EDITION 2006 - library.e.abb.com · Programmation de Base IRC5 ... Ce stage, d'une durée de 5 jours, est un complément de la programmation de base. Le participant sera capable d’élaborer

Formations et compétences :Robots et process

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Le cœur de la Robotique

EDITION 2006

Formations

- L’armoire de commande IRC5 et le système MultiMove 2

- Détails des formations 3-8

Index 9

Robots ABB - Nouvelle gamme IRC5

Au sommaire de…

Ro

bo

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roc

ess

ABB a mis au point une documentation complète pour vous accompagner dans votre choix de stages et pour construirevotre plan de formation :

- Informations Pratiques etRéservations de Stages

- Robots et Process- Robots et Process - Nouvelle

gamme IRC5- Automatismes, Réseaux et

Systèmes

Pour joindre le Centre Agréé deFormation d’ABB MC :

• Une adresse mail dédiée : [email protected]

• Un téléphone direct : 01 34 40 24 17

• Un fax direct : 01 34 40 24 91

… et toujours le Centre d’Appelset d’Assistance Téléphonique :

Centre d’Appels 01 34 40 24 40

Formations et compétences :Equipements de production robotisée

VU DANS LA PRESSE*

*lancement de la gamme IRC5 en 2004

ProgrammationMultirobot

w p 3

P5MR

Connaissance en programmation de Robots ABB Générations

Armoires S4, S4C, S4C+

CelluleMultirobot ?

L’armoire de commande IRC5 et le système MultiMove

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2

Remise à Niveau etProgrammation

Multirobot

w p 5

RANP5MR

ProgrammationAvancée

w p 4

PA5

Utilisation de Basede l’armoire IRC5 en

Multirobot Soudage Arc

w p 7

UB5MRSA

Utilisation de Basede l’armoire IRC5

en Multirobot

w p 6

UB5MR

Utilisation de Basede l’armoire IRC5

w p 6

UB5

ProgrammationSoudage Arc

w p 4

P5SA

Maintenance ElectriqueRobot avec armoirede commande IRC5

w p 3

ME5

Utilisation de Basede l’armoire IRC5 et

Dépannage électrique

w p 7

UBDEPE5

b Sur demande � Sur site client uniquementw Voir détails du stage sur la page indiquée

La flèche positionnée au dessus du stage indique le prérequis obligatoire

Utilisation etProgrammation

de Base

NON

NON

OUI

OUI

w p 8

UPB5

Remise à Niveaude Programmation

S4 ➞ IRC5

w p 5

RANP5

Prérequis : Programmation de Base PS4

Prérequis : Programmation de Base PS4

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3

Prérequis- Avoir suivi auparavant, soit le stage Utilisation et

Programmation de Base IRC5 (UPB5), soit le stage Remise àNiveau de Programmation des armoires génération S4 versIRC5 (RANP5).

- Avoir la pratique d'une communication interactive avec unmenu présenté sur un écran pour dialoguer avec unautomatisme (introduction de données, validation dedonnées).

- Savoir situer un objet dans l'espace par rapport à différentsrepères géométriques.

NOTA : Posséder les notions de base sur l'utilisation d'unmicro-ordinateur, les automatismes et un langage deprogrammation informatique est un plus. Une expérience surl'utilisation du robot n'est pas nécessaire.

ParticipantsToute personne impliquée dans l'utilisation, la conception,l'étude ou la mise en service d'un système automatisécomportant un robot industriel. Ce stage s'adresse égalementaux opérateurs de production ayant besoin des notions deprogrammation d’une cellule multirobot.

ObjectifsAprès ce stage, d'une durée de 2,5 jours, le participant sera enmesure de programmer une cellule avec les différentespossibilités MultiMove.

Programme- Principe.- Création des repères : base, porteur et objet embarqué.- Synchronisation des tâches.- Synchronisation des mouvements.- Paramétrage.- Fonctionnements MultiMove :

• Multirobots indépendants,• Multirobots coordonnés,• Multirobots synchronisés.

- Axe externe.

60 % du temps d’un stage sont consacrés à la manipulation.

Matériel d’applicationArmoire de commande IRC5, cellule multirobot avec axeexterne.

ProgrammationMultirobot

ME5P5MR

Prérequis- Avoir l'expérience de la maintenance ou de l'installation de

systèmes robotisés.- Avant d'effectuer ce stage, il est nécessaire d'avoir effectué

un stage Utilisation de Base (code UB5, UB5MR, UB5MRSA).

