Interfaces de communication pour MOVIDYN® / … · différents modules d'axe (MA) et le module de puissance (MP). Dans le module de puissance, cette liaison-série est séparée

0922

8772

/019

7

Interfaces decommunication

pour variateurs MOVIDYN

Liaisons-série RS-232 / RS-485

Version 1/97

Sommaire

Variateurs MOVIDYN� / Liaisons-série RS 232 / 485 3

1. Généralités .................................................................................... 4

2. Principe de fonctionnement des liaisons-série .......................................... 52.1. Principe de déroulement du protocole de communication ................................................... 6

2.1.1. Description générale des trames MOVIDYN� ...................................................................... 7

2.1.2. Trame ENQUIRY ................................................................................................................... 9

2.1.3. Trame DATA ......................................................................................................................... 9

2.1.4. Trame LONG_DATA .............................................................................................................. 9

2.1.5. Trame SELECT .................................................................................................................... 10

2.1.6. Trame LONG_SELECT ........................................................................................................ 10

2.1.7. Trame ACK (Acknowledge) ................................................................................................. 10

2.1.8. Trame NACK (Not Acknowledge) ........................................................................................ 10

2.2. Exemples d'application........................................................................................................ 12

2.2.1. Lecture de la température du radiateur du module d'axe ................................................... 12

2.2.2. Ecriture de la rampe 1 montée DROITE .............................................................................. 13

2.2.3. Ecriture d'une variable IPOS ............................................................................................... 13

2.2.4. Lecture d'une variable IPOS ............................................................................................... 14

3. Liaison-série RS-232 ....................................................................... 163.1. Caractéristiques techniques ............................................................................................... 16

3.2. Raccordement du MOVIDYN� au PC ................................................................................. 16

4. Liaison-série RS-485 ....................................................................... 174.1. Caractéristiques techniques ............................................................................................... 17

4.2. Raccordement physique au variateur ................................................................................. 17

5. Commande du sens de transmission pour les liaisons-série RS .................... 18

6. Communication avec un automate ....................................................... 206.1 Caractéristiques techniques ................................................................................................ 21

6.2 Initialisation du module de communication CP523 dans le programme utilisateur ............. 21

6.3 Exemple : Lecture de la température du radiateur du module d'axe ................................... 22

6.4 Exemple : Ecriture de la rampe 1 montée DROITE .............................................................. 23

1 Généralités

4 Variateurs MOVIDYN� / Liaisons-série RS 232 / 485

1. GénéralitésLe module d'axe du système d'entraînement MOVIDYN� est équipé d'un microprocesseur (CPU),qui possède deux liaisons-série indépendantes S0 et S1 (voir figure 1).La liaison S0 est convertie au standard RS-232 et ramenée sur le connecteur X11 de la carteoptionnelle AIO 11, si cette dernière est disponible dans le module d'axe.La liaison S1, convertie au standard RS-485, est connectée au Bus interne qui relie entre eux lesdifférents modules d'axe (MA) et le module de puissance (MP).Dans le module de puissance, cette liaison-série est séparée en deux raccordements X01 et X02.La liaison X01 est convertie au standard RS-232 et sert dans un premier temps au raccordementd'un PC. Les signaux RS-485 peuvent rentrer directement dans les bornes X02.1 et X02.2.Cette liaison permet par exemple le raccordement d'un automate externe ou d'établir une liaisonavec d'autres modules de puissance.La figure ci-dessous montre les différents niveaux des signaux d'une configuration MOVIDYN�,composée d'un module de puissance (MP/MPB) et de deux modules d'axes (MA/MAS).

MOVIDYN MP/MPB

232

485

TTL

232

CPU

485

TTL

MA/MAS

S0

S1

TTL

232

CPU

485

TTL

S0

S1

X01

X02 X11 X11

option

AIO 11

MA/MAS

Figure 1 : Liaisons-série et niveaux des signaux.

Principe de fonctionnement 2


2. Principe de fonctionnement des liaisons-série

Les trois liaisons-série X01, X02 et X11 permettent le paramétrage intégral des variateurs etoffrent la possibilité de lire tous les états internes et externes (valeurs process, état desbornes,..).Il faut néanmoins noter que les deux liaisons-série du module de puissance ne peuvent pas êtreutilisées simultanément (voir figure 2), vu qu'elles utilisent les mêmes liaisons decommunication (voir figure 1).

