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IRC5 Sécurité

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Introduction

Les étudiants qui participent à ces cours organisés par ABB doivent avoir connaissance des routines de sécurité que l’on trouve dans le manuel d’utilisation et le manuel produit

Après en avoir été informés par les moniteurs, les étudiants doivent étudier ce document en détail. Ils doivent faire preuve d’une bonne notion des routines de sécurité et apprendre comment ils doivent travailler avec des robots dans un centre de formation en signant un papier.

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Risques d’accident

Détecter les

erreurs

Remettre en

état

Changer de

programme

Procéder à un

essai

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Solutions d’ABB en matière de sécurité – Vue d’ensemble

Arrêt d’urgence Mode de fonctionnement

Auto Manuel < 250 mm/s Manuel 100%

Gâchette de validation

(l’homme mort) Hold-to-run (maintien en

marche) Arrêt de protection

(Auto et Manuel) Limitation de l’espace de travail

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Exigences légales

Pour un robot, la construction doit être conçue de manière à satisfaire aux exigences qui sont édictées dans ISO 10218, Jan 1992, sécurité du robot industriel. Le robot doit aussi satisfaire aux exigences prescrites pour ANSI/RIA 15.06-1999.

Définition de la fonction/des règlements en matière de sécurité : Arrêt d’urgence – IEC 204-1, 10.7

Dispositif d’autorisation – ISO 11161, 3.4

Protection – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3

Vitesse réduite – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17

Verrouillage – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8

Maintien en service – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7

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Arrêt d’urgence

Les boutons d’arrêt d’urgence incorporés de série doivent pouvoir être retrouvés sur le FlexPendant et le Module X du Controller.

Il est loisible de raccorder des arrêts d’urgence supplémentaires sur les chaînes de sécurité des systèmes de robots.

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7IRC5 Upgrade from S4Cplus

Mode de fonctionnement

Mode automatique Mode production (pas de limitation de

vitesse)

Mode manuel < 250 mm/s – vitesse max. 250 mm/s

100 % – En option, le robot peut être mis en marche/testé sans limitation de vitesse.

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Dispositif d’autorisation (l’homme mort)

Le dispositif d’autorisation est un commutateur à trois positions

Le commutateur doit être en position intermédiaire pour actionner les moteurs

Tous les mouvements du robot s’arrêtent immédiatement si le commutateur est relâché ou enfoncé complètement

Dispositif d’autorisation

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Arrêt du fonctionnement (Manuellement 100 %)

Option (cette fonction peut être sélectionnée dans les paramètres)

Le dispositif d’autorisation et un des boutons à actionner pour le maintien en marche doivent être pressés simultanément pour faire démarrer les moteurs

Dispositif d’autorisation

Bouton pour le maintien en marche (pour droitier ou gaucher). Remplacé par bouton Play et Stop (médio 2006)

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Arrêt de protection

Le raccordement de l’arrêt de protection permet le verrouillage à l’intervention d’équipements externes de sécurité tels que: portes, commutateurs photo-électriques, cellules photo-électriques ou tapis sensibles

L’arrêt de protection peut être raccordé de 2 façons : Manuel / Auto – l’arrêt de sécurité est actif quel que soit le mode de

fonctionnement

(arrêt général) Auto – la protection est active si l’on a sélectionné le mode automatique

Possibilité (par defaut) d’activer un arrêt de sécurité avec retardement. Un arrêt de sécurité avec retardement provoque un arrêt en douceur. Le robot s’arrête de la même manière que lors d’un arrrêt normal du programme sans aucun écart par rapport à la course programmée. C’est après env. 1 seconde que l’alimentation électrique est interrompue.

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Limitation de l’espace de travail

Pour éviter le risque de coincement entre le robot et un dispositif externe de sécurité, p. ex. une enceinte, l’espace de travail du robot peut être limité: Tous les axes peuvent être

commandés par le logiciel Les axes 1–3 peuvent être limités

par des arrêts mécaniques réglables et commandés par des interrupteurs de fin de course

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12IRC5 Upgrade from S4Cplus

Sécurité relative aux commandes manuelles

Tous les dispositifs de commande manuelle doivent être conçus de telle sorte que le travail soit arrêté d’une manière identique en cas de coupure de courant et d’autres dérangements dans le système du robot

Il doit exister des possibilités d’interrompre le travail manuellement

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Sécurité électrique

Puissance dangereuse dans le boîtier et le robot Courant du réseau – 400 VAC

Transformateur – 260 VAC

Redresseur – 260 VAC et 370 VDC

Alimentation des moteurs de robot – jusqu’à 370 VDC

Equipements des clients – …

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Sécurité relative à la mise en action des freins

Les freins sur les moteurs du robot peuvent être mis en action manuellement pour dégager une personne happée

Avant que les freins ne soient mis en action, il faut s’assurer que le(s) bras du robot ou le contrepoids ne puissent pas encore davantage coincer la personne

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15IRC5 Upgrade from S4Cplus

Sécurité personnelle

Contrôlez l’espace maximum de travail des robots

Vous pouvez éventuellement être amenés à déplacer une table pour obtenir une zone de sécurité en dehors de l’espace de travail du robot, afin de limiter ainsi à un minimum le risque de contact personnel avec le robot

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16IRC5 Upgrade from S4Cplus

Arrêt du système

Arrêtez le système immédiatement lorsque Une personne non habilitée se trouve dans la zone de travail du

robot, alors que le robot est en action Le robot occasionne des dommages à des personnes ou de

l’équipement mécanique

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Remise en état après des arrêts d’urgence

Etape Action Info/Illustration

1 Veillez à ce que la situation dangereuse, qui est à l’origine de la situation d’arrêt d’urgence, n’existe plus

2 Recherchez le(s) installations(s) qui a(ont) provoqué la situation d’arrêt d’urgence et procédez à une réinitialisation

3 Consignez l’incident d’arrêt d’urgence (20202) dans l’“event log”

4 Pressez sur le bouton Motors On pour clore la situation d’arrêt d’urgence

Procédure