Servomoteurs synchrones AKM - Portal - …©. Nous ne garantissons la conformité du système asservi aux normes indiquées en page6 de la déclaration du fabricant qu'en cas d'utilisation

Description technique,montage, mise en service

Édition 12/2004Fichier akm_f.xxxN° mat.: 106680

Servomoteurs synchrones

AKM

www.DanaherMotion.com

Choisissez votre moteur :

Éditions parues à ce jour

Édition Remarque

03 / 2004 Première édition

12 / 2004 Courbes caractéristiques corrigées, nombre des pôles, adapteur transmission, corrections diverts

Toutes modifications techniques concourant pour l'amélioration des appareils réservées !

Imprimé en Allemagne

Tous droits réservés. Aucune partie de l'ouvrage ne peut être reproduite sous quelque forme que ce soit (imprimée, photocopiée, micro-

filmée ou par un autre procédé) ou encore traitée, reproduite ou diffusée au moyen de systèmes électroniques sans autorisation écrite

préalable de Kollmorgen.

0,5

40 0,18..0,41

58 0,48..1,42

70 1,15..2,88

84 1,95..6

108 4,7..14,4

138 11,9..25

188 29,4..53

0 10 5020 701 305 40 Nm

Type Bride Couple d'arrêt Page

� 24

� 28

� 33

� 38

� 44

� 50

� 56

AKM1

AKM7

AKM6

AKM5

AKM4

AKM3

AKM2

Sommaire Page

Table des matières . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Remarques importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

Déclaration du fabricant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6Sommaire

Servomoteurs AKM 3

Kollmorgen 12/2004 Sommaire

1 Généralités1.1 Au sujet de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.2 Utilisation conforme à la destination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.3 Structure des moteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.4 Données techniques générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.5 Équipement standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.5.1 Conception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.5.2 Côté bout d'arbre A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.5.3 Bride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.5.4 Indice de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.5.5 Dispositif de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.5.6 Classe d'isolation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.5.7 Classe vibrationelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101.5.8 Type de connexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101.5.9 Unité de retour. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101.5.10 Frein de maintien. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101.5.11 Nombres des pôles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.6 Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.7 Critères de choix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.7.1 Clé de type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.7.2 Plaque signalétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Montage / Mise en service2.1 Remarques importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132.2 Montage / Câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.2.1 Raccordement des moteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162.2.1.1 Schéma de connexion des moteurs à résolveur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172.2.1.2 Schéma de connexion des moteurs à codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182.2.1.3 Schéma de connexion des moteurs à SFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192.2.1.4 Schéma de connexion des moteurs à ComCoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.3 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3 Données techniques3.1 Définitions des concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233.2 Exemple pour une courbe caractéristique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233.3 AKM1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243.4 AKM2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283.5 AKM3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333.6 AKM4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383.7 AKM5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443.8 AKM6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503.9 AKM7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4 Annexe4.1 Classement du adapteurs de transmission RediMount . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 614.2 Fourniture, transport, stockage, maintenance et évacuation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 624.3 Dépannage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 634.4 Indice des termes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

Consignes de sécurité

� Seul un personnel spécialisé qualifié doit exécuter des tâches telles que letransport, le montage, la mise en service et la maintenance. On considèrecomme personnel spécialisé qualifié les personnes familiarisées avec letransport, l'implantation, le montage, la mise en service et l'exploitation desmoteurs et disposant des qualifications en rapport avec leur activité. Lepersonnel spécialisé doit connaître et respecter les normes et directivessuivantes : CEI 364, CENELEC HD 384 ou DIN VDE 0100Compte-rendu CEI 664 ou DIN VDE 0110Instructions préventives contre les accidents nationales ou BGV A2

� Lisez la documentation fournie avant le montage et la mise en service. Unemauvaise manipulation du moteur peut entraîner des dommages auxpersonnes et aux biens. Respectez impérativement les données techniqueset les indications relatives aux conditions de raccordement (plaquesignalétique et documentation).

� Le constructeur de la machine doit faire établir une analyse de danger pourla machine et prendre les mesures appropriées pour que des mouvementsintempestifs n'entraînent pas des dommages corporels et/ou matériels.

� Assurez-vous impérativement de la mise à la terre correcte du boîtier dumoteur, avec le profilé PE de l'armoire électrique comme potentiel deréférence. Sans une mise à la terre basse impédance, aucune sécurité despersonnes n'est garantie.

� Ne tirez aucun connecteur mâle en exploitation. Il y aurait danger de mort oude dommages corporels ou matériels graves.

� Les connexions de puissance peuvent véhiculer la tension même quand lemoteur ne tourne pas. Ne débranchez jamais les connexions électriques desmoteurs sous tension. Dans des cas défavorables, des arcs électriquespeuvent se former et causer des dommages aux personnes et aux contacts.

� Attendez au moins 5 min. après que l'amplificateur d'asservissement a étédéconnecté des tensions d'alimentation avant de toucher les pièces soustension (telles que contacts/boulons filetés) ou de débrancher connexions.Les condensateurs de l'amplificateur d'asservissement conduisent destensions dangereuses pendant cinq minutes après la déconnexion destensions d'alimentation. Par sécurité, mesurez la tension du circuitintermédiaire et attendez qu'elle soit descendue au-dessous de 40V.

� En exploitation, les moteurs ayant cet indice de protection peuventprésenter une surface chaude en conséquence. La température de surfacepeut dépasse 100 °C. Mesurez la température et attendez que le moteur sesoit refroidi à 40 °C avant de le toucher.

� Enlevez ou bloquez toute clavette d'arbre éventuellement présent si lemoteur est en roue libre, afin d'éviter la projection de la clavette et le risquede blessure qui en découle.

Symboles utilisés dans ce manuel

Risque pour les personnes dû àl’électricité et à ses effets

Avertissement généralRemarques généralesRisque pour les machines

� voir chapitre (renvoi) � Mise en reliefConsignes de sécurité

4 Servomoteurs AKM

Consignes de sécurité 12/2004 Kollmorgen

Remarques importantes

� Les moteurs d'asservissement sont des appareils de précision. La bride etl'arbre sont particulièrement menacés par le stockage et l'installation :évitez de ce fait l'utilisation de la force brute, la précision exige du doigté.Pour l'extraction des accouplements, roues dentées ou poulies, utilisezimpérativement le raccord fileté de l'arbre du moteur et réchauffez leséléments de sortie dans la mesure du possible. Les coups ou la violenceendommageraient les roulements à billes et l'arbre.

� Dans la mesure du possible, n'utilisez que des pinces de serrage ou desaccouplements sans jeu et sans frottement, par exemple des marquesBaumann & Cie, Gerwah, Jacob, KTR ou Ringspann. Veillez à l'alignementcorrect de l'accouplement. Une position désaxée entraîne des vibrationsinadmissibles et la destruction des roulements à billes et de l'accouplement.

� Lors de l'utilisation de courroies dentées, respectez impérativement lesforces radiales admissibles. Une charge radiale trop élevée de l'arbreraccourcit considérablement la durée de vie du moteur.

� Évitez autant que possible une charge axiale de l'arbre du moteur. Unecharge axiale raccourcit considérablement la durée de vie du moteur.

� Évitez dans tous les cas un placement mécaniquement hyperstatique despaliers de l'arbre du moteur en utilisant un accouplement rigide et despaliers supplémentaires externes (par exemple dans le réducteur).

� Pour le type de montage V3 (bout d'arbre vers le haut), assurez-vousqu'aucun liquide ne peut pénétrer dans le palier supérieur.

� Respectez le nombre de pôles du moteur et du résolveur et configurezimpérativement le nombre de pôles correct pour les amplificateursd'asservissement utilisés. Une mauvaise configuration peut entraîner ladestruction des petits moteurs, en particulier.