MOVIDYN MP M A

Figure 2 : Ne pas utiliser simultanément les deux liaisons-série du module de puissance !

Le principe de communication correspond à un fonctionnement maître-esclave; le rôle du maîtreétant attribué à la commande en amont (PC, automate, commande numérique, etc...) et le rôle del'esclave au variateur.Ceci veut dire que le variateur ne prendra aucune initiative pour transmettre des données, saufsur demande.Le contrôle du bon déroulement de la communication sera, dans tous les cas, assuré par lemaître.

2 Principe de fonctionnement


MOVIDYN MP M A

1. Demande

2. Réponse

Figure 3 : Le maître gère la communication

Les liaisons-série CPU S0 et S1 sont indépendantes l'une de l'autre et possédent les mêmesdroits d'accès. Ceci signifie que lors d'un paramétrage simultané par les deux liaisons, la dernièrevaleur envoyée sera prise en compte.

MOVIDYN MP M A

1. n max = 1000 r/min

CPU

RAM

2. n max = 2000 r/min

n max = 2000 r/minRésultat :

S1S0

Figure 4 : La dernière valeur envoyée est prise en compte



2.1 Principe de déroulement du protocole de communication

Le protocole intégré a été conçu en fonction des critères suivants :� trames relativement courtes afin d'obtenir des temps de réaction rapides� matériel de mise en oeuvre minime et portabilité aisée sur d'autres systèmes� transmission par formats de données indépendants des appareils� limitation du contrôle d'intégrité des données au profit d'échanges plus rapides� possibilité d'extension des données à transmettre pour tenir compte de fonctions à venir� transmission de données acyclique avec accusé de réception afin de maintenir la charge

des échanges de données du variateur faible

SELECT /

ENQUIRY

ACK

NACK

DATA

NACK

MASTER SLAVE

1

2a

2b

3

4

5

1. Envoi d'un paramètre du maître à l'esclave

2 .Confirmation de la réception du message SELECT

2a. envoi du message ACK de compte-rendu

d'exécution réussie de la demande

ou

2b. envoi d'un message NACK,qui indique que, pour

une raison quelconque, la valeur envoyée n'a

3. Demande d'une valeur à l'esclave

4. Envoi au maître de la valeur demandée (message DATA)

ou

5. Message NACK de non-renvoi de la valeur demandée

(Ex. : Index ne correspond pas à un paramètre)

pas été acceptée

LONG_SELECT

LONG_DATA

Figure 5 : Déroulement du protocole de communication des liaisons-série MOVIDYN�

On distingue 7 types de message (trames) différents :- ENQUIRY .......................................... Demande d'une valeur de paramètre- DATA ................................................ Confirmation par renvoi d'une valeur de paramètre- LONG_DATA ..................................... Confirmation par renvoi d'une valeur de paramètre

"longue" (8 octets)- SELECT ............................................. Ecriture d'une valeur de paramètre- LONG_SELECT ................................. Ecriture d'une valeur de paramètre "longue" (8 octets)- ACK (ACKNOWLEDGE) ..................... Confirmation "Compris"- NACK (NOT ACKNOWLEDGE) ........... Confirmation "Non compris"

L'adressage des paramètres se fait par le numéro d'index correspondant.Vous trouverez cette correspondance dans la documentation "Interfaces de communication pourMOVIDYN� - Liste des paramètres".



2.1.1 Description générale des trames MOVIDYN��

SD

INDEX

ADDR

VALUE

RC

FCS

Start Demimiter

Frame Checking Sequence

Return Code

Address

Index

Value

Figure 6 : Les différents composants des trames pour MOVIDYN�

Start delimiter (Hex) :Cet octet correspond au délimiteur de début de trame et permet au variateur MOVIDYN� dedifférencier les trames qui lui sont adressées de celles qui sont envoyées à une carteAPI/APA. Les différentes valeurs possibles sont :

� B5 (Hex) pour la trame ENQUIRY� A9 (Hex) pour la trame SELECT� AD (Hex) pour la trame LONG_SELECT� C8 (Hex) pour la trame DATA� AC (Hex) pour la trame LONG_DATA� D2 (Hex) pour la trame ACK� F3 (Hex) pour la trame NACK� BB (Hex) pour les trames de la carte API/APA

Voir documentation "Interfaces de communication pour MOVIDYN� - Carte API/APA".

