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DGA REIRECHERCHE EXPLORATOIRE ET INNOVATION

Réseau d’ Observation Océanique Automatisé par Gliders2007 – 2009/2010

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Objectifs du projet

Adapter les méthodes existantes d’assimilation pour l’intégration de données gliders dans les systèmes d’analyse et de prévision de la circulation et de son hydrologie pour concevoir et optimiser un réseau d’observation composé de gliders,

Développer les méthodes de contrôle multi-agents pour le pilotage d’une flottille de gliders parcourant un réseau d’observation,

Définir et d’implémenter les commandes à travers une interface évoluée entre les opérations (envisagées sous la forme de missions) et la flottille de gliders,

Réaliser des tests en mer.

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Partenaires

Coordinateur

Unité de Mécanique (UME), ENSTA

Partenaires

Laboratoire d’Océanographie et de Climat : Expérimentation et Approches Numériques (LOCEAN), CNRS/UPMC/IRD/MNHN

Département de Systèmes Sous-Marins (DSSM), IFREMER

Société GOSTAI

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Collaboration Ifremer – INSU

Rapprochement avec la DT INSU (Karim Bernardet)Description des outils existant pour le suivi des gliders en cours de mission et de l’architecture logicielle mise en place

Définition des objectifs d’évolutions des outils actuels et des fonctionnalités de supervision et de gestion des gliders en cours de mission

Spécifications des adaptations et évolutions fonctionnelles de la suite logicielle NEMO initialement conçue pour les AUVs

Préparation contrat de sous-traitance logicielle

Société

Développeur de la version NEMO AUV

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NEMOSuite logicielle pour la supervision embarquée d’engins sous-marins

autonomes

La suite NEMO est organisée autour du logiciel embarqué PSE (Pilotage Supervisé Embarqué) assurant :le suivi temps-réel du déroulement d’une missionla surveillance, la détection et le diagnostic d’anomalies sur :

le fonctionnement de l’AUV et de ses équipementsle déroulement de sa mission

la notification d’alarmes pour le contrôleur de mission (ACE)une possibilité de réaction sur la mission en cours si nécessaire :

au niveau paramètresau niveau action (primitives)au niveau mission

Logiciel conçu et développé dans le cadre du projet «AUVs Côtiers» de l’Ifremer

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NEMO

PSE

Toolbox

Eyes

Configuration- Mission- Capteurs- Fonctions métier de calcul et diagnostic- Détection et diagnostic (base de règles)- Comportement

Visualisation- Courbes capteurs- Activation règles- Alarmes générées- Prises de décisions

archive

config

MimosaACE

Analyser

Dépouillement

EmbarquéAUV

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Le noyau PSE

Système expert

Réception de toutes les données AUV

Gestion d’une base de règles

Détection d’anomalies

Règles de diagnostic

• Origine de l’anomalie

Règles de décision

• Actions de correction ou compensation de l’anomalie

– Modification des paramètres mission (depth, speed)

– Modification de l’action en cours

– Modification de la mission en cours

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ToolboxOutil de configuration de PSE

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EyesOutil de visualisation temps-réel du fonctionnement de PSE

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AnalyserOutil de dépouillement des données PSE

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NEMO GlidersObjectif : l’aide au pilotage

Adaptation de la version NEMO AUV à la problématique des gliders pour l’aide au pilotage des gliders opérés en flottille

Gestion multi-engins

Traitement automatisé des fichiers de données transmis par les gliders

Simulation/Rejeu de la plongée

Affichage des courbes de données

Analyse des données reçues des gliders

Supervision de la mission en cours (comparaison entre mission programmée et réalisée)

Activation d’alarmes sur détection d’anomalies (base de règles de diagnostic et de décision activée par moteur d’inférence)

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NEMO version gliders

ToolboxAnalyser

Configuration

Dépouillement

Données enginSimulation/Rejeu

Alarmes via SMS

PSE

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Planning

Nov 2009 – Jan 2010

Spécifications des adaptations logicielles

Fév - Mars 2010

Développements (sous-traitance )

fin Avril 2010

Livraison prototype « NEMO Gliders » + doc utilisateur

Recette logicielle