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LE GRAFCET

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INTRODUCTION

La cration d'une machine automatise ncessite undialogue entre le client qui dfinit le cahier des charges(qui contient les besoins et les conditions defonctionnement de la machine) et le constructeur quipropose des solutions.

Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client nepossde peut-tre pas la technique lui permettant dedfinir correctement son problme.

D'autre part, le langage courant ne permet pas de levertoutes les ambiguts dues au fonctionnement de la

machine (surtout si des actions doivent se droulersimultanment).

C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Dveloppementde la Productique Applique l'industrie) a cr leGRAFCET.

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DFINITION

Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de

Commande des tapes et Transitions)

est l'outil de reprsentation graphique

d'un cahier des charges.

Il a t propos par l'ADEPA (en 1977 etnormalis en 1982 par la NF C03-190).

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Le GRAFCET est une reprsentation alterne

d'tapes et de transitions. Une seule transition

doit sparer deux tapes.

Une tape correspond une situation dans laquelle lesvariables de sorties conservent leur tat.

Une transition indique la possibilit d'volution entredeux tapes successives. A chaque transition est

associe une condition logique appele rceptivit.

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RGLES DE SYNTAXE

Rgle N1 : situation initiale

Cette reprsentation indique que l'tape est initialement

active ( la mise sous tension de la partie commande).

La situation initiale, choisie par le concepteur, est la

situation l'instant initial.

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Rgle N2 :franchissement d'une transition

Une transition est franchie lorsque l'tapeassocie est active et la rceptivit associe

cette transition est vraie.

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Rgle N3 :

Evolution des tapes actives Le franchissement d'une transition provoque simultanment :

- la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentesrelies cette transition,

- l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantesrelies cette transition.

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Principe dvolution

illustration : franchissement dune transition

15

16

Action A

Action B

a

Ltape 15 nest pas active

Laction associe ltape15 nest pas effective

La transition 15-16 n estpas valide

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Principe dvolution

15

16

Action A

Action B

a

Ltape 15 est active

Laction associe ltape15 est effective

La transition 15-16 est

valide

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Principe dvolution

15

16

Action A

Action B

a

Pour franchir

la transition 15 - 16...

il faut que :

1. La transition soit valide

2. la rceptivit a soitVRAIE

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Principe dvolution

15

16

Action A

Action Ba

La rceptivit a devientVRAIE

&

la transition 15 -16 estvalide

La transition estFRANCHISSABLE

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Principe dvolution

15

16

Action A

Action B

a

Franchissement de latransition

Activation de ltape 16:L action B devient effective

Dsactivationde ltape 15:

L action A nest plus effective

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Principe dvolution

15

16

Action A

Action B

a

tape 16 active

Laction B est effective

Remarque : la rceptivit a , quelle soit VRAIE ouFAUSSE ce moment na plus deffet sur le droulementdu Grafcet

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14/186

Principe dvolution

56

55

54

Action A+

f

e

d

X56

e

X55

d

X54

Instabilit de situation

A

La rceptivit est gale 1 et la transition devient valide

A EVITER !

La transition est valide et la rceptivit devient gale 1

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Rgle N4 :transitions simultanes

Plusieurs transitions simultanment

franchissables sont simultanmentfranchies.

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Rgle N5 :activation et dsactivation

simultanes

Une tape la fois active et dsactive

reste active.

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STRUCTURES DE BASE

Divergence et convergence en ET (squences simultanes)

Divergence en ET : lorsque latransition A est franchie, les

tapes 21 et 24 sont actives.

Convergence en ET : latransition B sera valide lorsqueles tapes 23 et 26 seront

actives. Si la rceptivit associe

cette transition est vraie, alors

celle-ci est franchie.

REMARQUES :Aprs une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.

Le nombre de branches parallles peut-tre suprieur 2.

La rceptivit associe la convergence peut-tre de la forme = 1. Dans ce

cas la transition est franchie ds qu'elle est active.