Address (Hex) : Cet octet correspond à l’adresse de l’axe auquel sont envoyées les différentes trames.

Le nombre maximum d’appareils sur une même liaison-série est de 31 MKS ou de 8 MPxavec 24 MAS.

Index (Hex) :Ce mot (2 octets) correspond à l’index du paramètre que l’on veut lire ou modifier. La valeurd’index doit être indiquée en hexadécimal.

Value (BCD) :



Correspond à la valeur du paramètre que l’on veut lire ou modifier en fonction du formatindiqué dans la documentation "Interfaces de communication pour MOVIDYN� - Liste desparamètres".

Return Code (Hex) :Cet octet indique sous forme codée le code de retour en cas de renvoi d'une trame NACK(� chap. 2.1.8).

Frame Checking Sequence (Hex) :Cet octet sert au contrôle de l’intégrité de la trame et contient la somme sans retenue detous les octets précédents.

2.1.2 Trame ENQUIRYCette trame envoie au variateur la commande qui permet de lire la valeur du paramètre codé parIndex. En cas de réception correcte, le variateur renvoie une trame DATA. Dans le cas contraire, ilrenvoie une trame NACK avec le code retour correspondant. La correspondance entre l'index et leparamètre se trouve dans la documentation "Interfaces de communication pour MOVIDYN� -Liste des paramètres".

B5 ADDR FCSIndex

Octet 0 1 2 3 4

2.1.3 Trame DATAPar cette trame le variateur MOVIDYN répond à la demande (trame ENQUIRY) du maître enrenvoyant la valeur concernée.

C8 Index

Octet 0 1 2 3 4

FCSValue

5 6 7

2.1.4 Trame LONG_DATAPar cette trame le variateur MOVIDYN répond à la demande (trame ENQUIRY) du maître enrenvoyant la valeur concernée au format 8 octets. Les paramètres qui utilisent ce format sontrepérés dans la documentation "Interfaces de communication pour MOVIDYN�� - Liste desparamètres".

AC Index

Octet 0 1 2 3

FCSValue (8 octets)

10 11



2.1.5 Trame SELECTCette trame envoie au variateur la commande qui permet d'écrire la valeur du paramètre codé parIndex. En cas de réception correcte, le variateur renvoie une trame ACK et dans le cas contraireune trame NACK.

A9 Index

Octet 0 1 2 3 4

FCSValue

5 6 7

ADDR

8

2.1.6 Trame LONG_SELECTCette trame envoie au variateur la commande qui permet d'écrire la valeur du paramètre codé parIndex. En cas de réception correcte, le variateur renvoie une trame ACK et dans le cas contraireune trame NACK.Les paramètres qui utilisent le format 8 octets sont repérés dans la "Interfaces decommunication pour MOVIDYN�� - Liste des paramètres".

AD Index

Octet 0 1 2 3

FCSValue (8 octets)

11 12

ADDR

4

2.1.7 Trame ACK (Acknowledge)Avec cette trame le variateur accuse réception correcte d'une trame SELECT.

D2

Octet 0 1

D2

2.1.8 Trame NACK (Not Acknowledge)Le renvoi d'une trame NACK par le variateur après réception d'une trame SELECT ou ENQUIRY,signale au demandeur (PC, automate, etc...) que le service demandé n'a pas pu être exécuté. Laraison de cet échec, codée dans l'octet RC (RET CODE) de la trame, peut être due aussi bien àl'utilisateur (N° d'index incorrect, valeur interdite, ...) qu'à l'un des appareils (défaut matériel ounon alimenté).

