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cours et exercices corrigés de grafcet
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7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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LE GRAFCET
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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INTRODUCTION
• La création d'une machine automatisée nécessite un dialogueentre le client qui définit le cahier des charges (qui contient les
besoins et les conditions de fonctionnement de la machine) etle constructeur qui propose des solutions.
• Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possède peut-tre pas la technique lui permettant de définircorrectement son problème.
• !'autre part" le langage courant ne permet pas de le#er toutesles ambigu$tés dues au fonctionnement de la machine (surtoutsi des actions doi#ent se dérouler simultanément).
• C'est pourquoi l'ADEPA ( Agence pour le Développement de la Productique Appliquée à l'industrie) a créé le GRAFCET.
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DÉFINITION
• Le %&C* (%& phe onctionnel deCommande des étapes et *ransitions)
est l'outil de représentation graphique d'uncahier des charges.
• +l a été proposé par l'!, (en // etnormalisé en 01 par la 2 C34-3).
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Le %&C* est une représentation alternéed'étapes et de transitions. 5ne seule transition doit
séparer deu6 étapes.
Une étape correspond à une situation dans laquelle lesvariables de sorties conservent leur état.
Une transition indique la possibilité d'évolution entre
deux étapes successives. c!aque transition est
associée une condition lo"ique appelée réceptivité.
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RÈGLES DE SYNTAXE
Règle N°1 : situation initiale
Cette représentation indique que l'étape est initiale#ent
activée $à la #ise sous tension de la partie co##ande%.
&a situation initiale c!oisie par le concepteur est la
sitation ! "#instant initia".
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R$%"e N&' (
)ranc!isse#ent d'une transition
5ne transition est franchie lorsque l'étape associée estactive et la réceptivité associée 7 cette transition est
vraie.
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R$%"e N&( (
*volution des étapes actives
• Le franchissement d'une transition pro#oque simultanément :
+ la )ésactivation de toutes les étapes i##édiate#ent précédentes
reliées à cette transition
+ l'activation de toutes les étapes i##édiate#ent suivantesreliées à cette transition.
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,rincipe d-évolution
illustration : franchissement d’unetransition
15
16
Action A
Action B
a
L’étape 15 n’est pas
active
L’action associée àl’étape 15 n’est pas
eective
La transition 15-16n ’est pas validée
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,rincipe d-évolution
15
16
ActionA
Action B
a
L’étape 15 estactive
L’action associée àl’étape 15 est eective
La transition 15-16 est
validée
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,rincipe d-évolution
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16
ActionA
Action B
a
Pour franchir
la transition 15 - 16...
il faut !ue :
1" La transition soit
validée#" la réceptivité $ a %soit &'A()
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,rincipe d-évolution
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ActionA
Action B
a
La réceptivité $ a %devient VRAIE
&
la transition 15 -16 estvalidée
La transition estFRANCHIA!LE
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,rincipe d-évolution
15
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Action A
Action !
a
Franchisse"ent #e latransition
Acti$ation de l’étape 16:L ’action B devient eective
%sacti$ation de l’étape15:
L ’action A n’est plus
eective
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,rincipe d-évolution
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Action A
Action !
a
'ta(e 16 acti$e
L’action B est eective
Re"ar)ue : la réceptivité $ a %* !uelle soit &'A()ou +A,) à ce moment n’a plus d’eet sur ledéroulement du .rafcet
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,rincipe d-évolution
89
88
8
ction ;
f
e
d
<89
e
<88
d
<8
+nstabilit= de situation
La réceptivité est é/ale à 1 et la transition devient validée
A EVI*ER +
La transition est validée et la réceptivité devient é/ale à 1
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R$%"e N&* (
transitions si#ultanées
,lusieurs transitions simultanément
franchissables sont simultanément franchies.
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R$%"e N&+ (
activation et désactivation
si#ultanées
5ne étape 7 la fois acti#ée et désacti#ée resteacti#e.
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STR,CT,RES DE -ASE
Divergence et convergence en ET (sé!ences si"!ltanées#
Diver%ence en ET ( lorsque la
transition est )ranc!ie les
étapes / et 0 sont actives.
Conver%ence en ET ( latransition 1 sera validée lorsque
les étapes 2 et 3 seront
actives. 4i la réceptivité associée
à cette transition est vraie alors
celle+ci est )ranc!ie.
REAR/,ES (
pr5s une diver"ence en *T on trouve une conver"ence en *T.
&e no#bre de branc!es parall5les peut+6tre supérieur à .
&a réceptivité associée à la conver"ence peut+6tre de la )or#e 7 /. Dans ce
cas la transition est )ranc!ie d5s qu'elle est active.