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Exemple avec branchement ET

(fonctionnement parallle)

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19/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2G1 D1

G2 D2

dcy

Cahier des charges :

aprs appui sur dpart cycle dcy ,les chariots partent pour un aller-

retour. Un nouveau dpart cycle nepeut se faire que si les deux chariotssont gauche.

CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

Exemple avec branchement ET

(fonctionnement parallle)

CH1 CH2 : chariot 1 2

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20/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

dcy

D1d1

G1

g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2

g2

5

6

7

1

Solution 1



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21/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1

g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2

g2

5

6

7

1

dcy=1

Solution 1



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22/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2g2

5

6

7

1

Solution 1

dcy



7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

23/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1

g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2

g2

5

6

7

1

Solution 1

dcy



7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

24/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2g2

5

6

7

1

Solution 1

dcy



7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

25/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1

g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2

g2

5

6

7

1

CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite Solution 1

dcy


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26/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1

g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2

g2

5

6

7

1

Solution 1

dcy



7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

27/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1

d1

G1

g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2

d2

G2

g2

5

6

7

1

Solution 1

dcy



7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

28/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1

g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2

g2

5

6

7

1

Solution 1

dcy



7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

29/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1

g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2

g2

5

6

7

1

Solution 1

dcy



7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

30/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1

g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2

g2

5

6

7

1

Solution 1

dcy



7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

31/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

Etape 4 = tape dattente Aucune action

D1d1

G1

g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2

g2

5

6

7

1

Solution 1

dcy



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32/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1

g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2

g2

5

6

7

1

Solution 1

dcy


CH1, CH2 : chariot 1, 2

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33/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

tapes 4 &7 actives SynchronisationD1

d1

G1g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2g2

5

6

7

1

Solution 1

dcy



7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

34/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

dcy

D1d1

G1

g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2

g2

5

6

7

1

Solution 1


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Autre solution


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g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

dcy

Solution 2


D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

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37/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

dcy=1

D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

Solution 2

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38/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

Solution 2

dcy

D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

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39/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

Solution 2

dcy

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

40/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

Solution 2

dcy

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41/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

Solution 2

dcy

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

42/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

Solution 2

dcy

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

43/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

Solution 2

dcy

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

44/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

Solution 2

dcy

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45/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

Solution 2

dcy

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g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

Solution 2

dcy

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47/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

Solution 2

dcy

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48/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

Solution 2

dcy

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

49/186

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

dcy

D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

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50/186

Divergence et convergence en OU (aiguillage)

Divergence en OU :l'volution du systme vers

une branche dpend des

rceptivits A et B associes

aux transitions.

Convergence en OU: aprsl' volution dans une

branche, il y a convergence

vers une tape commune.

REMARQUES :A et B ne peuvent tre vrais simultanment (conflit).

Aprs une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.

Le nombre de branches peut-tre suprieur 2.

La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au mme

endroit.

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Cycle de fonctionnement :Le poussoir 1 pousse les petites caisses devantle poussoir 2 qui, son tour, les transfre surle tapis d'vacuation 2, alors que les grandescaisses sont pousses devant le poussoir 3, cedernier les vacuant sur le tapis 3. Pour

effectuer la slection des caisses, un dispositifde dtection plac devant le poussoir 1 permetde reconnatre sans ambigut le type decaisse qui se prsente.

Un dispositif automatique destin trier des caisses de deux tailles diffrentes secompose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapisd'vacuation suivant la figure ci-dessous :

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1

Exemple avec branchement OU

(slection de squences)

