©

� ?%Np q4 q\t5��s3�/�;|kt �J�

��. #%$ 9 ) 9 �m�!68-/� -/. #%(*# 9 . #%$ -�� � -/. #+)� � � ¿ � �   ¡ -/0ª-b-�6:9 � 9 . (*# -�� ��¤ )¥" � )+# 9 #%"!# 9 .�©���9 ) �/0ª- # 9=� (># 9 . ¦ #%$ -��30 �!6:-/��9;.�, 6:,�-�� "!) 9;.!1 (�" .!9 ¦ 0+� # 9;��- )+# -/�m¦ 0 #%$ -�9;. # -�1@0 (*# 9 . ¦ � � � © �   ,�-/0 $ 1@0ª9:�� 9 . #+) ©� $ -�, ( 0ª9 ( �!6:- ) 9;. #%$ - � # 9 � 9(� (*# 9 .'�30 �!68-/� ( 0ª-

��� �O² $   ¿ ���� ��² $   ¿ �3� ��² $   ¿ ��5� ��² $   ¿ � � �,² $   ¿ �� � ��² $   ¿ � � ��² $   ¿ � � ��² $   ¿ � � ��² $   ¿ � �

��. #¥$ 9 ) �30 �!68-/� � � � � � � � ( .!� � B ©�� (>#%( ¦ 0 #%$ 9 ) �30 �!6:-/�e9 )H)¥$! ¡ .�9;.C ( �!6:-�� � © ? ©

( �!68-F� � © ? ²z� . � 9;.!-/0 # 9 ( 6R0 � �#�( 0+� �30 �!6:-/� � (>#¥( � �����!6:-/��-/. #%(># 9 . �ª�� �gÉ&ÇDÃ]É&Ð�Õ]Î�Ä í ( N�ëÚZÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ � ô ( J ë � N ëòó�ZÆ�Ê*Ø.Ï*Ä �( N�ë�FÃæØ.Î�É�ÇVÎ���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ëòó�FÃæØ.Î�É�Ç[ÃæØ.Î���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ,Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�[Æ�Ø*ÕæÃæØ.Î�É�ÇWÎ���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ�Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ � ô ( J ë ��[Æ�Ø*ÕæÃæØ.Î�É�ÇVÃæØ9Î���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�ÔIÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�[Æ�Ø �IÎ Ç�Æ�ÄZÃæØ ��� ô� � ì�[Æ�Ø �IÎ Ç�Æ�ÄZÃæØ���� ô� � ê�� ô ( J ë � N�ë�ó

��q3vJ!U|TvY s�t&�>q« -��30 ,!98�3-�0ª- )%" 6 #+)�¡ 9 #%$x#%$ -�� �"� � ¦ 0+� " 6 (># 9 . . (��3" . ¨�6 # 0 (�� � ��� &�� ©�U. ( �3�39 # 9 .�4 (`&,�-/0 ) 9 . ¡�(>)�( 6 )+ 9;���!6:-/��-/. # -��W¦ 0 � ��� � 4 ¡ 9 #%$ #¥$ -��3-/0ª9:, (># 98,�- ) 1�-/.!-/0 (># -�� ��¤ ���� & 4 #¥$@"!)

��<

Page 29: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

( 6:6 >¡ 9;.!1 ( � ��� ( 0ª9 )+ . �3- #ª¡ -�-/. #%$ -�� ��� �W,�-/0 ) 9 . ( .!� #%$ -����� &i(�" 1@� -/. # -�� & ,�-/0 ) 9 .�©

( �!6:-`� � © = ² � -/0U¦ 0+� ( .!��- ¦R� ��� � )+ 6:,�-/0 )�� ���m�!68-/� -/. #%(*# 9 .'�ª�� Ü�Æ&Õ]Þ�Î�Ç ( I­ëIì (.I�ñ&ì (OI�ëIì�ì (OI­ñ�ì�ì

� � �VÚZç ��á[Á Ø.ÆlÙAÎ�ÉEÄËÃæÐ*Õ]ÎPÄDÆ�ÕæÊ9ÍËÃ]Æ�Ø Ø9ÆlÙfÎ�É�ÄËÃæÐ�Õ]ÎPÄDÆ&ÕæÊ.ÍËÃ]Æ&Ø Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø,ÕæÃ]ÓlÃ]Í Ø.ÆlÙAÎ�ÉEÄËÃæÐ*Õ]Î@ÄDÆ&ÕæÊ.ÍËÃ]Æ&Ø� � ì ì ì ì

Ã]ÍDÎ Ç�Ä ��ÄDÎ�Ô ê��*ì�å ìEî �����9ë�ñ�å �ë ë�ìEì�ì��#ë�êEí*å ñ�� éÒ,×"�VáVÜ ��Î�Ä ��ÎIÄ ��Î�Ä �gÎ�Ä� � í�åæó�&î���ó&í � í*å]ë � ñ� ��í�ó�î� í*å]ë ��ë�í�í���� ñ�� í*å]ë �*ëIê�ê���ê�Eó

Ã]ÍDÎ Ç�Ä ��ÄDÎ�Ô î �*ì�åæó�ë ê�í�ì���ê�å �Eî � &ê��#ë�ëEåæó � ë �Eê�����ê�ì�ñ�åæó�ìÜ��Vá[ðgÁ ��Î�Ä ��ÎIÄ ÃæØ�ÙAÎ�ÉEÄËÃæÐ*Õ]Î ÃæØ�ÙAÎ�É�ÄËÃæÐ�Õ]Î��� í�åæó�&î���ó&í � í*å]ë � ñ� ��í�ó�î� é é

Ã]ÍDÎ Ç�Ä ��ÄDÎ�Ô î �ñ���ó�å ê�ì ëEë�ñ&ìEì�� ���*å]ë�ê ó�ë � �9ëIì*å ��� ë �Eì�î*ë��ê*ëòñ�å ñ����á��Vá ÃæØ*ÙfÎ�É�ÄËÃæÐ�Õ]Î Ã]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø,ÕæÃ]ÓlÃ]Í Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø,ÕæÃ]ÓlÃ]Í Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø,ÕæÃ]ÓlÃ]Í��� é é é é

Ã]ÍDÎ Ç�Ä ��ÄDÎ�Ô ���Eê��FëIê*å �ó ëIì�ì�ì��Fë�ñ �*å]ë�ñ ë�ìEì�ì��#ë�íEê*å �ó é

��6:6 )+ 68,�-/0 )R¡ -/0ª-�1�9:,�-/. #¥$ - )¥( ��-�9;.!9 # 9 ( 65, ( 6 " - ) © «i$ -/0ª-� �)+) 9;�!6:-�4 )+# 0 ( 9:1 $�# 6:9;.!- ) �3- #ª¡ -�-/. #%$ -� !" .!� ( 0ª¤'� .!�39 # 9 . ) 0 � 9;. #¥$ - ( � ) -/.!��- ¦�� @" .!� ( 02¤C� .!�39 # 9 . )  /��-/0 �)�¡ -/02-�1�9:,�-/. (>) 9 .!9 # 9 ( 6, ( 6 " - ) ©W $ -`-��!��-/� # 9 . )�( 0ª-m¦ 0 � � ¡$ 9:� $Y¡ (*)�) - #�#+ � ����� 4 ( .!�W¦ 0 �x¡$ 9:� $ ¡�(>) 9;.!9 # 9 ( 6:9=��-��#+ '( � ( 0 ( � 6 ( � (>)+) 9;.!1 #%$ 0 !" 1 $��^�4¿%�  �4 �7� 5 B4¿ �/ �4 � � ¿%�  �©�� ¦ � 9 ) . �# 9;.!9 # 9 ( 6:9=��-���9;. #%$ 9 ) � ( .3.!-/0�4� ��� � � . ) 9:�3-/0 )�#%$ -��30 �!6:-/� 9 .�¦^- (>) 9;�!6:-�©

( �!6:-�� � © =})%$! >¡�)�#%$ -�� ��� "!#%(># 9 . ( 6T0ª- )¥" 6 #£) ¦ 0g, ( 0ª9 @"!) , ( 6 " - )H ¦ $ ©N� �# - #%$3(>#R¡$ 9:6:- #%$ -( 6 # -/0+. (*# 9:,�-�9;���!6:-/��-/. #%(># 9 . 9 ) ¦ (>)+# -/0�4\¦^- ¡ -/0 ¦ #¥$ - )£ 6:,�-/0 ) � .�,�-/021�- #+ `#¥$ -�� 0+0ª-�� #�)£ 6 "!# 9 .�©� ¡ -�,�-/0 4�9 # 9 ) 9 . # -/0ª- )£# 9;.!1 #+ . �# - #¥$3(># ¦ 0 #%$ 9 ) 9 �m�!68-/� -/. #%(*# 9 .�4 #%$ - )+ 6:,�-/0 )�#%$3(*# �39:�k¯T.!� #%$ -� 0+02-�� #�)+ 6 "!# 9 .m�39:� )£ 9;.�� . ) 9:�3-/0 ( �!6:¤`6:- )+)�# 9;��- #%$3( .�9 #�#+ ! ¢ "!) 9;.!1 #%$ -/¯T0 )+# 9 �m�!68-/� -/. #%(*# 9 .�©

( �!6:-`� � © B ² � -/0U¦ 0+� ( .!��- ¦ � ��� � ¡ 9 #%$C& 9;���!6:-/��-/. #%(># 9 .Ü�Æ�Õ]Þ�Î Ç (.I­ë�ì (OI­ñ�ì (OI­ë�ì�ì (OI?ñ&ì�ìÜ �6á[ð�Á ÃæØ�ÙAÎ�ÉEÄËÃæÐ*Õ]ÎPÌ�Ç�Æ&Ð�Õ]Î�Ó �gÎ�Ä ��ÎIÄ ��ÎIÄ� � é í*å]ë � ñ��ñ ��êEê�&ìEî�ñ�î í*å]ë � ó&ì�ì�ë �Eí���íEí�îEí í�å ë ��ì�í ñ�ó�ë�ó�ó��ëòó�ó

Ã]ÍDÎ Ç�Ä ë�ó�ì ë�íEê� �Eí�î�ë ëòñ��ë�êÔ�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�Í ô ÄDÎ�Ô � ì�å ìEê ì�å íEî ë�å í�í î�å êEêÆ&Ð��DÎ�ÔIÍËÃ]Þ�Î ô ÄDÎ�Ô � ì�å ìEì ì�å ì ì*å]ë�ê ì�å ì

ÄDÆ&Õ]ÞEÎ ô ÄDÎ�Ô � ì�å ì ñ ��å Eó ó�ë�å ��� ëIî�ê ñ�å ì�î

��1 ( 9;.�4 � 981 " 0ª- ) � � ©;��43� � © � 4 ( .!�'� � © ?�)%$! >¡�#%$ - � # 9;� ( 65� (>#¥$� ¦ #%$ -�0 � �#�( 0+� ¦ 0 $ � � ��� 4� ( 6:� " 6 (># -�� "!) 9;.!1 � ����� � © � 9:1 " 0ª- ) 1�-/.!-/0 (># -��Y¦70 � #%$ - @"!# � "!# ¦�0 � #%$ - & ,�-/0 ) 9 . ( 0ª-C. �#)%$! >¡ .�4 ) 9 .!��- #%$ -�¤ ( 0ª- ( 6 )£ 9:�3-/. # 9:� ( 6 #+ �#%$ - ( 6 # -/0+. (># 9:,�-�� �"� ��� � �U�� � ,�-/0 ) 9 .�©

���

Page 30: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

−2−1

01

23

4

0

0.5

1

1.5

2

2.5

30

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

x

minos: Optimal Path

yz

startfinishoptimal patharm positions

� 9:1 " 0ª-�� � ©;�#²R� . � 9;.!-/0 # 9 ( 6R� � �# ��0£� ��� # 9;� ( 6 � (*#%$W��) 9:�3-�,!9:- ¡  