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/# d#
/1 d1
01
0#.1 21
.# 2#
dc3
Cahier #es char,es
apr4s appui sur départ c3cle$ dc3 %* les chariots partent pour
un aller-retour" ,n nouveaudépart c3cle ne peut se faire !uesi les deu chariots sont à/auche"
01* 0# : chariot 1* #/ : capteur $ position/auche %d : capteur $ positiondroite %. : action $ aller à /auche %2 : action $ aller à droite %
*xe#ple avec branc!e#ent *T
$)onctionne#ent parall5le%
01 0# : chariot 1 #
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/# d#
/1 d1
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.1 21
.# 2#
dc3
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.1
/1
dc3 " /1 " /#
#
1
7
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.#
/#
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6
8
1
olution 1
01* 0# : chariot 1* #/ : capteur $ position/auche %d : capteur $ positiondroite %. : action $ aller à /auche %2 : action $ aller à droite %
01 0# : chariot 1 #
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/# d#
/1 d1
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.1 21
.# 2#
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#
1
7
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.#
/#
5
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1
dc391
olution 1
01* 0# : chariot 1* #/ : capteur $ position/auche %d : capteur $ positiondroite %. : action $ aller à /auche %2 : action $ aller à droite %
01 0# : chariot 1 #
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/# d#
/1 d1
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.# 2#
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#
1
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.#
/#
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olution 1
dc3
01* 0# : chariot 1* #/ : capteur $ position/auche %d : capteur $ positiondroite %. : action $ aller à /auche %2 : action $ aller à droite %
01 0# : chariot 1 #
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#
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.#
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dc3
01* 0# : chariot 1* #/ : capteur $ position/auche %d : capteur $ positiondroite %. : action $ aller à /auche %2 : action $ aller à droite %
01 0# : chariot 1 #
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.# 2#
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.#
/#
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01* 0# : chariot 1* #/ : capteur $ position/auche %d : capteur $ positiondroite %. : action $ aller à /auche %2 : action $ aller à droite %
01 0# : chariot 1 #
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/# d#
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.# 2#
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#
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7
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.#
/#
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1
01* 0# : chariot 1* #/ : capteur $ position/auche %d : capteur $ positiondroite %. : action $ aller à /auche %2 : action $ aller à droite %
olution 1
dc3
01 0# : chariot 1 #
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01* 0# : chariot 1* #/ : capteur $ position/auche %d : capteur $ positiondroite %. : action $ aller à /auche %2 : action $ aller à droite %
01 0# : chariot 1 #
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g1 d1
g d
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1
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/
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dc3
01* 0# : chariot 1* #/ : capteur $ position/auche %d : capteur $ positiondroite %. : action $ aller à /auche %2 : action $ aller à droite %
01 0# : chariot 1 #
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#
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01* 0# : chariot 1* #/ : capteur $ position/auche %d : capteur $ positiondroite %. : action $ aller à /auche %2 : action $ aller à droite %
01 0# : chariot 1 #
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.# 2#
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.1
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#
1
7
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.#
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5
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dc3
01* 0# : chariot 1* #/ : capteur $ position/auche %d : capteur $ positiondroite %. : action $ aller à /auche %2 : action $ aller à droite %
01 0# : chariot 1 #
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#
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01* 0# : chariot 1* #/ : capteur $ position/auche %d : capteur $ positiondroite %. : action $ aller à /auche %2 : action $ aller à droite %
01 0# : chariot 1 #
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.# 2#
Eta(e 9 étape $ d’attente % Aucuneaction
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/1
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#
1
7
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.#
/#
5
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olution 1
dc3
01* 0# : chariot 1* #/ : capteur $ position/auche %d : capteur $ positiondroite %. : action $ aller à /auche %2 : action $ aller à droite %
01* 0# : chariot 1* #
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7
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.#
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5
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olution 1
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01* 0# : chariot 1* #/ : capteur $ position/auche %d : capteur $ positiondroite %. : action $ aller à /auche %
2 : action $ aller à droite %
01* 0# : chariot 1* #
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.# 2#
'ta(es ; / actives 3nchronisation
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#
1
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01* 0# : chariot 1* #/ : capteur $ position/auche %d : capteur $ positiondroite %. : action $ aller à /auche %
2 : action $ aller à droite %
01* 0# : chariot 1* #
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#
1
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5
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olution 1
01* 0# : chariot 1* #/ : capteur $ position/auche %d : capteur $ positiondroite %. : action $ aller à /auche %
2 : action $ aller à droite %
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utre solution
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.# 2#
dc3
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01* 0# : chariot 1* #/ : capteur $ position/auche %d : capteur $ positiondroite %. : action $ aller à /auche %2 : action $ aller à droite %
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01
0#
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1
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.#/#
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olution 0
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olution 0
dc3
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http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 44/185
/# d#
/1 d1
01
0#
.1 21
.# 2#
21d1
.1/1
dc3
#
1
2#d#
.#/#
5
6
#
olution 0
dc3
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/# d#
/1 d1
01
0#
.1 21
.# 2#
21d1
.1/1
dc3
#
1
2#d#
.#/#
5
6
#
olution 0
dc3
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/# d#
/1 d1
01
0#
.1 21
.# 2#
21d1
.1/1
dc3
#
1
2#d#
.#/#
5
6
#
olution 0
dc3
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/# d#
/1 d1
01
0#
.1 21
.# 2#
21d1
.1/1
dc3
#
1
2#d#
.#/#
5
6
#
olution 0
dc3
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/# d#
/1 d1
01
0#
.1 21
.# 2#
dc3
21d1
.1/1
dc3
#
1
2#d#
.#/#
5
6
#
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Diver%ence et conver%ence en O, 0ai%i""a%e1
Divergence en $% : l'é#olutiondu s?stème #ers une branchedépend des récepti#ités et @associées au6 transitions.
Conver%ence en O, ( apr5s
l' évolution dans une
branc!e il 8 a conver"ence
vers une étape co##une.
REAR/,ES 2 et 1 ne peuvent 6tre vrais si#ultané#ent $con)lit%.
pr5s une diver"ence en OU on trouve une conver"ence en OU.
&e no#bre de branc!es peut+6tre supérieur à .
&a conver"ence de toutes les branc!es ne se )ait pas obli"atoire#ent au #6#e
endroit.