ParticipantsToute personne impliquée dans l'installation, la mise en serviceet le dépannage d'un système automatisé comportant un robotindustriel.

ObjectifsCe stage, d'une durée de 5 jours, permet au participant depouvoir localiser et remédier à la plus grande partie despannes, ainsi que d'effectuer l'entretien du robot.

Programme- Synoptique fonctionnel de l'armoire.- Emplacement des différents sous-ensembles et éléments.- Alimentation de l'armoire, alimentations internes.- Liaisons armoire-robot, liaisons extérieures.- Robot : filerie, boîtiers de raccordement, capteurs

embarqués, carte SMB.- Fonctionnalités des cartes électroniques. Pannes identifiables.- Motorisation. Principe d'un moteur autosynchrone. Principe

de fonctionnement d'un résolveur.- Génération de mouvement et Boucles d'asservissement.- Principes de calcul d'une position. Réglages robot : Offset

d’étalonnage, Offset de commutation.- Création d'un “programme de pointe” ou d’un “programme

de référence’’. Détermination du décalage d'un axe.- Etalonnage du robot au niveau électronique.- Etude de la chaîne de sécurité (relayage, cartes).- Séquencement de la Mise Sous Puissance.- Sous-ensemble Puissance : amplificateurs, rectifieur.- Etude des paramètres fonctionnels du robot, de leurs

modifications et de leurs sauvegardes.- Présentation et utilisation du logiciel RobotStudio Online.- Rechargement du système d'exploitation pour les armoires IRC5.- Sauvegardes de la mémoire système par PC à l’aide de FTP

Voyager.- Entraînement au diagnostic de pannes.


Matériel d’applicationArmoire de commande IRC5.

Maintenance électrique Robot avec armoire de commande IRC5

Maintenance, Programmation détailsdes formations

4

détailsdes formations

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PA5

Prérequis- Avoir obligatoirement suivi le stage de Programmation de

Base (UPB5) auparavant.- Avoir des connaissances de base en informatique et en

programmation.- Savoir effectuer l’analyse d’un problème d’automatisme.- Savoir concevoir un algorithme simple ou un organigramme.

ParticipantsToute personne impliquée dans la conception, l'étude, la miseen service et la programmation d'un système automatisécomportant un robot industriel.

ObjectifsCe stage, d'une durée de 5 jours, est un complément de laprogrammation de base. Le participant sera capable d’élaborerdes programmes en utilisant la plupart des fonctions deprogrammation avancée et de concevoir des programmesintégrant le robot dans un automatisme.

Programme- Structure de la mémoire de travail.- Architecture et Modularisation d’un "programme".- Données : types, nature, localisation, décomposition, tableaux.- Opérateurs et expressions.- Procédures : appel, paramétrage.- Fonctions.- Acquisition d’informations par système d’interruption.- Interruption d’un mouvement (exécution asynchrone).- Programmation d’une recherche.- Déplacement d’une trajectoire : modification des outils et

objets, décalage entre deux positions, calcul de repères àpartir de 3 points.

- Traitement des "dysfonctionnements prévisibles" de laproduction (Gestionnaire d’erreurs).

- Paramètres du site (Paramètres système) : modifications etsauvegarde.

- Déclaration des Entrées/Sorties systèmes ; définition etutilisation d’Entrées/Sorties virtuelles ; séquenceurd’Entrées/Sorties (interconnexions).

- Programmation des routines événement.- Configuration des touches programmables du pupitre mobile.- Programmation des zones universelles.- Déplacements avec actions synchronisées.- Protection des programmes, verrouillages.- Divers : accélérations, softservo, charges, …- Principes de base sur : Multitâche, Mouvements

Indépendants, Anticollision.- Utilisation de RobotStudio Online.

Elaboration par le stagiaire de programmes dérivésd'applications pratiques.60 % du temps d’un stage sont consacrés à la manipulation.

Matériel d’applicationRobots : IRB 140 et IRB 1400.Armoire : Armoire de commande IRC5, cellule multirobot.

ProgrammationAvancée

P5SA

Prérequis- Avoir suivi le stage Utilisation de Base sur une cellule

Multirobot avec Soudure Arc (UB5MRSA).- Avoir des connaissances de base en informatique et en

programmation.- Savoir effectuer l’analyse d’un problème d’automatisme.

ParticipantsToute personne impliquée dans la conception, l’étude, la miseen service et la programmation d’un système automatisécomportant un robot industriel de soudage à l’arc avec desaxes externes.