F3

Octet 0 1

RC FCS

2



Tableau des différents codes de retour (RC) possibles :

RC Hex Signification

10 Index inexistant

11 Fonction ou paramètre non implémenté

12 Paramètre uniquement en lecture

13 Verrouillage des paramètres actifs

14 Fonction "réglages-usine" en cours d'exécution

15 Valeur du paramètre trop grande

16 Valeur du paramètre trop petite

17 Activation d'une fonction d'une carte optionnelle manquante

18 Erreur dans le programme système

19 Pas d'accès au paramètre par la liaison-série

1A Régulation de vitesse active

1B Accès au paramètre protégé

1C Etage de sortie non bloqué : variateur déverrouillé

1D Valeur de paramètre incorrecte

1E Fonction "réglages-usine" lancée



2.2 Exemples d'applicationLes exemples suivants montrent le déroulement du protocole et l'utilisation des différentestrames.

2.2.1 Lecture de la température du radiateur du module d'axeUn programme utilisateur, installé sur un automate programmable, doit pour des problèmes desécurité, surveiller la température du radiateur du module d'axe N° 12 . Auparavant l'adresse aété réglée en face avant du module d'axe à l'aide de la touche reset .L'automate (maître) envoie une trame ENQUIRY avec le contenu suivant:

SD ADDR FCS

Toutes les valeurs sont indiquées en hexadécimal.

Index

Délimiteur de début de trame (imposé par le protocole)

Adresse du module d'axe 0C hex = 12 décimal

Index 0003 hex = Température du radiateur

Somme de contrôle = B5 + 0C + 00 + 03 = C4

B5 0C C400 03

B5

0C

00 03

C4

Si la transmission s'est déroulée correctement, le MOVIDYN répond en renvoyant la trame DATAcontenant la valeur de la température du radiateur (25.5 °C) .

SD INDEX FCSVALUE


Valeur BCD = 00002550 = 25,50 °C

Somme de contrôle = C8 + 00 + 03 + 00 + 00 + 25 + 50 = 40

C

8

00 00

40

C8 00 03 00 00 25 50 40

Index 0003 hex = Température du radiateur00 0300 03

25 5000



2.2.2 Ecriture de la rampe 1 montée DROITEL'automate doit modifier le temps de montée de la rampe 1 (DROITE) à la valeur 3,7 secondes.Pour cela il faut envoyer la trame SELECT suivante :

SD INDEX FCSVALUE


Valeur BCD = 00000370 = 3.70 s

Somme de contrôle = A9 + 0C + 00 + 1F + 00 + 00 + 03 + 70 = 47

A9

00 00

47

A9 00 1F 00 00 03 70 47

Index 001F hex = 31 déc = Rampe 1 montée DROITE00 1F00

03 7000

0C

ADDR

0C Adresse du module d'axe 0C hex = 12 décimal

Le variateur accuse la prise en compte de la nouvelle valeur du paramètre dans sa mémoire parl'envoi d'une trame ACK.

D2

Octet 0 1

D2

2.2.3 Ecriture d'une variable IPOSL'automate doit affecter la valeur décimale 123000 (1E078 en hexadécimal) à la variable IPOSN° 5 de l'axe N° 1.

Pour cela il faut envoyer les trames suivantes :

1) Dans un premier temps il faut affecter le numéro de la variable (5) à l'index 715 (DataPointer). Ceci a pour but de sélectionner la variable 5 pour les prochaines écritures etlectures. Pour écrire l'index 715 (02CB hex) il faut envoyer la trame SELECT suivante :

SD INDEX FCSVALUE

A9 02 CB 00 00 05 00 7C01

ADDR



2) Le variateur N° 1 acquitte la bonne réception du paramètre par l'envoi d'une trame ACK.

D2

Octet 0 1

D2

3) Dans un deuxième temps il faut affecter la valeur 123000 (1E078 hex) à l'index 1011(Data Value).

Pour écrire l'index 1011 (03F3 hex) il faut envoyer la trame LONG_SELECT suivante :

SD INDEX FCSVALUE

AD 03 F3 00 00 0E 08 C201

ADDR

00 01 00 07


D2

Octet 0 1

D2

La variable N° 5 de l'axe N°1 contient maintenant la valeur 123000.

2.2.4 Lecture d'une variable IPOSL'automate doit lire la valeur de la variable IPOS N° 5 de l'axe N° 1.

Pour cela il faut envoyer les trames suivantes :

1) Dans un premier temps il faut affecter le numéro de la variable (5) à l'index 715 (DataPointer). Ceci a pour but de sélectionner la variable 5 pour les prochaines écritures etlectures. Pour écrire l'index 715 (02CB hex) il faut envoyer la trame SELECT suivante :

SD INDEX FCSVALUE

A9 02 CB 00 00 05 00 7C01

ADDR


D2

Octet 0 1

D2



3) Dans un deuxième temps il faut demander la valeur de la variable 5 de l'index 1011(Data Value).