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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Ccle #e fonctionne"ent Le poussoir 1 pousse les petites caissesdevant le poussoir # !ui* à son tour* lestransf4re sur le tapis d<évacuation #*alors !ue les /randes caisses sontpoussées devant le poussoir * ce dernier
les évacuant sur le tapis " =our eectuerla sélection des caisses* un dispositif dedétection placé devant le poussoir 1permet de reconna>tre sans am?i/u@té let3pe de caisse !ui se présente"
,n dispositif automati!ue destiné à trier des caisses de deu taillesdiérentes se compose d<un tapis amenant les caisses* de trois poussoirset de deu tapis d<évacuation suivant la /ure ci-dessous :
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
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=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#
Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
apis
apis 1
apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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=etite caisse
Av =10aisse devant=#
Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.rande
caisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
apis 1
apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
apis
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
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apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
=etite caisse
Av =10aisse devant=#
Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.rande
caisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
A$ : Avance Re : 'ecule
P13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
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apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
=etite caisse
Av =10aisse devant=#
Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.rande
caisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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=etite caisse
Av =10aisse devant=#
Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 56/185
=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#
Av =# 'e =1
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=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
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apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'ecule
P13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
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=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#
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=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#
Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#
Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
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=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#
Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 61/185
=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#
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=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'ecule
P13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 62/185
=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#
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=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
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Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
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'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
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=etite caisse
Av =1
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=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 64/185
=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#
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0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
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apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'ecule
P13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
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=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
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=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#
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0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
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'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 68/185
=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#
Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 69/185
=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#
Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
O
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http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 70/185
=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#
Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
* l b ! OU
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 71/185
=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#
Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
* l b ! t OU
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 72/185
=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#
Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
* l b ! t OU
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 73/185
=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#
Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
* l b ! t OU
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 74/185
=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
* l b ! t OU
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C
apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
* l b ! t OU
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apis 1
apis apis #
=oussoirs #
=oussoir 1
=etite caisse
Av =1
0aisse devant=#
Av =# 'e =1
0aisse sur tapis #
=# en arri4re
.randecaisse
0aisse sur tapis
= en arri4re
0aisse devant=
#
1
'e =# 'e =17
Av =15
Av = 'e =16
'e = 'e =18
=1 en arri4re
'e =1C)0"""
A$ : Avance Re : 'eculeP13 P03 P4 : poussoirs 1* #*
*xe#ple avec branc!e#ent OU
$sélection de séquences%
S t t 0 t ) 3 1
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Sat en avant 0sat )e p3ase1
Le saut en a#ant permet de
sauter une ou plusieurs étapeslorsque les actions 7 réaliserde#iennent inutiles.
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Sat en arri$re 0reprise )e p3ase1
Le saut en arrière permet de reprendre
une séquencelorsque les actions 7réaliser sontrépétiti#es.
ACRO 4 RE5RÉSENTATIONS
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ACRO 4 RE5RÉSENTATIONS&o!s'progra""e (tche#
TE5ORISATIONS
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TE5ORISATIONS
La transition 13 - 1 estfranchie lorsque latemporisation"
démarrée 7 l'étape 13 estécoulée" soit au bout de8s.
CO5TAGE
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CO5TAGE
ancienne représentation: nouvelle représentation $a))ectation%(
&a transition 9 + / est )ranc!ie lorsque le contenu du co#pteur C/ est é"al à 0.
&e co#pteur est incré#enté sur )ront #ontant du si"nal b.
Il est #is à :éro à l'étape /.
CAS 5ARTIC,LIERS
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CAS 5ARTIC,LIERS
Réceptivité to!)o!rs vraie
Action con)itionne""e
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L'action A de#ient effecti#e 7 l'étape 13"lorsque la condition m est #raie. LBéquation
logique de A est A <13 . m
Action 6é6orisée
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ncienne représentation :mise 7 de l'action par la lettre D (set)
mise 7 3 de l'action par la lettre & (reset)
Nouvelle représentation $a77ectation% (
&'action ;/ est active aux étapes 2 et 0.
R,,*&4 4UR & NOTION D* ,OINT D* <U*
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Constitution générale dBun D?stème utomatisé de ,roduction.
Description d-un 4,
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&-uto#aticien déco#pose le 4, en parties ( ,O et ,C
=artie Dpérative
=artie 0ommande
0omptes-rendus EcapteursFordres Epré-actionneurs*actionneursF
=roduits entrants =roduits sortants
2ialo/ue omme-Gachine
C t
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Capteurs
Capteur de pro6imité 7 ultrasons
Capteur dBhumidité !étecteur de gaE
Capteur de ni#eau de liquide
Cellule photoélectrique
!étecteur de choc Capteur 7 contact
@outon poussoir
@outon dBarrt dBurgence
L ti
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Les actionners
Foteur pas 7 pas Go?ants
lectro#anne
@uEEer
fficheur / segments
Gérin
Gérin rotatif Gentilateur
&ésistance chauffante
Description d-un 4,
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Description d un 4,
=artie Dpérative
=artie 0ommande
0omptes-rendus EcapteursFordres Epré-actionneurs*actionneursF
=roduits entrants =roduits sortants
Es3st4me de traitementF
Es3st4me de transformationF
E)ntréesFEortiesF
2ialo/ue -G
i/nalisation Evo3ants* écrans* F0onsi/nes EB=* clavier* F
upervision
I t d ti
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Introduction
il est indépendant de la maté rialisation technologique
il traduit de façon cohérente le cahier des charges
il est bien adapté à la complexité des systè mes automatisé s
il est bien adapté à la spécification, conception et réalisation
Les avantages du GRAFCET ?
