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NSK Precision 주식회사 정기외 T2060190-03
MEGA TORQUE MOTOR
ESB DRIVE UNIT 과 EDC DRIVE UNIT 의
사양비교자료
- i -
목차
1. 말머리 ................................................................................................................................................................................................................... 1
2. 기능사양 .............................................................................................................................................................................................................. 1
2.1. 폐지사양...................................................................................................................................................................................................... 1
2.2. 변경사양...................................................................................................................................................................................................... 1
3. 외형 ........................................................................................................................................................................................................................ 2
4. 전원 ........................................................................................................................................................................................................................ 2
5. 입출력신호 ......................................................................................................................................................................................................... 3
5.1. Connecter..................................................................................................................................................................................................... 3
5.2. 폐지된입출력 ............................................................................................................................................................................................ 3
5.3. 변경된입출력 ............................................................................................................................................................................................ 4
5.4. 추가된입출력 ............................................................................................................................................................................................ 5
6. Volumn、Check Pin、Jumper......................................................................................................................................................................... 5
6.1. 폐지된것들 ................................................................................................................................................................................................. 5
6.2. 변경된것들 ................................................................................................................................................................................................. 5
7. Alram....................................................................................................................................................................................................................... 6
8. RS-232C 명령어、Parameter...................................................................................................................................................................... 7
8.1. 폐지된 명령어, Parameter.................................................................................................................................................................. 7
8.2. 변경된 명령어, Parameter.................................................................................................................................................................. 9
9. Program................................................................................................................................................................................................................10
9.1. Program 영역 ...........................................................................................................................................................................................10
9.2. 변경된 편집 명령어 ...........................................................................................................................................................................10
9.3. 추가된 편집 명령어 ...........................................................................................................................................................................10
10. ESB 에서 EDC 의 형식으로 변환........................................................................................................................................................11
10.1. ESB B3 형 제어 입출력 변환 ......................................................................................................................................................11
10.2. ESB B5 형 제어 입출력 변환 ......................................................................................................................................................13
10.3. 내부 Program 변환.............................................................................................................................................................................15
10.4. Pulse 열 입력 분해능 변환 ...........................................................................................................................................................16
10.5. 기타파라미터변환..............................................................................................................................................................................17
Appendix A. ESB B3 형 Parameter,Program 설정표 ........................................................................................................................A-1
Appendix B. ESB B5 형 Parameter,Program 설정표 ........................................................................................................................A-2
Appendix C. ESB B5 형 Parameter,Program 설정표........................................................................................................................A-3
Appendix D. EDC 형 Parameter 설정표.................................................................................................................................................A-4
Appendix E. EDC 형 Program 설정표 ......................................................................................................................................................A-5
Appendix F. EDC 형 제어 입출력기능 설정표..................................................................................................................................A-6
- 1 -
1. 말머리
ESB 형 드라이브 유닛은 하드웨어 구성이 다른 두개의 시리즈와 파라미터 설정에 따른 신호 사양 선택 등
여러가지 다양한 기능을 제공했습니다. 한편 EDC 형 드라이브 유닛은 하나의 하드웨어 구성, 위치 결정
기능에 특화되면서 모니터 기능과 I / O 범용 화기능을 갖춘 단순하면서도 다기능 제품입니다.
이 책은 ESB 형 드라이브 유닛에서 EDC 형 드라이브 유닛으로 교체함에 있어서 크기, 터미널 블록 또는
커넥터, 제공하는 기능과 USER INTERFACE 의 사양 차이를 중심으로 설명합니다.
변경되는 사양과 폐지된 기능이 있으므로 ESB 형, EDC 형 드라이브 유닛의 사용 설명서를 잘 읽고 교체에
임해주시기 바랍니다.이 책에서는 CC – Link 의 구체적인 내용은 제외합니다.
2. 기능사양
2.1. 폐지된사양
항목 ESB 형 EDC 형
제어모드 위치/속도/토크 제어 모드 위치제어모드
브레이크관련기능 브레이크 시퀀스 기능 IOFF 입력에서만 존재
다축통신기능 16 대 접속가능 기능폐지
2.2. 변경된사양
항목 ESB 형 EDC 형
위치검출기분해능 819200[count/rev] 2621440[count/rev]
절대정도 150[arc-sec] 90[arc-sec]
반복위치정도 ±1.6[arc-sec] ±2[arc-sec]
제어입력 PIN 수 8 PIN (B3 형)、19 PIN(B5 형) 17 점(B5 형대비 2PIN 감소)
제어입력기능설정 매개변수 TY 에서 프리셋되는 조합에
의해 선택( B3 형)
매개 변수 PI 포트별로 설정
제어출력 PIN 수 3 PIN (B3 형)、9 PIN (B5 형) 8 PIN (B5 형 대비 1 PIN 감소)
제어출력기능설정 파라미터 OM 으로 설정(B3 형) 매개 변수 PO 포트별로 설정
프로그램운전 16 채널 (B3 형)、64 채널 (B5 형) 256 채널
CAM 곡선구동 사용제한있음(0~31 채널 한정) 사용제한없음
- 2 -
3. 외형
ESB B3 형
180(높이)×80(폭)×170(길이) [mm]
ESB B5 형
180(높이)×93(폭)×170(길이) [mm]
적용모터: PS1006、PS1012、PS1018、PS3015、PS3030
160(높이)×70(폭)×140(길이) [mm]
적용모터: PS3060、PS3090
160(높이)×90(폭)×140(길이) [mm]
4. 전원
ESB 형 EDC 형
CTRL L
N
L
N
ACxxx-
xxxV
MAIN
ACxxx-
xxxV
TB1
제어전원
주전원
F.G.
CN5
L
N
L
N
CTRL
MAIN
제어전원
주전원
F.G.