Remarques importantes

Servomoteurs AKM 5

Kollmorgen 12/2004 Remarques importantes

Déclaration du fabricant

6 Servomoteurs AKM

Déclaration du fabricant 12/2004 Kollmorgen

Déclaration du fabricant

au sens de la directive sur les machines 98/37/CE, annexe II B

Par la présente, nous déclarons, l'entreprise

Danaher Motion GmbHWacholderstrasse 40-4240489 Düsseldorf

que les servomoteurs de la

série de moteurs AKM

(types AKM1, AKM2, AKM3, AKM4, AKM5, AKM6, AKM7)

du modèle de série sont conçus exclusivement pour être incorporés dans une autre machine et que leur mise

en service est interdite jusqu'à ce qu'il ait été établi que la machine dans laquelle ces produits doivent être in-

corporés correspond aux définitions de la directive 89/37/CE.

Nous confirmons la conformité des produits décrits ci-dessus avec les normes listées ci-dessous :

73/23/CEE Directive sur les basses tensions

VDE 0530 / DIN 57530 Définitions pour les machines tournantes

DIN EN 60034-7 Design

DIN 748 Bouts d'arbres cylindriques

DIN 42955 Rotation, concentricité et déplacement axial

DIN EN 60034-14 Facteur de qualité vibrationnel

Émetteur: Direction commerciale

Norbert Witsch

Cette déclaration ne contient aucune assurance de propriétés. Les consignes de sécurité et de protection de

la documentation doivent être respectées dans tous les cas.

1 Généralités

1.1 Au sujet de ce manuel

Ce manuel décrit les moteurs d'asservissement synchrones de la série AKM (modèle standard).Vous trouverez entre autres des informations sur :

� Remarques générales, modèle standard des moteurs Chapitre I

� Montage, mise en service, schémas de connexion Chapitre II

� Données techniques, dimensions et courbes particulières Chapitre III

� Remarques sur transport, stockage, maintenance et évacuation Chapitre IV

Ce manuel s'adresse à un personnel qualifié disposant de connaissances dans les sec-

teurs de l'électrotechnique et de la mécanique.

Dans le système d'entraînement, les moteurs sont utilisés avec les amplificateurs d'asservissementSERVOSTAR. Respectez de ce fait l'ensemble de la documentation du système, qui se composede :

— Instructions d'installation et de mise en service de l'amplificateur d'asservissement— Instructions d'installation et de mise en service d'une carte d'extension éventuellement fournie— Manuel utilisateur du logiciel de dialogue de l'amplificateur d'asservissement— Description technique de la série de moteurs AKM

1.2 Utilisation conforme à la destination

Les moteurs d'asservissement synchrones de la série AKM sont tout particulièrement conçus pourl'entraînement de matériels de manutention, machines textiles, machines-outils, machines d'embal-lage et autres ayant des exigences de dynamique élevées.

Vous ne devez utiliser les moteurs qu'à condition de respecter les conditions d'environnement défi-nies dans cette documentation.

Les moteurs de la série AKM sont exclusivement conçus pour être commandés par des amplifica-teurs d'asservissement numériques SERVOSTAR à réglage de vitesse ou de couple.

Les moteurs sont incorporés comme composants d'installations ou de machines électriques et nedoivent être mis en service que comme composants intégrés de l'installation.

Les moteurs ne doivent jamais être raccordés directement au réseau.

Le contact thermique de mise à la terre intégré dans les enroulements du moteur doit être évalué etsurveillé.

Nous ne garantissons la conformité du système asservi aux normes indiquées en page 6 de ladéclaration du fabricant qu'en cas d'utilisation de composants livrés par nous (amplificateur d'asser-vissement, moteur, câbles, etc.).

Servomoteurs AKM 7

Kollmorgen 12/2004 Généralités

1.3 Structure des moteurs

Les moteurs d'asservissement synchrones des séries AKM sont des moteurs triphasés sans balaispour des applications d'asservissement de haute qualité. En liaison avec nos amplificateurs d'as-servissement numériques, ils se prêtent tout particulièrement aux tâches de positionnement pourles robots industriels, machines-outils, chaînes transfert, etc., ayant des exigences de dynamique etde stabilité élevées.

Les rotors des moteurs d'asservissement sont équipés d'aimants permanents. Le néodyme quientre dans la composition de l'aimant contribue de façon importante à ce que ces moteurs puissentêtre exploités avec une dynamique élevée. Un enroulement triphasé alimenté par l'amplificateurd'asservissement se trouve dans le stator. Le moteur n'a pas de balais, la commutation s'effectueélectroniquement dans l'amplificateur d'asservissement.

La température des enroulements est surveillée par des capteurs de température au niveau des

enroulements du stator et transmise par un thermisteur à potentiel flottant (PTC, �550� / �1330�).

Les moteurs incorporent en standard un résolveur qui sert d'unité de retour. Les amplificateursd'asservissement de la série SERVOSTAR exploitent la position résolveur du rotor et alimentent lesmoteurs en courants sinusoïdaux.Les systèmes de retroaction offerts alternativement provoquent en partie une modification de la lon-gueur de moteur et peuvent pas être incorporées ultérieurement.

Les moteurs sont livrés avec ou sans frein de maintien incorporé. Un rattrapage du frein n'est paspossible.

Les moteurs sont laqués en noir mat (RAL 9005) et ne présentent pas de résistance aux solvants(trichloréthylène, diluant ou autres).

1.4 Données techniques générales

Classe de climat 3K3 selon EN 50178

Température ambiante 5...+40 °C pour une altitude d'installation jusqu'à 1000 m(pour des valeurs nominales) pour des températures ambiantes supérieures à 40 °C et une

structure cuirassée des moteurs, consultez impérativementnotre département d'applications.

Humidité admissible 95 % d'humidité relative, sans condensation(pour des valeurs nominales)

Réduction de puissance 1 %/K dans la zone 40 °C...50 °C jusqu'à 1000 m d'altitude(courants et couples) pour des altitudes d'installation dépassant 1000 m et 40 °C

6% pour 2000 m d'altitude17% pour 3000 m d'altitude30% pour 4000 m d'altitude55% pour 5000 m d'altitude

Pas de réduction de puissance pour des altitudes d'installationsupérieures à 1000 m et une réduction de températurede 10 K / 1000 m

Durée de vie des roulements � 20 000 heures de service

Données techniques � 3

Valeurs de stockage � 4.2

8 Servomoteurs AKM

Généralités 12/2004 Kollmorgen

1.5 Équipement standard

1.5.1 Conception

La conception de base des moteurs d'asservissement synchrones AKM est la conception IM B5selon DIN42950. Les types d'installation autorisés sont indiqués dans les données techniques.

1.5.2 Côté bout d'arbre A

La transmission de puissance s'effectue via le bout d'arbre cylindrique A, ajustement k6 (AKM1: h7)selon DIN 748 à l'aide du raccord fileté mais sans rainure de clavette.

Si l'entraînement des moteurs s'effectue par pignon ou par courroie dentée, des forces radiales éle-vées entrent en jeu.Vous trouverez les valeurs autorisées en bout d'arbre en fonction de la vitesse dans les schémasdu chapitre 3. Vous trouverez les valeurs maximales jusqu'à 3000 tr/min dans les données techni-ques. En cas d'application d'une force au milieu du bout d'arbre libre, FR peut s'élever de 10%.

Pour la durée de vie des paliers, on se fonde sur 20 000 heures de service.La force axiale FA ne doit pas dépasser FR/3.

Des pinces de serrage biconiques éventuellement complétées d'accouplements à soufflets métalli-ques se sont révélées être des éléments d'accouplement sans jeu idéaux.

1.5.3 Bride

Dimensions des brides selon la norme CEI, ajustement j6 (AKM1: h7), précision selon DIN 42955,classe de tolérance : N

1.5.4 Indice de protection

Modèle standard IP65Modèle avec arbre standard IP40Modèle avec arbre et bague à lèvres IP65

1.5.5 Dispositif de protection

Dans le modèle standard, chaque moteur est équipé d'un PTC à potentiel flottant. Le point de com-mutation est à 155°C ± 5%. Le contact thermique de mise à la terre n'offre pas de protectioncontre les surcharges très élevées et brèves. Le contact thermique de mise à la terre est intégrégrâce à notre câble résolveur prééquipé dans le système de surveillance des amplificateurs d'as-servissement numériques SERVOSTAR.