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a ?
dc3
0ahier des char/es:
Apr4s l’ordre dedépart c3cle $ dc3 %*le chariot part Hus!ue?* revient en c* reparten ? puis rentre en a
0apteurs:
I a : chariot à/auche
I ? : chariot à droite
Actionneurs:
I 2 : aller à droite
I . : aller à /auche
c
1
#
dc3 " a
?
7
c
2
2
.
5 .
?
a
. 2
*xe#ple d-application
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a ?
dc3
c
(nitialisation du.rafcet :
activation deEsF
étapeEsF initialeEsF
La transition 1-# estvalidée
. 2
1
#
dc3 " a
?
7
c
2
2
.
5 .
?
a
*xe#ple d-application
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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a b
dc?
c
Hrdre de marche dc?
La récepti#ité I dc?.a J est #raie K
la transition est #alidée
La transition -1 estfranchissable
% !
1
#
#c . a
?
7
c
2
2
.
5 .
?
a
*xe#ple d-application
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a ?
dc3
c
+ranchissement de latransition
I 2ésactivation de l’étape 1
I Activation de l’étape #
Drdre de l ’action associée àl’étape #
. %
1
#
#c .a
?
7
c
2
2
.
5 .
?
a
*xe#ple d-application
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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a ?
dc3
c
Jtape # active
I 2éplacement du chariot àdroite
. %
1
#
#c " a
?
7
c
2
2
.
5 .
?
a
*xe#ple d-application
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a ?
dc3
c
'emar!ue :
L’opérateur peut décider icid’enlever la commande départ
c3cle $ dc3 % pour !ue
l’automatisme ne fasse !u’N c3cle
. %
1
#
#c " a
?
7
c
2
2
.
5 .
?
a
dc3
*xe#ple d-application
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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a ?c
Jtape # active
I Le chariot est devant lecapteur c
Aucun eet dans le déroulementdu .rafcet à ce moment précis
. %
1
#
#c " a
?
7
c
2
2
.
5 .
?
a
dc3
*xe#ple d-application
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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a ?c
Jtape # active
I Le chariot continue sacourse Hus!u’au capteur ?
. %
1
#
dc3 " a
?
7
c
2
2
.
5 .
?
a
dc3
*xe#ple d-application
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 99/185
a ?c
. %
La transition estfranchissa?le
1
#
dc3 " a
7
c
2
2
.
5 .
a
dc3
'éceptivité $ ? % est &'A() ; latransition # - est validée
*xe#ple d-application
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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a ?c
I 2ésactivation de l’étape #
I Activation de l’étape
7 2
Franchisse"ent #e latransition
1
#
dc3 " a
7
c
2
2
.
5 .
a
dc3
*xe#ple d-application
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 101/185
a ?
dc3
c
Jtape active
7 2
Le chariot se déplace à/auche
1
#
dc3 " a
?
7
c
2
2
.
5 .
?
a
*xe#ple d-application
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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a ?c
La réceptivité $ c % est&'A() ; la transition -7 est
validée
7 2
+ranchissement de latransition
2ésactivation de l’étape
Activation de l’étape 7
dc31
#
dc3 " a
?
7
c
2
2
.
5 .
?
a
*xe#ple d-application
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 103/185
a ?c
Jtape 7 active
. %
2éplacement à droite duchariot
dc31
#
dc3 " a
?
7
c
2
2
.
5 .
?
a
*xe#ple d-application
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 104/185
a ?c
'éceptivité $ ? % est &'A( ;la transition 7 - 5 est validée
I 2ésactivation de l’étape 7
I Activation de l’étape 5
. %
La transition estfranchissa?le
dc3
1
#
dc3 " a
7
c
2
2
.
5 .
a
*xe#ple d-application
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 105/185
a ?c
Jtape 5 active
7 2
Le chariot se déplace à/auche
dc3
1
#
dc3 " a
?
7
c
2
2
.
5 .
?
a
*xe#ple d-application
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 106/185
a ?c
Jtape 5 active
7 2
Le chariot se déplace à/auche et passe devant le
capteur c
dc3
1
#
dc3 " a
?
7
c
2
2
.
5 .
?
a
Aucun eet dans le déroulementdu .rafcet à ce moment précis
*xe#ple d-application
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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a ?
dc3
c
Jtape 5 active
7 2
Le chariot se déplace à/auche
1
#
dc3 " a
?
7
c
2
2
.
5 .
?
a
*xe#ple d-application
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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a ?
dc3
c
'éceptivité $ a % &'A() ; latransition 5 -1 est validée
7 2
2ésactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1
1
#
dc3 " a
?
7
c
2
2
.
5 .
?
a
La transition estfranchissa?le
*xe#ple d-application
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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a ?
dc3
c
Jtape 1 active
. 2
=our lancer un nouveauc3cle* il faut !ue l ’opérateur
appui sur $ dc3 %
1
#
dc3 " a
?
7
c
2
2
.
5 .