방열판 FG 단자에 접속
・ 콘넥터: 231-305/026-000(WAGO)
・ 배선레버ー: 231-131(WAGO)
・ 적합전선두께: 0.08mm2~2.5mm2(28AWG~12AWG)
- 3 -
5. 입출력신호
5.1. 커넥터
ESB 형 EDC 형
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
DC24
EMST
HLS
PRG2
PRG0
CWP+
CCWP+
CHA
CHB
*CHZ
BRK
DRDY-
COM
SVON
RUN
PRG3
PRG1
CWP-
CCWP-
*CHA
*CHB
CHZ
SGND
DRDY+
IPOS
CN2
출하시 PIN 배열
음영부분은 매개 변수 TY 에서 일괄변경
B3 형
DC24
EMST
HLS
CLR
OTP
CWP+
CCWP+
CHA
CHB
*CHZ
BRK
DRDY-
COM
SVON
IOFF
HOS
OTM
CWP-
CCWP-
*CHA
*CHB
CHZ
SGND
DRDY+
IPOS
CN2
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
-
INH
-
-
-
-
DIR
JOG
-
-
MON+
MON-
-
-
-
HCMP
HOME
SPD
DC24
STP
RUN
PRG5
PRG4
PRG3
PRG2
PRG1
PRG0
-
-
AIN+
AIN-
-
-
NEARB
NEARA
OVER
COM
CN5
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
B5 형
1 DC24
26 COM 2
DC2427
COM 3 EMST
28 DRDY4
ACLR29
WRN 5 OTP
30 OTPA6
OTM 31 OTMA 7
SVON32 SVST8
RUN 33 BUSY 9
STP 34
IPOS 10 -
35 NEARA 11
PRG036
CHA 12 PRG1
37 *CHA 13
PRG238
CHB 14 PRG3
39 *CHB 15
PRG440
CHZ 16 PRG5
41 *CHZ 17
PRG642
- 18 PRG7
43 SGND 19
JOG 44
- 20 DIR
45 - 21
- 46
- 22 CWP+
47 - 23
CWP-48
- 24 CCWP+
49 -
25 CCWP-
50 -
출하시 PIN 배열
음영부분의 PI,PO PIN 내용 변경가능
CN2
・ 콘넥터: 54306-5019(Molex)
・ 커버: 54331-0501(Molex)
・ 전선 Size : 30AWG~24AWG(0.05mm2~0.2mm2)
5.2. 폐지된입출력
신호 기능 I/O 내용
BRKC 브레이크 제어 출력
CLCN 클램프 캔슬 입력 브레이크 시퀀스 기능 폐지
AIN+
AIN- 아날로그 입력 입력 아날로그 입력폐지
MON+
MON- 아날로그 입력 출력 전 패널 검사 PIN 전용
- 4 -
5.3. 변경된입출력
신호 기능 I/O 내용
BRK 브레이크 출력 SVST(Servo on 상태)로 변경
DRDY+
DRDY- 드라이버 준비완료 출력 DRDY-(마이너스)측을 COM 로 통합
SPD 속도검출 출력 TVU(속도 Under)、TVO(속도 Over)로 분리
NEARA
NEARB 근접검출/영역검출 출력 근접 검색에만 적용 영역 검출 별도 준비 (ZONEA / B / C)
OVER OVER(WARNING) 출력 WRN 으로 명칭변경
CHA
*CHA
CHB
*CHB
CHZ
*CHZ
위치 Feedback 신호 출력
A 상/B 상
・ 분해능임의설정가능 (1~5242880[count/rev])
Z 상
・ 내부점퍼 JP1 통해, 라인 드라이버/오픈 콜렉터 선택을
폐지하고 라인 드라이버 사용.
・ 분해능을 50[pulse/rev]에서 80[pulse/rev]로 변경
CWP+
CWP-
CCWP+
CCWP-
Pulse 열 입력 입력
드라이버에서 직접접속변경
(5V 오픈 콜렉터는 68Ω、1/8W 저항 외부에서 지원)
입력+
입력-
USER 측
+5V
68Ω(1/8W) 220Ω
1kΩ
드라이버유닛측
분해능임의설정가능 (1000~5242880[count/rev])
A 상/B 형식은 ×1、×2 체배를 폐지하고 ×4 체배만 사용가능
PRGx 프로그램 채널 변환 입력 프로그램 수증가 (256 채널), PRG0~PRG7 로 변경
EMST
OTP
OTM
비상정지
+방향 OVER TRAVEL LIMIT
-방향 OVER TRAVEL LIMIT
입력 공장 출하시 극성을 B 접점으로 변경
DIR 회전방향지정 입력 위치 명령 (AD、AR、ID、IR)の /EX 옵션 폐지、JOG 운전에만 적용
CLR CLEAR 입력 Alram Clear 기능 제한, ACLR 로 명칭 변경(위치편차삭제하지
않음)
STP
INH
위치결정정지
PULSE 열 아날로그 입력금지 입력 STP 로 통합
- 5 -
5.4. 추가된 입출력
신호 기능 I/O 내용
HLD 운전일시정지 입력 내부지침(위치명령,JOG,원점 복귀)의 일시 중지 및 재개
ORD 속도 Over Drive 입력 내부지침(위치명령,JOG,원점 복귀)의 일시적인속도변경
OTPA
OTMA
+방향 Over Travel Limit 검출
- 방향 Over Travel Limit 검출 출력 해당 방향 Over Travel Limit 검출을 통지
SVST Servo On 상태 출력 Servo On 상태 통지
BUSY 운전중 출력 내부지령(위치명령,JOG,원점 복귀) 운전 중 통지
ZONEA
ZONEB
ZONEC
영역출력 A/B/C 출력 지정영역 A/B/C 내 위치됨을 통지
TEU
TEO 위치 편차 Under/Over 출력 위치 편차 Under/Over 통지
TVU
TVO 속도 Under/Over 출력 속도 Under/Over 통지
TVEU
TVEO 속도편차 Under/Over 출력 속도편차 Under/Over 통지
TTU
TTO 토크지령 Under/Over 출력 토크지령 Under/Over 통지
TJU
TJO 써멀 부하 Under/Over 출력 써멀 부하 Under/Over 통지
OTXA ±방향 Travel Limit 검출 출력 +방향/-방향 중 하나의 Travel Limit 검출 알림
NRM Normal 출력 Drive Unit 정상상태 통지