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Petite caisse

Av P1

Caisse devant P2

Av P2 Re P1

Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 1

Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1



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53/186

Petite caisse

Av P1Caisse devant P2

Av P2 Re P1

Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P32

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18


Tapis 1

Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1

Tapis 3



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54/186

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1

Petite caisse


Av P2 Re P1

Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P32

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18




7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

55/186

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1

Petite caisse


Av P2 Re P1

Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P32

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18




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56/186

Petite caisse


Av P2 Re P1

Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P32

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




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57/186

Petite caisse

Av P1

Caisse devant P2

Av P2 Re P1

Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




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58/186

Petite caisse

Av P1

Caisse devant P2Av P2 Re P1

Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




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59/186

Petite caisse

Av P1


Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




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60/186

Petite caisse

Av P1

Caisse devant P2

Av P2 Re P1

Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

61/186

Petite caisse

Av P1


Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

62/186

Petite caisse

Av P1

Caisse devant P2

Av P2 Re P1

Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

63/186

Petite caisse

Av P1


Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

64/186

Petite caisse

Av P1


Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

65/186

Petite caisse

Av P1


Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

66/186

Petite caisse

Av P1

Caisse devant P2

Av P2 Re P1

Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

67/186

Petite caisse

Av P1


Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

68/186

Petite caisse

Av P1


Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




O

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

69/186

Petite caisse

Av P1


Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




E l b h OU

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

70/186

Petite caisse

Av P1


Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




E l b h t OU

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

71/186

Petite caisse

Av P1


Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




E l b h t OU

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

72/186

Petite caisse

Av P1


Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




E l b h t OU

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

73/186

Petite caisse

Av P1


Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




E l b h t OU

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

74/186

Petite caisse

Av P1


Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




E l b h t OU

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

75/186

Petite caisse

Av P1


Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




E l b h t OU

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

76/186

Petite caisse

Av P1


Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1




E l b h t OU

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

77/186

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1

Petite caisse

Av P1


Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P3

2

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrire

Re P18ETC...




S t t ( t d h )

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

78/186

Saut en avant (saut de phase)

Le saut en avant permet de

sauter une ou plusieurstapes

lorsque les actions

raliser deviennent inutiles.

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

79/186

Saut en arrire (reprise de phase)

Le saut en arrire

permet de

reprendre unesquence

lorsque les actions

raliser sont

rptitives.

MACRO - REPRSENTATIONS

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

80/186

MACRO - REPRSENTATIONSSous-programme (tche)

TEMPORISATIONS

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

81/186

TEMPORISATIONS

La transition 20 - 21 est

franchie lorsque la

temporisation,

dmarre l'tape 20est coule, soit au

bout de 5s.

COMPTAGE

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

82/186

COMPTAGE

ancienne reprsentation: nouvelle reprsentation (affectation):

La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est gal 4.

Le compteur est incrment sur front montant du signal b.

Il est mis zro l'tape 21.

CAS PARTICULIERS

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

83/186

CAS PARTICULIERS

Rceptivit toujours vraie

Action conditionnelle

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

84/186

L'action K devient effective l'tape 20,lorsque la condition m est vraie.

Lquation logique de K est K = X20 . m

Action mmorise

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

85/186

Ancienne reprsentation :

mise 1 de l'action par la lettre S (set)

mise 0 de l'action par la lettre R (reset)

Nouvelle reprsentation (affectation) :

L'action M1 est active aux tapes 22, 23 et 24.

RAPPELS SUR LA NOTION DE POINT DE VUE

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

86/186

Constitution gnrale dun Systme Automatis de Production.

Description dun SAP

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

87/186

LAutomaticien dcompose le SAP en 2 parties : PO et PC

Partie Oprative

Partie Commande

Comptes-rendus (capteurs)ordres (pr-actionneurs,actionneurs)

Produits entrants Produits sortants

Dialogue Homme-Machine

C t

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

88/186

Capteurs

Capteur de proximit ultrasons

Capteur dhumidit Dtecteur de gaz

Capteur de niveau de liquide

Cellule photolectrique

Dtecteur de choc Capteur contact

Bouton poussoir

Bouton darrt durgence

L ti

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

89/186

Les actionneurs

Moteur pas pas Voyants

Electrovanne

Buzzer

Afficheur 7 segments

Vrin

Vrin rotatifVentilateur

Rsistance chauffante

Description dun SAP

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

90/186

Description d un SAP

Partie Oprative

Partie Commande

Comptes-rendus (capteurs)ordres (pr-actionneurs,actionneurs)

Produits entrants Produits sortants

(systme de traitement)

(systme de transformation)

(Entres)(Sorties)

Dialogue H-M

Signalisation (voyants, crans, )Consignes (BP, clavier, )

Supervision

Introd ction

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

91/186

Introduction

il est indpendant de la matrialisation technologique

il traduit de faon cohrente le cahier des charges

il est bien adapt la complexit des systmes automatiss

il est bien adapt la spcification, conception et ralisation

Les avantages du GRAFCET ?