?
a
*xe#ple d-application
4tructure correcte =
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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1
a
b#
1
a
b
#
c
1
a
#
1
b
#
a
1
a
b#
1
b
#
a
1
a
#
1
b
#
a
4tructure correcte =
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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#1
a
#1
a b
c
#1
a
#1
a
7
#1
7
#1
7
a b
#1
7
a
b c
4tructure correcte =
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 112/185
#1
a b
c
7
#1
7
a
#1
c
7
b
5
c
#1
7
c
5
b
6
b
b
Ces "ra)cets )onctionnent+ils =
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Ces "ra)cets )onctionnent ils =
1
b
#
a
c
7
d
1
ba
c
d
7
d
#
5
7
5
b c
a
1
2 R5"les de )ranc!isse#ent
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2 R5"les de )ranc!isse#ent
• *oute transition franchissable estimmédiatement franchie
• ,lusieurs transitions simultanément
franchissables sont simultanément franchies• LorsquBune étape est simultanément acti#ée et
désacti#ée" elle reste acti#e
&e )ranc!isse#ent d-une transition
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est instantané
89
88
8:
'ction ';
f
e
d
<89
e
<88
d
<8:
+nstabilit= de situation
,lusieurs transitions si#ultané#ent)ranc!issables sont si#ultané#ent
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)ranc!issables sont si#ultané#ent
)ranc!ies
a.b
3 4
b
2b =0
a=1
a
b
,lusieurs transitions si#ultané#ent)ranc!issables sont si#ultané#ent
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)ranc!issables sont si#ultané#ent
)ranc!ies
a.b
3 4
b
2b=1
a=1
a
b
*tape si#ultané#ent activée et
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1
désactivée
^a.b
^a
^a
a
b
2
3
*tape si#ultané#ent activée et
dé i é
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1
désactivée
^a.b
^a
^a
a
b
2
3
*tape si#ultané#ent activée et
dé ti é
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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1
désactivée
^a.b
^a
^a
a
b
2
3
*tape si#ultané#ent activée et
dé ti é
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
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1
désactivée
^a.b
^a
^a
a
b
2
3
*tape si#ultané#ent activée et
dé ti é
7/17/2019 LE GRAFCET Cours & Exercices Corrigés
http://slidepdf.com/reader/full/le-grafcet-cours-exercices-corriges-568debd54d552 122/185
1
désactivée
^a.b
^a
^a
a
b
2
3
>ra)cets ( co#plé#ents
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>ra)cets ( co#plé#ents
• Fémorisation de passage• %rafcet de tache
• s?nchronisation horiEontale
• grafcet de conduitede tache
• orMage" figeage" etc N
;é#orisation de passa"e
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;é#orisation de passa"e
;é#orisation de passa"e
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7estion #es 8si con#ition alors9
,tilisation de sé!uences parall4les Ediver/ence
en )F
Gémorisation de la condition EévénementF
,tilisation de sé!uences parall4les Econver/ence en)F
,tilisation de la conditionEévénementF
;é#orisation de passa"e
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: E;e"(le %char,e"ent #e #eu; <a,onnets
# chariots doivent se déplacer suivant le c3cle suivant :apr4s appui sur un ?outon poussoir m les deu chariotsdémarrent ensem?le* les chariots 01 et 0# font un aller-retourEa?aF EcdcF : 01 ne peut revenir !ue si 0# a déHà fait un aller"
01
0#
a
c d
?m
;é#orisation de passa"e
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01
0#
a
c d
?m
: Entres "3 a3 3 c3 #
: orties 713 %13 703%0
;é#orisation de passa"e
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olution 1
4 0=
>1
0
1
11
1=
10
%1
71
%0
70
".a.c.?1=
a
".c.a.?1
#
c
;é#orisation de passa"e
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olution 0
4 0=
>1
0
11
1
10
%1
71
%0
70
a
".c.a
#
c
5
14
>1
;é#orisation de passa"e
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olution 4
4
?10 @ ?1=
0
1
11
1=
10
%1
71
%0
70
".a.c.?1=
a
".c.a.?1
#
c
l ti
;é#orisation de passa"e
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olution
4
?10 @ ?14
0
11
1
10
%1
71
%0
70
a
".c.a
#
c
5
14
>1
48nc!ronisation de >ra)cet
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Notion #e7rafcet #etche
48nc!ronisation de >ra)cets
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/9
#
/?
/9
@2?
/9
@/?
.?
.9
@/9
/9
@.?
2?
29
@/9
T‰che
T10
T‰che
T20
T‰che
T30
0oordination horiKontale
1 seule tche B la fois
II.% 48nc!ronisation de >ra)cets
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//9
@/?
/9
@//9
/9
@//9
/9
@//
9
@//
Tâche
T10
Tâche
T20
///
r ///
//
ppel
tAc!e T/9
ppel
tAc!e T9
/?
@?
?GRAFCET
de conduite
0oordination verticaleas3nchrone
7RAFCE* #e con#uite7RAFCE* escla$es
4équences exclusives
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: E;e"(le %char,e"ent #e #eu; <a,onnets2eu a/onnets alimentent le ?assin de char/ement d’un hautfourneau en empruntant une voie commune"
Parta,e #e ressource ,estion #es (rolD"es
#aritra,e
séquences exclusives
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I Le c3cle correspondant à un chariot est le suivant :
1" 24s !ue l’opérateur donne l’ordre $ départ c3cle %* le a/onnetconsidéré eectue automati!uement* dans la Kone de char/ement*les diérents dosa/es choisis par l’opérateur"
I Le a/onnet se diri/e ensuite vers la partie commune et ils’arrMte à une position d’attente si celle-ci est occupée* sinon ilcontinue directement en positionnant l’ai/uilla/e sur la positioncorrecte"
I Arrivé à la position de déchar/ement automati!ue* il attend 1N
secondes avant de retourner à sa position initiale"
I 0ha!ue déchar/ement d’un a/onnet est compta?ilisé en vued’une /estion Hournali4re"
séquences exclusives
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: Entres #c A3 (osition ,auche A3 #osa,e A ter"in3 (osition #attenteA3 (osition #e #char,e"ent3 ai,uilla,e ct A3 #c !3 (osition ,auche !3#osa,e ! ter"in3 (osition #attente !3 ai,uilla,e ct !