6. Volume、Check Pin、Jumper
6.1. 폐지된 기능
기호 기능 분류 내용
VR1 아날로그 입력 오프셋 조정 Volume 기능폐지
JP1 위치 Feedback 신호 CHZ
라인드라이버/오픈 컬렉터 전환 Jumper 기능폐지
6.2. 변경된 기능
기호 기능 분륜 내용
VEL
MON
속도 전용 아날로그 모니터
아날로그 모니터 Check Pin
・ 전 Panel 아날로그 모니터 MON1、MON2 로 통합
・ 출력범위를 2.5[V]에서 ±2.5「V」로 조정
・ 선택내용을 Back up 가능
・ 모니터 범위 오프셋을 설정 가능
+5V 0V
0.8[s-1]
1.2[s-1]
+2.5V
1.0[s-1]
0.2[s-1]
제 2 모니터에 속도를 모니터
모니터 센터에 대해 ±0.2[s-1]]까지 모니터
모니터 출력 센터 (2.5[V])을속도 Date 1.0[s-1]로 지정
명령어 MX0
①
②
③
설정예(속도모니터)
명령어 MXY1
명령어 MXR0.2
- 6 -
7. Alarm
ESB 형 EDC 형
(BF1) BRKC항목
설정 Servo
상태 DRDY OVER
(BF0)
BRKCLCN
OFF
CLCN
ON
Servo
상태 DRDY WRN
OTPA
OTMA
정상 On 닫힘 열림 닫힘 열림 닫힘 On 닫힘 닫힘 닫힘
CPU 정지 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 열림 열림
Memory 이상 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -
EEPROM 이상 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -
System 이상 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -
Interface 이상 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -
아날로그 입력이상 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -
Clamp 위치 이상 Lock 열림 열림 열림 닫힘
EP1 Lock 열림 열림
EP2★ Lock 닫힘 닫힘편차 Over
EP3 Lock 열림 닫힘
닫힘 열림 닫힘 Off - 열림 -
TO1 Lock 열림 열림Soft Travel limit Over
TO2★ Lock 닫힘 닫힘닫힘 열림 닫힘 On - - 열림
HT0 Lock 닫힘 열림
HT1 Lock 열림 열림Hard Travel limit Over
HT2★ Lock 닫힘 닫힘
닫힘 열림 닫힘 On - - 열림
비상정지 Lock 닫힘 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -
PE0 닫힘 열림Program 이상
PE2★ 통상
닫힘 닫힘닫힘 열림 닫힘 On - 열림 -
AE0★ 닫힘 열림Auto Tuning Error
AE2 통상
닫힘 닫힘닫힘 열림 닫힘 On - 열림 -
SE0★ 통상 닫힘 열림
SE1 Lock 열림 열림RS232C 이상
SE2 통상 닫힘 닫힘
닫힘 열림 닫힘
CPU 이상 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -
내부이상 Lock 열림 열림 닫힘 열림 닫힘
위치검출기이상 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -
절대위치이상 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -
Soft Themal Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off - 열림 -
경도속도이상 Lock 닫힘 닫힘 닫힘 열림 닫힘
중도속도이상
Off 열림 닫힘 열림 열림 열림Off 열림 - -
OU0★ 닫힘 열림원점미확정
OU2 Lock
닫힘 닫힘닫힘 열림 닫힘 On - 열림 -
Brake 이상 Lock 닫힘 닫힘 열림 닫힘
Over Heat Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -
주전원전압이상 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -
과전류 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -
제어전원전압강하 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -
모터단선 Off 열림 - -
레졸버여자전류 Alram Off 열림 - -
Commutaion 이상 Off 열림 - -
주전원저전압 Off - 열림 -
Power Module Alram
Off 열림 - -
비고 ★: 공장설정
음영: 정상때부터 변화하는 신호
-: 변화없음
빈칸 : 기능없음
- 7 -
8. RS-232C Command Parameter
8.1. 폐지된 Command, Parameter
Command, Parameter 내용
AC 아날로그 지령입력선택 아날로그 입력 기능 폐지
AE Auto Tuning 이상 Alram 출력선택
Alarm, Warning 출력형식고정
・ Servo 상태: Servo On
・ DRDY: 변화없음
・ WRN : 열림
AF 아날로그 입력 오프셋
AG 아날로그 지령 게인 아날로그 입력 기능 폐지
AL 가속도 Limit 속도제어모드、토크제어모드 폐지
AN 다축통신축번호
AS 다축통신연결읽기
AX Driver Unit 선택
다축통신기능폐지
BF 브레이크 시퀀스 기능 선택
CE 클램프 위치 이상 검출 값 브레이크 시퀀스 기능 폐지
CM 통신모드선택 다축통신기능폐지
CX 캠 곡선 구동 해제/ 설정 선택
CY 캠 곡선 효과 가속 임계값
CZ 캠 곡선 유효 상태
알고리즘 변화
DC RS-232C 통신운전지령 속도제어모드、토크제어모드 폐지
DP 프로그램 디버거 기능폐지
EP 위치편차 Over Alram 출력 선택
Alram, Warning 출력 형식 조정
・ Servo 상태 : Servo Off
・ DRDY: 변화없음
・ WRN: 열림