−2 −1 0 1 2 3 40

0.5

1

1.5

2

2.5

3minos: Optimal Path

x

y

startfinishoptimal patharm positions

� 9:1 " 02-�� � © � ²R� . � 9;.!-/0 # 9 ( 6R� � �# ��0+� ��� # 9;� ( 6 � (>#%$W��#+ ��,!9:- ¡  

0 5 10

3.5

4

4.5

time

rho

0 5 10

0

0.5

1

1.5

2

time

the

0 5 10

0.6

0.7

0.8

time

phi

0 5 10−0.5

0

0.5

time

rho_

dot

0 5 10

0

0.2

0.4

0.6

time

the_

dot

0 5 10

−0.1

−0.05

0

0.05

0.1

time

phi_

dot

0 5 10

−1

−0.5

0

0.5

1

time

u_rh

o

0 5 10

−1

−0.5

0

0.5

1

time

u_th

e

0 5 10

−1

−0.5

0

0.5

1

time

u_ph

i

� 981 " 0ª-`� � © ? ²N� . � 9;. # -/0 # 9 ( 6R� � �# ��0+� ��� # 9;� ( 6 � (>#%$W� 9;.!�39:,@9:� "3( 6R, ( 0ª9 ( �!6:- )  

���

Page 31: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

}} I�[�ZbM5J�K'�J�ZgLNM5ZkcYENc�M5M\K�[�ZgL ���CMPc>c*a ����SUd�M5K�a ��M5S�d�� � ���hiJ�Z � � ��� 9;.!9 � 9(��- #%$ - # 9;��- #%( ¢>-/.F¦ 0 ( � 9;. # � (>)+) 4 ( � # -�� " � . ��¤ (m#%$ 0 "!)+#� ¦�� . )+#%( . # � ( 1@.!9 #%" �3-�4#+ )%(># 9 ) ¦^¤ � @" .!� ( 0ª¤W� .!�39 # 9 . ) 4R� (>#%$ � . )£# 0 ( 9;. #+) 4 ( .!� #%$ -��39   -/0ª-/. # 9 ( 6�- 8 "3(># 9 . ) 1 ,�-/0+.!9;.!1� �# 9 . #+ � (>)+) ¦70 � .!-�� 9 . #�#+ �( . �#%$ -/0�©

b |TvY?��p;s3�/� |�t $ -��3- $3( ,@9 0 ¦ ( � 9;. # � (>)£)�( � # -�� " � . ��¤ ( ¦ 0ª��- ¦�� ( 1@.!9 #%" �3- � � ( .'�P- � �3-�6:-�� "!) 9;.!1#%$ - ) ¤ )£# -/� ¦ ) -�� .!� 02�3-/0��39   -/02-/. # 9 ( 6k- 8 "3(># 9 . ) 4

� � � � � �) �  � � � �b) 9;. �   � ����©;�~ 

¡$ -/0ª- � � �  �� ¯T0 )+# � �) 9 # 9 . � @ 0ª�39;. (># - � � �  �� ) -�� .!�_� �) 9 # 9 . � ! 0ª�39;. (># - � �   � � . # 0 6 ( .!1�6:-� � � ¯T. ( 6 # 9;��-

( .!� � 9 )�#¥$ -�� . )+#¥( . # � ( 1@.!9 #%" �3- ¦ #%$ 0 "!)+# ©H�U. #¥$ 9 ) � (>) -�4 � �e� ��� ©�� @" .!� )� . #%$ -}, ( 029 ( �!68- )( 0ª- � � Q �4¿ � '

� ¼ � �   ¼ '� 5

$ -}� . )+# 0 ( 9 . #+)( 0ª- � ����©;�/  ©N $ -�� @" .!� ( 02¤C� .!�39 # 9 . ) 4 (>) 1�9:,�-/.C9;."¡ =9¢ 4 ( 0ª-

� �7�  4� � �^�  4� � � �^�  �� � � �^�  4� �4¿ � � ���  4� B4¿ � � � ���  4� = Bt¿ � � � � �  4� � 5� ¤ )+# -/� � ����©;�~ R� ( .C�P-�-��3�30ª- )+) -�� (>)�#%$ - ) ¤ )+# -/� ¦N¦ @" 0 ¯T0 )+#� 0ª�3-/0��39   -/0ª-/. # 9 ( 6N- 8 "3(># 9 . )

� � � "� � �

� " � � � �) �  �

� �b) 9;. �  � ����© �  

¡$ -/0ª- " ( .!� ( 0ª- #%$ -},�-�6 ��9 # ¤C� @ 0ª�39;. (># - )� ¦ #%$ -�� 9;. # � (>)+) ©

��9 ) �/02- # 9=� (># 9 . ¡�(>) � .!- "!) 9;.!1 ( " .!9 ¦ 0+� # 9 � - )£# -/� ( .!� #%$ - # 0 ( �3-�� 9:� ( 6�0 " 6:- ¦ 0 #%$ -9;. # -�1@0 (># 9 . ¦ #%$ - ) ¤ )+# -/� ,�-/0 $ 1@0ª9:�'� 9;. #+) ©��b¤ # 0ª- (># 9 .!1 #%$ -L¯T. ( 6 # 9;��- � � (>)�#%$ - � 9ª-�� # 9:,�-¦ " .!� # 9 . #+ �3-���9;.!9;��9=��-���4 ( .!� #%$ - # 0 ( �P-�� 9:� ( 6@�39 ) �/02- # 9=� (># 9 . ( .!��� @" .!� )R . (>) � . )+# 0 ( 9;. #+) 4¡ -�� ( .F¦ 0+� " 6 (># - #%$ -��30 �!6:-/� (*) ( . � # 9;��9=� (># 9 .'�30 �!6:-/� )�¡ 9 #%$ , ( 0ª9 ( �!6:- )

� � ��² $   ¿ � � ��² $   ¿ " � ��² $   ¿ � ��² $   ¿ � ��² $   ¿ � � 5

� (>#%( ¦ 0 #%$ 9 ) �30 �!6:-/� 9 )�)%$! >¡ .F9;.' ( �!6:-`����© ��©

���

Page 32: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

( �!6:-`����© �#²R��9;.!- ( 0 #¥( .!1�-/. #H)£# -�-/0ª9;.!1 �30 �!6:-/� � (>#¥(�gÉ&ÇDÃ]É�Ð*Õ]ÎIÄ ñ%( NkëÚZÆ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ � ô ( J ë � N ��Æ&Ê�Ø9Ï�Ä ( Nkë�#ÃæØ9ÎIÉ&ÇVÎ���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ,Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ �#ÃæØ9ÎIÉ&Ç[ÃæØ.Î���Ê.É&ÕæÃ(ÍËÑ,Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�:Æ&Ø�ÕæÃæØ9ÎIÉ&ÇWÎ���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ � ô ( J ë ��:Æ&Ø�ÕæÃæØ9ÎIÉ&ÇVÃæØ.Î���Ê9É�ÕæÃ=Í^Ñ�ÔIÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�:Æ&Ø���Î Ç�ÆEÄwÃæØ ��� ô� � ì�:Æ&Ø���Î Ç�ÆEÄwÃæØ�� � ô� � ó&ì ô ( J ë � N

��q3vJ!U|TvY s�t&�>q« - �30 ,@9:�3-'0ª- )%" 6 #+)F¡ 9 #%$Y#%$ -C� �"� � ¦ 0+� " 6 (*# 9 . . ( �3" .�¨�6 # 0 (�� � ��� &�� ©� $ 9 ) �30 �!6:-/�$3(>)�( 6 )+ �P-�-/.W� �3-��W9;. & ( .!� )+ 6:,�-�� "!) 9 .!1 � ��� � �4�� �#¥$'¡ 9 #¥$W$3( .!� � � �3-���1@0 ( �39:-/. #+)�( .!�� ( � �!9 ( . )�( .!� ¡ 9 #%$ ����� & 1�-/.!-/0 (># -���1!0 ( �39:-/. #£)z( .!� � ( � �!9 ( . ) © � 6 �#+)� ¦ #%$ -H� �) 9 # 9 .�4�,�-�6 ��9 # ¤�4( .!� � . # 0 6�, ( 029 ( �!68- )�( 0ª- )¥$! ¡ .F9 . � 9:1 " 0ª-`����©;��©

��6:6 ¦ #%$ - )£ 6:,�-/0 )�¡ -/02-R1�9:,�-/. #%$ - )¥( ��-R9;.!9 # 9 ( 63, ( 6 " - )� ¦ )+# 0 ( 9:1 $�# 6:9;.!- ) �3- #ª¡ -�-/. #%$ -H� @" .!� ( 0ª¤� .!�39 # 9 . ) 4\-��!��-/� # ¦ 0 #%$ -�� . # 0 6 ( .!� #%$ -L¯T0 )+# � �) 9 # 9 .F� ! 0ª�39;. (># - � ©R $ - )+#%( 0 # 9;.!1�, ( 6 " -¦ 0 #%$ - � . # 0 6 ¡ (*)C) - #C#+ �(Y)+# 0 ( 9:1 $�# 6:9;.!-��3- #ª¡ -�-/.���� ( .!� )

��4 ¡$ 9:68- #%$ -Û¯T0 )+# � �) 9 # 9 .� ! 0ª�39;. (># - ¡ (*)H) - #�#+ `(})+# 0 ( 9:1 $�# 689;.!-��3- #ª¡ -�-/. ��( .!�

)��©� $ -�9;.!9 # 9 ( 6N, ( 6 " -}¦ 0 #%$ -L¯T. ( 6 # 9;��-

¡�(>) � � � ��© ( �!6:-C����© � )%$! >¡�)#¥$ -�� ��� "!#¥(># 9 . ( 6R0ª- )%" 6 #+) ¦70 � � �"� � ¦ 0�, ( 029 !"!) , ( 6 " - )� ¦ $ ©� �# -

#%$3(># ������� ( .!� � ����� � ¦ ( 9:6 #+ �)+ 6:,�- #%$ 9 ) �30 �!6:-/�C©

( �!68-F����© � ² � -/0�¦ 0£� ( .!��- ¦N� �"� � )+ 6:,�-/0 )Ü�Æ&Õ]ÞEÎ Ç (.I­ë�ì (.I�ñ&ì (OI­ëIì�ì (OI?ñ&ìEì

��� �VÚZç �4á[Á �gÎ�Ä ��Î�Ä �gÎ�Ä �gÎ�Ä� � ì*å ñ�ñ��ñ� ���î�ñ&í ì�åæñEñ������óEñ�� ó�ó ì�åæñEñ���ñ�í�óEñ���í�ë ì*å ñ�ñ ��ñ&ê���î ñ��ó

Ã]ÍDÎ Ç�Ä ��ÄDÎ�Ô ë ��� ��ì�å íEì ó ��î��.ó���å ë �*ëIí��FëIî�ì*å �ñ �î�����ó�ë�ì�ì�åæñ �Ò,× �VáVÜ �gÎ�Ä ÃæØ�ÙAÎ�ÉEÄËÃæÐ*Õ]Î �gÎ�Ä ÃæØ*ÙAÎIÉ�ÄËÃæÐ�Õ]Î� � ì*å ñ�ñ��ñ�Eñ�ë ��ñ�� é ì�åæñEñ���ñ�í�ñ�î�í��î é