: orties %osa,e A3 Garche a$ant A3 Ai,uilla,e ct A3 Garche arriDre A3%osa,e !3 Garche a$ant !3 Ai,uilla,e ct !3 Garche arriDre !3
Bora"es
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Lor#re #e fora,e est re(rsent #ans un #oulerectan,le
1 Jr#re #initialisation Les étapes initiales du /rafcetpartiel forcé sont activées* toutes les autres sontdésactivées"
+2+*+L+D*+H2de %j"p
%i"q
%j"p : OinitP1
0 Fora,e B la situation $i#e Les étapes du /rafcetpartiel forcé sont toutes désactivées O le redémarra/e nepourra Mtre o?tenu !ue par un autre ordre de forPa/e"
H&C% L
D+*5*+H2 G+!de %j"p
%i"q
%j"p : O P1
II.2% 4tructuration par )ora"e
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4 Fora,e B une situation #onne Les étapes du /rafcet
partiel forcé dont les rep4res sont indi!ués entre accoladessont activées* toutes les autres sont désactivées"
H&C% LD+*5*+H2 O8"0P
de %j"p
%i"q
%j"p : O8"0P1
Fora,e B la situation K courante Le /rafcet partielforcé /arde la situation !u’il avait au moment ou l’ordre deforPa/e est émis" ,ne étoile entre parenth4ses s3m?olise lasituation forcée"
H&C% LD+*5*+H2
Q CH5&2* Rde %j"p
%i"q
%j"p : O S P1M,ea,e
II.2% 4tructuration par )ora"e
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E;e"(le #e fora,e B une situation #onne
VV $ariale #e situation
V > ?0=.?01.?00.etc
70 01O
II+2% 4tructuration par )ora"e
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E;e"(le #e fora,e B la situation couranteM,ea,e
A)Q(DQ:
Les actions sepoursuiventpendant le/ea/e
70 Q O
Notions de point de vue
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Diff érents points de vuePoint de vue « fonctionnel » (utilisateurs)
Point de vue « procédé » (concepteurs)
Point de vue « commande » (automaticiens)
$ ouvrir porte %$ sortir vérin %
$ AR %
Par abus de langage, on parle de deux niveaux de représentation du
GRAFCET :
Niveau #1: Représentation comportement dynamique PC (concepteurs)
Niveau #2: Spécifications technologiques (automaticiens)
Approche fonctionnelle
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/02
0onception de la commande
A((roche intuiti$e A((roche fonctionnelle
E;e"(le si"(le
pproc!e )onctionnelle
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• +) Cahier des charges
• ++) pproche intuiti#e
• +++) pproche fonctionnelle• +G) Conclusion
/00
=LAQ
Approche fonctionnelle
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• +) Cahier des charges
• ++) pproche intuiti#e
• +++) pproche fonctionnelle• +G) Conclusion
/0
=LAQ
(F 0ahier des char/es
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/03
oit un ro?ot char/é de /érer un Su de pi4ces à travers une
cellule composée de # postes :les pi4ces !ui se présentent en amont de cette cellulesu?issent une opération !ui peut Mtre réalisée aussi ?ien sur leposte A !ue sur le poste B* avant de reHoindre le stocT en aval"
=oste A
ortie cellulestocT aval
)ntrée cellulestocT amont
=oste B
(F 0ahier des char/es
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&e robot est en attente de l-arrivée d-une pi5ce au stocE
a#ont.
/0F
=oste A
ortie cellulestocT aval
)ntrée cellulestocT amont
=oste B
(F 0ahier des char/es
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Une pi5ce se présente. &e robot la saisit.
/0G
=oste A
ortie cellulestocT aval
)ntrée cellulestocT amont
=oste B
(F 0ahier des char/es
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Il la transporte vers un poste libre $poste par
exe#ple%.
/0?
,oste
4ortie cellule
stocE aval*ntrée cellule
stocE a#ont
,oste 1
& b t dé l i5 l t
(F 0ahier des char/es
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&e robot dépose la pi5ce sur le poste .
*ntre+te#ps une autre pi5ce s-est présentée au stocE
a#ont.
/9
=oste A
ortie cellulestocT aval
)ntrée cellulestocT amont
=oste B
(F 0ahier des char/es
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&e robot se présente au stocE a#ont.
$&e poste travaille%.
//
=oste A
ortie cellulestocT aval
)ntrée cellulestocT amont
=oste B
(F 0ahier des char/es
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&e robot saisit la
pi5ce.
/
=oste A
ortie cellulestocT aval
)ntrée cellulestocT amont
=oste B
(F 0ahier des char/es
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&e robot transporte la pi5ce vers le poste libre.
$,oste 1 puisque est occupé%
/2
=oste A
ortie cellulestocT aval
)ntrée cellulestocT amont
=oste B
(F 0ahier des char/es
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&e robot dépose la pi5ce sur le poste 1.
*ntre+te#ps une autre pi5ce s-est présentée au stocE a#ont#ais plus aucun poste n-est libre ( le robot est en attente.
/0
=oste A
ortie cellulestocT aval
)ntrée cellulestocT amont
=oste B
(F 0ahier des char/es
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&e travail sur le poste s-est ter#iné.
&e robot réa"it.
/
=oste A
ortie cellulestocT aval
)ntrée cellulestocT amont
=oste B
(F 0ahier des char/es
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&e robot se présente au poste .