FC 정지마찰보상치 제어 알고리즘 변화
HI 원점검출위치폭 대체 기능으로 영역 알림 기능을 제공
HT Hard Travel Limt Alram 출력선택
Alram, Warning 출력 형식 조정
・ Servo 상태 : Servo On
・ DRDY: 변화없음
・ WRN: 변화없음
・ OTPA、OTMA: 검출시 열림
HW 원점출력최저보존시간 대체 기능으로 영역 알림 기능을 제공
ILV 속도 루프 적분 Limit 대체 기능으로 BL 준비
IM IOFF 입력선택기능 단독 속도 루프 적분 제어 전용 모드, 속도 루프 게인 감소 전용
모드를 폐지(파라미터 LB,LG 조합 전용 모드 제공)
LR 출력토크특성선택 제어 알고리즘의 변화를 위해 폐지
(다음페이지 계속)
- 8 -
폐지된 Command, Parameter (계속)
Command, Parameter 내용
NMA
NMB 근접검출/영역검출모드선택
근접검출과 영역 검출 모드를 분리
・ ZxS、ZxE: 영역 x(A 또는 B、C)열림 시작점, 끝점
・ ZxW: 영역 x(A 또는 B、C) 출력최소시간
OM 출력신호선택기능 대체기능으로 PO 를 사용
OR Over Run 검출치 검출 알고리즘 변경을 위해 폐지
OU 원점미확정 Alarm 출력선택
Alram, Warning 출력형식 조정을 위해 폐지
・ Servo 상태 : 변화없음
・ DRDY: 변화없음
・ WRN: 열림
PE 프로그램이상 Alarm 출력선택
Alram, Warning 출력형식 조정을 위해 폐지
・ Servo 상태 : Servo On
・ DRDY: 변화없음
・ WRN: 열림
PH 자동원점복귀유무선택 기능폐지
RA 아날로그지령입력치표시 아날로그입력기능폐지
SE RS-232C 이상 Alram 출력선택 Alram 삭제를 위해 폐지
SL 제어모드선택 속도제어모드、토크제어모드 폐지
TO Soft Travel Limit Alram 출력선택
Alram, Warning 출력형식 조정을 위해 폐지
・ Servo 상태 : Servo On
・ DRDY: 변화없음
・ WRN: 변화없음
・ OTPA、OTMA: 검출시 열림
VI 속도루프적분주파수 대체기능으로써 FQ 사용
VIL 속도루프적분주파수(정지시) 제어알고리즘변경을 위해 폐지
VM 속도제어모드선택 제어 알고리즘 변화를 위해 폐지(대체 기능으로 FQ0 설정 권장)
VO 속도편차 Over 검출치
VW 속도편차 Over 검출폭 검출알고리즘 변경을 위해 폐지
WC 클램프 타이머
WU 인클램프 타이머 브레이크 시퀀스 기능 폐지
- 9 -
8.2. 변경된 Command, Parameter
Command, Parameter 내용
AB I/O 극성선택 PI 의 Parameter 로 변경
AD
AR Absolute 위치결정
・ “/EX”옵션(제어입력 DIR 에 의해 회전 방향 지정)을 폐지
・ 채널 입력시 “/ST” 옵션 티칭 가능
CA 채널내회전가속도 ・ 채널내외를 불문하고 최전 가속도를 MA 로 명칭 통일
・ 회전 감가속도는 MB 로 개별 지정
CR Pulse 렬입력분해능선택 1000[count/rev]~5242880[count/rev]의 모든 해상도 설정가능
CS 캠운전 타임선택
・ 가속용 CSA、감속용 CSB 로 분리
・ 채널에서 사용제한(0~31채널에 한정)을 수정하고 모든 채널 사용
가능
CV 채널내회전속도 채널 내외를 불문하고 회전 속도는 MV 로 명칭 통일
DB Dead Band DBP 로 명칭변경
DT 다이렉트 티칭 AD 와 AR”/ST”옵션으로 변경
FR 위치 Feedback 신호분해능선택 1[count/rev]~5242880[count/rev] 의 모든 해상도 설정가능
FW IPOS 출력시간폭 출하시설정을 FW-1[ms]로 변경
ID
IR Incremental 위치결정
・ “/EX”옵션(제어 입력 DIR 에 의해 회전방향 지정)를 폐지
・ “/n”옵션(지정 범위를 n 분할하여 위치)를 폐지
KB 브레이크 해제 브레이크 시퀀스 기능폐지하면서 다이나믹브레이크 취소로 변경
MA 회전가속도 채널에서 사용가능
MN 모니터 출력선택
・ 출력범위를 2.5[V]에서 ±2.5「V」로 변경
・ 선택 사항 백업 가능
・ 모니터 범위 오프셋 설정 가능
MV 회전속도 채널에서 사용 가능
NP 제 1 노치 필터 NPQ 에서 Q 값 변경가능
NS 제 2 노치 필터 NSQ 에서 Q 값 변경가능
NW 채터링 방지 카운터 RUN、HOS 입력 제한 없이 입력 전반으로 확장하고 PI 매개 변수로
변경
OE 시퀀스 코드 변경 시퀀스 코드(*,&)을 폐지하고 시퀀스 명령어로 대체
OS 원점복귀모드설정 OS7(Over Travel 진입 후 가장 가까운 Z 상의 지점으로 원점지정)추가
PC Pulse 열 입력지령형식선택
Pulse 열 분해능 임의 변경가능에 따라 다음 기능을 폐지
・ PC2: A 상/B 상 입력×1 형식
・ PC3: A 상/B 상 입력×2 형식
SB 속도검출치
SO 속도검출형식선택 속도 Over 는 TVO、속도 Under 는 TVU 로 변경
ST 속도안정확인타이머 SPD 출력 뿐만 아니라 출력 전반으로 확장하고 PO 매개 변수
변경으로 사용 가능
TP 현재위치출력(Pulse)
좌표단위에 따라 분리
・ TD: 1/100°단위(0~35999)
・ TN: Pulse 열 입력 단위(0~CR-1)
・ TP: 위치 검출기 펄스 단위(0~2621439)
・ TQ: 사용자 단위(0~QR-1)
TT 토크 지령 ・ Soft Themal
부하량모니터 Soft Themal 모니터 TJ, 토크 모니터 TT 로 분리
TY I/O TYPE 제어 입력 포트 설정 PI, 제어 출력 포트 설정 PO 로 변경
- 10 -
9. Program
9.1. 프로그램 영역
ESB EDC
최대 64 채널(B3 형은 16 채널) 최대 256 채널
1 채널 당 다음 중 하나를 보존
・ 위치결정(속도지정、가속도지정가능)
・ 타이머
・ 점프
1채널마다 다음 단계를 여러 단계로 저장(모든 채널을
통해 총 1024 단계)
・ 위치결정
・ 속도지정
・ 가속도지정
・ 타이머
・ 점프
・ Servo Gain、etc
이러한 단계들은 저장된 순서대로 사용됩니다.