ObjectifsAprès ce stage, d'une durée de 5 jours, le participant seracapable d’élaborer des programmes en utilisant les fonctionsélaborées de soudage et des éléments de programmation s’yrapportant. Il saura utiliser des axes extérieurs (de type ABB) deson installation et configurer un panneau de commandeextérieur.

Programme- Instructions logiques de choix.- Instructions de répétitions.- Axes externes : détermination du repère de base et utilisation

d’un repère mobile.- Déplacement d’une trajectoire : utilisation des différentes

fonctions de décalage.- Les instructions de recherche.- Traitement des erreurs avec le gestionnaire d’erreurs.- Les singularités et les configurations d’axes.- Ecran de dialogue opérateur.- Surveillance fil : par système d’interruption.- Contrôle torche en manuel avec Bull’s Eye.- Paramètres système du robot : modifications des paramètres

process et sauvegarde de tous les paramètres.- Configuration des Entrées/Sorties.- Configuration des Entrées/Sorties système.- Interconnexion simple d’Entrées/Sorties.- Redémarrage avec P-START.- Convertisseur RAPID.


Matériel d’applicationArmoire de commande IRC5, cellule multirobot.

Programmation avec Soudage à l’arc

Programmation, Process,

5

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RANP5MR

Prérequis- Avoir suivi le stage de Programmation de Base S4 (PS4)

auparavant.- Avoir la pratique d'une communication interactive avec un

menu présenté sur un écran pour dialoguer avec unautomatisme (introduction de données, validation dedonnées).



ParticipantsToute personne impliquée dans l'utilisation, la conception,l'étude ou la mise en service d'un système automatisécomportant un robot industriel. Ce stage s'adresse égalementaux opérateurs de production ayant besoin des notions debase de programmation du robot.

ObjectifsAprès ce stage, d'une durée de 5 jours, le participant sera enmesure d'utiliser les principales fonctions et possibilités deprogrammation de base du robot.

ProgrammeRemise à Niveau de Programmation IRC5 (2,5 jours) :- Présentation de la sécurité sur un site robotisé.- Description du nouveau système IRC5 :

• Information et descriptions basiques des modulesde la baie.

- Description du nouveau pupitre de programmation :• Présentation soft et hard du pupitre,• Présentation des nouvelles fenêtres,• Navigation dans les écrans tactiles.

- Présentation et utilisation de RobotStudio Online.- Utilisation de FTP Voyager et hyperterminal.- Présentation des Entrées/Sorties :

• Présentation hard et soft,• Création et modification des E/S via le FlexPendant

et RobotStudio Online,• Visualisation des E/S via le FlexPendant et

RobotStudio Online.- Sauvegarde et rechargement sur FlashDrive et Clé USB :

• Via FlexPendant,• Via RobotStudio Online.

MultiMove IRC5 (2,5 jours) :- Principe.- Création de repères.- Synchronisation des tâches.- Synchronisation des mouvements.- Paramétrage.- Fonctionnements en :

• Multirobots indépendants,• Multirobots coordonnés,• Multirobots synchronisés.

- Axes extérieurs.



Remise à niveau de programmationdes armoires génération S4 vers IRC5et programmation MultiRobot - PACK1

RANP5

Prérequis- Avoir suivi la Programmation de Base S4 (PS4) auparavant.- Avoir la pratique d'une communication interactive avec un

menu présenté sur un écran pour dialoguer avec unautomatisme (introduction de données, validation dedonnées).




ObjectifsAprès ce stage, d'une durée de 2,5 jours, le participant sera enmesure d'utiliser les principales fonctions et possibilités deprogrammation de base du robot.

Programme- Présentation de la sécurité sur un site robotisé.- Description du nouveau système IRC5 :

• Information et descriptions basiques des modulesde la baie.

- Description du nouveau pupitre de programmation :• Présentation soft et hard du pupitre,• Présentation des nouvelles fenêtres,• Navigation dans les écrans tactiles.

- Présentation et utilisation de RobotStudio Online.- Utilisation de FTP Voyager et hyperterminal.- Présentation des Entrées/Sorties :

• Présentation hard et soft,• Création et modification des E/S via le FlexPendant

et RobotStudio Online,• Visualisation des E/S via le FlexPendant et

RobotStudio Online.- Sauvegarde et rechargement sur FlashDrive et Clé USB :

• Via FlexPendant,• Via RobotStudio Online.



Remise à niveau de programmation des armoiresgénération S4 vers IRC5

Exploitation et Maintenance

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UB5MR

PrérequisAucun.

