LEJOS (LEY-J-OSS)

Java pour Lego Mindstorm http://lejos.sourceforge.net/nxt/nxj/tutorial/index.htm

INTRODUCTION

C’est quoi leJOS NXJ?

Un environnement pour programmer Lego Mindstorm en Java

leJOS est un projet à source ouverte

L’hôte est sourceforge

Crée originalement du projet TinyVM (Java VM pour LEGO Mindstorms RCX). L’auteur était nommé Jose Solorzano.

leJOS consiste de:

Microprogramme (firmware) qui remplace NXT avec une machine virtuelle de Java (Java Virtual Machine)

Bibliothèque de classes (classes.jar)

exécutent le leJOS Application Programming Interface (API)

Outils pour télécharger les microprogrammes et les programmes, et pour déboguer

Un API de UC pour écrire des programmes

Avantages

Utilise language Java (utilisé à travers l’industrie de programmation)

Fourni pratique avec POO (programmation orienté objet)

Projet à source ouverte (gratuit)

Utilisable avec Windows, Linux et Mac OS X.

Beaucoup plus rapide que NXT-G.

Support pour Bluetooth.

Support de détecteurs “third party”

INSTALLATION

leJOS version 0.7

Préalable (prerequisites)

Pilotes USB

Si logiciel de Lego Mindstorms est installé, le pilote est déjà installé

Sinon, vous devez télécharger et installer le pilote du site NXT - 32 bit operating system (Updated for SP3)

Préalable (prerequisites)

Java Development Kit (JDK 6) Téléchargez du site

http://java.sun.com/javase/downloads/index.jsp

Faites courir le programme

jdk-6u13-windows-i586-p.exe

Variables d’environnement Click-droit Poste de Travail Onglet “Avancé”

Doit ajouter JDK bin a ton variable d’environnement PATH

Doit ajouter un variable d’environnement JAVA_HOME pour le dossier ou vous avez installé JDK

Installation

Téléchargez le logiciel (Win32 leJOS NXJ) du site

http://lejos.sourceforge.net/nxj-downloads.php

Faites courir le programme

leJOS_NXJ_0.7-Setup.exe

Installation

Quand vous voyez l’écran à la gauche, branchez votre brique de Lego Mindstorm et allumez-le. Après que vous dites OK, vous devez voir l’écran à la droite.

Installation

Redémarrez l’ordinateur!!

Test (écrire le code)

Ouvrez Bloc-Notes et écrivez le suivant: import lejos.nxt.*;

public class HelloWorld {

public static void main (String[] args) {

System.out.println("Hello World"); Button.waitForPress();

}

}

Sauvegardez le fichier avec le nom helloworld.java sur le C:\ de l’ordi

Test (envoyer au Mindstorm)

Ouvrez une fenêtre commande DémarrerExécutercmd

Changez le directoire (cd) pour aller retrouver votre fichier de bloc-note

Compilez le fichier avec la commande nxjc Ex. nxjc HelloWorld.java

Linkez et téléchargez à la brique avec la commande nxj Ex. nxj -r HelloWorld

Le programme devrait ouvrir sur le Mindstorm

LE MENU DE NXJ

Menu NXJ

Menu Principal sur la brique du Lego Mindstorm

MYNXT BT >Run Default Files Bluetooth Sound System Version

Menu NXJ - Files

Pour faire courir un programme déjà sur la brique

Choisissez le menu Files du menu principal

Choisissez le programme que vous voulez faire courir

Choisissez Execute program MYNXT BT Run Default >Files Bluetooth Sound System Version

MYNXT BT >View.nxj SoundScope.nxj LCDTest.nxj

MYNXT BT View >Execute program Set as Default Delete file