9.2. 변경된 편집 Command
Command 내용
CC 내부 프로그램 소거 “/AL”옵션이 모든 채널 삭제하는 것을 변경
9.3. 추가된 편집 Command
Command 内容
LD 1 행삭제 편집중인 행을 제거
LI 1 행삽입 편집중인 행에 새로운 행 삽입
- 11 -
10. ESB형에서 EDC형으로 대체
10.1. ESB B3 형제어입출력 변환
I/O TYPE 내용
TYPE 1(TY1)
TYPE 2(TY2)
TYPE 3(TY3)
TYPE 7(TY7)
・ PRG7 입력(18pin、Port PI14)를 HLS 입력에 할당시켜 변경
・ 파라미터 AB 접점을 변화시켜 EMST、HLS、OTP、OTM 의 입력 극성을 변화
・ OUT1 출력 할당은 매개 변수 OM 및 NMA 따라 다름
ESB
Parameter 신호 EDC
OM0 - BRK SVST 출력(32pin、Port PO4)에 접속
SO0
・ BUSY 출력(33pin、Port PO5)를 TVU 출력에 접속
・ 커멘드 PO5 의 파라미터 ST 에 100×(ST 값)을 설정
・ 파라미터 TVU 에 SB 값을 복사 OM1
SO1
SPD ・ BUSY 출력(33pin、Port PO5)를 TVO 출력에 접속
・ 커멘드 PO5 파라미터 ST 에 100×(ST 값)을 설정
・ 파라미터 TVO 에 SB 값을 복사
NMA0 ・ NEARA 출력(35pin、Port PO7)에 접속
・ 파라미터 NA 에 3.2×(NA 값)을 설정
OM2 NMA0
이외
NEARA ・ NEARA 출력(35pin、Port PO7)을 ZONEA 출력에변경
・ 파라미터 ZAS 에 3.2×(ZAS 값)을 설정
・ 파라미터 ZAE 에 3.2×(ZAE 값)을 설정
・ 파라미터 ZAW 에 100×(NMA 값)을 설정
OM3 - OVER ・ WRN 출력(29pin、PortPO1)에 접속
・ 커멘드 PO1 의파라미터 GC 을 GC0 에 설정
・ 다른 신호는 해당 사항에 연결
Type4(TY4) ・ PRG7 입력(18pin、Port PI14)을 HLS 입력에 할당 변경
・ 파라미터 AB 를 변경하여 EMST、HLS、OTP、OTM 입력 극성을 변경
・ OUT1 출력 출력할당은 파라미터 OM 및 SO、NMA 따라 다름
ESB
파라미터 신호 EDC
OM0 - BRK SVST 출력(32pin、PortPO4)에 접속
SO0
・ BUSY 출력(33pin、Port PO5)을 TVU 출력에 접속
・ 커멘드 PO5 의 파라미터 ST 에 100×(ST 값)을 설정
・ 파라미터 TVU 에 SB 값을 복사 OM1
SO1
SPD ・ BUSY 출력(33pin、Port PO5)을 TVO 출력에 접속
・ 커멘드 PO5 의 파라미터 ST 에 100×(ST 값)을 설정
・ 파라미터 TVO 에 SB 값을 복사
NMA0 ・ NEARA 출력(35pin、Port PO7)에 접속
・ 파라미터 NA 에 3.2×(NA 값)을 설정
OM2 NMA0
이외
NEARA ・ NEARA 출력(35pin、Port PO7)을 ZONEA 출력에 접속
・ 파라미터 ZAS 에 3.2×(ZAS 값)을 설정
・ 파라미터 ZAE 에 3.2×(ZAE 값)을 설정
・ 파라미터 ZAW 에 100×(NMA 값)을 설정
OM3 - OVER ・ WRN 출력(29pin、Port PO1)에 접속
・ 커멘드 PO1 의 파라미터 GC 을 GC0 에 설정
・ PRG6(17pin、Port PI13)을 HOS 에 할당 변경
・ 다른 신호는 해당 사항에 연결
(다음페이지에)
- 12 -
ESB B3 형제어입출력변환(계속)
I/OType 내용
Type8(TY8) ・ PRG7 입력(18pin、Port PI14)을 HLS 입력에 할당시켜 변경
・ 파라미터 AB 를 변경하여 EMST、HLS、OTP、OTM 입력 극성을 변경
・ OUT1 출력 할당은 파라미터 BF 및 OM、SO、NMA 에 따라 다름
ESB
파라미터 신호 EDC
OM0 - BRK SVST 출력(32pin、Port PO4)에 접속
SO0
・ BUSY 출력(33pin、Port PO5)을 TVU 출력에 접속
・ 커멘드 PO5 의 파라미터 ST 에 100×(ST 값)을 설정
・ 파라미터 TVU 에 SB 값을 복사 OM1
SO1
SPD ・ BUSY 출력(33pin、Port PO5)을 TVO 출력에 접속
・ 커멘드 PO5 의 파라미터 ST 에 100×(ST 값)을 설정
・ 파라미터 TVO 에 SB 값을 복사
NMA0 ・ NEARA 출력(35pin、Port PO7)에 접속
・ 파라미터 NA 에 3.2×(NA 값)을 설정
OM2 NMA0
이외
NEARA・ NEARA 출력(35pin、Port PO7)을 ZONEA 출력에 접속
・ 파라미터 ZAS 에 3.2×(ZAS 값)을 설정
・ 파라미터 ZAE 에 3.2×(ZAE 값)을 설정
・ 파라미터 ZAW 에 100×(NMA 값)을 설정
BF0
OM3 - OVER・ WRN 출력(29pin、Port PO1)에 접속
・ 커멘드 PO1 의 파라미터 GC 을 GC0 에 설정
BF1 - - BRKC 기능없음
・ PRG6 입력(17pin、Port PI13)을 HOS 입력에 할당시켜 변경
・ IOFF/CLCN 입력 할당 파라미터는 BF 및 IM 에 따라 다름
ESB
파라미터 신호 EDC
IM0
・ PRG5 입력(16pin、Port PI12)을 IOFF 입력에 접속
・ 파라미터 LB0 에 설정
・ 파라미터 LG 는 ESB 의 LG 값을 복사
IM1 ・ PRG5 입력(16pin、Port PI12)을 IOFF 입력에 접속
・ 파라미터 LB0、LG100 에 설정 BF0
IM2
IOFF
・ PRG5 입력(16pin、Port PI12)을 IOFF 입력에 접속
・ 파라미터 LB100 에 설정
・ 파라미터 LG 는 ESB 의 LG 값을 복사
BF1 - CLCN 기능없음
・ 다른 신호는 해당 사항에 연결
- 13 -
10.2. ESB B5 형제어입출력변환
콘넥터 내용
CN2 ・ 파라미터 AB 를 변경하여 EMST、OTP、OTM 의 극성 변경
・ 파라미터 OS7 에 설정시 HLS 입력는 OTP 입력 또는 OTM 입력에 공용으로 사용 가능