1.5.6 Classe d'isolation

Les moteurs correspondent à la classe d'isolation F selon la norme DIN 57530. - E.4.929.4/09

Servomoteurs AKM 9


1.5.7 Classe vibrationelle

Les moteurs sont présentés avec un facteur de qualité vibrationnel N selon DIN ISO 2373.

1.5.8 Type de connexion

Les moteurs sont équipés avec connecteurs angulaires (AKM1/AKM2: connecteurs droits en boutde câble) pour l'alimentation de puissance et les signaux du résolveur.Les connecteurs femelles ne font pas partie des fournitures. Nous vous offrons les câbles confec-tionnés de résolveur et de puissance. Vous trouverez des remarques sur les matériaux des câblesau chapitre 2.2.1.

1.5.9 Unité de retour

Les moteurs sont équipés en standard de résolveurs à arbre creux bipolaires. Alternativement, lesmoteurs sont également disponibles avec un codeur EnDat incorporé monotour(AKM2-AKM4: ECN 1113, AKM5-AKM7: ECN1313) ou multitour (AKM2-AKM4: EQN 1125,AKM5-AKM7: EQN1325).La longueur du moteur peut être modifiée quand un codeur est incorporé. Une incorporation ulté-rieure n'est pas possible.

1.5.10 Frein de maintien

Alternativement, les moteurs sont disponibles avec un frein de maintien incorporé. Le frein de pres-sion de ressort (24 V CC) bloque le rotor à l'état hors tension. Les freins de maintien sont dimen-sionnés comme freins d'arrêt et ne se prêtent pas à des procédures de freinage permanentes etopérationnelles. Si le frein est desserré, le rotor peut bouger sans couple de détente, le mode opé-ratoire est sans jeu ! La longueur du moteur augmente s'il y a un frein de maintien incorporé.

Les freins de maintien peuvent être commandés directement par les amplificateurs d'asservisse-ment SERVOSTAR (absence de sécurité pour les personnes !), la démagnétisation des enroule-ments de frein intervient alors dans l'amplificateur d'asservissement : un circuit de protection sup-plémentaire n'est pas nécessaire.

Si le frein de maintien n'est pas commandé directement par l'amplificateur d'asservissement, un cir-cuit de protection supplémentaire (par exemple, un varistor) doit être mis en place. Consultez à cesujet notre département des applications.

Un actionnement du frein de maintien garantissant la sécurité des personnes exige en outre uncontact de travail dans le circuit du frein ainsi qu'un dispositif de démagnétisation (par exemple, unvaristor) pour le frein.

Proposition de circuit avec SERVOSTAR 600

1.5.11 Nombres des pôles

Moteur Pôles Moteur PôlesAKM1 6 AKM5 10

AKM2 6 AKM6 10

AKM3 8 AKM7 10

AKM4 10- A.4.031.1/35

10 Servomoteurs AKM


SERVOSTAR 600

1.6 Options

— Frein de maintienFrein de maintien intégré dans le moteur (� 1.5.10).Le frein de maintien augmente la longueur du moteur.

— Bague à lèvres radialeBague à lèvres radiale pour l'étanchéité contre le brouillard d'huile et les projections d'huile.L'indice de protection du modèle avec arbre s'élève de ce fait à IP65.La bague d'étanchéité ne se prête pas à la marche à sec.

— ComcoderRétroaction incrementel avec trace de commutation on insère au lieu du resolveur

— ClavetteLes moteurs sont disponibles avec une rainure de clavette et une clavette intégrée selonDIN748. L'équilibrage du rotor s'effectue par une demi-clavette.

— EnDatUn codeur haute résolution EnDat est incorporé à la place du résolveur (�1.5.9).La longueur du moteur augmente s'il y a un codeur incorporé.

À l’exception de la bague à lèvres, les options ne peuvent pas être insérées postérieurement. Desoptions comme la bague à lèvres, le frein de maintien, EnDat ou Comcoder peuvent conduire à uneréduction des données nominales.

1.7 Critères de choix

Les moteurs d'asservissement triphasés sont dimensionnés pour une exploitation avec les amplifi-cateurs d'asservissement SERVOSTAR. Ensemble, les deux unités constituent une boucle deréglage de vitesse ou de couple.

Les critères de choix les plus importants sont :

— Couple d'arrêt M0 [Nm]— Vitesse nominale pour une tension d'alimentation nominale nn [tr/min]— Moments d'inertie du moteur et de la charge J [kg cm²]— Couple efficace (calculé) Meff [Nm]

Lors du calcul des moteurs et amplificateurs d'asservissement nécessaires, respectez la chargestatique et la charge dynamique (accélération / freinage). Vous pouvez demander à notre départe-ment des applications un résumé des formules et des exemples de calcul.

Servomoteurs AKM 11


1.7.1 Clé de type

AKM 6 2 P - AN C N R - 00

1.7.2 Plaque signalétique

- A.4.028.6/44

12 Servomoteurs AKM


AKMICS

TCS

VS

Nrtd

Prtd

RmL-L

AMB

S/N:

Arms

NmVDCRPM

KW�@25°C

IP

Numéro de série

Servomoteur-Type

Courant d'arrêt

Indice de protectionTempérature ambiante

Couple d'arrêt

Puissancenominale

Vitesse nominale

Tension nominalesecteur

Servomoteur sans balaisSérie AKM

Taille de bride1 40mm2 58mm3 70mm4 84mm5 108mm6 138mm7 188mm

BrideA IECB NEMAC Norme IEC alternativeD autre normeS spécial

Longueur rotor12345

BobinageA .. ZS spécial

ConnecteursC 0.5m câble blindé avec

connecteurs IP65 (AKM1/2)connecteurs angulaires,tournant (AKM3..7)

D connecteur angulairesingulair, tournant (AKM3/4avec SFD, sans frein)

M 0.5m câble blindé avecconnecteurs IP20 (In < 6A)

P 0.5m câble blindé avecconnecteur singulair IP20(In < 6A et SFD)

S spécial

Frein2 Frein de maintien 24VN sans freinS spécial

Unité de retour1 Comcoder avec 1024 Incr/Tr2 Comcoder avec 2048 Incr/TrC Smart Feedback DeviceDA ECN1x13DB EQN1x25R RésolveurS spécial

Modèle00 standard01 avec bague à lèvresxx spécial

ArbreC Rainure de clavetteK Rainure de clavette ouverteN Arbre lisseS spécial

Résitance de bobinage

2 Montage / Mise en service

2.1 Remarques importantes

� Vérifier l'affectation de l'amplificateur d'asservissement et du moteur. Comparez les tensionsnominales et les courants nominaux des appareils. Effectuez le câblage d'après le schémade connexion des instructions d'installation et de mise en service de l'amplificateur d'asser-vissement. Les raccordements du moteur sont représentés à la page 17f. Vous trouverezdes remarques sur le type de connexion à la page 16.

� Veillez à la parfaite mise à la terre de l'amplificateur d'asservissement et du moteur.

� Posez les câbles de puissance et de commande aussi loin que possible l'un de l'autre (dis-tance >> 20 cm). La compatibilité électromagnétique du système en sera améliorée. Si vousutilisez un câble de puissance moteur avec des fils de commande du frein intégrés, les filsde commande du frein doivent être blindés. Le blindage doit être posé des deux côtés (voirles instructions d'installation de l'amplificateur d'asservissement).

� Tous les câbles de courant fort doivent avoir une section suffisante selon EN 60204. Voustrouverez les diamètres recommandés dans les données techniques.

Attention !

Quand vous utilisez un amplificateur d'asservissement SERVOSTAR 601 ..620 et

que votre câble moteur dépasse 25 m, vous devez insérer un coffret d'inductance

du moteur (type 3YL-20, marque Kollmorgen) dans le câble moteur et utiliser un

câble moteur avec les sections suivantes :

Amplificateur Coffret d’inductance Diamètre maximal du câble moteur

SERVOSTAR 601...606 3YL-20 4 x 1mm²

SERVOSTAR 610 3YL-20 4 x 1,5mm²

SERVOSTAR 620 3YL-20 4 x 2,5 mm²

� Posez les tresses de blindage en grande surface (basse impédance) sur les boîtiers deconnecteurs métallisés ou les presse-étoupe conformes CEM.