Ã]ÍDÎ Ç�Ä ��ÄDÎ�Ô ë�ó�ì ��ì�å ëòñ ëIê*ëEë �FëEå î�ë í ó&ê����å í�í ó&íEê�ê�����ó�å ì�îÜ �6á[ð�Á �gÎ�Ä ��Î�Ä �gÎ�Ä �gÎ�Ä� � ì*å ñ�ñ��ñ�Eñ�ë ��ñ�ñ ì�åæñEñ������ó�î�ó ��í ì�åæñEñ���ñ�í�ñ�í�ê�êEî ì�åæñEñ���ñ��ó�í�ê�ñ

Ã]ÍDÎ Ç�Ä ��ÄDÎ�Ô ó�ëIî ��ì�å � �*ë � ��ê�å íEí &ìEî���ó&ì*å í�� ê �ñEñ �*íEî�ì*å ��ì�4á��Vá �gÎ�Ä Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø,ÕæÃ]ÓlÃ]Í Ã]ÍDÎ Ç�É�ÍËÃ]Æ�Ø�ÕæÃ]ÓlÃ]Í é� � ì*å ñ�ñ��ñ�Eñ�ë ��ñ�� ì�å �����ë ��ñ�ì�ó�&í ì�åæñ�í�ñ&ìEê�î ñ&ì�î�ë é

Ã]ÍDÎ Ç�Ä ��ÄDÎ�Ô ê�ê ��ê�å îEî ë�ìEì�ìEì ��ó ��ó�å ê�í ëIì�ìEì�ì���&ì���åæñ�ê é

( �!6:-�����© ?�)%$! >¡�)b#%$ -�� �m� "!#%(># 9 . ( 6�0ª- )%" 6 #+) ¦ 0 #%$ - $3( .!� � � �3-�� ( .!������ &�(�" 1!��-/. # -�� &9;���!6:-/��-/. #%(># 9 . ) ¦ 0�, ( 0ª9 @"!) , ( 6 " - ) ¦ $ ©N� ) ¤ @" � ( . ) -�-�4 #%$ -������ & ,�-/0 ) 9 .F9 ) � . ) 9:�3-/0 ( �!6:¤) 6 >¡ -/0 #%$3( . #%$ - $3( .!� � � �3-�� ,�-/0 ) 9 .�4 ¡ 9 #%$F#%$ -�� . )£# 0 ( 9;. # ��� ( � �!9 ( .F¦ " .!� # 9 .'�P-�9 .!1 ( � @"!#���# 9;��- )b) 6 ¡ -/0�©[� >¡ -�,�-/0�4~9;.�� ��� ( 0ª9 )+ . #+ �#%$ -�� �"� �F,�-/0 ) 9 .�4 #¥$ -H����� & ,�-/0 ) 9 .}9 )R .!6:¤ ( � @"!#� © � B�# 9 � - )) 6 >¡ -/0b¦ 0 #%$ - ¡$! 6:-�� ��� "!#%(># 9 .�©

?��

Page 33: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

( �!6:-`����© ? ² � -/0U¦ 0+� ( .!��- ¦ � ��� � ¡ 9 #%$C& 9;���!6:-/��-/. #%(># 9 .Ü�Æ&Õ]ÞEÎ Ç (OIÛë�ì (OI?ñ&ì (OI�ëIì�ì (.I�ñ&ìEì

Ü��Vá[ðgÁ ô Â.É&Ø.Ï � �gÎ�Ä �gÎ�Ä �gÎ�Ä �gÎ�Ä��� ì*å ñ�ñ�Eñ�Eñ�ë � ñ�ñEó���ê ì*å ñ�ñ ��� �ó��í�ó ��ó�ëIê�î ì*å ñ�ñ ��ñ&í ñ&îEî�ñ&í�ë�ëIí�ñ ì*å ñ�ñ�� ñ��ë�î��Eî��

Ã]ÍDÎ Ç�Ä ëIî�í ���Eî î��� �*ëòñ�ÔIÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�Í ô ÄDÎIÔ � ì�å ì ñ ì*å]ë�ñ ì�åæñ�ê ó�å êEêÆ�Ð �hÎ�Ô�ÍËÃ]Þ�Î ô ÄDÎ�Ô � ì�å ì�ë ì*å ì*ë ì�å ìEê ì�å ëIê

ÄDÆ�Õ]Þ�Î ô ÄDÎ�Ô � ì�å êEî ó�å î�� ó�ê*å ñ&ê �ó�ë�å ê�êÜ��Vá[ðgÁ ô �:ÝV×ËÚ � �gÎ�Ä �gÎ�Ä �gÎ�Ä �gÎ�Ä

��� ì*å ñ�ñ�Eñ�Eñ�ë � ñ�ñEó���ê�ë ì*å ñ�ñ ��� �ó��í�ó ��ó�ëIê�î ì*å ñ�ñ ��ñ&í ñ&îEî�ñ&í�ë�ëIí�ñ ì�åæñEñ���ñ��ëIî���î����ê�ó&êÃ]ÍDÎ Ç ëIî�í ���Eî î��� �*ëòñ�

Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�Í ô ÄDÎ�Ô � ëEå ìEì ê*å ñ�ë ó�ì*å í�� ó&ê �å �ñÆ�Ð �hÎ�Ô�ÍËÃ]Þ�Î ô ÄDÎ�Ô � ì�å ì�ë ì*å ì�ó ì�å ì ñ ì�å ë �

ÄDÆ�Õ]Þ�Î ô ÄDÎ�Ô � ëEåæó�ë �å ó�� ñ�ë�å]ë�ì í��Eì*å]ë�ó

0 5 10

0

1

2

3

4

5

y1

y2

minos

0 10 20 30 40

0

5

10

15

y3

y4

minos

0 0.2 0.4 0.6−1

−0.5

0

0.5

1

Time

Con

trol

(ra

dian

s)

minos

startfinishoptimal path

startfinishoptimal path

� 9:1 " 0ª-F����©;�#²���9;.!- ( 0� ( .!1�-/. # �!# -�-/0ª9;.!1 � 0 �!6:-/� ��� # 9 � ( 6 � (>#%$

? �

Page 34: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

}!� �WXRd�dbJTK�d � XRQ ��MPc � �CM3c>c�a � ��SUd�M\K�a �NM5SUd � � ���h JTZ � � � � ( �!9 � 9(��- #¥$ -S¯T. ( 6�,�-�6 ��9 # ¤ ¦ ( ,�-/0 # 9:� ( 6:6:¤Y6 (�" .!� $ -���0 ��¢>- # 4 "!) 9;.!1 #%$ - #¥$ 0 "!)+#�(>)�( � . # 0 6( .!� )%" � 9ª-�� #�#+ � @" .!� ( 0ª¤ � .!�39 # 9 . ) 4�� (>#¥$ � . )+# 0 ( 9;. #+)�( .!��� $ ¤ ) 9:� ( 6�6 (~¡�) ©C $ -F0 ��¢>- # 9 )�() 9;.!1�6:- ��)+#%( 1�-,�- $ 98��6:- ¡ 9 #%$�( ¯T.!9 # - ( � @" . #N ¦��30 �P-�686 ( . # © �! 68,!9;.!1 #%$ 9 ) �30 �!6:-/� )%$! !" 68�F�3- ) �/0ª9;�P-( . � # 9;� ( 6��30 1!0 ( � ¦ 0 #%$ - #%$ 0 "!)£# 4 )+ �(>)�#£ � ( �!9;��9=��- #%$ -L¯T. ( 6k,�-�6 ��9 # ¤�©

b |TvY?��p;s3�/� |�t $ -�- 8 "3(># 9 . )� ¦g� �# 9 .�¦ 0 ( � 9;. # � (>)£) ( � # -�� " � .C��¤ (�#¥$ 0 "!)+# ¦ 0ª��- ¦z� ( 1@.!9 #%" �3- � ( 0ª-

�� ��% ¿ �% � � ��� � � ¿ %@ �

�� ¿ �� ��� � · 5 � � � ©;�~ 

¡$ -/0ª- � � �   � ( 6 # 9 #%" �3-% � �   � ,�-/0 # 9:� ( 6�,�-�6 ��9 # ¤�W� �   � 0 ��¢>- # � (*)+)� � �   � #%$ 0 "!)+# � ( 1@.!9 #%" �3-� � � ¯T. ( 6 # 9;��-

$ - ¦ " .!� # 9 .�� ( .!� #%$ -�, ( 0ª9 @"!) � ( 0 ( ��- # -/0 ) 9 . � � � © �/  ( 02-

� � � ¿ %! ���� % � � � � ���� � ¿ � � � 5 � ��� ��· � ¿

�� � ��� ¿ � � ?4¿ � ?�� 5;� �>=�¿ �� � ��?������t¿ · � � ? 5 ��<>= ��¡$ -/0ª- 9 ) 1@0 ( ,@9 # ¤�4 �� 9 )�#%$ -�� ( �@9;� " � #%$ 0 "!)+# � �)+) 9;�!6:- ¡ 9 #¥$ #%$ -`0 ��¢>- # -/.!1�9;.!- ( .!� � 9 )#%$ -}9 .!9 # 9 ( 6R� (>)£)� ¦ #%$ -�0 � ¢>- # ©z $ -�� @" .!� )� . #¥$ - )+#%(># -�, ( 0ª9 ( �!6:- )�( 0ª-

�W� �   Q � ¿ � � Q �4¿ �$¼ � � �   ¼ �� 5 $ -}� . )+# 0 ( 9 . #+)( 0ª- � � � ©;�/  4 ( .!� #%$ -�� @" .!� ( 0ª¤C� .!�39 # 9 . ) 4 (>) 1�9:,�-/.F9;. ¡ =9¢ 4 ( 0ª-� �^�  4� �4¿ % �7�  �� �4¿ �W�^�  �� ?t¿ �W� � �  4� �

��9 ) �/0ª- # 9=� (># 9 . ¦ #%$ -��30 �!6:-/� ¡�(>) � .!- "!) 9;.!1 (�" .!9 ¦ 0+� # 9;��- )+# -/� ( .!� #%$ - # 0 ( �3-�� 9:� ( 6R0 " 6:-¦ 0 #%$ -�9;. # -�1!0 (># 9 . ¦ #%$ - ) ¤ )+# -/� ,�-/0 $ � 9 . #+) ©b $ -�, ( 029 ( �!68- )� ¦ #¥$ - � # 9;��9=� (># 9 . �30 �!6:-/�( 0ª- � � ��² $   ¿ % � ��² $   ¿ �W� ��² $   ¿ � � ��² $   ¿ � � 5� (>#%( ¦ 0 #%$ 9 ) �30 �!6:-/� 9 )�)%$! >¡ .F9;.' ( �!6:-`� � © ��©

��q3vJ!U|TvY s�t&�>q« -��30 ,!98�3-F0ª- )%" 6 #+)�¡ 9 #%$ #%$ -�� ��� � ¦ 0+� " 6 (># 9 . . (F�3" . ¨�6 # 0 (�� � ��� &�� ©���6:6 )+ 6:,�-/0 )�¡ -/0ª-1�9:,�-/. #%$ - )%( ��-�9;.!9 # 9 ( 6T, ( 6 " - )� ¦ )£# 0 ( 9:1 $�# 6:9 .!- ) �3- #ª¡ -�-/. #%$ -�� !" .!� ( 0ª¤�� .!�39 # 9 . ) ¦ 0 #%$ -�� (>)+)� ©C $ -F9 .!9 # 9 ( 6�, ( 6 " - ) ¦ 0 #%$ - ( 6 # 9 #¥" �3- ( .!� #%$ -`,�-�6 ��9 # ¤ ¡ -/0ª- )+# 0 ( 9:1 $�# 6:9;.!- ) �P- #�¡ -�-/. � ( .!�

?��

Page 35: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

( �!6:-`� � © �#²N� �3� ( 02�'0 ��¢>- # �30 �!6:-/� � (>#¥(�gÉ&ÇDÃ]É�Ð*Õ]ÎIÄ � ( NkëÚZÆ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ ê ô ( J ë � N ���Æ&Ê�Ø9Ï�Ä ó%( Nkë�#ÃæØ9ÎIÉ&ÇVÎ���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ,Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ��#ÃæØ9ÎIÉ&Ç[ÃæØ.Î���Ê.É&ÕæÃ(ÍËÑ,Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�:Æ&Ø�ÕæÃæØ9ÎIÉ&ÇWÎ���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ ê ô ( J ë ��:Æ&Ø�ÕæÃæØ9ÎIÉ&ÇVÃæØ.Î���Ê9É�ÕæÃ=Í^Ñ�ÔIÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�:Æ&Ø���Î Ç�ÆEÄwÃæØ ��� ô� � ì�:Æ&Ø���Î Ç�ÆEÄwÃæØ�� � ô� � ë�í ô ( J ë � N �

� ������( .!�'�3- #ª¡ -�-/. ��( .!�W� ��� 02- ) �3-�� # 9:,�-�6:¤�©� $ -�9;.!9 # 9 ( 6�, ( 6 " -�¦ 0 #%$ - #%$ 0 "!)£# � ¡�(>)�( � . )+#%( . ##%$ 0 "!)£#� ¦ � � > � ©

( �!6:-W� � © �')¥$! ¡�)�#%$ -C� �m� "!#%(># 9 . ( 6�0ª- )¥" 6 #£) ¦ 0�, ( 0ª9 @"!) , ( 6 " - )F ¦ $ ©W� # 9 ) 9;. # -/02- )+# 9;.!1#+ . �# - #%$3(># � �U�� � ) -�-/� )�#+ �P- #%$ - .!6:¤ )+ 6:,�-/0 #%$3(># � ( . )+ 6:,�- #%$ 9 ) �30 �!6:-/�C© � 9:1 " 0ª-C� � © �$3(>) �!6 �#+)� ¦ #%$ - )+ 6 "!# 9 . ) ¦ 0 ( 6 # 9 #%" �3-�4�,�-�6 ��9 # ¤�4�� (>)£) 4 ( .!� #%$ 0 "!)£# ,�-/0 )%"!)# 9 � -�4 (>)�)+ 6:,�-�� ��¤� ����� �'(># $ � � ��� ©

( �!68-F� � © � ² � -/0�¦ 0£� ( .!��- ¦N� �"� � )+ 6:,�-/0 )Ü�Æ�Õ]Þ�Î Ç (OI�ëIì (OI�ñ&ì (OI�ëIì�ì (OI?ñ&ìEì

� � �6ÚZç ��á[Á ÍDÆ�ÆPÓPÉ�Ø�Ñ/Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ÍDÆ�ÆPÓPÉ�Ø�Ñ2Ã]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø.Ä ÍDÆ�ÆXÓPÉ�Ø�Ñ2Ã]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø.Ä é� � ëòñ&ì�ê�å ����ñ�í�ó&í é^ì*å ì�ìEì�� ñ����ê�ñ�í�ó&ìEê é ��ì�å íEí�ì��Eê��ê�ê é

Ã]ÍDÎ Ç�Ä �*ÄDÎ�Ô ë�ìEì�ì��#ë�ë�å ì�î ëIì�ì�ì���ó���å ëòó ë�ìEì�ì���ê�ó&ì�å ëIê éÒ,× �6áVÜ �gÎ�Ä �gÎ�Ä ��ÎIÄ �gÎ�Ä

� � ëIì���ó�å ì ó&î���ñ�ñ ë�ì��Eì*å ê�ñ����Eî ë�ì��Eì*å ê*ëIê�ê�îEî ëIì�ì�í�å ����î ñ�ë�íÃ]ÍDÎ Ç�Ä �*ÄDÎ�Ô í�ñ���ì*å]ë�ó �ê� ��ó�å í� óEñ�ë�î��9ë�î�å � ó ó�Eñ&î���&ê*å ���Ü �6á[ð�Á ÍDÆ�ÆPÓPÉ�Ø�Ñ/Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø.Ä ÍDÆ�ÆPÓPÉ�Ø�Ñ2Ã]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø.Ä ÍDÆ�ÆXÓPÉ�Ø�Ñ2Ã]ÍDÎ�Ç�É�ÍËÃ]Æ&Ø.Ä é

� � óEó���ñ�ê*å ê��ì*ë � &ê�ñ��å ì�ñ�î�í�ìEî ë�ó����*å í�ñ�ê���� ñ éÃ]ÍDÎ Ç�Ä �*ÄDÎ�Ô í*ëIì�ê��#ë�ì*å ó&í ëIê��Eì������������*å ì�� ë ���Eì�ì*ë�9ë�ó ��ê�åæñ�ê é�4á��Vá ÃæØ*ÙAÎIÉ�ÄËÃæÐ�Õ]Î Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø,ÕæÃ]ÓlÃ]Í Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø,ÕæÃ]ÓlÃ]Í é

� � é ��ì�í�å ë ��ì �ñ�ëIî é�ë ��ó��ì�ó�å Eñ éÃ]ÍDÎ Ç�Ä �*ÄDÎ�Ô ë�ìEê����#ë �å]ë�ñ ñ�ì�ì�ì��9ë � �å ñ ñ&ìEì�ì��.ñ�ë �åæñEó é

( �!6:- � � © ?m)%$! >¡�)�#%$ -�� ��� "!#%(># 9 . ( 6�0ª- )%" 6 #+) ¦ 0 � ��� � )+ 6:,@9;.!1 #%$ -`� �3� ( 0ª�Y�30 �!6:-/�¦ 0�- ( � $ ¦ #%$ - "!)%"3( 6 $ ©F��. #%$ 9 ) � (>) -�4k� ��� ( 029 .!1 #%$ -F0ª- )%" 6 #+)�#£ '#%$ -�� �"� � ,�-/0 ) 9 . 9 ) . �#"!) -¥¦ " 6^4 ) 9;.!��- #%$ -�� �"� � ,�-/0 ) 9 . "!) - )( . 6:�3-/0�,�-/0 ) 9 . ¦ � ��� � ¡�$ 98� $C¡�(>)�" . ( �!6:- #+ �)+ 6:,�-#%$ 9 ) �30 �!6:-/�C©

?�?

Page 36: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

( �!6:-`� � © ? ² � -/0U¦ 0+� ( .!��- ¦ � ��� � ¡ 9 #%$C& 9;���!6:-/��-/. #%(># 9 .Ü�Æ&Õ]Þ�Î�Ç (OIÛë�ì (OI­ñ�ì (OI�ëIì�ìÜ��Vá[ðgÁ �gÎ�Ä ��Î�Ä ��Î�Ä

� � ë�ì�êEê*å ó���ë�î*ëIê�� ñ&ì�ì ë�ì�ê ó�å î�í���ó&í�ë�ñ�ì���� ë�ìEê�ó�å í�ë�ñ&êEê�ê�ë�í�ìEîÃ]ÍDÎ Ç�Ä ñ�ê�� ëIî�ì�ê ��ñ�ëIê

Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�Í ô ÄDÎ�Ô � ó�åæó�í ëòñ�å ñ�� ë�ê*å]ë�êÆ&Ð��DÎIÔ�ÍËÃ]Þ�Î ô ÄDÎIÔ � ì�å ì�� ì*å]ë�ê ì*å]ë�ì

ÄDÆ&Õ]ÞEÎ ô ÄDÎIÔ � ó�å í ó ëIî*å ì�� ó&ê*å ñ�ë

0 5 10 15

0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

Time

Alti

tude

Altitude vs. Time

0 5 10 15

0

200

400

600

800

1000

Time

Vel

ocity

Velocity vs. Time

0 5 10 15

1

1.5

2

2.5

3

time

Mas

s

Mass vs. Time

0 5 10 15 20192

192.5

193

193.5

194

194.5

time

Thr

ust

Thrust vs. Time

� 9:1 " 0ª-�� � © �#²R� �3� ( 0ª�'� � ¢*- # � 0 �!68-/�

?>=

Page 37: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

}� � J�ZRL(�WS�[Ud�M\K � �CM3c>c�a ����S�d�M\K�a �NM5SUd � � ����hiJ�Z � � � � ( �!9 � 9(��- #%$ -l¯T. ( 6 $! 0ª9=� . #%( 63� �) 9 # 9 . ¦ (�$3( .!1�1�6:9:�3-/0 ¡$ 9:6:- )%(># 9 ) ¦ ¤!9;.!1�� @" .!� ( 02¤�� .!�39 # 9 . ) 4� (>#%$ � . )+# 0 ( 9;. #+) 4 ( .!�W� $ ¤ ) 9:� ( 6�6 (/¡�) ©� $ 9 ) �30 �!6:-/� �3- ) �/0ª9;�3- )�#%$ - � # 9;� ( 6�� . # 0 6 ¦ (F$3( .!11�6:9:�3-/0}9 . #%$ -`�30ª- ) -/.!��- ¦ (F) �P-���9 ¯5-�� #%$ -/0£� ( 6 " �3�50 ( ¦ # ©� $ - � 9ª-�� # 9:,�-�9 )}#+ ®5¤ #¥$ -�1�689:�3-/0 (>)¦ ( 0�9;. #%$ - $! 0ª9=� . #¥( 6��39;0ª-�� # 9 . (>) 9 ) � �)+) 9;�!6:- ¡ 9 #%$ 9;. ( ¯g�!-�� ( � @" . #H ¦ # 9;��-�©

b |TvY?��p;s3�/� |�t $ -��!6 ( . ( 0�- 8 "3(># 9 . )� ¦g� �# 9 .m¦ 0 #%$ - $3( .!1m1�6:98�3-/0 ( 0ª-

�º � ��� � �) 9;. � �   � ��� �) � �  +  ¿ � � �

�� � �) � �  ?��� ) 9;. � �   ���_  � � ? ©;�~ 

¡$ -/0ª-�� � � ( .!�º�� �   � $! 0ª9=� . #%( 6�� �) 9 # 9 . T� �   � ( 6 # 9 #%" �3-%�� � �   � $! 0ª9=� . #%( 6},�-�6 ��9 # ¤%�� � �   � ,�-/0 # 9:� ( 6},�-�6 ��9 # ¤·��N� �   � ( -/0 �3¤ . ( ��9:� 6:9 ¦ # � -¥§F��98-/. #

$ - ¦ " .!� # 9 . ) � 4 �'4 ( .!� �3-/�3-/.!� . º 4$%�� � �º 4 % � � � 4 ( .!� #¥$ -�� . # 0 6\¦ " .!� # 9 . ·�� ©� $ -¦ " .!� # 9 . � 9 ) �3-�¯T.!-�� ��¤

) 9;. � �  �� � �Dº¿ % �  % �Dº¿ %�� ¿ % �   ¿ � �) � �   � %��

% �Dº¿ %� ¿ % �   ¿ % �Dº¿ %� ¿ % �  4��� % �� ) � �Dº¿ % �   �

¡$ -/0ª-

� �Dºw¿ % �  4��% � � � �Dº   ¿ � �Dº  4� � � � ��� �Dº  £  � ����� �� ¿ � �Dº  �� � º� � � 5 B   � ¿( .!� � . )+#%( . #+) � � � 5 B�( .!� � � � ��� ©R $ -�¦ " .!� # 9 . ) � ( .!� ¬( 0ª-��3-�¯T.!-��W��¤

� �Dº¿ %� ¿ % � ¿E·��  *� ��� · ) � · �� � ��� % �Dº¿ %�� ¿ % �   � ¿ ��Dº¿ %�� ¿ % � ¿�·��  4� �

� ·�� ��� % �Dºw¿ %�� ¿ % �   � ¿¡$ -/0ª-

· � � 5 ��?*=g¿ � � � 5 ��<���<�<��4¿ � � � ���t¿ � � � =g¿ � � �,5;� ?4¿ � � 5 ����<�<,B $ - .!6:¤'� @" .!� 9 )� . #%$ -�� . # 0 6\¦ " .!� # 9 . ·��

�S¼d·��?¼ �,5 =�¿

$ -�� . )+# 0 ( 9;. #£)z( 02- #¥$ - ) ¤ )+# -/� ¦5�39   -/0ª-/. # 9 ( 63- 8 "3(># 9 . )� � ? ©;�~ �4 ( .!� #%$ -�� !" .!� ( 0ª¤�� .!�39 # 9 . ) 4(>) 1�98,�-/.C9;."¡ <�¢ 4 ( 0ª-

ºN�^�  4� �4¿ ��^�   � � �����4¿ T� � �  4� �����4¿%�� �^�  4��%�� � � �   � � ? 5 �����,B�<��,B��>�4¿ % � �7�  4��% � � � �  *� ���,5 ������<����,B������ 5

?,B

Page 38: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

���m�!68-/� -/. #%(*# 9 . ¦ #%$ - �30 �!6:-/� 9;.�, 6:,�-�� "!) 9;.!1 (W" .!9 ¦ 0+� # 9 � - )+# -/� ( .!� # 0 ( �3-�� 9:� ( 6�0 " 6:-¦ 0 #¥$ -�9;. # -�1@0 (># 9 . ¦ #¥$ - ) ¤ )+# -/� ,�-/0 $ 1@0298�W� 9;. #+) ©��. ¡ =*¢ 4 #%$ - ¯T. ( 6 # 9 � -�9 ) 6:-¥¦ #�(>)�(F"!) -/0�3-�¯T.!-��C� ( 0 ( ��- # -/0�©N�U. #%$ 9 ) 9;���!6:-/��-/. #%(># 9 . � � � � ��� 4 ) 9;.!��- #%$ 9 ) � ( ¢>- )�( � ��� ( 029 )£ .�� �)+) 9;�!6:-¡ 9 #%$m#%$ -�0ª- )%" 6 #+) ¦70 � ¡ <*¢ ©k��. � # 9;��9=� (># 9 .C�30 �!6:-/�e9 )� � #¥( 9;.!-�� ��¤ "!) 9;.!1 #¥$ -X¯T. ( 6 $! 0ª9=� . #%( 6� �) 9 # 9 . ºN� � �   (>)b#%$ -��-/0ª9 # ¦ " .!� # 9 . #+ �3-�� ( �!9 � 9(��-���4 ( .!� #%$ -��39 ) �/02- # 9=� (># 9 . ¦ � � ? ©;�~  (>)R#%$ -� . )+# 0 ( 9;. #£) ©� $ 9 ) ¦ 0£� " 6 (># 9 .F68- ( � )#+ �( . � # 9;��9=� (># 9 .'�30 �!6:-/� ¡ 9 #%$ , ( 029 ( �!68- )

ºN� ��² $   ¿ �� ��² $   ¿ %�� � ��² $   ¿ % � � ��² $   ¿ ·��R� ��² $  � (>#%( ¦ 0 #%$ 9 ) �30 �!6:-/� 9 )�)%$! >¡ .F9;.' ( �!6:-`� ? © ��©

( �!6:-`� ? © �#²V� ( .!1m1�6:98�3-/0��30 �!6:-/� � (>#%(�gÉ&ÇDÃ]É�Ð*Õ]ÎIÄ ñ%(ÚZÆ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ � ô ( J ë � N ��Æ&Ê�Ø9Ï�Ä (�#ÃæØ9ÎIÉ&ÇVÎ���Ê9É�ÕæÃ]ÍËÑ,Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ �#ÃæØ9ÎIÉ&Ç[ÃæØ.Î���Ê.É&ÕæÃ(ÍËÑ,Ô�Æ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�:Æ&Ø�ÕæÃæØ9ÎIÉ&ÇWÎ���Ê.É&ÕæÃ]Í^Ñ�Ô�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�ÍDÄ � ô ( J ë ��:Æ&Ø�ÕæÃæØ9ÎIÉ&ÇVÃæØ.Î���Ê9É�ÕæÃ=Í^Ñ�ÔIÆ&Ø.ÄDÍËÇ�É&ÃæØ�ÍDÄ ì�:Æ&Ø���Î Ç�ÆEÄwÃæØ ��� ô� � ì�:Æ&Ø���Î Ç�ÆEÄwÃæØ�� � ô� � ó�� ô ( J ë � N

��q3vJ!U|TvY s�t&�>q« -��30 ,!98�3-F0ª- )%" 6 #+)�¡ 9 #%$ #%$ -�� ��� � ¦ 0+� " 6 (># 9 . . (F�3" . ¨�6 # 0 (�� � ��� &�� ©���6:6 )+ 6:,�-/0 )�¡ -/0ª-1�9:,�-/. #¥$ - )¥( ��-�9;.!9 # 9 ( 6T, ( 6 " - ) © � 0 #¥$ - $! 0ª9=� . #%( 63� �) 9 # 9 . º 4 #%$ -�9 .!9 # 9 ( 6\, ( 6 " -�9 )H(�)+# 0 ( 9:1 $�# 6:9;.!-�3- #ª¡ -�-/. �}( .!�C� ��� © � 0 �� �¿ %�� ¿ % �  �4 #%$ -�9;.!9 # 9 ( 6�, ( 6 " - )�( 0ª- )£# 0 ( 9:1 $�# 6:9;.!- ) �3- #ª¡ -�-/. #%$ -� @" .!� ( 0ª¤� .!�39 # 9 . ) ©�� (>)£# 6:¤�4�¦ 0 #%$ -� . # 0 6 ·��'( � . )£#%( . # 9;.!9 # 9 ( 6�, ( 6 " - ¦ � 5 ��¡�(>) 1�9:,�-/. #+ }#%$ - )£ 6:,�-/0 ) ©

( �!68-F� ? © � ² � -/0�¦ 0£� ( .!��- ¦N� �"� � )+ 6:,�-/0 )Ü�Æ�Õ]Þ�Î Ç (OI�ëIì (.I�ñ&ì (OI�ëIì�ì (OI�ñ�ì�ì

��� �6Úbç �4á[Á �gÎ�Ä ��ÎIÄ ÍDÆ�ÆPÓPÉ�Ø�ÑPÃ]ÍDÎ Ç�É�ÍËÃ]Æ�Ø9Ä é � ë ��íEî*å ê�ê�ë�ó&îEî ë�ó&î�ë�å ì�ó�ë�ê*ë î*ëEå î���ì��ê�í �ñ é

Ã]ÍDÎ Ç�Ä ��ÄDÎ�Ô ëEë �#ë�å �*ë ë ��ê��.ó&í*å]ë�ê ë�ìEì�ì��.ñ&í��*å]ë�í éÒ,× �6áVÜ ÃæØ�ÙAÎ�É�ÄËÃæÐ�Õ]Î ÃæØ�ÙAÎ�É�ÄËÃæÐ�Õ]Î Ê�Ø�Ð#Æ&Ê�Ø.Ï*Î�Ï Ê*Ø�Ð#Æ�Ê*Ø.Ï�Î�Ï � é é é é

Ã]ÍDÎ Ç�Ä ��ÄDÎ�Ô êEî�ó�ñ���ê*å ê�î ë �ë ���*ê*å ì�ñ óEó&ê ó �9ëIî*å �� ê�í���ó��FëEë �å î�îÜ��Vá[ðgÁ �gÎ�Ä ��ÎIÄ ��Î�Ä �gÎ�Ä � ë �ë �*å �ñ�ì�ì�í�ë ë�ì�ñEñ�å ì�Eñ&í�ó�ë ë�óEñ�ñ�å]ë�íEì�ê �ë ëòó����å �Eì�ñ�&ì�

Ã]ÍDÎ Ç�Ä ��ÄDÎ�Ô óEó&í���ì*å ��í ëIî��ó��9ë ��å í�� ê���óEó �����*å �� ó ��� ñ�ë�FëIí�ì*ëEåæó��4á��Vá Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø,ÕæÃ]ÓlÃ]Í Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø,ÕæÃ]ÓlÃ]Í Ã]ÍDÎ Ç�ÉEÍËÃ]Æ&Ø,ÕæÃ]ÓlÃ]Í é � ë�ë �Eê*å ì�� ó&ê�ì�� ë ��ó�åæñ�í�����óEñ ��� ó�å &í��í*ëEë � é

Ã]ÍDÎ Ç�Ä ��ÄDÎ�Ô ë�ìEì�ì�ì��9ë�ëEå ê�� ë�ìEì�ì�ì��9ó���å � ó ë�ìEì�ìEì�� �ê*å]ë � é

( �!6:-�� ? © � �30ª- ) -/. #+) � ��� "!#¥(># 9 . ( 602- )%" 6 #+) ¦ 0�, ( 0ª9 @"!) , ( 6 " - )C ¦ $ © � ��� � ¦ @" .!� ()+ 6 "!# 9 . ¡$ 9:� $ ¦ 0 #%$ -�6 ( 021�- )+#�$ 4!9 ) 9:�3-/. # 9:� ( 6 #£ �#%$ - )£ 6 "!# 9 .C�3- ) �/029 �P-�� 9 . ¡ <�¢ ©�������� ¦ @" .!�

?�<

Page 39: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

.!- ( 0ª6:¤ #%$ -F� 0+02-�� #�)£ 6 "!# 9 .Y¦ 0 #%$ - º�( .!� )£#%(># - ) 4b� "!#�¡�(>)�¡ 9:6:�36:¤ 9  ¦ 0 #%$ -'0ª- )£#� ¦ #%$ -, ( 0ª9 ( �!6:- ) © � ����� �C¡�(>) . �#( �!6:- #+ �)+ 6:,�- #¥$ - ) ¤ )£# -/�e¦ 0 ( .�¤C�30 �!6:-/� ) 9=��-�©

( �!6:-`� ? © ? ² � -/0U¦ 0+� ( .!��- ¦ � ��� � ¡ 9 #%$C& 9;���!6:-/��-/. #%(># 9 .Ü�Æ�Õ]Þ�Î Ç (OIÛë�ì (.I�ñ&ì (.I­ë�ìEì (OI?ñ&ì�ìÜ �6á[ð�Á �gÎ�Ä �gÎ�Ä �gÎ�Ä ��ÎIÄ � ëIî�îEí*å ó�ñ�� &í�����ñEó&ì ë�ó�î�ñ�å ñ&ê ó&ê��*ë�ñ ë�óEñ�ñ�åæóEó��*ëòó��Eê ëòó����åæó�ì�ñ�ë�ó� ��í����

Ã]ÍDÎ Ç�Ä ñ&î ñ ë�í�ó�ê ��ñ�ì�í �Eê�îEê�óÔ�Æ�Ø9ÄDÍËÇ�É�ÃæØ�Í ô ÄDÎ�Ô � ì*å ê�ì ì*å î�ì ëEå �Eí ó&ê�å ��ëÆ&Ð��DÎ�ÔIÍËÃ]Þ�Î ô ÄDÎ�Ô � ì*å ì*ë ì*å ì�ó ì�å ìEê ì�å � ó

ÄDÆ&Õ]ÞEÎ ô ÄDÎ�Ô � ì*å í*ë �*å î�í ó�í*å ��í ó�ì�ê��*å ó&í

( �!6:-�� ? © ?�)¥$! ¡�)R#%$ -�� ��� "!#¥(># 9 . ( 630ª- )%" 6 #+) 1�-/.!-/0 (># -�����¤ #%$ - & � �3- ¡�$ 98� $ � ( 6:6 )�� �� � ¦ 0 #%$ -�, ( 0ª9 @"!) , ( 6 " - )H ¦ $ ©R� �# - #%$3(>#b#%$ - & � �3-�9 ) ¦ (>)+# -/0k¦ 0 #%$ - $ ©:� >¡ -�,�-/0�4>¦ 0 $ � B����#%$ -}� �"� � ,�-/0 ) 9 .F9 ) ¦ (>)£# -/0 ( .!� #%( ¢>- ) ¦ - ¡ -/0�9 # -/0 (*# 9 . ) ©� $ 9 ) 9 ) �P-/0 $3( � ) � " - #+ � ��� �R©