・ PRG7 입력(18pin、Port PI14)을 HOS 입력에 할당 변경
・ BRK/BRKC 출력 할당은 파라미터 BF 에 따라 다름
ESB
파라미터 신호 EDC
BF0 BRK SVST 출력(32pin、Port PO4)에 접속
BF1 BRKC 기능없음
・ IOFF/CLCN 입력의 할당 된 파라미터 BF 및 IM 에 따라 다름
ESB
파라미터 신호 EDC
IM0
・ PRG5 입력(16pin、PortPI12)을 IOFF 입력에 접속
・ 파라미터 LB0 에 설정
・ 파라미터 LG 는 ESB 의 LG 값을 복사
IM1 ・ PRG5 입력(16pin、Port PI12)을 IOFF 입력에 접속
・ 파라미터 LB0、LG100 에 설정 BF0
IM2
IOFF
・ PRG5 입력(16pin、Port PI12)을 IOFF 입력에 접속
・ 파라미터 LB100 에 설정
・ 파라미터 LG 는 ESB 의 LG 값을 복사
BF1 - CLCN 기능없음
・ 다른 신호는 해당 사항에 연결
(다음페이지에)
- 14 -
ESB B5 형제어입출력변환(계속)
콘넥터 내용
CN5 ・ OVER 출력을 WRN 출력(29pin、Port PO1)에 접속하고、커멘드 PO1 의 파라미터 GC 을 GC0 에
접속
・ NEARA 출력의 할당된 파라미터 NMA 에 따라 다름
ESB
파라미터 신호 EDC
NMA0 ・ NEARA 출력(35pin、Port PO7)에 접속
・ 파라미터 NA 에 3.2×(NA 값)을 설정
NMA0 이외
NEARA ・ NEARA 출력(35pin、Port PO7)을 ZONEA 출력에 변경
・ 파라미터 ZAS 에 3.2×(ZAS 값)을 설정
・ 파라미터 ZAE 에 3.2×(ZAE 값)을 설정
・ 파라미터 ZAW 에 100×(NMA 값)을 설정
・ NEARB 출력의 할당된 파라미터 NMB 에 따라 다름
ESB
파라미터 신호 EDC
NMB0 ・ BUSY 출력(33pin、Port PO5)을 NEARB 출력에 접속
・ 파라미터 NB 에 3.2×(NB 값)을 설정
NMB0 이외
NEARB ・ BUSY 출력(33pin、Port PO5)을 ZONEB 출력에 변경
・ 파라미터 ZBS 에 3.2×(ZBS 값)을 설정
・ 파라미터 ZBE 에 3.2×(ZBE 값)을 설정
・ 파라미터 ZBW 에 100×(NMB 값)을 설정
・ SPD 출력의 할당 된 파라미터 SO 에 따라 다름
ESB
파라미터 SO EDC
SO0
・ SVST 출력(32pin、Port PO4)을 TVU 출력에 접속
・ 커멘드 PO4 의 파라미터 ST 에 100×(ST 값)을 설정
・ 파라미터 TVO 에 SB 값을 복사
SO1
SPD ・ SVST 출력(32pin、Port PO4)을 TVO 출력에 접속
・ 커멘드 PO4 의 파라미터 ST 에 100×(ST 값)을 설정
・ 파라미터 TVU 에 SB 값을 복사
・ HOME 출력의 할당 된 파라미터 HW 에 따라 다름
ESB
파라미터 신호 EDC
HW0 OTMA 출력(31pin、Port PO3)을 HOME 출력에 접속
HW0 이외 HOME
・ OTMA 출력(31pin、PortPO3)을 ZONEC 출력에 접속
・ 파라미터 ZCS 에 2621439-3.2×(HI 값)을 설정
・ 파라미터 ZCE 에 3.2×(HI 값)을 설정
・ 파라미터 ZCW 에 100×(HW 값)을 설정
・ OTPA 출력(30pin、Port PI2)을 HCMP 출력에 할당변경
・ INH 입력 및 STP 입력을 STP 입력(9pin、Port PI6)에 접속
・ 다른 신호는 해당 사항에 연결
- 15 -
10.3. 내부프로그램변환
항목 내용
위치결정 AD data1 /op
ID data1 /op
・ 좌표위치 data1 는 그대로 사용
・ “/op”옵션 중、/PL, /MI 은 그대로 사용
・ /EX 와 /n(등분할) 은 폐지를 위해 변환불가
・ 예)
ESB EDC
AD9000 0>AD9000
AD2250/PL 0>AD2250/PL
ID-18000/EX -
ID18000/7 -
주) 글머리”0>”는 단계 번호 표시(입력데이터가 아님)
AR data1 /op
IR data1 /op
・ 먼저 위치결정 목표 위치분할수 QR819200 을 설정하고 유지
・ AR 은 AQ 로、IR 은 IQ 로 변환
・ 좌표위치 data1 는 그대로 사용
・ “/op”옵션 중 /PL 및 /MI 는 그대로 사용
・ /EX 와 /n(등분할)은 기능폐지를 위해 변환 불가
・ 예)
ESB EDC
AR123456 0>AQ123456
AR123456/MI 0>AQ123456/MI
IR-3000/EX -
IR409600/7 -
주) 글머리”0>”는 단계 번호 표시(입력데이터가 아님)
회전속도지정 CV data ・ CV 을 MV 로 변환
・ 속도지정 data 은 그대로 사용
・ 위치결정 커멘드보다 먼저 사용
・ 예)
ESB EDC
AR123456
CV1.3
0>MV1.3
1>AQ123456
주) 글머리”0>”는 단계 번호 표시(입력데이터가 아님)
회전가속도지정 CA data1, data2 ・ 가속도 data1 는 MA 로、감속도 data2 는 MB 로 변경
・ 위치결정 커멘드보다 먼저 사용
・ 예)
ESB EDC
ID3000
CA5, 30
0>MA5
1>MB30
2>ID3000
주) 글머리”0>”는 단계 번호 표시(입력데이터가 아님)
(다음페이지)
- 16 -
내부프로그램변환(계속)
항목 내용
캠 패턴 선택 CS data1, data2 ・ 가속 패턴 data1 은 CSA 로, 가속 패턴 data2 는 CSB 로 설정
・ 위치결정커멘드보다 먼저입력
・ 예)
ESB EDC
AR123456/PL
CS4, 1
0>CSA4
1>CSB1
2>AQ123456/PL
주) 글머리”0>”는 단계 번호 표시(입력데이터가 아님)
타이머 TI data ・ Data 를 100 배 크게 설정(단위 [ms])
・ 예)
ESB EDC
TI2.5 0>TI250
주) 글머리”0>”는 단계 번호 표시(입력데이터가 아님)
JUMP JP data 변경없음
시퀀스 코드 &、* ・ &는 OE1 로 、* 는 OE2 로 정렬하여 다른 파라미터로 지정