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

92/186

a b

dcy

Cahier des charges:

Aprs lordre de dpartcycle dcy , le chariotpart jusque b, revient enc, repart en b puis rentreen a

Capteurs: a : chariot gauche b : chariot droite

Actionneurs: D : aller droite G : aller gauche

c

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a

G D

Exemple dapplication

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

93/186

a b

dcy

c

Initialisation du Grafcet:

activation de(s)

tape(s) initiale(s)La transition 1-2 estvalide

G D

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

94/186

a b

dcy

c

Ordre de marche dcy = 1

La rceptivit dcy.a est vraie

&

la transition est valide

La transition 1-2 est

franchissable

G D

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

95/186

a b

dcy

c

Franchissement de la transition

Dsactivation de ltape 1

Activation de ltape 2

Ordre de l action associe ltape 2

G D

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

96/186

a b

dcy

c

tape 2 active

Dplacement du chariot droite

G D

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

97/186

a b

dcy

c

Remarque :

Loprateur peut dcider ici denleverla commande dpart cycle dcy pour que lautomatisme ne fasse

quUN cycle

G D

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a

dcy


7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

98/186

a bc

tape 2 active

Le chariot est devant le capteurc

Aucun effet dans le droulement duGrafcet ce moment prcis

G D

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a

dcy


7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

99/186

a bc

tape 2 active

Le chariot continue sa coursejusquau capteur b

G D

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a

dcy


7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

100/186

a bc

G D

La transition est franchissable

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a

dcy

Rceptivit b est VRAIE & latransition 2 - 3 est valide


7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

101/186

a bc



G D

Franchissement de latransition

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a

dcy


7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

102/186

a b

dcy

c

tape 3 active

G D

Le chariot se dplace gauche

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

103/186

a bc

La rceptivit c est VRAIE &la transition 3-4 est valide

G D

Franchissement de la transition



dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

104/186

a bc

tape 4 active

G D

Dplacement droite du chariot

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

105/186

a bc

Rceptivit b est VRAI & latransition 4 - 5 est valide



G D


dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

106/186

a bc

tape 5 active

G D


dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

107/186

a bc

tape 5 active

G D

Le chariot se dplace gauche etpasse devant le capteur c

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a

Aucun effet dans le droulement duGrafcet ce moment prcis


7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

108/186

a b

dcy

c

tape 5 active

G D


1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

109/186

a b

dcy

c

Rceptivit a VRAIE & latransition 5 -1 est valide

G D



1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a



E l d li ti

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

110/186

a b

dcy

c

tape 1 active

G D

Pour lancer un nouveau cycle, ilfaut que l oprateur appui sur

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


Structure correcte ?

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

111/186


7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

112/186

21

3

a

21

3

a b

c

21

3

a

21

3

a

4

21

3 4

21

3 4

a b

21

3

4

a

b c


7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

113/186

21

3

a b

c

3 4

21

3 4

a

21

3

c

4

b

5

c

21

4

c

5

b

6

b

b

3

Ces grafcets fonctionnent-ils ?

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

114/186

Ces grafcets fonctionnent ils ?

