Coupe de France de Robotique 2007

Candidat n°4 – Steven LY

BTS IRIS – PROMOTION 2007 1

PLAN

• Introduction

• Présentation du concours

• Présentation du système

• Cahier des charges

• Répartitions des tâches

• Développement de la partie personnelle

BTS IRIS – PROMOTION 2007 2

Introduction

But du projet:

Concevoir un robot autonome

Projet réalisé en collaboration

BTS IRIS – PROMOTION 2007 3

Composition de l’équipe:

• 4 BTS IRIS

• 3 BTS CPI

• 13 Mineurs

BTS IRIS – PROMOTION 2007 4

Présentation du concours

Le thème de cette année est le « Tri Sélectif »

BTS IRIS – PROMOTION 2007 5

Présentation du système

BTS IRIS – PROMOTION 2007 6

Diagramme de cas d’utilisation

BTS IRIS – PROMOTION 2007 7

Répartition du travail pour les membres de l’équipe

BTS IRIS – PROMOTION 2007 8

Partie Personnelle1. Présentation

But du projet

Matériel mis à disposition

Langage choisis et librairie utilisée

2. Travail réalisé

Choix technologiques

Acquisition de l’image et conversion

Seuillage

Filtrage

Étiquetage

Interfaçage C / RubyBTS IRIS – PROMOTION 2007 9

But du projet

Le traitement de l’image permettra d’identifier les objets présent devant le robot .

BTS IRIS – PROMOTION 2007 10

Matériel mis à disposition

Carte FOX:

• Noyau Linux

• Mémoire 8Mo Flash - 32 Mo Ram

• Ports Ethernet,USB,RS232,I

2C

• Supporte le C, C++, Ruby

BTS IRIS – PROMOTION 2007 11

Webcam:

• Liaison USB

• Driver Linux

• Rapport qualité/prix

BTS IRIS – PROMOTION 2007 12

Langage choisis et librairie utilisée

Librairie open source

Très peu de dépendance

Camellia:

BTS IRIS – PROMOTION 2007 13

C / Ruby:

La librairie Camellia étant optimisé pour Ruby je suis donc partit sur une programmation en C / Ruby.

• Extensions en C

• Langage interprété

• Classe Webcam:Camcapture

BTS IRIS – PROMOTION 2007 14

Travail réalisé

Choix technologiques

2 possibilités :

• Détection de forme

• Détection de couleur

Solution retenue

Détection de couleur

• Simplicité

• Couleurs des éléments différentes l’une de l’autre

BTS IRIS – PROMOTION 2007 15

Acquisition et conversion

Acquisition implémentée dans la classe Camcapture

Instanciation d’un objet

Appel à la méthode capture

Conversion RGB - > YUVLa luminosité de la table de jeu est à prendre en compte

Fonction CamRGB2YUV de Camellia

Conversion

BTS IRIS – PROMOTION 2007 16

Seuillage

On isole les couleurs qui nous intéresse.

Seuillage par borne inférieure et supérieure

Partie qui nous intéresse en blanc

Fonction CamRLEEncodeColor

seuillage

Avant seuillage Après seuillage

BTS IRIS – PROMOTION 2007 17

Filtrage

Présence de bruit

Passer un filtre pour éliminer le bruit

Fonction camRLEErode3x3

Principe du filtre

filtrage

BTS IRIS – PROMOTION 2007 18

Avant filtrage Après filtrage

filtrage

Image plus nette

Résultat

BTS IRIS – PROMOTION 2007 19

BTS IRIS – PROMOTION 2007 20

Étiquetage

Regroupe les pixels

Fonction CamRLELabeling

BTS IRIS – PROMOTION 2007 21

Interfaçage C / Ruby

Création d’une classe

Retourne un tableau Ruby

BTS IRIS – PROMOTION 2007 22