� 9:1 " 02-� ? © � )¥$! ¡�) �!6 �#+) ¦ 0 $ � B���� ¦ 0�- ( � $� ¦ #%$ -R, ( 0ª9 ( �!6:- ) ©� $ - ) -�1@0 ( � $!)N( 0ª-R1�-/.!-/0 (># -����¤ #%$ -�� �"� � 9;���!6:-/��-/. #%(># 9 .�4 "!) 9;.!1 � �� � �45� "!#�#¥$ - & � �3-��C,�-/0 ) 9 .C1�-/.!-/0 (># -��C9:�3-/. # 9:� ( 61@0 ( � $!) ©

0 50 100

0

200

400

600

800

1000

1200

time

x

x vs. time

0 50 100

900

920

940

960

980

1000

time

y

y vs. time

0 50 1000.6

0.8

1

1.2

1.4

time

c L

cL vs. time

0 50 100

9

10

11

12

13

14

time

v x

vx vs. time

0 50 100

−2

−1.5

−1

−0.5

0

0.5

1

1.5

time

v y

vy vs. time

� 9:1 " 02-�� ? ©;�#²V� ( .!1`� 689:�3-/0 � 0 �!68-/�

?��

Page 40: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

}�� ~ hif�SUM5h�M5Zkc�J5c�[UX�Z�X��FACB'DFE [UZ A

« - "!) - #%$ -F¦ 0+� " 6 (># 9 . ¦�1�-/.!-/0 ( 6�� . )+# 0 ( 9;.!-�� � # 9;��9=� (># 9 .¬�30 �!6:-/� �3-�¯T.!-��i��¤ ( ��-/0ª9 #¦ " .!� # 9 .Û°?²!� � ³ ´¶ � � ( .!� . .!689;.!- ( 0�� . )+# 0 ( 9;. #£)O· ²�� � ³ ´¶ � � ¸ ²

��9;.�¹�° �Dº  P² ºg»Z¼½º­¼½ºt¾�¿L·�»Z¼½·��Dº   ¼½·�¾eÀ 5« - ) �3-���9 ¦^¤ #%$ -��30 �!68-/� ��¤ #%$ -�¦ 6:6 >¡ 9;.!1�¦ " .!� # 9 . ) 9 . & ²

���4�j�g�9�Z� � �����g��� ���F���±�g�e�����4��� ���F���� � ������e� ���F����� � � �) �3-���9 ¯5- )�#%$ -�� @" .!� ) º�»N( .!� º4¾ 4

���4�j�g�9�Z� �������g��� ���F���±�g�e���?�e�9�e���e����e�� �e�����Z����e�����) �3-���9 ¯5- )�#%$ -�� @" .!� ) ·�»k( .!� ·�¾ 4

���4�j�g�9�Z� � �����g��� ���F���±�g�e�����4��� ���F���� � �) �3-���9 ¯5- )�#%$ - )+#¥( .!� ( 0ª� )+#¥( 0 # 9;.!1`� 9;. # 4

���4�j�g�9�Z� ���ò�t�e� ���#�Z� �t�e��� �4�e� ���#�Z�� � �µ����� ���F���½�������) �3-���9 ¯5- )�#%$ -�, ( 6 " - ) ° ��º   ( .!���<° ��º  �4

���4�j�g�9�Z� ���ò�t�e� ���#�Z� �t�e��� �4�e� ���#�Z�� � �"�#�9� ���F���j�#�9���) �3-���9 ¯5- )�#%$ -�, ( 6 " - ),·��Dº   ( .!� · � �Dº  �©

���4�j�g�9�Z� �������g��� ���F���±�g�e���"�������*�e�����"���4���������4�4���"�������4���t�t���t���) �3-���9 ¯5- )�#%$ - ) � ( 0 ) 9 # ¤ � (>#£# -/0+. ¦ #%$ - ) � ( 0 ) -�� ( � �!9 ( . · � �Dº  

¡$ -/0ª- �t����� 9 )}#%$ -�. ( ��- ¦ #¥$ - �30 �!6:-/� � -�© 1\©�� 6:¤@1 .�4�-�6:-�� # 0+. ) 4�- # ��©   ©,��-/02- ����� ���#�Z� ( .!��#�9� ���F��� ( 0ª- � 9�-�� # 98,�- ( .!�C� . )+# 0 ( 9;. #�# ¤3�3- ) �3-�¯T.!-�� (>) ¦ 6:6 >¡�) ²�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�10&%2'.#354#$76,(�8 9%6:"52�;=<#�%$)->�%27�!?%$@2'3%A#$B/C��;=D%$:D5E#4'.%$ 6)9&%2'.#354#$76,F#-5E'&�8 9%6>E)-#-%E' 12'(@�#?%$>"%E)-#��;,E#4>&%$)-�;=D%E'��;=D%$B*G6)9

H 2'3%A#I)�# #"%$J8

�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�10&%2'.#354#$76#/�8 9%6>E)-#-%E' 12'(K/)2'<�*,�#-%E�;L<#��*KMN2)(+4!$'<#F#�#?GOQP 6R9;=<#� 6,<#<!S�8 9%6>T!EB/)2'3�;CE'<@U7"52�;=<#�%$)->�%2><#.'O%35$'-12'(@<%2'<#S%$)-%2B* 6R9;=<#� 6%;="!<#�#-�8 9%6>T!EB/)2'3�;CE'<@U7-52'VXW="%2�;=<!�%$'-�*%W1MNE'-#-%E) @2'(14#$'<#F!�#?>O%Y�Z#P 6R9;=<#� 6%;=<!&�/)2#4J8 9%6>T!EB/)2'3�;CE'<@U[/R2#4'.'O%<\;=<#&�;'/5;,$B*KMNE)-#-%E' 12'(14#$'<!F#�#?K6,<#<#S�P�6R9&%2'.#354#$76)A#E%/,-%2'V�8 9%6>T!EB/)2'3�;CE'<@U7<52'<#S%$'-52>$'<#�#-�;,$B*KMNE)-#-%E' 12'(14#$'<!F#�#?K6,<#<#S�P�6R9

H /)2'<%I)�# #"%$J8

( .!� �t�e� ���#�Z� ( .!� �4��� ���F�Z� ( 02-��30 �!6:-/� �3-/�P-/.!�3-/. # � ( 0 ( ��- # -/0 ( .!�', ( 0ª9 ( �!6:- # ¤3�3- ) 450ª- ) �P-�� �# 9:,�-�6:¤�© « - "!) - #%$ - � �m�30ª- )+) -�� ) � ( 0 ) - 0 ¡ )+#+ 0 ( 1�-x¦ 0 #¥$ - � ( � �!9 ( .�4}� "!#C¡ -Y�30 ,@9:�3- (0 @"!# 9 .!- �e�F��]t���t� #%$3(*# � $3( .!1�- ) ¦�0 � � ���302- )+) -�� ) � ( 0 ) - 0 ¡�)+#£ 0 ( 1�- #+ � ���30ª- )+) -�� ) � ( 0 ) -� 6 " ��. )+#+ 0 ( 1�-�4 "!) -�� ��¤ )£ ��- )+ 6:,�-/0 ) 9;. � 0 # 0 ( . ��� ©

« -��3-���9:�3-�� #+ � ���!9;.!-�� �#%$ 6:9 .!- ( 0 ( .!��. .!6:9;.!- ( 0R� ( 0 #+)� ¦ #%$ - � ( � �!9 ( . · � �Dº  �9;. �t����� �V�&� ©� ¡ -�,�-/0 4�9 # 9 )�)+# 9:6:6N� �)£) 9;�!68- #£ �) -/� ( 0 (># - #%$ -/� ¦ 0 )%" � $m)+ 6:,�-/0 )�(>)�� ��� � ¬9 ¦ #%$ -/02-9 )�(}) 9:1@.!9 ¯ �� ( . # . " ���3-/0 ¦56:9;.!- ( 0g� . )+# 0 ( 9 . #+) ©���. #%$ 9 ) � (>) - #%$ - "!) -/0 ¡� @" 6:� $3( ,�- #+ 02- 0ª�3-/0 #%$ -�� . )+# 0 ( 9 . #+)9;. )+ ��-�� (>) - ) ©

?��

Page 41: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

��. y � � s5v~�5q���Cw� s5p�p ��|Tp����5|kt�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�10&%2'.#354#$:-�8 9%6:"52#4#E'-@-%E'&�;=.�* (#-52RO\E7(�; � $'&@D%$'-#�%$ � 6)9&%2'.#354#$:�#?%$)�%EJ8 9%6:"52#4#E'-1E'<#F54#$:(#-%2,OKE@(�; � $)&7D5$'-#�%$ � 6)9

H D%E'-%I)�# #"%$J8

�! #"%$'&%$)(K;=<#�1"%E'-%I'�! #"%$J8 9%6:<!.'O%3%$'- 2'(+D%$)-#��;'/)$%*@;=<1E7"%2!4' #F%2'< 6)9

��. y � #�p qK�>�/v~|kt&�m|�tYs�w&%�'�q v~q�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�10&%2'.#354#$ � 8 9B6 � UB/R2#2'-#&�;L<%E'�%$>2)(+E@"%2�;=<!�+/,?%E'-!F%$+6)9&%2'.#354#$: �8 9B6G %UB/R2#2'-#&�;L<%E'�%$>2)(+E@"%2�;=<!�+/,?%E'-!F%$+6)9&%2'.#354#$:S�8 9B6GS%UB/R2#2'-#&�;L<%E'�%$>2)(+E@"%2�;=<!�+/,?%E'-!F%$+6)9

H D%E'-%I)�# #"%$J8

�! #"%$'&%$)(K;=<#�1"%E'-%I'�! #"%$J8 9B6G<#.'O%3%$)-+2)(7"52�;=<#�K/,?%E)-#F%$B* 6)9

��. y � w�s�/ ��s3�1' 2�v~s4� �k�^t���! #"%$'&%$)(>&%2'.#354#$>D%E'-%I'�! #"%$J8 9B6G"%2#4) #<%2RO�;CE#47/)2#$)(#(�;'/%;C$'<#��*G6)9

�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�%0;=<#� &�8 9%6 OBE � ; O%.)O@&%$'F#-5$#$@2'(@�#?%$>"%2#4' !<%2RO�;,E!476)9;=<#� � 8 9%6:<!.'O%3%$'- 2'(+&%E)�%E>"%2�;=<#��* 6)9&%2'.#354#$76 � 8 9%6>E)-#-%E' 12'( � U'D5E#4'.%$B* 2'(+&%E)�%E>"%2�;=<#��*>6)9&%2'.#354#$76, �8 9%6>E)-#-%E' 12'(@ %U'D5E#4'.%$B* 2'(+&%E)�%E>"%2�;=<#��*>6)9&%2'.#354#$ ��8 9%6+;L<�;=��;,E!47*)4#2'"5$72)(7�!?%$7"%2!4' #<%2RO�;,E#4 6)9&%2'.#354#$�� 8 9%6 O�;=<�; O%.)O@-%E'&�;L.�*�2'(K/,.#-#D%E)�#.#-%$ 6)9