� Vérifiez le respect des charges radiale et axiale admissibles FR et FA.Si vous utilisez un entraînement à courroie dentée, le diamètre minimal admissible du pi-

gnon s'obtient par l'équation : dM

FR

min � �0 2.

Attention !

Ne débranchez jamais les connexions électriques des moteurs sous tension.

Les charges résiduelles des condensateurs de l'amplificateur d'asservissement

peuvent présenter des valeurs dangereuses jusqu'à 5 minutes après la décon-

nexion de la tension secteur.

Mesurez la tension du circuit intermédiaire et attendez qu'elle soit descendue

au-dessous de 40 V.

Les connexions de commande et de puissance peuvent véhiculer la tension même

quand le moteur ne tourne pas.

Servomoteurs AKM 13

Kollmorgen 12/2004 Montage / Mise en service

2.2 Montage / Câblage

Seuls des spécialistes ayant des connaissances en mécanique doivent monter le moteur.

Seuls des spécialistes ayant une formation en électrotechnique doivent câbler le moteur.

La procédure est décrite à titre d'exemple. Selon l'utilisation des appareils, une autre procédurepeut être raisonnable ou obligatoire.

Attention !

Protégez les moteurs contre une sollicitation inadmissible.

Lors du transport et de la manutention en particulier, aucun composant ne doit être

tordu et / ou aucune distance d'isolation modifiée.

Montez et câblez toujours les moteurs dans l'état hors tension, c'est-à-dire qu'aucune

des tensions de service d'un appareil à connecter ne doit être raccordée.

Veillez à un isolement sécurisé de l'armoire électrique (verrouillage, signaux de dan-

ger, etc.). Ce n'est que lors de la mise en service que les tensions individuelles sont rac-

cordées.

Remarque !

Le symbole de masse�, que vous trouverez dans tous les schémas de connexion, in-

dique que vous devez établir une connexion électriquement conductrice et d'aussi

grande surface que possible entre l'appareil identifié et la plaque de montage de votre

armoire électrique. Cette connexion doit permettre l'évacuation des perturbations de

haute fréquence et ne doit pas être confondue avec le symbole de terre de protection PE

(mesure de protection selon EN 60204).

Respectez également les remarques des schémas de connexion des instructions d'instal-

lation et de mise en service de l'amplificateur d'asservissement utilisé.

14 Servomoteurs AKM

Montage / Mise en service 12/2004 Kollmorgen

Les remarques suivantes doivent vous aider à procéder dans un ordre logique lors dumontage ou du câblage, sans rien oublier d'important.

Le lieu d'installation doit être exempt de matériaux conducteurs etagressifs. En cas de montage V3 (bout d'arbre vers le haut), veillez àce qu'aucun liquide ne puisse pénétrer dans les paliers. Pour unestructure cuirassée, consultez d'abord notre département des applica-tions.

Vérifiez que les moteurs disposent d'une ventilation sans encombreset respectez les températures ambiante et de bride admissibles. Pourdes températures ambiantes supérieures à 40 °C, consultez d'abordnotre département des applications.

Lors du montage, veillez à ce que le moteur n'ait pas une fixationmécanique hyperstatique.

Choisissez les câbles selon EN 60204.Pour des longueurs de câbles > 25 m, respectez le tableau duchapitre 2.1

Blindage et mise à la terre conformes CEM : voir les instructions d'ins-tallation de l'amplificateur d'asservissement utilisé. Mettez à la terre laplaque de montage et le boîtier du moteur. Vous trouverez desremarques sur le type de connexion au chapitre 2.2.1

— Posez les câbles de puissance et de commande aussi loin les uns— des autres que possible— Raccordez le résolveur ou le codeur— Raccordez les câbles moteur : l'inductance moteur près de— l'amplificateur d'asservissement, les tresses de blindage des deux— côtés sur les pinces de blindage ou les connecteurs mâles CEM— Raccordez le frein de maintien du moteur s'il est présent.— Posez la tresse de blindage des deux côtés

Faites la vérification finale du câblage réalisé à l'aide des schémas deconnexion utilisés

Servomoteurs AKM 15


Lieu d’installation

Ventilation

Montage

Mise à la terre/ blindage

Choix des câbles

Vérification

Câblage

2.2.1 Raccordement des moteurs

� Effectuez le câblage selon les règlements et normes en vigueur.

� Pour les connexions de puissance et de retour, utilisez exclusivement nos câbles prééqui-pés et blindés.

� Posez les tresses de blindage conformément aux schémas de connexion des instructionsd'installation des amplificateurs d'asservissement.

� La pose incorrecte des tresses de blindage amène inévitablement à des perturbations deCEM.

Dans le tableau ci-dessous figurent tous les câbles que nous livrons. Vous trouverez d'autres infor-mations sur les propriétés chimiques, mécaniques et électriques des câbles auprès de notre dépar-tement des applications.

Matériau d'isolation

Gaine - PUR (Polyuréthane, symbole 11Y), couleur orangeIsolation des fils - PETP (phtalate de polyester, symbole 12Y)

Capacité

Câble moteur - inférieure à 150 pF/mCâble résolveur - inférieure à 120 pF/m

Données techniques

— Tous les câbles sont adaptés aux chaînes conductrices.— Les données techniques se rapportent à une utilisation mobile des câbles.

Durée de vie : 1 million de flexions répétées— La plage de température indiquée se rapporte à la température de service.— Sigle : N = Fils numérotés

F = Fils avec identification par couleurs selon DIN 47100( ) = Tresse de blindage

Fils[mm²]

Identificationdes fils

Plage detempérature [°C]

Diamètreexterne [mm]

Rayon decourbure

[mm]Remarque

(4x1,0) N -30 / +80 10 100Câble moteur(4x1,5) N -30 / +80 10,5 105

(4x2,5) N -30 / +80 12,6 125(4x1,0+(2x0,75)) F -30 / +80 10,5 100

Câble moteur avec filsde commande intégrés

(4x1,5+(2x0,75)) N -30 / +80 11,5 120(4x2,5+(2x1)) F -30 / +80 14,2 145

(4x2x0,25) F -30 / +80 7,7 70 Câble résolveur(7x2x0,25) F -30 / +80 9,9 80 Câble codeur

16 Servomoteurs AKM


2.2.1.1 Schéma de connexion des moteurs à résolveur

- A.4.050.4/09

Servomoteurs AKM 17


2.2.1.2 Schéma de connexion des moteurs à codeur

- A.4.050.4/10

18 Servomoteurs AKM


2.2.1.3 Schéma de connexion des moteurs à SFD

- A.4.050.4/26

Servomoteurs AKM 19


2.2.1.4 Schéma de connexion des moteurs à ComCoder

- A.4.050.4/27

20 Servomoteurs AKM


2.3 Mise en service

La procédure de mise en service est décrite à titre d'exemple.Selon l'utilisation des appareils, une autre procédure peut également être raisonnable ou obliga-toire.

Seuls des spécialistes ayant des connaissances étendues dans les domaines de l'électrotechnique/ des systèmes d'entraînement doivent mettre en service l'unité d'entraînement amplificateur d'as-servissement / moteur.

Attention !

Vérifiez si tous les éléments de connexion sous tension sont protégés de façon sécurisée

contre les contacts. Des tensions mortelles atteignant 900 V entrent en jeu.

Ne débranchez jamais les connexions électriques des moteurs sous tension. Les char-

ges résiduelles des condensateurs des amplificateurs d'asservissement peuvent présen-

ter des valeurs dangereuses jusqu'à 5 minutes après la déconnexion de la tension sec-

teur.

La température de surface du moteur peut dépasse 100 °C en exploitation. Contrôlez

(mesurez) la température du moteur. Attendez que le moteur se soit refroidi à 40 °C

avant de le toucher.

Assurez-vous qu'aucun risque pour les machines ou les personnes ne peut survenir,

même en cas de déplacement involontaire du moteur.