Pour ce faire il faut envoyer la trame ENQUIRY suivante (1011 déc = 03F3 hex) :

SD ADDR FCSIndex

B5 01 AC03 F3

4) Le variateur N° 1 répond par une trame LONG_DATA dans laquelle se trouve la valeur de lavariable N° 5 (1E078 hex = 123000 dec).

INDEX FCSVALUE

AC 03 F3 00 00 0E 08 C0

SD

00 01 00 07

3 Liaison-série RS-232


3. Liaison-série RS-232

3.1 Caractéristiques techniques� Norme : DIN 66020 (V.24)� Vitesse : 9600 Bauds� Nombre de Start Bit : 1� Nombre de Stop Bit : 1� Longueur des données : 8 bits� Parité : sans� Sens de transmission : bidirectionnel� Mode de fonctionnement : asynchrone� Longueur maxi recommandée : 5 m

3.2 Raccordement du MOVIDYN au PCLe raccordement de la liaison-série RS-232 des appareils se fait par l'intermédiaire d'un câbleblindé 4 conducteurs, dont le blindage ne sera raccordé que d'un seul côté à la masse. Lesraccordements X01 und X11 sont des connecteurs SUB-D 9 broches, dont seules les pins 2 à 5sont utilisées. Les pins restantes ne sont pas branchées. La figure 6 montre le branchement desdifférents connecteurs.Les fils 2 et 3 correspondent aux lignes de données. Par le fil 4, le PC commande le sens detransmission des données sur la liaison-série RS-485 (uniquement pour X01, voir figure 1). Le fil5 assure la liaison des masses des appareils.

3

DTR

GND

4 52

RxD

TxD

Toutes les indications concernant le connecteur / la douille se rapportent au câble !

Douille 25 pôlesConnecteur 9 pôles

Douille 9 pôles

PC, automate, etc.Variateur

MOVIDYN

DTR

TxD

RxD

GND

DTR

TxD

RxD

DTR

RxD

TxD

3 4 52

3 4 52

Attention :

Inverser Pin 2 et 3 32 7

20

Figure 7 : Liaison PC - MOVIDYN par RS-232

Liaison-série RS-485 4


4. Liaison-série RS-485

La liaison-série RS-485 est raccordée sur le bornier X02 du module de puissance (MP). Cette liaisonest utilisée dans le cas de longueurs de transmission importantes. Dans ce cas il faut que lacommande (PC, automate, etc...) dispose d'une sortie RS-485 ou d'un adaptateur de conversionexterne.

4.1 Caractéristiques techniques

� Standard : RS-485� Nombre de Start Bit : 1� Nombre de Stop Bit : 1� Longueur des données : 8 bits� Parité : sans� Sens de transmission : bidirectionnel� Mode de fonctionnement : semi-duplex, asynchrone

4.2 Raccordement physique au variateur

La liaison-série RS-485 est à raccorder au module de puissance / module compact aux bornes 1, 2,3 au niveau du bornier adéquat.Cette liaison devrait être utilisée dès que la distance entre la commande en amont et le variateurdépasse 5 m, car l’immunité aux parasites de cette liaison est plus importante (signauxdifférentiels) que celle de la liaison RS-232. Dans ce cas la commande en amont doit disposer d’unport RS-485 (par ex. carte enbrochable ou adaptateur) .Le raccordement est réalisé au niveau des bornes 1 et 2 du bornier X02 du module de puissance(MP) par un câble blindé 2 conducteurs. Le blindage est relié à la borne 3. Il faut impérativementrespecter la polarité des bornes 1 et 2.La figure 6 montre les branchements de la liaison RS-485 aux différents types de variateur.

1

2

3

4

5

6

+Ud

-Ud

1

2

3

+Ud

-Ud

1

2

3

4

5

6

+Ud

-Ud

MPB... MKS... MPR...