・ 채널안에서 입력(행) 위치는 임의
・ 예)
CHANNEL ESB EDC
CH0 AD3000/PL& 0> AD3000/PL
1> OE1
CH1 AD0/MI& 0>OE1
1>AD0/MI
CH2 JP0 0>JP0
주) 글머리”0>”는 단계 번호 표시(입력데이터가 아님)
10.4. 펄스열 입력 분해능 변환
ESB PC 값
ESB CR 값
PC0
(CW/CCW)
PC1
(Pulse/Dir)
PC2
(A 상/B 상×1)
PC3
(A 상/B 상×2)
PC4
(A 상/B 상×4)
CRX1 PC0
CR819200
PC1
CR819200
PC4
CR3276800
PC4
CR1638400
PC4
CR819200
CRX2 PC0
CR409600
PC1
CR409600
PC4
CR1638400
PC4
CR819200
PC4
CR409600
CRX4 PC0
CR204800
PC1
CR204800
PC4
CR819200
PC4
CR409600
PC4
CR204800
CR360000 PC0
CR360000
PC1
CR360000
PC4
CR1440000
PC4
CR720000
PC4
CR360000
CR36000 PC0
CR36000
PC1
CR36000
PC4
CR144000
PC4
CR72000
PC4
CR36000
CR3600 PC0
CR3600
PC1
CR3600
PC4
CR14400
PC4
CR7200
PC4
CR3600
- 17 -
10.5. 기타 PARAMETER 변환
파라미터 ESB 출하시설정 EDC
위치검출기분해능 RR-3 (819200[count/rev]) ・ 위치결정목표위치분할수 QR819200 로 설정
・ 커멘드 AR、IR 대신에 AQ、IQ 을 사용
위치편차오차검출값 CO50000 [pulse] CO160000(ESB 의 설정값을 3.2 배)
위치결정완료검출값 IN100 [pulse] IN320(ESB 의 설정값을 3.2 배)
위치결정완료출력형태 FW1(FIN 모드) FW100(ESB 의 설정값을 100 배)
원점복귀모드 OS4(모드 4) OS4 또는 OS7(HLS 과 OTP/OTM 의 핀을 공용사용)
위치 FEEDBACK 신호 FR1 (51200[pulse/rev]
(204800[count/rev])) FR204800
- A-1 -
Appendix A. ESB B3 형파라미터、프로그램설정시 호칭번호
S/N
파라미터설정시 ● 기입되지 않은 부분은 미사용 년 월 일
설정 설정 설정 파라미터
출하시 설정값 파라미터
출하시 설정값 파라미터
출하시 설정값
PG 0.100 FD 0 OM 0
VG 1.0 FZ 0 SO 0
VGL 1.0 FR 1 SB 0
VI 1.00 PS 1 ST 0
VIL 1.00 DI 0 NMA 0
VM 1 OTP 0 NA 100
LG 50 OTM 0 ZAS 0
TL 100 AO 0 ZAE 0
GP 0 MV 1.0000 BF 0
GT 5 MA 1.00 WC *
FO 0 JV 0.1000 WU *
FP 0 JA 1.00 MM 1
FS 0 HV 0.2000 BM 1
NP 0 HA 1.00 CM 0
NS 0 HZ 0.0100 AN 0
NQ 0.25 MD 0 WM 0
DBP 0 CS 1,1 SE 0
DBA 0 CY 1.00 EC 0
ILV 100.0 CX 1 LO 0
FF 0 OS 4 SG 0
FC 0 HD 1 MT *
CO 50 000 HO 0 RI *
IN 100 PA 700 ZP 1.00
IS 0 OL * ZV 1.4
FW 1.0 RC * OU 0
VO 2 730 LR 0 EP 2
VW 100 RO 2 048 TO 2
OR 409 600 TY 1 HT 2
CE 1 000 AB X0X0XX00 PE 2
CR X1 SM 1 AE 0
PC 0 NW 2 PH 0
RR -3 IM 0
참고) * 표시부는 모터 크기에 따라 달라집니다.
프로그램 설정시 ● 기입되지 않은 부분은 미사용 년 월 일
CH 프로그램 내용 CH 프로그램 내용 CH 프로그램 내용 CH ㅍ
0 명령: : :
4 명령: : :
8 명령: : :
12 명령: : :
1 명령: : :
5 명령: : :
9 명령: : :
13 명령: : :
2 명령: : :
6 명령: : :
10명령: : :
14 명령: : :
3 명령: : :
7 명령: : :
11명령: : :
15 명령: : :
- A-2 -
Appendix B. ESB B5 형 파라미터설정시
호칭번호
S/N
파라미터설정시
● 기입되지 않은 부분은 미사용 年 月 日
설정 설정 설정 파라미터
출하시 설정값 파라미터
출하시 설정값 파라미터
출하시 설정값
PG 0.1 PS 1 SE 0
VG 1.0 DI 0 EC 0
VGL 1.0 OTP 0 LO 0
VI 1.00 OTM 0 SG 0
VIL 1.00 AO 0 MT *
VM 1 MV 1.0000 RI *
LG 50 MA 1.00,1.00 ZP 1.00
TL 100 JV 0.1000 ZV 1.4
GP 0 JA 1.00 SL 3
GT 5 HV 0.2000 AC 1
FO 0 HA 1.00 AGV 1.00
FP 0 HZ 0.0100 AGT 1.00
FS 0 MD 0 AF 0
NP 0 CS 1,1 AL 0
NS 0 CY 1.00 HW 0
NQ 0.25 CX 1 HI 0
DBP 0 OS 4 SO 0
DBA 0 HD 1 SB 0
ILV 100.0 HO 0 ST 0
FF 0 PA 700 NMA 0
FC 0 OL * NMB 0
CO 50 000 RC * NA 100
IN 100 LR 0 NB 100
IS 0 RO 2 048 ZAS 0
FW 1.0 AB X0X0XX00 ZAE 0
VO 2 730 NW 2 ZBS 0
VW 100 IM 0 ZBE 0
OR 409 600 BF 0 OU 0
CE 1 000 WC * EP 2
CR X1 WU * TO 2
PC 0 MM 1 HT 2
RR -3 BM 1 PE 2
FD 0 CM 0 AE 0
FZ 0 AN 0 PH 0
FR 1 WM 0
참고) * 표시부는 모터 크기에 따라 달라집니다
참고 2) 파라미터를 재설정、복사하는 경우、LO、SG 는 PG、VG、VI、MA 을 자동조정하는 파라미터이므로 입력이
불필요합니다.