� Vérifiez le montage et l'alignement du moteur.

� Vérifiez que les éléments de sortie (accouplement, réducteur, poulie) sont bien calés et cor-rectement réglés (respectez les forces radiale et axiale admissibles).

� Vérifiez le câblage et les raccordements au moteur et à l'amplificateur d'asservissement.Veillez à une mise à la terre correcte.

� Vérifiez le fonctionnement du frein de maintien s'il est présent (appliquez 24 V, le frein doitse desserrer).

� Vérifiez si le rotor du moteur se laisse tourner librement (desserrez au préalable le freinéventuellement présent). Faites attention aux bruits de frottement.

� Vérifiez si toutes les mesures obligatoires de protection contre les contacts des pièces mobi-les sous tension ont été prises.

� Exécutez les autres vérifications spécifiques et nécessaires pour votre installation.

� Mettez alors en service le moteur conformément aux indications de mise en service de l'am-plificateur d'asservissement.

� Pour les systèmes multi-axes, mettez en service individuellement chaque unité d'entraîne-ment amplificateur d'asservissement / moteur.

Servomoteurs AKM 21


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22 Servomoteurs AKM


3 Données techniques

Toutes les indications avec 40°C température ambiante et 100K température excessive de bobine.Les données peuvent avoir une tolérance +/- 10%.

3.1 Définitions des concepts

Couple d'arrêt M0 [Nm]Le couple d'arrêt peut être délivré pour une durée illimitée pour une vitesse n < 100 tr/min et desconditions d'environnement nominales.

Couple nominal Mn [Nm]Le couple nominal est délivré quand le moteur absorbe le courant nominal pour la vitesse nominale.Le couple nominal peut être délivré pour une durée illimitée en régime permanent (S1) pour lavitesse nominale.

Courant d'arrêt I0reff [A]Le courant d'arrêt est la valeur de courant efficace sinusoïdal absorbée par n < 100 tr/min pour pou-voir délivrer le couple d'arrêt.

Courant de crête (courant pulsé) I0max [A]Le courant de crête (valeur efficace sinusoïdale) correspond à environ 4 fois le courant d'arrêt.Le courant de crête de l'amplificateur d'asservissement utilisé doit être inférieur.

Constante de couple KTreff [Nm/A]La constante de couple donne le couple en Nm généré par le moteur avec un courant efficace sinu-soïdal de 1 A. On applique la formule M = I x KT (jusqu'à I = 2 x I0 au maximum).

Constante de tension KEreff [mVmin]La constante de tension donne la force électromotrice induite du moteur rapportée à 1000 uni-tés/min sous forme de valeur efficace sinusoïdale entre deux bornes.

Moment d'inertie du rotor J [kgcm²]La constante J mesure la capacité d'accélération du moteur. Avec I0, on obtient par exemple letemps d'accélération tb de 0 à 3000 tr/min par :

t sM s

m

cmJ

b[ ] �

�

��

��

3000 2

60 100

2

4 2

�avec M0 en Nm et J en kgcm²

Constante de temps thermique tth [min]La constante tth donne le temps d'échauffement du moteur froid en charge avec I0 jusqu'à ce qu'ilatteigne une surchauffe de 0,63 x 105 Kelvin.En charge avec le courant de crête, l'échauffement a lieu en un temps bien plus court.

Temps de desserrage du frein tBRH [ms] / Temps d'application du frein tBRL [ms]Les constantes donnent les temps de réaction du frein de maintien en exploitation avec la tensionnominale à l'amplificateur d'asservissement.

3.2 Exemple pour une courbe caractéristique

A Couple nominal Mn avec tension 1 a Courbe de limite avec tension 1

B Couple nominal Mn avec tension 2 b Courbe de limite avec tension 2

C Couple d'arrêt M0 c Couple durable du moteur

Servomoteurs AKM 23

Kollmorgen 12/2004 Données techniques

BC

A

ba

c

3.3 AKM1

Données techniques

ParamètresSymbole[Unité]

AKM

11B 11C 11E 12C 12E 13C 13D

Valeurs électriques

Couple d'arrêt* M0 [Nm] 0,18 0,18 0,18 0,31 0,31 0,41 0,40

Courant d'arrêt I0rms [A] 1,16 1,45 2,91 1,51 2,72 1,48 2,40

Tension nom. secteur max. UN [VAC] 230VAC

U=

75

VD

C Vitesse nominale nn [min-1] — — 6000 — 3000 — 2000

Couple nominal* Mn [Nm] — — 0,18 — 0,31 — 0,40

Puissance nominale Pn [kW] — — 0,11 — 0,10 — 0,08

UN

=1

15

V Vitesse nominale nn [min-1] 4000 6000 — 4000 8000 3000 7000

Couple nominal* Mn [Nm] 0,18 0,18 — 0,30 0,28 0,41 0,36

Puissance nominale Pn [kW] 0,08 0,11 — 0,13 0,23 0,13 0,27

UN

=2

30

V Vitesse nominale nn [min-1] 8000 — — 8000 — 8000 —

Couple nominal* Mn [Nm] 0,17 — — 0,28 — 0,36 —

Puissance nominale Pn [kW] 0,14 — — 0,23 — 0,30 —

UN

=4

00

V Vitesse nominale nn [min-1] — — — — — — —

Couple nominal* Mn [Nm] — — — — — — —

Puissance nominale Pn [kW] — — — — — — —

UN

=4

80




Courant de crête I0max [A] 4,65 5,79 11,6 6,06 10,9 5,93 9,6

Couple de crête M0max [Nm] 0,61 0,61 0,61 1,08 1,08 1,46 1,44

Constante de couple KTrms [Nm/A] 0,16 0,13 0,06 0,21 0,11 0,28 0,17

Constante de tension KErms [mVmin] 10,2 8,3 4,1 13,3 7,2 17,9 10,9

Résistance Ph-Ph R25 [�] 20,2 13,1 3,3 12,4 3,9 13,5 5,2

Inductance Ph-Ph L [mH] 12,5 8,3 2,0 9,1 2,7 10,3 3,8

Valeurs mécaniques

Moment d'inertie du rotor J [kgcm²] 0,017 0,031 0,045

Nombre des pôles 6 6 6

Moment de friction statique MR [Nm] 0,0011 0,0021 0,0031

Const. de temps thermique tTH [min] 4 6 7

Poids standard G [kg] 0,35 0,49 0,63

Charge radiale admissibleen bout d'arbre @ 8000 min-1 FR [N] 30

Charge axiale admissibleen bout d'arbre @ 8000 min-1 FA [N] 12

* Bride de mesure d’aluminium 254mm * 254mm * 6,35mm

Raccordements et câbles

Paramètres AKM1

Connexion de puissance 4 + 4 pôles, ronde, à bout de câble 0,5m

Câble moteur, blindé 4 x 1

Câble moteur avec fils decommande, blindé

4 x 1 + 2 x 0,75

Connexion du résolveur 12 pôles, ronde, à bout de câble 0,5m

Câble résolveur, blindé 4 x 2 x 0,25mm²

Connexion Comcoder (option) 17 pôles, ronde, à bout de câble 0,5m

24 Servomoteurs AKM

Données techniques 12/2004 Kollmorgen

Plan coté (schéma de principe)

Forces radiales / axiales en bout d'arbre

Courbes particulières Mn

AKM11B

Servomoteurs AKM 25


AKM11C

AKM11E

AKM12C

AKM12E - A.4.043.3/12, 044.3/01, 42

26 Servomoteurs AKM


AKM13C

AKM13D

Servomoteurs AKM 27


3.4 AKM2

Données techniques


AKM

21C 21E 21G 22C 22E 22G 23C 23D 23F 24C 24D 24F


Couple d'arrêt* M0 [Nm] 0,48 0,50 0,50 0,84 0,87 0,88 1,13 1,16 1,18 1,38 1,41 1,42

Courant d'arrêt I0rms [A] 1,58 3,11 4,87 1,39 2,73 4,82 1,41 2,19 4,31 1,42 2,21 3,89