Borne X02

Blindage

Liaison bifilaire torsadée et blindée

BlindageBorne X02

Borne X41

Blindage

Figure 8 : Raccordement liaison RS-485 au MPB..., MKS... et MPR...

Attention :L’utilisation simultanée de la liaison-série RS-485 et de la liaison-série RS-232 sur le MPB... ousur le boîtier interface USS 11 A pour le MPR... ou MKS.. n’est pas possible !

Veuillez vous reporter aux spécifications techniques des différents ports RS-485 pour lacommutation du sens de transmission.

5 Sens de transmission


5. Commande du sens de transmission pour les liaisons-série RS

La commande du sens de transmission des données sur les liaisons-série doit satisfaire à desconditions de timing strictes.Comme le montre la figure 1 les modules d’axe sont reliés entre eux par une liaison-série RS-485.L’adaptation des niveaux logiques entre la RS-485 et RS-232 est réalisée par un convertisseurintégré. La liaison-série RS-485 travaillant en mode simple, il faut qu’un élément du bus s’occupede la gestion de la transmission des données en commutant quand nécessaire le sens de transfert.Le sens de transmission est réalisé par un signal du port de communication du maître dénomméDTR dans la norme RS-232.La figure 9 montre les niveaux physiques des lignes de communication DTR (commutationémission/réception), TxD et RxD ainsi que le timing à respecter.

Attention :Les niveaux de tension indiqués dans la figure 8 correspondent aux niveaux de la liaison-sérieRS-232 (� 10 V).

TTL RS-2320 - 10 V1 + 10 V

De par leur construction, la commande du sens de transmission diffère pour les différentsvariateurs MOVIDYN� :

Module MOVIDYN�� Gestion du DTR Remarque

MPB commutation du DTR par le maître

nécessaire

MPR, MKS avec boîtier interface FIS 31

(FIS 31 réf. : 821 595 2.10)

commutation du DTR par le maître

nécessaire

MPR, MKS avec boîtier interface FIS 31

(FIS 31 réf. : 821 595 2.11 / 2.12)

pas de commutation du DTR,

mais fil DTR en permanence au

niveau logique "1" (+ 10 V)

MPR, MKS avec boîtier interface USS 11 A automatique La commutation est assurée

automatiquement par le boîtier

interface USS 11 A

Tableau 1 : Gestion du DTR en fonction des variateurs

Sens de transmission 5


+10V

-10V

Temps

+10V

-10V

Temps

+10V

-10V

Temps

minimum 2ms

PC envoie les données

Module d'axe renvoie la réponse

Movidyn en "Réception"

Signal TxDdu PC, ouautomate...

Signal RxDdu PC, ouautomate...

Signal DTRdu PC, ouautomate...

réglable par paramètre 660

minimum 1ms

Movidyn en "Emission"

Figure 9 : Niveau des signaux des lignes de communication

1. Pour envoyer des données au module d'axe, la commande en amont met le signal DTR à +10Volts. Avant l'envoi des données il est impératif de respecter une pause de 2 ms afin deneutraliser des perturbations éventuelles sur la ligne d'émission.

2. Après émission des données, la commande en amont met le signal DTR à -10 Volts afin deréceptionner la réponse du module d'axe. Il faut veiller à ce que la commutation du signal sefasse avant l'émission de la réponse par le module d'axe. Si la réponse du module d'axe se faitdans un temps trop court pour commuter le signal DTR, elle peut être temporisée par leparamètre 660 du variateur (plage 0 ... 200 ms).

Le signal DTR doit être commuté en mode ‘réception’ au plus tard 1ms avant l’émission desdonnées par le MOVIDYN� pour une réception des données sans problème.

3. Une nouvelle émission des données ne peut être effectuée que 2ms après la réception dudernier octet de données du MOVIDYN� en commutant le signal DTR.

Remarque :En règle générale le signal RTS peut être utilisé en temps que signal DTR sur la plupart desprocesseurs de communication.

6 Communication avec automate


6. Communication avec un automate

La communication peut s’effectuer à partir de tout type d’automate programmable équipé d’uncoupleur de communication (Processeur de communication CP) dont le protocole decommunication est entièrement programmable.La liaison d’un module MOVIDYN� et d’un automate SIEMENS SIMATIC S5 par la liaison-sérieRS-232 peut être réalisée par le processeur de communication CP523. Ce dernier supporte lemode de couplage “Transparent” ce qui permet à l’utilisateur de programmer le protocoled’échange de données.

