PPE – 2008-2009 : Le Robot Lanceur de Balles

Par : Soraya HIMOUR Antoine MATYJA Florentin DEVOS Antoine SAELEN

Problématique Comment, dans le cadre du challenge robotique, permettre

au robot de projeter des balles de ping-pong?

Lanceur de balles

Lancer les balles

Balles en position initiale Balles dans le filet

Énergie électrique

Sommaire- Présentation générale du projet

Partie 1 : Mécanique- Schéma cinématique- Représentation sous Solidworks- Calculs mécaniques

Partie 2 : Électronique- Tests moteur- Mise en marche du moteur

Partie 3 : Maquette- Présentation- Démonstration

Présentation générale

diagramme pieuvre:

SystèmeDe Projection

Robot télécommandé

Cible aAtteindre

Cibleaatteindre

FP1

énergie

FC3

Encombrement

PrécisionDe laProjection FC2

FC1

Présentation générale

Présentation générale

I) Partie Mécanique1- Schéma cinématique - Logiciel Schématrice et Photofiltre

2- Réalisation SolidWorks- Logiciel SolidWorks

3- Calculs mécaniques- Applet JAVA

1.1)Schéma cinématique

1.2) Représentation sous Solidworks

Choix de la vitesse de la balle

1.3) Calculs mécaniques

Choix de la vitesse de la balle

Calcul du diamètre des pouliesDonnées

Vitesse de la balle (V): 5.5 m/sVitesse de rotation du moteur (ωm): 523.6 rad/sRayon des rouleaux (R): 0.016725 m

ωs=V/R=5.5/0.01670085 rad/s

k=ωs/ωm=Dm/Ds=328.85/523.6=1/1.6

Partie 2 : Électronique

2.1) Tests du moteur

0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

1 2 3 4 5 6

U (V)

N (tr/min)

U (V) 0 1 2 3 4 5

N (tr/min) 0 450 1750 2800 3850 5000

2.2) Programmation

Partie 3 : maquetteRespect de l‘encombrement

Partie 3 : maquettePrésentation

A présent nous allons vous présenter la maquette réelle.

Passons dans le laboratoire.