ParticipantsToute personne chargée de l'exploitation d'un systèmeautomatisé comportant une cellule équipée de plusieurs robotsindustriels.

ObjectifsAprès ce stage, d'une durée de 4 jours, le participant seracapable de manœuvrer une cellule multirobot en mode demarche manuelle, de transférer les programmes entre une cléUSB et le robot, de modifier des points, de démarrer desprogrammes en mode automatique et d'interpréter lasignalisation de défauts.

Programme- Découverte d’une cellule robotisée.- Sécurités sur un site robotisé.- Utilisation du FlexPendant.- Exécution/arrêt et reprise d’une trajectoire suivant les

différents modes de marche.- Exécution d’un ou plusieurs robots.- Descriptif des écrans permettant de déplacer un robot dans

le cas du multirobot.- Dégagement d’un robot arrêté en cours de trajectoire

(déplacements manuels du robot).- Utilisation d'un référentiel outil et d'un référentiel objet.- Notions de “programme”.- Modification de trajectoires, modification de points, de

vitesses et de zones.- Savoir lire les informations des Entrées/Sorties.- Sauvegarde des programmes sur clé USB. Chargement d'un

programme.- Interprétation de la signalisation de défaut et des codes

d’erreurs.

Utilisation par le stagiaire d’une cellule robotisée avecprogrammes pré-établis.80 % du temps d’un stage sont consacrés à la manipulation.


Utilisation de base sur une cellule MultiRobot

UB5

PrérequisAucun.

ParticipantsToute personne chargée de l'exploitation d'un systèmeautomatisé comportant un robot industriel.

ObjectifsAprès ce stage, d'une durée de 2,5 jours, le participant seracapable de manœuvrer un robot en mode de marche manuelle,de transférer les programmes entre une clé USB et le robot, demodifier des points, de démarrer des programmes en modeautomatique et d'interpréter la signalisation de défauts.

Programme- Découverte d’une cellule robotisée.- Sécurités sur un site robotisé.- Utilisation du FlexPendant.- Exécution/arrêt et reprise d’une trajectoire suivant les

différents modes de marche.- Dégagement d’un robot arrêté en cours de trajectoire

(déplacements manuels du robot).- Utilisation d'un référentiel outil et d'un référentiel objet.- Notions de “programme”.- Modification de trajectoires, modification de points, de

vitesses et de zones.- Savoir lire les informations des Entrées/Sorties.- Sauvegarde des programmes sur clé USB. Chargement d'un

programme.- Interprétation de la signalisation de défaut et des codes

d’erreurs.



Utilisation de base

Programmation, Process,

7

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UBDEPE5

PrérequisAvoir l’expérience de la maintenance ou de l’installation desystèmes robotisés.

ParticipantsToute personne impliquée dans l'exploitation et le dépannaged'un système automatisé comportant un robot industriel.

ObjectifsAprès ce stage, d'une durée de 5 jours, le participant seracapable de manœuvrer un robot en mode de marche manuelle,de transférer les programmes entre une clé USB et le robot, demodifier des points, de démarrer des programmes en modeautomatique, d'interpréter la signalisation de défaut mais ausside remédier rapidement à la plus grande partie des pannes.

Programme- Présentation d’un site robotisé.- Sécurités sur un site robotisé.- Présentation des caractéristiques d’un robot, de la chaîne

cinématique de chaque axe.- Principes de fonctionnement du robot.- Description et utilisation du panneau de commande.- Description et utilisation du FlexPendant.- Etude des modes de marche.- Déplacement manuel du robot (axe/axe, linéaire, alignement,

orientation).- Utilisation d’un référentiel outil et d’un référentiel objet.- Notion de “programme”.- Modification de trajectoires.- Visualisation des E/S.- Sauvegarde des programmes sur clé USB.- Synoptique fonctionnel de l’armoire.- Emplacement des différents sous-ensembles et éléments.- Alimentation de l’armoire, alimentation interne.- Liaisons armoire-robot, liaisons extérieures.- Robot : filerie, boîtiers de raccordement, capteurs

embarqués, carte SMB.- Fonctionnalités des cartes électroniques. Pannes identifiables.- Création d’un “programme de pointe” ou d’un “programme

de référence” pour un changement de moteur.- Etude de la chaîne de sécurité (relayage cartes).- Sauvegardes des paramètres fonctionnels du robot.- Entraînement au diagnostic de pannes.



Utilisation de base et dépannage électrique

UB5MRSA

PrérequisAucun.