Tension nom. secteur max. UN [VAC] 480

U=

75

VD

C Vitesse nominale nn [min-1] — 2000 4000 — 1000 2500 — — 1500 — — 1000

Couple nominal* Mn [Nm] — 0,48 0,46 — 0,85 0,83 — — 1,15 — — 1,39

Puissance nominale Pn [kW] — 0,10 0,19 — 0,09 0,22 — — 0,18 — — 0,15

UN

=1

15

V Vitesse nominale nn [min-1] 2500 7000 — 1000 3500 7000 1000 1500 4500 — 1500 3000

Couple nominal* Mn [Nm] 0,46 0,41 — 0,83 0,81 0,74 1,11 1,12 1,07 — 1,36 1,33

Puissance nominale Pn [kW] 0,12 0,30 — 0,09 0,30 0,54 0,12 0,18 0,50 — 0,21 0,42

UN

=2

30

V Vitesse nominale nn [min-1] 8000 — — 3500 8000 — 2500 5000 8000 2000 4000 8000

Couple nominal* Mn [Nm] 0,39 — — 0,78 0,70 — 1,08 1,03 0,94 1,32 1,29 1,12

Puissance nominale Pn [kW] 0,32 — — 0,29 0,59 — 0,28 0,54 0,79 0,28 0,54 0,94

UN

=4

00

V Vitesse nominale nn [min-1] — — — 8000 — — 5500 8000 — 4500 8000 —

Couple nominal* Mn [Nm] — — — 0,68 — — 0,99 0,92 — 1,25 1,11 —

Puissance nominale Pn [kW] — — — 0,57 — — 0,57 0,77 — 0,59 0,93 —

UN

=4

80

V Vitesse nominale nn [min-1] — — — 8000 — — 7000 8000 — 5500 8000 —

Couple nominal* Mn [Nm] — — — 0,68 — — 0,95 0,92 — 1,22 1,11 —

Puissance nominale Pn [kW] — — — 0,57 — — 0,70 0,77 — 0,70 0,93 —

Courant de crête I0max [A] 6,3 12,4 19,5 5,6 10,9 19,3 5,6 8,8 17,2 5,7 8,8 15,6

Couple de crête M0max [Nm] 1,47 1,49 1,51 2,73 2,76 2,79 3,77 3,84 3,88 4,73 4,76 4,82

Constante de couple KTrms [Nm/A] 0,30 0,16 0,10 0,61 0,32 0,18 0,80 0,52 0,27 0,97 0,63 0,36

Constante de tension KErms [mVmin] 19,5 10,2 6,6 39 20,4 11,7 51,8 33,8 17,6 62,4 40,8 23,4

Résistance Ph-Ph R25 [�] 13,0 3,42 1,44 19,4 5,09 1,69 20,3 8,36 2,23 20,4 8,4 2,77

Inductance Ph-Ph L [mH] 19 5,2 2,18 35,5 9,7 3,19 40,7 17,3 4,68 43,8 18,7 6,16

Valeurs mécaniques

Moment d'inertie du rotor J [kgcm²] 0,11 0,16 0,22 0,27

Nombre des pôles 6 6 6 6

Moment de friction statique MR [Nm] 0,002 0,005 0,007 0,01

Const. de temps thermique tTH [min] 8 9 10 11

Poids standard G [kg] 0,82 1,1 1,38 1,66




Données des freins

Paramètres Symbole [Unité] Valeur

Couple de maintien à 120°C MBR [Nm] 1,42

Tension d'alimentation UBR [VDC] 24 � 10 %

Puissance électrique PBR [W] 8,4

Moment d'inertie JBR [kgcm²] 0,011

Temps de desserrage tBRH [ms] 20

Temps d'application tBRL [ms] 18

Poids du frein GBR [kg] 0,27

Jeu typique [ °mech.] 0,46

28 Servomoteurs AKM



Paramètres AKM2

Connexion de puissance 4 + 4 pôles, ronde, à bout de câble 0,5m



4 x 1 + 2 x 0,75

Connexion du résolveur 12 pôles, ronde, à bout de câble 0,5m


Connexion cu codeur (option) 17 pôles, ronde, à bout de câble 0,5m

Câble codeur, blindé 7 x 2 x 0,25mm²


Forces radiales / axiales en bout d'arbre - A.4.043.4/01, 13

Servomoteurs AKM 29



AKM21C

AKM21E

AKM21G

AKM22C - A.4.043.3/01, 044.3/02, 04, 43

30 Servomoteurs AKM


AKM22E

AKM22G

AKM23C

AKM23D - A.4.044.3/03

Servomoteurs AKM 31


AKM23F

AKM24C

AKM24D

AKM24F

32 Servomoteurs AKM


3.5 AKM3

Données techniques


AKM

31C 31E 31H 32C 32D 32H 33C 33E 33H


Couple d'arrêt* M0 [Nm] 1,15 1,20 1,23 2,00 2,04 2,10 2,71 2,79 2,88

Courant d'arrêt I0rms [A] 1,37 2,99 5,85 1,44 2,23 5,50 1,47 2,58 5,62


U=

75

VD

C Vitesse nominale nn [min-1] — 750 2000 — — 1200 — — 800

Couple nominal* Mn [Nm] — 1,19 1,20 — — 2,06 — — 2,82

Puissance nominale Pn [kW] — 0,09 0,25 — — 0,26 — — 0,24

UN

=1

15

V Vitesse nominale nn [min-1] — 2500 6000 — 1000 3000 — — 2500

Couple nominal* Mn [Nm] — 1,17 0,97 — 2,00 1,96 — — 2,66

Puissance nominale Pn [kW] — 0,31 0,61 — 0,21 0,62 — — 0,70

UN

=2

30

V Vitesse nominale nn [min-1] 2500 6000 — 1500 2500 7000 1000 2000 5500

Couple nominal* Mn [Nm] 1,12 0,95 — 1,95 1,93 1,45 2,64 2,62 2,27

Puissance nominale Pn [kW] 0,29 0,60 — 0,31 0,51 1,06 0,28 0,55 1,31

UN

=4

00

V Vitesse nominale nn [min-1] 5000 — — 3000 5500 — 2000 4500 —

Couple nominal* Mn [Nm] 1,00 — — 1,86 1,65 — 2,54 2,34 —

Puissance nominale Pn [kW] 0,52 — — 0,58 0,95 — 0,53 1,10 —

UN

=4

80

V Vitesse nominale nn [min-1] 6000 — — 3500 6000 — 2500 5000 —

Couple nominal* Mn [Nm] 0,91 — — 1,83 1,58 — 2,50 2,27 —

Puissance nominale Pn [kW] 0,57 — — 0,67 0,99 — 0,65 1,19 —

Courant de crête I0max [A] 5,5 12,0 23,4 5,7 8,9 22,0 5,9 10,3 22,5

Couple de crête M0max [Nm] 3,88 4,00 4,06 6,92 7,05 7,26 9,76 9,96 10,2

Constante de couple KTrms [Nm/A] 0,85 0,41 0,21 1,40 0,92 0,39 1,86 1,10 0,52

Constante de tension KErms [mVmin] 54,5 26,1 13,7 89,8 59,0 24,8 120 70,6 33,4

Résistance Ph-Ph R25 [�] 21,4 4,58 1,25 23,0 9,57 1,64 25,4 8,36 1,82

Inductance Ph-Ph L [mH] 37,5 8,6 2,4 46,5 20,1 3,55 53,6 18,5 4,1

Valeurs mécaniques

Moment d'inertie du rotor J [kgcm²] 0,33 0,59 0,85








Données des freins










Servomoteurs AKM 33



Paramètres AKM3

Connexion de puissance 4 + 4 pôles, ronde, angulair



4 x 1 + 2 x 0,75

Connexion du résolveur 12 pôles, ronde, angulair


Connexion cu codeur (option) 17 pôles, ronde, angulair




34 Servomoteurs AKM



AKM31C

AKM31E

AKM31H

AKM32C - A.4.043.3/02, 044.3/05, 09, 10

Servomoteurs AKM 35


AKM32D

AKM32H

AKM33C

AKM33E - A.4.044.3/06, 07, 08, 11

36 Servomoteurs AKM


AKM33H

Servomoteurs AKM 37


3.6 AKM4

Données techniques


AKM

41C 41E 41H 42C 42E 42G 42J 43E 43G 43K 44E 44G 44J


Couple d'arrêt* M0 [Nm] 1,95 2,02 2,06 3,35 3,42 3,53 3,56 4,70 4,80 4,90 5,76 5,88 6,00