3 Rgles de franchissement

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

115/186

Toute transition franchissable estimmdiatement franchie

Plusieurs transitions simultanment

franchissables sont simultanmentfranchies

Lorsquune tape est simultanment

active et dsactive, elle reste active

3 Rgles de franchissement

Le franchissement dune

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

116/186

transition est instantan

56

55

54

Action A+

f

e

d

X56

e

X55

d

X54

Instabilit de situation

Plusieurs transitions simultanmentfranchissables sont simultanment

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

117/186

franchissables sont simultanment

franchies

a.b

3 4

b

2b =0

a=1

a

b

Plusieurs transitions simultanmentfranchissables sont simultanment

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

118/186

franchissables sont simultanment

franchies

a.b

3 4

b

2b=1

a=1

a

b

Etape simultanment active et

d ti

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

119/186

1

dsactive

â.b

â

â

a

b

2

3


d ti

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

120/186

1

dsactive

â.b

â

â

a

b

2

3


d ti

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

121/186

1

dsactive

â.b

â

â

a

b

2

3


d ti

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

122/186

1

dsactive

â.b

â

â

a

b

2

3


d ti

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

123/186

1

dsactive

â.b

â

â

a

b

2

3

Grafcets : complments

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

124/186

Grafcets : complments

Mmorisation de passage Grafcet de tache

synchronisation horizontale

grafcet de conduite/de tache

Forage, figeage, etc

Mmorisation de passage

7/30/2019 85237083-LE-GRAFCET2

125/186

o sa o de passage


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126/186

Gestion des si condition alors

Utilisation de squences parallles (divergence en ET)

Mmorisation de la condition (vnement)

Utilisation de squences parallles (convergence en ET)

Utilisation de la condition (vnement)


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127/186

Exemple : Dchargement de deux wagonnets

2 chariots doivent se dplacer suivant le cycle suivant :aprs appui sur un bouton poussoir m les deux chariots dmarrentensemble, les chariots C1 et C2 font un aller-retour (aba) (cdc) : C1 nepeut revenir que si C2 a dj fait un aller.

C1

C2

a

c d

bm


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C1

C 2

a

c d

bm

Entres : m, a, b, c, d

Sorties : G1, D1, G2, D2


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Solution 1

4

3 20

=1

2

1

11

10

12

D1

G1

D2

G2

m.a.c.X10

b

a

m.c.a.X1

d

c


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Solution 2

4

3 20

=1

2

11

1

12

D1

G1

D2

G2

b

a

m.c.a

d

c

5

13

=1


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131/186

Solution 3

4

3

X12 + X10

2

1

11

10

12

D1

G1

D2

G2

m.a.c.X10

b

a

m.c.a.X1

d

c

S l ti 4


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Solution 4

4

3

X12 + X13

2

11

1

12

D1

G1

D2

G2b

a

m.c.a

d

c

5

13

=1

Synchronisation de Grafcet

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133/186

Notion de Grafcetde tche

Synchronisation de Grafcets

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134/186

10

m

19

10

X39

10

X19

29

20

X10

10

X29

39

30

X10

Tche

T10

Tche

T20

Tche

T30

Coordination horizontale

1 seule tche la fois

II.2) Synchronisation de Grafcets

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135/186

110

X19

10

X110

10

X110

10

X112

20

X112

TcheT10

TcheT20

111

r111

112

Appel

tche T10

Appel

tche T20

19

X29

29GRAFCETde conduite

Coordination verticale asynchrone

GRAFCET de conduiteGRAFCET esclaves

Squences exclusives

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Exemple : Dchargement de deux wagonnetsDeux wagonnets alimentent le bassin de chargement dun haut fourneauen empruntant une voie commune.

Partage de ressourcegestion des problmes darbitrage

squences exclusives

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137/186

Le cycle correspondant un chariot est le suivant :1. Ds que loprateur donne lordre dpart cycle , le wagonnetconsidr effectue automatiquement, dans la zone de chargement, lesdiffrents dosages choisis par loprateur.

Le wagonnet se dirige ensuite vers la partie commune et il sarrte uneposition dattente si celle-ci est occupe, sinon il continue directement enpositionnant laiguillage sur la position correcte.

Arriv la position de dchargement automatique, il attend 10 secondesavant de retourner sa position initiale.

Chaque dchargement dun wagonnet est comptabilis en vue dunegestion journalire.

squences exclusives

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Entres : dcy A, position gauche A, dosage A termin, position dattente A,position de dchargement, aiguillage ct A, dcy B, position gauche B, dosage Btermin, position dattente B, aiguillage ct B

Sorties : Dosage A, Marche avant A, Aiguillage ct A, Marche arrire A, DosageB, Marche avant B, Aiguillage ct B, Marche arrire B,

Forages

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Lordre de forage est reprsent dans un double rectangle

1)Ordre dinitialisation : Les tapes initiales du grafcet partielforc sont actives, toutes les autres sont dsactives.