ParticipantsToute personne chargée de l'exploitation d'un systèmeautomatisé comportant une cellule équipée de plusieurs robotsindustriels faisant de la soudure à l’arc.

ObjectifsAprès ce stage, d'une durée de 5 jours, le participant seracapable de manœuvrer une cellule multirobot en mode demarche manuel, de transférer les programmes entre une cléUSB et le robot, de modifier des points, de démarrer laproduction en mode automatique et d'interpréter lasignalisation de défaut.

Programme- Présentation du matériel :

• Robot et armoire IRC5,• Postes à souder,• Dévidoirs et torches,• Système de nettoyage de torche,• Le Bull’s Eye.

- Sécurités sur un site robotisé.- Description et utilisation du panneau de commande.- Description et utilisation du FlexPendant.- Etude des modes de marche.- Déplacements manuels du robot (axe/axe, linéaire,

alignement, orientation).- Définition et utilisation d'un référentiel outil et d'un référentiel

objet.- Structure de la mémoire.- Exécution d’un programme en monorobot et en multirobot.- Modification de trajectoire, modification de points, de

vitesses et de zones.- Description de la fenêtre des E/S.- Utilisation des E/S disponibles.- Instructions liées à la soudure.- Données spécifiques soudure :

• seamdata,• welddata,• weavedata.

- Sauvegarde des programmes sur clé USB. Chargement d'unprogramme.

- Interprétation de la signalisation de défaut et des codesd’erreurs.


Matériel d’applicationArmoire de commande IRC5, cellule multirobot avec axeextérieur.

Utilisation de base sur une celluleMultiRobot en Soudage à l’arc

Utilisation et programmation

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UPB5

Prérequis- Avoir la pratique d'une communication interactive avec un

menu présenté sur un écran pour dialoguer avec unautomatisme (introduction de données, validation de données).




ObjectifsAprès ce stage, d'une durée de 5 jours, le participant sera enmesure d'utiliser les principales fonctions et possibilités deprogrammation de base d’une cellule équipée d’un seul robot.

Programme- Présentation d’un site robotisé.- Présentation de la sécurité d’un site robotisé.- Description du robot et de l’armoire de commande.- Description détaillée du panneau de commande et du

FlexPendant.- Etude des modes de marche.- Présentation et utilisation du logiciel RobotStudio Online :

• Création d’un projet,• Visualisation en ligne d’un programme,• Visualisation et modification des paramètres

système liés à la programmation.- Procédure de synchronisation d’un robot.- Déplacements manuels du robot (axe/axe, linéaire,

réorientation et alignement).- Création et utilisation d'un référentiel outil et d'un référentiel objet.- Détermination des charges et supervision de mouvement.- Principes de base de programmation : architecture, création

d’un programme.- Exécution d’un programme.- Instructions de mouvement, création/modification de points

et de vitesses, droites, arcs de cercle et cercles.- Entrées/Sorties : configuration, visualisation, positionnement

et forçage, via le FlexPendant et le RobotStudio Online.- Instructions logiques de base : Attentes, Choix, Répétitions,

Affectations.- Registres numériques, comptage, mesure de temps.- Utilisation de l’écran “Dialogue opérateur” : affichage

d’informations sur l'écran du pupitre mobile en cours deproduction ; saisie d’informations par l’opérateur en cours deproduction.

- Sauvegarde et chargement total ou partiel (programme,modules, …).

- Impression d'un programme.

Elaboration par le stagiaire de programmes dérivésd'applications pratiques.60 % du temps d’un stage sont consacrés à la manipulation.


Utilisation et programmation de base

Utilisation,Programmation

Index

M• Maintenance Electrique robot avec armoire de commande IRC5 ME5 p. 3

P• Programmation Multirobot P5MR p. 3

• Programmation avec Soudage Arc P5SA p. 4

• Programmation Avancée PA5 p. 4

R• Remise à Niveau de Programmation des armoires génération S4

vers IRC5 RANP5 p. 5

• Remise à Niveau de Programmation des armoires génération S4 vers IRC5 et Programmation Multirobot PACK1 RANP5MR p. 5

U• Utilisation de Base UB5 p. 6

• Utilisation de Base sur une cellule Multirobot UB5MR p. 6

• Utilisation de Base sur une cellule Multirobot en Soudage Arc UB5MRSA p. 7

• Utilisation de Base et Dépannage Electrique UBDEPE5 p. 7

• Utilisation et Programmation de Base UPB5 p. 8

Libel lé des stages Code Page

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Documents

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