Courant d'arrêt I0rms [A] 1,46 2,85 5,60 1,40 2,74 4,80 8,40 2,76 4,87 9,60 2,90 5,00 8,80


U=

75

VD

C Vitesse nominale nn [min-1] — — 1000 — — — — — — — — — —

Couple nominal* Mn [Nm] — — 1,99 — — — — — — — — — —

Puissance nominale Pn [kW] — — 0,21 — — — — — — — — — —

UN

=1

15

V Vitesse nominale nn [min-1] — 1200 3000 — — — 3000 — — 2500 — — —

Couple nominal* Mn [Nm] — 1,94 1,86 — — — 3,03 — — 4,08 — — —

Puissance nominale Pn [kW] — 0,24 0,58 — — — 0,95 — — 1,07 — — —

UN

=2

30

V Vitesse nominale nn [min-1] 1200 3000 6000 — 1800 3500 6000 1500 2500 6000 1200 2000 4000

Couple nominal* Mn [Nm] 1,88 1,82 1,62 — 3,12 2,90 2,38 4,24 4,00 2,62 5,22 4,90 3,84

Puissance nominale Pn [kW] 0,24 0,57 1,02 — 0,59 1,06 1,50 0,67 1,05 1,65 0,66 1,03 1,61

UN

=4

00

V Vitesse nominale nn [min-1] 3000 6000 — 1500 3500 6000 — 2500 5000 — 2000 4000 6000

Couple nominal* Mn [Nm] 1,77 1,58 — 3,10 2,81 2,35 — 3,92 3,01 — 4,80 3,76 2,75

Puissance nominale Pn [kW] 0,56 0,99 — 0,49 1,03 1,48 — 1,03 1,58 — 1,01 1,57 1,73

UN

=4

80

V Vitesse nominale nn [min-1] 3500 6000 — 2000 4000 6000 — 3000 6000 — 2500 5000 6000

Couple nominal* Mn [Nm] 1,74 1,58 — 3,02 2,72 2,35 — 3,76 2,57 — 4,56 3,19 2,75

Puissance nominale Pn [kW] 0,64 0,99 — 0,63 1,14 1,48 — 1,18 1,61 — 1,19 1,67 1,73

Courant de crête I0max [A] 5,8 11,4 22,4 5,61 11,0 19,2 33,7 11,0 19,5 38,3 11,4 20,0 35,2

Couple de crête M0max [Nm] 6,12 6,28 6,36 11,1 11,3 11,5 11,6 15,9 16,1 16,3 19,9 20,2 20,4

Constante de couple KTrms [Nm/A] 1,34 0,71 0,37 2,40 1,26 0,74 0,43 1,72 0,99 0,52 2,04 1,19 0,69

Constante de tension KErms [mVmin] 86,3 45,6 23,7 154 80,9 47,5 27,5 111 63,9 33,2 132 76,6 44,2

Résistance Ph-Ph R25 [�] 21,7 5,7 1,51 27,5 7,22 2,38 0,80 8,04 2,61 0,70 8,08 2,65 0,88

Inductance Ph-Ph L [mH] 66,1 18,4 5,0 97,4 26,8 9,2 3,1 32,6 10,8 2,9 33,9 11,5 3,8

Valeurs mécaniques

Moment d'inertie du rotor J [kgcm²] 0,81 1,5 2,1 2,7








Données des freins


Couple de maintien à 120°C MBR [Nm] 6








38 Servomoteurs AKM



Paramètres AKM4


Câble moteur, blindé 4 x 1,5


4 x 1 + 2 x 0,75







Servomoteurs AKM 39



AKM41C

AKM41E

AKM41H

AKM42C - A.4.043.3/03, 044.3/12, 15, 16

40 Servomoteurs AKM


AKM42E

AKM42G

AKM42J

AKM43E - A.4.044.3/13, 14, 17, 18

Servomoteurs AKM 41


AKM43G

AKM43K

AKM44E

AKM44G - A.4.043.3/03, 044.3/12, 15, 16

42 Servomoteurs AKM


AKM44J

Servomoteurs AKM 43


3.7 AKM5

Données techniques


AKM

51E 51G 51K 52E 52G 52K 52M 53G 53K 53M 53P 54G 54K 54L 54N


Couple d'arrêt* M0 [Nm] 4,70 4,75 4,90 8,34 8,43 8,60 8,60 11,4 11,6 11,4 11,4 14,3 14,4 14,1 14,1

Courant d'arrêt I0rms [A] 2,75 4,84 9,4 2,99 4,72 9,3 13,1 4,77 9,4 13,4 19,1 5,0 9,7 12,5 17,8


U=

75

VD

C Vitesse nominale nn [min-1] — — — — — — — — — — — — — — —

Couple nominal* Mn [Nm] — — — — — — — — — — — — — — —

Puissance nominale Pn [kW] — — — — — — — — — — — — — — —

UN

=1

15

V Vitesse nominale nn [min-1] — — 2500 — — — — — — — — — — — —

Couple nominal* Mn [Nm] — — 4,15 — — — — — — — — — — — —

Puissance nominale Pn [kW] — — 1,09 — — — — — — — — — — — —

UN

=2

30

V Vitesse nominale nn [min-1] 1200 2500 5500 — 1500 3000 4500 1000 2000 3000 5000 — 1800 2500 3500

Couple nominal* Mn [Nm] 4,41 4,02 2,35 — 7,69 6,80 5,20 10,7 10,1 8,72 5,88 — 12,7 11,5 9,85

Puissance nominale Pn [kW] 0,55 1,05 1,35 — 1,21 2,14 2,45 1,12 2,12 2,74 3,08 — 2,39 3,00 3,61

UN

=4

00

V Vitesse nominale nn [min-1] 2500 5000 — 1500 2500 5500 — 2000 4000 — — 1500 3500 4500 —

Couple nominal* Mn [Nm] 3,98 2,62 — 7,61 7,06 3,90 — 9,85 7,65 — — 12,9 10,0 8,13 —

Puissance nominale Pn [kW] 1,04 1,37 — 1,20 1,85 2,25 — 2,06 3,20 — — 2,03 3,68 3,83 —

UN

=4

80

V Vitesse nominale nn [min-1] 3000 6000 — 2000 3000 6000 — 2400 4500 — — 2000 4000 — —

Couple nominal* Mn [Nm] 3,80 1,94 — 7,28 6,66 3,25 — 9,50 6,85 — — 12,3 9,25 — —

Puissance nominale Pn [kW] 1,19 1,22 — 1,52 2,09 2,04 — 2,39 3,23 — — 2,57 3,87 — —

Courant de crête I0max [A] 8,24 14,5 28,3 9,00 14,2 27,8 39,4 14,3 28,1 40,3 57,4 14,9 29,2 37,5 53,4

Couple de crête M0max [Nm] 11,6 11,7 12,0 21,3 21,5 21,9 21,9 29,7 30,1 29,8 29,8 37,8 38,4 37,5 37,6

Constante de couple KTrms [Nm/A] 1,72 0,99 0,52 2,79 1,79 0,93 0,66 2,39 1,24 0,85 0,60 2,88 1,50 1,13 0,80

Constante de tension KErms [mVmin] 110 63,6 33,5 179 115 60,1 42,4 154 79,8 54,7 38,4 185 96,6 72,9 51,3

Résistance Ph-Ph R25 [�] 8,47 2,75 0,75 8,59 3,47 0,93 0,48 3,75 1,00 0,51 0,27 3,80 1,02 0,63 0,33

Inductance Ph-Ph L [mH] 36,6 12,1 3,40 44,7 18,5 5,00 2,50 21,3 5,70 2,70 1,30 22,9 6,20 3,50 1,80