H "%E'-%I)�# #"%$J8

��. y . 7xs�tT���^t��98:'Ts5�7t�! #"%$'&%$)(>&%2'.#354#$>D%E'-%I'�! #"%$J8 9B6G?%$�;=F#?!�+2)(7�!?%$+/,?%E�;=<@(#-52RO\E (�; � $'&@?%2'-�;=S%2'<#�5E#476)9

�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�10;=<#� <#?�8 9%6:<!.'O%3%$'-12'(@&�;)*#/,-%$'��;=S%E'��;C2'<:"52�;=<#��* 6)9&%2'.#354#$���8 9%6>4!$'<#F#�#?12'(@�#?5$\/C?%E�;=< 6)9&%2'.#354#$>EJ8 9%6:?5$�;=F#?#�12'(@�#?5$\/C?%E�;=<12'<1�#?%$@4#$'(#�K*%;L&%$ 6)9&%2'.#354#$:3�8 9%6:?5$�;=F#?#�12'(@�#?5$\/C?%E�;=<12'<1�#?%$>-�;=F#?!�+*%;=&%$+6)9

H "%E'-%I)�# #"%$J8

?��

Page 42: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

��. y - E:%k�/�= s5p�w�'Ts4%�qW�Fq�/� ��t�|4!�s38�sH

�! #"%$'&%$)(>&%2'.#354#$>D%E'-%I'�! #"%$J8 9B6G"%2#4#E'-@-%E)&�;=.�*�2'(@�#?%$@$'&!F%$>"%2�;=<#��*>2)(7�!?%$+/)ERO6R9

�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�%0;=<#�@<�8 9B6><!.'O%3%$'- 2'(+"%2�;=<#��*@;L<7�!?%$7&�;)*#/,-%$'��;=S%E'��;C2'<76R9&%2'.#354#$ ��IRO�;=<�8 9B6:O�;=<�; O�E!4>E#4#4#2)V%$'&>-%E)&�;=.�* 6R9&%2'.#354#$ ��IROBE � 8 9B6:OBE � ; O�E!4>E#4#4#2)V%$'&>-%E)&�;=.�* 6R9&%2'.#354#$ ��I'D 8 9B6>D5E#4'D%$:"5E'-%ERO�$)�%$'- 6R9&%2'.#354#$>E#4'"!?%EJ8 9B6+/C.#-#D%E'�!.#-%$:"%E)-%ERO�$'�5$'- 6R9&%2'.#354#$:&%I'�!?%$'�%EJ8 9B6+/C?%E'<#F%$1;=<KE'<!F%4#$ ��� 6,"�;,9��#9�M <#Y�Z#P 6R9

H "%E'-%I)�# #"%$J8

��. y D � � |� q@�/v>� ��s3�/� |�t�|4!�oCp�%�'�sMN�}�^t�q\tTq�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�10&%2'.#354#$:D�8 9B6�"%E'-%EROB$'�%$'-�* &%$'�5$'-'O�;=<�;=<#F>"�;C$B/)$'V�;)*)$:"%2#4) #<%2RO�;CE#4>2'<@�#?%$ 6R9&%2'.#354#$:V������8 9B6 ;=<#�%$'-!D%E#4:�%2@�#?%$>-�;=F!?#�12'(@�#?%$>F#-�;=&@"%2�;=<#� 6R9

H F#-�;=&5I'�# #"%$Q8

�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�10&%2'.#354#$ �#?5$'�%E�����8 9B6�-%$#EB/,��;,2'<+/)2!$'(#(�;'/5;,$'<#��* 6R9F#-�;=&5I'�# #"%$@6,.���� 8 9B6�"%2�;=<#�5$'-�* �%2>�#?5$ "�;,$B/)$'V�;'*)$:"%2!4' #<%2RO�;,E#4:-%$)"#-%$B*)$)<#�%E'��;C2'<76R9

H D%E'-%I)�# #"%$J8 9B6 2'(@�#?%$[/C?%$RO�;'/RE#47/)2RO5"%2'<%$'<!��*��!.%E'<#��;L��;,$B*>/R2RO%"%2'<5$'<#��*>6R9

�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�10;=<#� <#? 8 9B6�<#.'O%3%$)-@2'(+F!-�;=&@"%2�;=<!��*@;=<1�#?%$>.#<�;=(52'-'O@"%E)-#��;=��;C2'<�;=<#F 6R9;=<#� <'O 8 9B6�<#.'O%3%$)-@2'( /R2'<�/)$'<!�#-%E'��;C2'< OB$#EB*,.#-5$RO�$'<#��* 6R9&%2'.#354#$ �%I)(�8 9B6�(�;=<%E#4G��; O�$� &�;L(#(1$ �#.%E'��;,2'<�*GE)-%$+*)2#4'D%$)&+2)<������ �%I'(� 6R9&%2'.#354#$ %I����� �8 9B6\;=<�;=��;CE#47/)2'<!&�;=��;,2)<�* (%2'-@�#?5$ &�;=(#(%$'-5$'<#��;,E!4:$ �!.%E'��;,2)<�* 6R9&%2'.#354#$76,�%E).�8 9B6 E'-#-%E' 2'(+��;NO�$B*�2'(@�#?%$+/)2'<�/)$'<#�#-5E'��;,2'< O�$#E%*,.#-%$ROB$'<#��* 6R9&%2'.#354#$76,S���� �8 9B6 E'-#-%E' �*G2'(+�!?%$+/)2'<�/)$)<#�#-%E'��;,2'< O�$#EB*,.!-%$RO�$'<!��* 2)(+�#?%$ 6R9

H "%E'-%I)�# #"%$J8 9B6 (�;=D%$+/,?%$,O�;'/)E#4@/)2RO%"%2)<%$'<#��* ;=<@�#?%$>-%$#EB/C��;,2'< 6R9

��. y 6 �_s5v>�7tTqh��|U%���p s3�/� |�tl�X�Rt�sHW��� �

�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�10&%2'.#354#$:D�8 9B6�"%E'-%EROB$'�%$'-�* &%$'�5$'-'O�;=<�;=<#F>"�;C$B/)$'V�;)*)$:"%2#4) #<%2RO�;CE#4>2'<@�#?%$ 6R9&%2'.#354#$:V������8 9B6 ;=<#�%$'-!D%E#4:�%2@�#?%$>-�;=F!?#�12'(@�#?%$>F#-�;=&@"%2�;=<#� 6R9

H F#-�;=&5I'�# #"%$Q8

�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�10&%2'.#354#$ O�� ����� �����8 9B6GO�2'-#�%E!4�;=�# +/R2#$'(#(�;)/%;,$'<#��* (%2)-7�!?%$+*,�%E'F%$K; 6R9&%2'.#354#$ F�� ����� ���!U�Z��8 9B6GF#-%2'V#�!?[/R2#$'(#(�;)/%;,$'<#��* (#-52ROX*,�%E'F%$K; �%2K*,�%E'F%$1;=Y�Z 6R9F#-�;=&5I'�# #"%$@6,.�� ����� ��� �8 9B6�"%2�;=<#�5$'-�* �%2>�#?5$ "�;,$B/)$'V�;'*)$:"%2!4' #<%2RO�;,E#4:-%$)"#-%$B*)$)<#�%E'��;C2'<76R9

H D%E'-%I)�# #"%$J8 9B6 2'(@�#?%$7"52'"#.%4#E)��;,2'<@*,�%E'F5$7E)3#.#<#&%E)<�/)$B* 6R9

=@�

Page 43: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�10;=<#� <#? 8 9B6�<#.'O%3%$)-@2'(+F!-�;=&@"%2�;=<!��*@;=<1�#?%$>.#<�;=(52'-'O@"%E)-#��;=��;C2'<�;=<#F 6R9;=<#� <�*�8 9B6�<#.'O%3%$)-@2'( *C�%E'F%$B* ;=<+�#?5$ "52'"#.%4#E)��;,2'< 6R9;=<#� <'O 8 9B6�<#.'O%3%$)-@2'(+"52'"#.%4#E)��;,2'<@*,�%E'F5$7E)3#.#<#&%E)<�/)$ O�$!EB*,.#-%$,O�$'<#��* 6R9&%2'.#354#$ �%I)(�8 9B6�(�;=<%E#4G��; O�$� &�;L(#(

$ �#.%E)��;,2'<�* E'-%$+*)2#4'D5$'&12'< ����� �%I)(� 6R9&%2'.#354#$76,�%E).�8 9B6 E'-#-%E' 2'(+��;NO�$B*�2'(@�#?%$+*,�%E)F%$@E'3#.#<#&5E'<�/)$ OB$#EB*,.#-5$RO�$'<#��* 6R9&%2'.#354#$76,S�� ����� �����8 9B6 E'-#-%E' �*G2'(+�!?%$+*,�%E'F%$@E'3!.#<#&%E'<�/)$ OB$#EB*,.#-5$RO�$'<#��* 6R9

H "%E'-%I)�# #"%$J8

��. y � b p;|/ �7t�sO8:'�s�tNt�q p�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�10&%2'.#354#$:D������8 9B6�"%E'-%EROB$'�%$'-�* &%$'�5$'-'O�;=<�;=<#F>"�;C$B/)$'V�;)*)$:"%2#4) #<%2RO�;CE#4>2'<@�#?%$ 6R9&%2'.#354#$:V������8 9B6 ;=<#�%$'-!D%E#4:�%2@�#?%$>-�;=F!?#�12'(@�#?%$>F#-�;=&@"%2�;=<#� 6R9

H D%E'-%I)�# #"%$J8

�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�10;=<#� <#? 8 9B6�<#.'O%3%$)-@2'(+F!-�;=&@"%2�;=<!��*@;=<1�#?%$>.#<�;=(52'-'O@"%E)-#��;=��;C2'<�;=<#F 6R9&%2'.#354#$�� 8 9B6 ��$�;=<%2!4'&�* <#.)O%3%$'- 6R9&%2'.#354#$ .%I��� � �8 9B6�3%2'.#<#&5E'-# +/)2)<#&�;=��;C2'<�* (%2)-7�!?%$>&�;=(#(%$)-%$'<#��;CE#4:$��#.%E'��;C2'< 6R9&%2'.#354#$ .%I�Z � � �8 9B6 E'�@� � �+E)<#&@� � Z 6R9

H "%E'-%I)�# #"%$J8

��. y a P |�tHM+�^t�q v~�/� s5p Zm|U��|5�CoCvY

�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�10&%2'.#354#$:-#?%2Q8 9B6�4#$)<#F#�#?12'(1E'-'O 6)9&%2'.#354#$:�#?%$Q8 9B6G�#?5$'�%E@E'<#F%4!$ (52'-1E'-'O 6)9&%2'.#354#$:"#?�;�8 9B6G"#?�;>E'<#F54#$:(%2'-\E'-'O 6)9&%2'.#354#$:-#?%2!I'&%2'��8 9B6G-#?527D%$#4!2B/%;=�# 6)9&%2'.#354#$:�#?%$!I'&%2'��8 9B6G�#?5$'�%E>D%$#4#2%/%;=�# 6)9&%2'.#354#$:"#?�;CI'&%2'��8 9B6G"#?�;:D%$#4!2B/%;=�# 6)9&%2'.#354#$:.%I'-!?%2J8 9B6@/)2)<#�#-%2#4K;=<@-#?52 &�;=-%$B/,��;,2'< 6)9&%2'.#354#$:.%I'�!?%$J8 9B6@/)2)<#�#-%2#4K;=<@�#?5$'�%E>&�;=-%$%/,��;,2'<16)9&%2'.#354#$:.%I'"!?�;�8 9B6@/)2)<#�#-%2#4K;=<@"#?�; &�;=-%$B/,��;,2'< 6)9

H 2'�#?%I)�# #"%$J8

�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�102'�#?%I)�# #"%$76CD%E'-�*�8 9%6+*,�#.�/,�@2'(1�#?%$>D%E'-�;CE'3%4#$B*�6)9&%2'.#354#$:?�8 9%6>��; OB$\*C�%$'" 6)9

