GOVAERT Pauline

VALENTE Marie Elisa

BRILLEMAN Alexis

DJOTNI Rémy

PRESENTATIONPRESENTATION

Dans le cadre des PPE, et de la problématique choisi, nous avons du réaliser un bras élévateur qui devra s’adapter sur le module construit par le club robotique dans le cadre de leur challenge. Le bras doit soulever des arches situés sur le terrain de jeu (définit par les règles du challenge robotique) et les reposer sur des plateformes placé sur le terrain.

SOMMAIRESOMMAIRE

I°) PrésentationI°) Présentation

- Partie commande- Partie commande

- Partie opérative- Partie opérative

- Fonctionnement- Fonctionnement II°) Partie manuelleII°) Partie manuelle

- Réalisation, construction- Réalisation, construction

- Partie pratique- Partie pratique

PRESENTATIONPRESENTATION

PROBLEMATIQUEPROBLEMATIQUE Comment dans le cadre du challenge Comment dans le cadre du challenge

robotique, permettre au robot de lever, et de robotique, permettre au robot de lever, et de déposer une arche ?déposer une arche ?É

nergie

Électrique

Énergie

Mécanique

Lever

L’Arche

Arche en position

Initiale Arche sur le support

Bras Élévateur

PARTIE COMMANDEPARTIE COMMANDE

Pour la partie commande, nous nous sommes fixés plusieurs objectifs à atteindre afin de rendre plus facile la création de la carte et du programme.

1er étape :

Prise en main du servomoteur, à l’aide d’un logiciel de programmation « simple » d’utilisation : Basic11 .

PROGRAMME BASIC 11PROGRAMME BASIC 11 int i

do ' pour toujours if PORTB.0 = 0 then

PORTB.0 = 1else

PORTB.0 = 0 end if

for i = 0 to -3000 (ou i = 3000)'tempo

nextloop

PARTIE COMMANDEPARTIE COMMANDE

2ème étape:

L’objectif était de fabriquer une mini carte a base d’un pic 16F88.

La carte allait être faite premièrement à l’aide de 2 programmes ISIS et ARES .

PROGRAMME D’ARESPROGRAMME D’ARES

Ares est un logiciel qui nous a Ares est un logiciel qui nous a permis de réaliser le circuit de la permis de réaliser le circuit de la carte, de voir les composants qui carte, de voir les composants qui nous étaient nécessaire et de faire le nous étaient nécessaire et de faire le routage entre les composants. routage entre les composants.

PARTIE COMMANDEPARTIE COMMANDE 33èmeème étape: étape:

Programmation de la minicarte Programmation de la minicarte grâce au logiciel de programmation grâce au logiciel de programmation et de simulation: et de simulation: Flowcode .Flowcode .

PARTIE COMMANDEPARTIE COMMANDE

PARTIE OPERATIVEPARTIE OPERATIVE Dans cette partie nous allons expliquer Dans cette partie nous allons expliquer

comment nous avons confectionner notre bras, comment nous avons confectionner notre bras, comment nous avons résolu les problèmes liés à comment nous avons résolu les problèmes liés à la construction.la construction.

Dans un premier temps, nous avons dessiner sur Dans un premier temps, nous avons dessiner sur papier toutes les idées qui nous semblaient les papier toutes les idées qui nous semblaient les plus plausibles et les plus facile à réaliser. Dans plus plausibles et les plus facile à réaliser. Dans un second temps nous avons utilisé un second temps nous avons utilisé SolidWorks afin d’avoir une idée de l’apparence qu’allait avoir le bras. Pour finir par la conception de celui-ci afin de l’incorporer au système.

PARTIE OPERATIVEPARTIE OPERATIVE

Diagramme pieuvre:Diagramme pieuvre:

BRAS ELEVATEUR BRAS ELEVATEUR

RobotRobot

ArcheArche

ÉnergieÉnergie

Précision de levagePrécision de levage

FP1

FC1

FC3

EncombrementEncombrement

FC2

PARTIE OPERATIVEPARTIE OPERATIVE

Fonctions:Fonctions:

FP1: Permettre au robot de soulever et FP1: Permettre au robot de soulever et de déposer une archede déposer une arche

FC1: Avoir une grande précision de FC1: Avoir une grande précision de levagelevage

FC2: Respecter l’encombrement imposéFC2: Respecter l’encombrement imposé

FC3: S’adapter à une source d’énergieFC3: S’adapter à une source d’énergie

FONCTIONNEMENTFONCTIONNEMENT

1. Poser le bras sur le support.1. Poser le bras sur le support. 2. Se placer devant l’arche. 2. Se placer devant l’arche. 3. Piloter le bras grâce à la carte 3. Piloter le bras grâce à la carte

électronique.électronique. 4. Soulever la pince qui portera l’arche.4. Soulever la pince qui portera l’arche. 5. Déposer l’arche sur le socle.5. Déposer l’arche sur le socle. 6. Recommencer pour les autres arches.6. Recommencer pour les autres arches.

REALISATION-REALISATION-CONSTRUCTIONCONSTRUCTION

Solutions proposées pour la Solutions proposées pour la conception du bras :conception du bras :

Bras élévateur grâce à une rotation. Bras élévateur grâce à une rotation. XX

Bras élévateur par translation. Bras élévateur par translation. √√

Bras muni d’une pince. Bras muni d’une pince. XX

Solution Choisie et Solution Choisie et ConceptionConception

Bras élévateur par translation :Bras élévateur par translation :

Une tour élévatrice surmontée d’un Une tour élévatrice surmontée d’un servomoteur.servomoteur.

Un bras en translation avec la tour Un bras en translation avec la tour commandée par le servomoteur. commandée par le servomoteur.

PARTIE OPERATIVEPARTIE OPERATIVE

Vue du bras avec Vue du bras avec SolidWorksSolidWorks::

Maquette finaleMaquette finale

Maquette finaleMaquette finale

FIN

CE SYSTEME VOUS A ETE PRESENTE PAR

REMY DJONTI

PAULINE GOVAERT

MARIE-ELISA VALENTE

ALEXIS BRILLEMAN

PPE 2008-2009

© COLBERT