Exemple d’application : MOVIDYN� et SIEMENS SIMATIC S5

RS-232

Automate programmable avec CP523

MOVIDYN MPR

avec USS 11 A

Figure 10 : Communication entre automate et Variateur MOVIDYN�

Communication avec automate 6


6.1 Caractéristiques techniques

Pour la communication entre un module MOVIDYN� et un automate SIEMENS SIMATIC S5 par laliaison-série RS-232 il faut les composants suivants :

1 MPR... ou MKS... avec boîtier interface USS 11 A ou MPB...1 processeur de communication CP523 pour S5 115-U1 câble de raccordement

5

4

3

2

2

15

11

5

7

13

9

24

25

TxD

RxD

CP523

DTR

V.24 TxD

V.24 Rxd

DSR

RTS

CTS

Blindage

Blindage

Masse

Commutation émission/réception

Masse

Connecteur Sub-D

à 25 pôlesConnecteur Sub-D

9 pôles

Figure 11 : Liaison entre CP523 et Variateur MOVIDYN�

6.2 Initialisation du module de communication CP523 dans le programme utilisateur

Le processeur de communication CP523 permet, en mode “transparent”, de transférer jusqu'à 256octets par une requête CPU. Dans le mode “transparent”, les signes ou caractères spéciaux ne sontpas interprétés par le CP523 et toutes les données sont transmises directement sur le port sériepar une requête d’écriture.De même le CP523 dépose dans le tampon de réception les données reçues, ce qui permettra deles récupérer par une requête CPU de lecture.Les différentes trames de données du variateur MOVIDYN� étant de longueur variable , laconfiguration de la longueur de la trame de communication du CP523 doit être adaptée à la plusgrande trame.Les trames destinées ou reçues de la carte de positionnement API / APA sont plus longues quecelles du variateur MOVIDYN� et il doit en être tenu compte lors de l’initialisation du CP523.L’instruction CPU “Transfert des données de paramétrage” permet de transférer le bloc deparamétrage au CP523.



Octet Correspondance Valeur pour MOVIDYN��

0 Numéro du contrat“Transfert des données de paramétrage”

90 Hex

1 Numéro du bloc paramètre 00 Hex

2 Vitesse de transmission 9600 bauds 08 Hex

3 Parité sans 04 Hex

4 Signal Busy Non 00 Hex

5 Interface V. 24 01 Hex

6Format des données : 10 octets

1 bit start + 8 octets de données + 1 bit stop05 Hex

7 Hardware-Handshake ON 01 Hex (important pour la commutation DTR/RTS)

Tableau 2 : Description du tampon d’émission lors de la requête “Transfert des données de paramétrage” pour le bloc

paramètre 0


0Numéro du contrat

“Transfert des données de paramétrage”90 Hex

1Bloc paramètre 7

Mode de couplage “transparent”71 Hex

2 + 3 10 ms 0001 Hex

4 + 5 Longueur max. des trames 256 octets 0100 Hex

6 + 7 Sans importance 0000 Hex

Tableau 3 : Description du tampon d’émission lors de la requête “Transfert des données de paramétrage” pour le bloc

paramètre 7

Le transfert des données de paramétrage peut être consulté dans la documentation du Processeurde Communication CP523.

6.3 Exemple : Lecture de la température du radiateur du module d'axe

Pour lire la température du radiateur du variateur N° 0, il faut que le CP523 envoie un télégrammeENQUIRY selon chap. 2.1.2. Le contenu du tampon de transfert ainsi que le déroulement de cetteopération sont décrits ci-après :1. Requête CPU “Envoi de télégramme” (A001 Hex) avec une longueur de données = 5 octets dans

le programme utilisateur (longueur trame ENQUIRY est de 5 octets).2. Transfert des données de la CPU dans le CP523