H D%E'-%I)�# #"%$J8

= �

Page 44: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

��. y �KC � �7tTq!s5vc2bs�tT�\q5t\�CwT��q!q3v �7t���! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�10&%2'.#354#$: �Z�8 9B6G(�;=-�*,�@"%2B*%;=��;,2'<+/)2!2'-#&�;=<5E'�%$ 6)9&%2'.#354#$: � 8 9B6@*)$B/R2'<#&>"%2%*%;=��;,2)<[/R2#2'-#&�;L<%E'�%$ 6)9&%2'.#354#$: � 8 9B6G(�;=-�*,�@D%$#4#2B/5;=�# +/)2!2'-#&�;=<5E'�%$ 6)9&%2'.#354#$: ���8 9B6@*)$B/R2'<#&>D%$!4#2B/%;=�! [/R2#2'-#&�;L<%E'�%$ 6)9&%2'.#354#$:.�8 9B6@/)2'<!�#-%2#47/R2#2'-#&�;L<%E'�%$ M -%E'&�;,E)<�*�P 6)9

H 2'�#?%I)�# #"%$J8

�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�102'�#?%I)�# #"%$76CD%E'-�*�8 9B61*,�#.�/,� 2'(+�#?5$ D5E'-�;,E'354#$B*>6)9&%2'.#354#$:?�8 9B6���; O�$+*,�%$)" 6)9

H D%E'-%I)�# #"%$J8

�! #"%$'&%$)(K;=<#�1"%E'-%I'�! #"%$J8 9B6�<#.'O%3%$)-@2'(+F!-�;=&@"%2�;=<!��*>6)9

��. y �4� �`|�u�u�s5v>uiZ�|��>�\q@��! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�10&%2'.#354#$:?�8 9%6>E!4'��;=�#.!&%$ 6)9&%2'.#354#$:D�8 9%6:D5$'-#��;'/RE#4:D%$#4!2B/%;=�# 6)9&%2'.#354#$ O 8 9%6 OBEB*#* 6)9&%2'.#354#$���8 9%6��!?#-#.�*,� 6)9

H 2'�#?%I)�# #"%$J8

�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�102'�#?%I)�# #"%$76CD%E'-�*�8 9%67*C�#.�/,�12'(@�#?%$>D%E)-�;,E'3%4!$B*>6)9&%2'.#354#$:?�8 9%6:��; O�$+*,�%$'" 6)9

H D%E'-%I)�# #"%$J8

�! #"%$'&%$)(K;=<#�1"%E'-%I'�! #"%$J8 9B6�<#.'O%3%$)-@2'(+F!-�;=&@"%2�;=<!��*>6)9

��. y �K� 7Cs�t��5�Cp ��ukq v�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�10&%2'.#354#$ � 8 9B6G(�;=-�*,�@"%2B*%;=��;,2'<+/)2!2'-#&�;=<5E'�%$ 6)9&%2'.#354#$: �8 9B6@*)$B/R2'<#&>"%2%*%;=��;,2)<[/R2#2'-#&�;L<%E'�%$ 6)9&%2'.#354#$:D � 8 9B6G(�;=-�*,�@D%$#4#2B/5;=�# +/)2!2'-#&�;=<5E'�%$ 6)9&%2'.#354#$:D# �8 9B6@*)$B/R2'<#&>D%$!4#2B/%;=�! [/R2#2'-#&�;L<%E'�%$ 6)9&%2'.#354#$7/ ��8 9B6@/)2'<!�#-%2#47/R2#2'-#&�;L<%E'�%$ M -%E'&�;,E)<�*�P 6)9

H 2'�#?%I)�# #"%$J8

�! #"%$'&%$)(+*,�#-#.�/,�102'�#?%I)�# #"%$76CD%E'-�*�8 9B61*,�#.�/,� 2'(+�#?5$ D5E'-�;,E'354#$B*>6)9

H D%E'-%I)�# #"%$J8

�! #"%$'&%$)(K;=<#�1"%E'-%I'�! #"%$J8 9B6�<#.'O%3%$)-@2'(+F!-�;=&@"%2�;=<!��* 6)9

=@�

Page 45: 021.3.!- 45 7686:9;. 9) < >=@? ACB'DFEHG IJ K>LNMPO/ERQ3JTSUMWVYX Z SU[ Z M\J K S^]_A`X Zba/c K J [UZ M5deB'fgc*[Uhi[ j3J\c [ XkZlDmK X n SUM5hia A`X Zkc M5Zkc*a t5

� M �%M5K�M5Z�Q3M\a¡;� ¢ ����������� ������������������� ��� ��� 4�� $ � ��� $�� $ � � ��� ������� ��� � � ��� � ���!"#� ��� ��!�" � ��� � ������� �$#

� �!��� $ � � � � �%# ��!� � � $ ����������$ � � � � ��� ��� �'&���� ����� 4 � 0ª-/�3029 . # ������� � &���� � ����<~��� � ��� 4~��021 .3.!-� (># 9 . ( 6N� ( � 0 (>#£ 0ª¤�4!��021 .3.!-�43�^6:6:9;. 9 ) 4�� ����� ©

¡ �.¢)( �*���+�,�-��.�� �0/1�,�*�������*�2� �3.4� �65%/0�����7�,�98:���;�4����� <=< 40> �� ��� � ����$ �����#� �!��� � �� ���#������?� � ��� �#� ������������ $ ����� ������������?� �� @ � ��� ��� �!�����BA �#��� ����� $ 4 � �7� � 4�� ���,B ©

¡ ?.¢DC �����+�+E�� ���6��F�/1�,�9G:�9H;���=�� �0/1I3�*I3�*�KJ��ML��/+�����NGO�QPSR��0T���� 4 ��DU � >1"���V �W#YX� ��$������������� � ����� � � ����� 4 � 0ª-/�30ª9;. # � &���� � � B�? ����<��>= 4 � (>#¥$ -/� (># 9:� )H( .!� &� ��� "!# -/0 � ��9:-/.!��-��98,!9 ) 9 .�4\��0ª1 .3.!-�� (*# 9 . ( 6N� ( � 0 (*#+ 0ª¤�4!��0ª1 .3.!-�45�76:689;. 9 ) 4b� ����� ©

¡ =�¢ I3� C �Z���Z/;���*[;<\��� ���]E�� <=�^/����4��_`�;aW��bZbZc;��� 4 � � ����$ ��������������� ��� � � ��"����� � �!��" � � $ �

���������� � $ �ed � ��� � $ �gf\h'i � 4� �-�� $ .!9:� ( 6�0ª-/� 0 # � &�� � & � ����? ���>=@� 4�� -�9;.!1 & ��� "!# -/0 � -/0 �,@9:��- ) 4 � - (>#+# 6:-�4 «Y(>)%$ 9;.!1 #+ .�4k� ����? ©

¡ B.¢ G:�j[k�jlk� C J�mn/ _`�oG:�oap�4���� �q/�I3� r;�o�2����G,��� s�J��0/Z���4�tI3�Z[;��5u�ZE�� � 4 � ��� �������� ��� � $

� $ $�� ��!��� � �� ��� �� � �������v��$ � $ � � � �#��� �!����$ � ��� $�� ���� � 4@ k-�� $ . ��- # 0ª9:� ) 43� B�� � ����?  �4>�3��© ?�?�":B ��©¡ <.¢ �,� C ��<\�w������.^/+[M�+xp� ��y�/+aD�+I��0l;� ����.^/�/4�����{z)�4E�J��{� ��\|�F 40V ��� � �!���!��" ������ �� ����

�!����!��� � � ��� � $ �!� ���������!��� ��� � ��� ��� ��� ����� ����� ��d ����"#� � ��� �!� �& ��� ����� � � � #����" "#� ������ 4 �-�� $ .!9:� ( 6z02-/� 0 #�? � ? 43 k-�� $ .!9 ) � $ -�¨.!9:,�-/0 ) 9 # � # �~} .!� $ -/.�4�� ����? ©

¡ �.¢D� �+[;����� �������7GO�+���;aWJ���F����Z| 4�V ��� � � ��� ����U ��� � � � V ��� $ � ��������� �� ��������+����� �#� �&���� �!��� 4 � $ ¤ ) ©5��-�,�©5��- #+# © 4 �>='� � ��� B  �43��©�� =@��� ©

¡ �.¢ 8:�0G�� | 4 � U "^� � � �� � $ © �4���F�X���e�.�e�e�@�����9�������2���e�#�������e�g���*�g���t���F��� ©¡ �.¢ �,�+Rn�+G�����.���c 4 �� � ���!"#��$�� $�� ���!� � � ��"#��� 4 �5© &� ���!9;.�©5 $ © 4�� �'� � ���,B  �4!�3��©�� <,B " � ��� ©

¡;� �.¢ I3���,�q�KJ������w��/48:�4���48,�Z�ZE�� �^/3�������)������aWJ 4 � ����� � � ��� "#��� �!� � ����� ��"Z� � ������� �'&��%#� �!��� ����� � ������� ����"� $���� ��$ � ����� 4 � $ ¤ ) ©3��-�,�©T��4 B�?C� � ����<  �4!�3��©5��� �*=@��" ��� �>=@? ©

¡;��� ¢DC �1I3���;J4�.�����.��w<\�^/1�O�Wr;����.�����J�En/1�O�kI3�W���Z������<\�Z|n/k�����N�O�k��� C J���������� ��F�J 4� $�� �!� ��� ����"�"#����� � ���� � ��� � �����!�e� ��� $�� ��"��# $�� � � � �#��� � � � ������ ����� $ 4 � @" 0£. ( 6 ¦ � 6 ( .3¢ #+ .��- ) - ( 0ª� $ 4�� � � � �����  �4@�3��©�� � � ?�" � ����� ©

¡;� �.¢D� �QP C � � 5BJ��7������R�� � � C �w� s�<\� � 4 � ��� �#��� ����� ����$�$������� ����� ���� � ��� ��� �'&���� ����� $ � ����� � "����$

� ��� � ������� � � � � ��$�� �!� ��� ����� � ���� @�� ��� ��� �!���Q#���� "� � ����� �?A����� ����� $ $]� $�� � � $ 4T�U.!��©Nb.!15© &�$ -/�C©��- ) ©;4 ?��'� � ��� �/ �4@�3��© ?���<�" ?��,B ©

¡;� ?.¢ �,���+������� ����� � 4�> ����������� � � ��� ��� �&���� �!��� � � ���� $ © �4���F�X���e�.�e�e�@�&���e�l�D�g�g���Z���9�����X���#�9�Z��.�F�����Z�������Z�e���Z���g�e�4�e���e� ©

¡;� =�¢ �,�4I3���+������� ����� � 4�� � ! � ��$�� � � $ � �����#����#M� ��� $������O��hwf%i 4@ k-�� $ .!98� ( 6�� -/� 0 #�� ��� �����~����� 4� 0ª9;.!��- #+ . ¨.!9:,�-/0 ) 9 # ¤�4 � 0ª9;.!��- #+ .�4���- ¡ ��-/0 ) -�¤�4�� ����� ©

¡;� B.¢ �,��I����+���4��� ����� �����4��8:��r;����.�������J 4n� � �!��� � � �!���u# � ������� ��� "��� �!� #� ����� ����� ��� � � �������� ����� ��� ����� "#� ��� � ����" 4T k-�� $ .!9:� ( 6�� -/� 0 #�� ��� �����~��� ��4 � 029 .!��- #£ .'¨�.!9:,�-/0 ) 9 # ¤�4R� ����� ©� ( �3�3- ( 0 9 . &� ����©\��� # 9;�C©3���3�!6 ©

=@?