INITIALISATION

de Gj,p

Gi,q

Gj,p : {init}29

2) Forage la situation vide : Les tapes du grafcet partiel forcsont toutes dsactives ; le redmarrage ne pourra tre obtenu quepar un autre ordre de forage.

FORCAGE A LA

SITUATION VIDE

de Gj,p

Gi,q

Gj,p : { }29

II.3) Structuration par forage

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140/186

3) Forage une situation donne : Les tapes du grafcet partiel

forc dont les repres sont indiqus entre accolades sont actives,toutes les autres sont dsactives.

FORCAGE A LA

SITUATION {5,8}

de Gj,p

Gi,q

Gj,p : {5,8}29

4) Forage la situation courante : Le grafcet partiel forcgarde la situation quil avait au moment ou lordre de forage est mis.Une toile entre parenthses symbolise la situation force.

FORCAGE A LA

SITUATION

COURANTE

de Gj,p

Gi,q

Gj,p : { * }29figeage

II.3) Structuration par forage

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Exemple de forage une situation donne

VSVS : variable de situation

VS = X20.X21.X22.etc

G2 : {21}

II-3) Structuration par forage

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Exemple de forage la situation courante (figeage)

ATTENTION:

Les actions sepoursuiventpendant le figeage

G2 : { * }

Notions de point de vue

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Diffrents points de vuePoint de vue fonctionnel (utilisateurs)

Point de vue procd (concepteurs)

Point de vue commande (automaticiens)

ouvrir porte sortir vrin

A+

Par abus de langage, on parle de deux niveaux de reprsentation du

GRAFCET :

Niveau #1: Reprsentation comportement dynamique PC (concepteurs)

Niveau #2: Spcifications technologiques (automaticiens)

Approche fonctionnelle

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144

Conception de la commande

Approche intuitive Approche fonctionnelle

Exemple simple


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145

I) Cahier des charges

II) Approche intuitive

III) Approche fonctionnelle IV) Conclusion

PLAN


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146/186

146




PLAN


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147

Soit un robot charg de grer un flux de pices travers une cellule

compose de 2 postes :les pices qui se prsentent en amont de cette cellule subissent uneopration qui peut tre ralise aussi bien sur le poste A que sur leposte B, avant de rejoindre le stock en aval.

Poste A

Sortie cellulestock aval

Entre cellulestock amont

Poste B


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148

Poste A



Poste B

Le robot est en attente de larrive dune pice au stock

amont.


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149

Poste A



Poste B

Une pice se prsente. Le robot la saisit.


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150/186

150

Poste A

Sortie cellule

stock avalEntre cellule

stock amont

Poste B

Il la transporte vers un poste libre (poste A par

exemple).

Le robot dpose la pice sur le poste A


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151/186

151

Poste A



Poste B

Le robot dpose la pice sur le poste A.

Entre-temps, une autre pice sest prsente au stock

amont.


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152

Poste A



Poste B

Le robot se prsente au stock amont.

(Le poste A travaille).


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153

Poste A



Poste B

Le robot saisit la

pice.


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154

Poste A



Poste B

Le robot transporte la pice vers le poste libre.

(Poste B, puisque A est occup)


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155

Poste A



Poste B

Le robot dpose la pice sur le poste B.

Entre-temps, une autre pice sest prsente au stock amont,

mais plus aucun poste nest libre : le robot est en attente.


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156

Poste A



Poste B

Le travail sur le poste A sest termin.

Le robot ragit.


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157

Poste A

Sortie cellule


stock amont

Poste B

Le robot se prsente au poste A.


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158

Poste A

Sortie cellule


stock amont

Poste B

Le robot saisit la pice au poste A ...


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159

Poste A

Sortie cellule


stock amont

Poste B

puis la transporte vers la sortie de la cellule ...

l d


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160

Poste A

Sortie cellule


stock amont

Poste B

pour ly dposer.

Le robot peut maintenant soccuper soit de la pice au stock

amont, soit de la pice du poste B selon l'ordre de priorit.