0 Start Delimiter SD B5 Hex

1 Adresse 0 00 Hex

2 + 3 Index du paramètre “Température radiateur” 0003 Hex

4 CheckSum = B5+00+00+03 = B8 B8 Hex

5 + 7 Sans importance 000000 Hex

Tableau 4 : Transfert du tampon de données dans le CP523

Communication avec automate 6


3. Le CP523 envoie de lui-même le télégramme ENQUIRY au variateur.

4. Le CP523 reçoit automatiquement le télégramme DATA du variateur et stocke les données dansson tampon de réception.

5. Transfert des données du CP523 dans le programme utilisateur par la requête CPU “Réceptionde télégramme” (A080 Hex). Le contenu du tampon de transfert contient maintenant la trameDATA ci-après :


0 Start Delimiter SD C8 Hex

1 + 2 Index du paramètre “Température radiateur” 0003 Hex

3 + 4 Valeur haute du paramètre 0000 Hex

5 + 6 Valeur basse du paramètre 2500 Hex

7 CheckSum = C8+00+03+00+00+25+00 = F0 F0 Hex

Tableau 5 : Contenu du tampon de données après réception de la trame DATA

6. Vérification de la somme de contrôle dans le tampon de réception. Si cette valeur correspond àcelle de l’octet 7, le télégramme est correct. Dans le cas contraire il faudra relancer uneopération de lecture.

Dans notre exemple la température du radiateur lue est de 25 °C.

6.4 Exemple : Ecriture de la rampe 1 montée DROITE

Pour modifier le paramètre “Rampe montée DROITE” du variateur N° 0 à la valeur 3,7 s, il faut quele CP523 envoie un télégramme SELECT selon chap. 2.1.5. Le contenu du tampon de transfert ainsique le déroulement de cette opération sont décrits ci-après :1. Requête CPU “Envoi de télégramme” (A001 Hex) avec une longueur de données = 9 octets dans

le programme utilisateur (longueur trame SELECT est de 9 octets) .2. Vu que la longueur du télégramme SELECT est de 9 octets, il faudra envoyer 2 tampons de

transfert de données de la CPU dans le CP523. Le premier tampon contiendra les octets 0 à 7du télégramme SELECT et le deuxième ne contiendra que la somme de contrôle.


0 Start Delimiter SD A9 Hex

1 Adresse 0 00 Hex

2 + 3 Index du paramètre “Rampe montée DROITE” 001F Hex

4 + 5 Valeur haute du paramètre 0000 Hex

6 + 7 Valeur basse du paramètre 0370 Hex

Tableau 6 : Contenu du premier tampon de données de la trame SELECT


0 CheckSum = A9+00+00+1F+00+00+03+70 = 3B 3B Hex

1 - 7 Sans importance 00 Hex

Tableau 7 : Contenu du deuxième tampon de données de la trame SELECT

3. Après réception des 9 octets de données, le CP523 envoie de lui-même le télégramme SELECTau variateur.



4. Le CP523 reçoit de lui-même le télégramme ACK (éventuellement NACK en cas de défaut) duvariateur et stocke les données dans son tampon de réception.

5. Transfert des données du CP523 dans le programme utilisateur par la requête CPU “Réceptionde télégramme” (A080 Hex). Le contenu du tampon de transfert contient maintenant la trameACK ci-après :


0 Start Delimiter SD D2 Hex

1 CheckSum = D2 D2 Hex

Tableau 8 : Contenu du tampon de données après réception de la trame ACK

6. Vérification de la somme de contrôle dans le tampon de réception. Si cette valeur correspond àcelle de l’octet 1 (pour ACK SD = FSC = D2 Hex), le télégramme est correct. Dans le cascontraire il faudra relancer une opération de lecture.

SEW-USOCOME S.A.B.P. 185 · F-67506 Haguenau Cedex

Tél.: 03 88 73 67 00 · Fax: 03 88 73 66 00 · Télex: 870 033http://www.SEW-USOCOME.com · [email protected]

Partout sur le globe, vous trouverez chezSEW des interlocuteurs compétents en matière de systèmes d’entraînement. En

France, notre réseau de Bureaux Techniquesvous garantit un service rapide et direct.

Vous nous trouverez là, où vous pourriezavoir besoin de nous: dans le monde entier.

Documents

Interfaces de communication pour MOVIDYN® / … · différents modules d'axe (MA) et le module de puissance (MP). Dans le module de puissance, cette liaison-série est séparée