/3
,oste
4ortie cellule
stocE aval*ntrée cellule
stocE a#ont
,oste 1
(F 0ahier des char/es
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&e robot saisit la pi5ce au poste ...
/F
,oste
4ortie cellule
stocE aval*ntrée cellule
stocE a#ont
,oste 1
(F 0ahier des char/es
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H puis la transporte vers la sortie de la cellule ...
/G
,oste
4ortie cellule
stocE aval*ntrée cellule
stocE a#ont
,oste 1
(F 0ahier des char/es
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H pour l-8 déposer.
&e robot peut #aintenant s-occuper soit de la pi5ce au stocE
a#ont soit de la pi5ce du poste 1 selon l'ordre de priorité.
/?
,oste
4ortie cellule
stocE aval*ntrée cellule
stocE a#ont
,oste 1
&e >RBC*T $)in%
=LAQ
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• +) Cahier des charges
• ++) pproche intuiti#e
• +++) pproche fonctionnelle• +G) Conclusion
/39
=LAQ
ét3o)e 3a8ite""e6ent ti"isée por réso)re ce t9pe )e
((F Approche intuitive
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ét3o)e 3a8ite""e6ent ti"isée por réso)re ce t9pe )epro8"$6es ...
/3/
: aisir2 : 2époserA et B : postes A et BAm et Av : Amont et Aval de lacellule
*racer une (re"iDre $ersion3 (uis co"(lter et corri,er
I racer la $ premi4re % action
AmI =révoir les évolutions possi?les
2A 2B
A Am
2Av 2B
I 0ompléter en détaillant tous les cas
Am B
2A 2Av
I Qe rien ou?lier
A
2Av
B
2Av
I racer l’étapeinitiale
I 0orri/er
I $ implier %
Cette 7a:on )e procé)er n;est pas e77icace car 2
((F Approche intuitive
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/3
- 2émarche est sans ri/ueur
- =lusieurs phases d’essais sont nécessaires et conduisent àun tracé peu clair
- 2es erreurs peuvent Mtre encore présente :$ a-t-on suUsamment corri/é-amélioré V %$ a-t-on prévu tous les cas V %
&e >RBC*T $)in%
=LAQ
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• +) Cahier des charges
• ++) pproche intuiti#e
• +++) pproche fonctionnelle• +G) Conclusion
/32
=LAQ
(((F Approche fonctionnelle
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/30
Gtho#e
- 'éférencer les )ntrées et les orties
- Anal3se fonctionnelle
- dénition de la fonction principale
- décomposition et dénition des sous-fonctions avec mise en évidence des structuresde ?ase du /rafcet Eé?aucheF
- 3nth4se : structure /énérale du /rafcet
- 2énition des réceptivités
-
(((F Approche fonctionnelle
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/3
%Mnition #e la fonction (rinci(ale ni$eau 1
+onction principale :7ERER LE FL? %E PIECE
2ans la formulation des fonctions* on veillera àutiliser
un voca?ulaire /énéral*
ne faisant =A référence à la technolo/ie emplo3ée
(((F Approche fonctionnelle
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/33
%co"(osition #e la fonction (rinci(ale ni$eau0
+onction principale :7ERER LE FL? %E PIECE
La s3nchronisation de ces fonctions est représentéepar l<é?auche d<un ,rafcet B slection #es)uences car le ro?ot peut Mtre amené :
- soit à alimenter
- soit à évacuer un poste
sans !u<une !uelcon!ue chronolo/ie soits3stémati!ue"
+onction composante W :ALIGEN*ER LE PJ*E
+onction composante X :EVACER LE PJ*E E$acuerAli"enter
(((F Approche fonctionnelle
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/3F
%co"(osition #es fonctions #u ni$eau 0 ni$eau
4
A ce niveau d<anal3se* l<é?auche du ,rafcet est de structurelinaire puis!u<une saisie est Q)0)A(')G)Q suivie d<unedépose et inversement"
AIIRNE PIECE
%EPJERNE PIECE
aisir
%(oser
E$acuer
+onction principale :7ERER LE FL? %E PIECE
+onction composante W :ALIGEN*ER LE PJ*E
Efonction non étudiée pour l<instantF Ali"enter
(((F Approche fonctionnelle
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/3G
%co"(osition #es fonctions #u ni$eau 4 ni$eau
A" %A %! A"
%A %!
L<é?auche du ,rafcetmontre !u<une pi4ce !uia été saisie en amont dela cellule peut Mtredéposée sur l<un des
deu postes A ou B" ELasélection se fera entemps réel en fonction deleur disponi?ilité"F
E$acuer
+onction principale :7ERER LE FL? %E PIECE
+onction composante W :ALIGEN*ER LE PJ*E Ali"enter
AIIRNE PIECE
%EPJERNE PIECE
aisir
%(oser
(((F Approche fonctionnelle
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/3?
"S"e analse (our la fonction
EVACER ...+onction principale :
7ERER LE FL? %E PIECE
+onction composante W :ALIGEN*ER LE PJ*E
+onction composante X :EVACER LE PJ*E Ali"enter E$acuer
AIIRNE PIECE
%EPJERNE PIECE
A" %A %! A"
%A %!
AIIRNE PIECE
%EPJERNE PIECE
%A$A !
%A$
A !