- A-3 -
- A-4 -
Appendix C. ESB B5 형 프로그램 설정시 호칭번호
S/N
프로그램설정시 ● 기입되지 않은 부분은 미사용 년 월 일
CH 프로그램내용 CH 프로그램내용 CH 프로그램내용 CH 프로그램내용
0 명령: : :
16 명령: : :
32명령: : :
48 명령: : :
1 명령: : :
17 명령: : :
33명령: : :
49 명령: : :
2 명령: : :
18 명령: : :
34명령: : :
50 명령: : :
3 명령: : :
19 명령: : :
35명령: : :
51 명령: : :
4 명령: : :
20 명령: : :
36명령: : :
52 명령: : :
5 명령: : :
21 명령: : :
37명령: : :
53 명령: : :
6 명령: : :
22 명령: : :
38명령: : :
54 명령: : :
7 명령: : :
23 명령: : :
39명령: : :
55 명령: : :
8 명령: : :
24 명령: : :
40명령: : :
56 명령: : :
9 명령: : :
25 명령: : :
41명령: : :
57 명령: : :
10 명령: : :
26 명령: : :
42명령: : :
58 명령: : :
11 명령: : :
27 명령: : :
43명령: : :
59 명령: : :
12 명령: : :
28 명령: : :
44명령: : :
60 명령: : :
13 명령: : :
29 명령: : :
45명령: : :
61 명령: : :
14 명령: : :
30 명령: : :
46명령: : :
62 명령: : :
15 명령: : :
31 명령: : :
47명령: : :
63 명령: : :
- A-5 -
Appendix D. EDC형 파라미터설정시
호칭번호
S/N
파라미터설정시
● 기입되지 않은 부분은 미사용 년 월 일
설정 설정 설정 파라미터
출하시 설정값 파라미터
출하시 설정값 파라미터
출하시 설정값
PG 0.05 ★ OTP 0 ZBE 0
PGL 0.05 ★ OTM 0 ZBW 0.0
VG 0.50 ★ AO 0 ZCS 0
VGL 0.50 MV 1.000 ZCE 0
FQ 10 MA 1.0 ZCW 0.0
LG 50.00 MB 0.0 TEU 0
LB 0.00 JV 0.100 TEO 0
★ TL 100.00 JA 1.0 TVU 0.000
GP 0 JB 0.0 TVO 0.000
GT 0.0 HV 0.200 TVEU 0.000
FO 0.000 HA 1.0 TVEO 0.000
FP 0 HB 0.0 TTU 0.00
FS 0 HZ 0.010 TTO 0.00
NP 0 MD 0.0 TJU 0.00
NPQ 0.25 CSA 1 TJO 0.00
NS 0 CSB 0 MN 0
NSQ 0.25 ★ QR 360 000 MNR 10.000
★ DBP 0 OE 0 MNY 0.000
★ BL 100.00 PK 0 MX 0
★ FF 1.0000 ★ AE -1 MXR 10.000
★ ZF 1 ★ OS 6 MXY 0.000
CO 200 000 ★ HD 1 POD TP
IN 400 ★ HO 0 ★ MM 1
IS 0.0 ★ SQ 0 ★ BM 1
FW -1.0 OV 100.00 ★ WM 0
★ CR 2 621 440 BW 0.0 ★ EC 0
★ PC 0 NA 0 MR 0.0
★ FD 0 NB 0 ★ PP 1
★ FZ 0 ZAS 0 ★ LO 0.000
★ FR 81 920 ZAE 0 SG 0
★ PS 1 ZAW 0.0 ★ ZP 1.00
★ DI 0 ZBS 0
참고) ★는 패스워드「/NSK ON」입력이 필요합니다.
- A-6 -
Appendix E. EDC형 프로그램 설정시 호칭번호
S/N
프로그램설정시 ●기입되지 않은 부분은 미사용 년 월 일
CH 프로그램내용 CH 프로그램내용 CH 프로그램내용 CH 프로그램내용
- A-7 -
Appendix F. EDC형 제어입출력 기능 설정시
호칭번호
S/N
제어입출력 기능설정표
●기입없는 곳은 공장설정치 년 월 일
제어입력 制御출력
출하시 설정값 출하시 설정값 Port
번호 FN AB NW FN AB NW
Port
番号 FN GC ST FN GC ST
PI0 EMST 1 0.2 PO0 DRDY 0 0.0
PI1 ACLR 0 0.2 PO1 WRN 1 0.0
PI2 OTP 1 0.2 PO2 OTPA 1 0.0
PI3 OTM 1 0.2 PO3 OTMA 1 0.0
PI4 SVON 0 0.2 PO4 SVST 0 0.0
PI5 RUN 0 0.2 PO5 BUSY 0 0.0
PI6 STP 0 0.2 PO6 IPOS 0 0.0
PI7 PRG0 0 0.2 PO7 NEARA 0 0.0
PI8 PRG1 0 0.2
IPI9 PRG2 0 0.2
PI10 PRG3 0 0.2
PI11 PRG4 0 0.2
PI12 PRG5 0 0.2
PI13 PRG6 0 0.2
PI14 PRG7 0 0.2
PI15 JOG 0 0.2
PI16 DIR 0 0.2