Le GRAFCET (fin)

PLAN

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161




PLAN


Mthode habituellement utilise pour rsoudre ce type de

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162/186

162

Mthode habituellement utilise pour rsoudre ce type deproblmes ...

S : SaisirD : Dposer

A et B : postes A et BAm et Av : Amont et Aval de la cellule

Tracer une premire version, puis complter et corriger

Tracer la premire action

SAm Prvoir les volutions possibles

DA DB

SA SAm

DAv DB

Complter en dtaillant tous les cas

SAm SB

DA DAv

Ne rien oublier

SA

DAv

SB

DAv

Tracer ltape initiale

Corriger

Simplifier

Cette faon de procder nest pas efficace car :


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163/186

163

- Dmarche est sans rigueur

- Plusieurs phases dessais sont ncessaires et conduisent untrac peu clair

- Des erreurs peuvent tre encore prsente : a-t-on suffisamment corrig-amlior ? a-t-on prvu tous les cas ?

Le GRAFCET (fin)

PLAN

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164




PLAN

III) Approche fonctionnelle

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165

Mthode

- Rfrencer les Entres et les Sorties

- Analyse fonctionnelle

- dfinition de la fonction principale

- dcomposition et dfinition des sous-fonctions avec miseen vidence des structures de base du grafcet (bauche)

- Synthse : structure gnrale du grafcet

- Dfinition des rceptivits

-


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166

Dfinition de la fonction principale : niveau 1

Fonction principale :GERER LE FLUX DES PIECES

Dans la formulation des fonctions, on veillera utiliserun vocabulaire gnral,

ne faisant PAS rfrence la technologie employe


D iti d l f ti i i l i 2

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167

Dcomposition de la fonction principale : niveau 2


La synchronisation de ces fonctions est reprsente parl'bauche d'un grafcet slection de squences car lerobot peut tre amen :

- soit alimenter

- soit vacuer un postesans qu'une quelconque chronologie soit systmatique.

Fonction composante X :ALIMENTER LES POSTES

Fonction composante Y :EVACUER LES POSTES EvacuerAlimenter


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168

Dcomposition des fonctions du niveau 2 : niveau 3

A ce niveau d'analyse, l'bauche du grafcet est de structure linairepuisqu'une saisie est NECESSAIREMENT suivie d'une dpose etinversement.

SAISIRUNE PIECE

DEPOSERUNE PIECE

Saisir

Dposer

Evacuer


Fonction composante X :ALIMENTER LES POSTES (fonction non tudie pour l'instant) Alimenter


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169

Dcomposition des fonctions du niveau 3 : niveau 4

SAm DA DB SAm

DA DB

L'bauche du grafcetmontre qu'une pice qui at saisie en amont de lacellule peut tre dpose surl'un des deux postes A ou B.

(La slection se fera entemps rel en fonction deleur disponibilit.)

Evacuer


Fonction composante X :ALIMENTER LES POSTES Alimenter

SAISIRUNE PIECE

DEPOSERUNE PIECE

Saisir

Dposer


l l f ti EVACUER

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170/186

170

mme analyse pour la fonction EVACUER ...



Fonction composante Y :EVACUER LES POSTES Alimenter Evacuer

SAISIRUNE PIECE

DEPOSERUNE PIECE

SAm DA DB SAm

DA DB

SAISIRUNE PIECE

DEPOSERUNE PIECE

DAvSA SB

DAv

SA SB


S th i t " bl l d l "

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171

Synthse : consiste "assembler les morceaux du puzzle"

Evacuer



Fonction composante Y :EVACUER LES POSTES Alimenter

SAISIRUNE PIECE

DEPOSERUNE PIECE

SAm DA DB SAm

DA DB

SAISIRUNE PIECE

DEPOSERUNE PIECE

DAvSA SB

DAv

SA SB


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172/186

172

DA DB DAv

SAm SA SB

1

On obtient ainsi la structure gnrale du grafcet

Niveau saisir

Niveau dposer

Fonction Alimenter Fonction Evacuer


O lt l t i t t l ti it

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173/186

173

DA DB DAv

SAm SA SB

1

On complte seulement maintenant par les rceptivits

Equations logiquespour grer les priorits

Selon le besoin, on augmente la flexibilit du systme en utilisantdes structures de donnes en complment du grafcet