(((F Approche fonctionnelle
D B
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/F9
nthDse consiste B Tasse"ler les "orceau; #u
(uUUleT
E$acuer
+onction principale :7ERER LE FL? %E PIECE
+onction composante W :ALIGEN*ER LE PJ*E
+onction composante X :EVACER LE PJ*E Ali"enter
AIIRNE PIECE
%EPJERNE PIECE
A" %A %! A"
%A %!
AIIRNE PIECE
%EPJERNE PIECE
%A$A !
%A$
A !
(((F Approche fonctionnelle
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/F/
2A 2B 2Av
Am A B
1
Jn otient ainsi la structure ,nrale #u ,rafcet
Ni$eau K saisir
Ni$eau K #(oser
FonctionAli"enter
Fonction E$acuer
(((F Approche fonctionnelle
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/F
2A 2B 2Av
Am A B
1
Jn co"(lDte seule"ent "aintenant (ar les
rce(ti$its
)!uations lo/i!uespour /érer les
priorités
elon le ?esoin* on au/mente la Sei?ilité du s3st4me enutilisant des structures de données en complément du/rafcet
(((F Approche fonctionnelle
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Avanta%es sr n p"antec3ni<e
/F2
: Inter(rtation claire
: tructure stale
: Gise au (oint (ro,ressi$e #es con#itions
#$olution
: A"lioration #e la e;iilit
1
Avanta%es sr n p"antec3ni<e
(((F Approche fonctionnelle
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/F0
: Inter(rtation claire la structure du /rafcet reste tr4s lisi?le* mMme si le fonctionnement de la
cellule peut sem?ler aléatoire et compli!ué
: tructure stale la compleité du /rafcet ne cro>t pas lors!ue le nom?re de postes
au/mente
: Gise au (oint (ro,ressi$e #es con#itions#$olution au fur et à mesure de l<eploitation de la cellule* il est tr4s commode
d<aUner son fonctionnement* simplement en aHoutant ou en modiant des
conditions au niveau des réceptivités
: A"lioration #e la e;iilit en utilisant des structures de données de t3pe recettes ou les d<attente*
on permet une plus lar/e Sei?ilité" 0e point est lar/ement illustré dans
(((F Approche fonctionnelle
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Avanta%es sr n p"an pé)a%o%i<e
/F
1
: A((roche raisonne
: I"(ortance #e leWort #analse
(l ne faut pas Yfoncer tMte ?aisséeY dans lapro/rammation Z
&e >RBC*T $)in%
=LAQ
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• +) Cahier des charges
• ++) pproche intuiti#e
• +++) pproche fonctionnelle• +G) Conclusion
/F3
=LAQ
I<% Conclusion
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/FF
I"(l"entation
- 'éférencer les )ntrées et les orties
- 0B'* Anal3se fonctionnelle et s3nth4se
- Qécessité de prati!uer
Raisonne"ent (ar analo,ie3 analse
fonctionnelle3 rD,les i"(licites3
I#plé#entations #atérielles
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. n logique numérique1. n utilisant les ,+
4. Capteurs et ctionneurs
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A55LICATIONS
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Description dresse ,I
1, 4/ I99/
1, 4 I9
1, 42 I92
;/ O99/
; O99
. Traduire le sc!é#a électrique suivant en >RBC*T point de
vue partie co##ande.
/. Traduire le sc!é#a électrique suivant en sc!é#as à contacts
,&F+ en utilisant les adresses auto#ates suivantes.
O, Ouverture du ,ortail
t
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;O
cbo
t
t
t
t
Ber#eture du ,ortail
;B
cb)
B,
2.Traduire les c!rono"ra##es
suivants en >RBC*T4 point
de vue utilisateur puis point de
vue partie co##ande.
0.;odi)ier les >RBC*T4
précédents
*n raJoutant en )in d-ouverture une
Te#porisation de /s.
$il n-8 a plus d-ordre #anuel de )er#eture%
+. <oila le )onctionne#ent sou!aité pour une station de po#pa"e équipée de
2 po#pes et de 0 détecteurs inducti)s (
+Dé#arra"e du c8cle de )onctionne#ent par un appuie )u"iti) sur
&e bouton Départ C8cle les trois po#pes )onctionnent.
+Une )ois que l-eau a atteint le niveau du capteur inter#édiaire bas deux des trois
,o#pes continuent de )onctionner
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,o#pes continuent de )onctionner.
+Une )ois que l-eau a atteint le niveau inter#édiaire #ax une autre po#pe s-arr6te.
+Une )ois la cuve pleine toutes les po#pes sont arr6tées.
Donner "e GRAFCET point )e ve ti"isater )e ce 7onctionne6ent.
=. o)i7ier "e GRAFCET précé)ent en per#ettant un roule#ent dans
le )onctionne#ent des po#pes à l-aide d-un sélecteur à trois positions
$/ ou 2%.
K *n position / la po#pe nL/ )onctionnent tout le te#ps
*t la po#pe nL2 s-arr6te en pre#ier.
K *n position la po#pe nL )onctionnent tout le te#ps
*t la po#pe nL/ s-arr6te en pre#ier.
K *n position 2 la po#pe nL2 )onctionnent tout le te#ps
*t la po#pe nL s-arr6te en pre#ier.
>. Dans le cas précédent donner ";é<ation -oo"éenne de c!aque sortie.
@outon test.
eu6 #ert
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3 1 0
*emps ensecondes.
eu6 #ert#oie
eu6 orange#oie
eu6 rouge#oie
eu6 Gert#oie 1
eu6 orange#oie 1
eu6 rouge
#oie 1
Beux de carre)our
3
dc?.
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AF o
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Cbf
33 8
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1RRI*R*
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