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174

Interprtation claire

Structure stable

Mise au point progressive des conditions dvolution

Amlioration de la flexibilit

1

Avantages sur un plantechnique

III) Approche fonctionnelleAvantages sur un plantechnique

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175

Interprtation claire la structure du grafcet reste trs lisible, mme si le fonctionnement de la cellule peut

sembler alatoire et compliqu

Structure stable la complexit du grafcet ne crot pas lorsque le nombre de postes augmente

Mise au point progressive des conditions dvolution au fur et mesure de l'exploitation de la cellule, il est trs commode d'affiner son

fonctionnement, simplement en ajoutant ou en modifiant des conditions au niveau des

rceptivits

Amlioration de la flexibilit en utilisant des structures de donnes de type recettes ou files d'attente, on permet

une plus large flexibilit. Ce point est largement illustr dans l'ouvrage.


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176/186

176

1

Avantages sur un plan pdagogique

Approche raisonne

Importance de leffort danalyse

Il ne faut pas "foncer tte baisse" dans la programmation !

Le GRAFCET (fin)

PLAN

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177




PLAN

IV) Conclusion

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178/186

178

Implmentation

- Rfrencer les Entres et les Sorties

- CBR, Analyse fonctionnelle et synthse

- Ncessit de pratiquer

Raisonnement par analogie, analyse fonctionnelle,

rgles implicites,

Implmentations matrielles

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179/186

1. En logique numrique2. En utilisant les API

3. Capteurs et Actionneurs

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180/186

APPLICATIONS1 T d i l h l t i i t h t t

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181/186

2. Traduire le schma lectrique suivant en GRAFCET point de

vue partie commande.

Description Adresse API

BP S1 I0,01

BP S2 I0,2

BP S3 I0,3

KM1 O0,01

KM2 O0,02

1. Traduire le schma lectrique suivant en schmas contacts

PL7-2, en utilisant les adresses automates suivantes.

OP Ouverture du Portail

t

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182/186

KMO

cbo

t

t

t

Fermeture du Portail

KMF

cbf

FP

3.Traduire les chronogrammes

suivants en GRAFCETS point

de vue utilisateur puis point de

vue partie commande.

4.Modifier les GRAFCETS

prcdents

En rajoutant en fin douverture une

Temporisation de 15s.

(il ny a plus dordremanuel de fermeture)

5. Voila le fonctionnement souhait pour une station de pompage quipe de3 pompes et de 4 dtecteurs inductifs :

-Dmarrage du cycle de fonctionnement par un appuie fugitif sur

Le bouton Dpart Cycle les trois pompes fonctionnent.

-Une fois que leau a atteint le niveau du capteur intermdiaire bas deux des trois

Pompes continuent de fonctionner

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183/186

Pompes continuent de fonctionner.

-Une fois que leau a atteint le niveau intermdiaire max une autre pompe sarrte.

-Une fois la cuve pleine toutes les pompes sont arrtes.

Donner le GRAFCET point de vue utilisateur de ce fonctionnement.

6. Modifier le GRAFCET prcdent en permettant un roulement dansle fonctionnement des pompes laide dun slecteur trois positions

(1,2 ou 3).

+ En position 1 la pompe n1 fonctionnent tout le temps

Et la pompe n3 sarrte en premier.





7. Dans le cas prcdent donnerlquation Boolenne de chaque sortie.

Bouton test.

Feux vert

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0 2 4 8

Temps en

secondes.

eu ve t

voie 1

Feux orange

voie 1

Feux rouge

voie 1

Feux Vertvoie 2

Feux orange

voie 2

Feux rouge

voie 2

Feux de carrefour

6

dcy.

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185/186

KM o

Cb0

KMf

Cbf

100 5

V1

BARRIERE

15 20

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186/186

Documents

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