Valeurs mécaniques

Moment d'inertie du rotor J [kgcm²] 3,4 6,2 9,1 12




Poids standard G [kg] 4,2 5,8 7,4 9




Données des freins










44 Servomoteurs AKM



Paramètres AKM5


Câble moteur, blindé 4 x 1,5 4 x 2,5

Câble moteur avec fils de commande, blindé 4 x 1,5 + 2 x 0,75 4 x 2,5 + 2 x 1







Servomoteurs AKM 45



AKM51E

AKM51G

AKM51K

AKM52E - A.4.043.3/04, 044.3/19, 22, 23

46 Servomoteurs AKM


AKM52G

AKM52K

AKM52M

AKM53G - A.4.044.3/20, 21, 24, 25

Servomoteurs AKM 47


AKM53K

AKM53M

AKM53P

AKM54G

48 Servomoteurs AKM


AKM54K

AKM54L

AKM54N

Servomoteurs AKM 49


3.8 AKM6

Données techniques


AKM

62G 62K 62M 62P 63G 63K 63M 63N 64K 64L 64P 65K 65M 65N


Couple d'arrêt* M0 [Nm] 11,9 12,2 12,2 12,3 16,5 16,8 17,0 17,0 20,8 21,0 20,4 24,8 25,0 24,3

Courant d'arrêt I0rms [A] 4,9 9,6 13,4 18,8 4,5 9,9 13,8 17,4 9,2 12,8 18,6 9,8 13,6 17,8

Tension nom. secteur max. UN [VAC] 230-480

U=

75

VD

C Vitesse nominale nn [min-1] — — — — — — — — — — — — — —

Couple nominal* Mn [Nm] — — — — — — — — — — — — — —

Puissance nominale Pn [kW] — — — — — — — — — — — — — —

UN

=1

15

V Vitesse nominale nn [min-1] — — — — — — — — — — — — — —

Couple nominal* Mn [Nm] — — — — — — — — — — — — — —

Puissance nominale Pn [kW] — — — — — — — — — — — — — —

UN

=2

30

V Vitesse nominale nn [min-1] — 2000 3000 4500 — 1500 2000 3000 1200 1500 2500 1000 1500 2000

Couple nominal* Mn [Nm] — 10,4 9,50 8,10 — 14,9 14,3 13,0 18,8 18,4 16,0 22,8 21,9 19,8

Puissance nominale Pn [kW] — 2,18 2,98 3,82 — 2,34 2,99 4,08 2,36 2,89 4,19 2,39 3,44 4,15

UN

=4

00

V Vitesse nominale nn [min-1] 1800 3500 6000 — 1200 3000 4000 5000 2000 3000 4500 2000 2500 3500

Couple nominal* Mn [Nm] 10,4 9,00 5,70 — 14,9 12,9 11,3 9,60 17,2 15,6 11,9 20,2 19,2 16,0

Puissance nominale Pn [kW] 1,96 3,30 3,58 — 1,87 4,05 4,73 5,03 3,60 4,90 5,61 4,23 5,03 5,86

UN

=4

80

V Vitesse nominale nn [min-1] 2000 4500 6000 — 1500 3500 4500 6000 2500 3500 5500 2200 3000 4000

Couple nominal* Mn [Nm] 10,2 8,00 5,70 — 14,6 12,0 10,5 7,00 16,3 14,4 9,00 19,7 18,1 14,7

Puissance nominale Pn [kW] 2,14 3,77 3,58 — 2,29 4,40 4,95 4,40 4,27 5,28 5,18 4,54 5,69 6,16

Courant de crête I0max [A] 14,6 28,7 40,3 56,5 13,4 29,7 41,4 52,2 27,5 38,4 55,9 29,4 40,9 53,3

Couple de crête M0max [Nm] 29,8 30,1 30,2 30,4 41,8 42,6 43,0 43,0 53,5 54,1 52,9 64,5 65,2 63,7

Constante de couple KTrms [Nm/A] 2,47 1,28 0,91 0,66 3,70 1,71 1,24 0,98 2,28 1,66 1,10 2,54 1,85 1,38

Constante de tension KErms [mVmin] 159 82,1 58,8 42,2 238 110 79,9 63,3 147 107 71,0 164 119 88,8

Résistance Ph-Ph R25 [�] 3,94 1,05 0,55 0,30 5,16 1,09 0,58 0,38 1,34 0,71 0,36 1,27 0,68 0,42

Inductance Ph-Ph L [mH] 31,7 8,5 4,4 2,2 43,5 9,3 4,9 3,1 11,8 6,2 2,8 11,4 6,1 3,4

Valeurs mécaniques

Moment d'inertie du rotor J [kgcm²] 17 24 32 40








Données des freins








Poids du frein GBR [kg] 2


50 Servomoteurs AKM



Paramètres AKM6




4 x 2,5 + 2 x 1







Servomoteurs AKM 51



AKM62G

AKM62K

AKM62M

AKM62P - A.4.043.3/05, 044.3/26, 27

52 Servomoteurs AKM


AKM63G

AKM63K

AKM63M

AKM63N

Servomoteurs AKM 53


AKM64K

AKM64L

AKM64P

AKM65K

54 Servomoteurs AKM


AKM65M

AKM65N

Servomoteurs AKM 55


3.9 AKM7

Données techniques


AKM

72K 72M 72P 73M 73P 74L 74P


Couple d'arrêt* M0 [Nm] 29,7 30,0 29,4 42,0 41,6 53,0 52,5

Courant d'arrêt I0rms [A] 9,3 13,0 18,7 13,6 19,5 12,9 18,5


U=

75

VD

C Vitesse nominale nn [min-1] — — — — — — —



UN

=1

15




UN

=2

30

V Vitesse nominale nn [min-1] — — 1800 — 1300 — —

Couple nominal* Mn [Nm] — — 23,8 — 34,7 — —

Puissance nominale Pn [kW] — — 4,49 — 4,72 — —

UN

=4

00

V Vitesse nominale nn [min-1] 1500 2000 3000 1500 2400 1200 1800

Couple nominal* Mn [Nm] 25,1 23,6 20,1 33,8 28,5 43,5 39,6

Puissance nominale Pn [kW] 3,94 4,94 6,31 5,31 7,16 5,47 7,46

UN

=4

80

V Vitesse nominale nn [min-1] 1800 2500 3500 1800 2800 1400 2000

Couple nominal* Mn [Nm] 24,0 22,1 18,2 32,1 26,3 41,5 35,9

Puissance nominale Pn [kW] 4,52 5,79 6,67 6,05 7,71 6,08 7,52

Courant de crête I0max [A] 27,8 38,9 56,1 40,8 58,6 38,7 55,5

Couple de crête M0max [Nm] 79,2 79,7 78,5 113 111 143 142

Constante de couple KTrms [Nm/A] 3,23 2,33 1,58 3,10 2,13 4,14 2,84

Constante de tension KErms [mVmin] 208 150 102 200 137 266 183

Résistance Ph-Ph R25 [�] 1,22 0,64 0,33 0,68 0,35 0,85 0,43

Inductance Ph-Ph L [mH] 20,7 10,8 5,0 12,4 5,9 16,4 7,7

Valeurs mécaniques

Moment d'inertie du rotor J [kgcm²] 65 92 120








Données des freins










56 Servomoteurs AKM



Paramètres AKM7



Câble moteur avec fils de commande, blindé 4 x 2,5 + 2 x 1

Steueradern, geschirmt 4 x 1



Connexion cu codeur (option) 17 pôles, ronde




Servomoteurs AKM 57



AKM72K

AKM72M

AKM72P

AKM73M - A.4.043.3/06, 044.3/28, 29, 30 - A.4.043.3/07, 044.3/33, 3

58 Servomoteurs AKM


AKM73P

AKM74L

AKM74P

Servomoteurs AKM 59



60 Servomoteurs AKM


4 Annexe

4.1 Classement du adapteurs de transmission RediMount

Moteur RediMount Longueur de bride [mm] Moteur RediMount Longueur de bride [mm]AKM1xx-A RM060-130 35,1

AKM4xx-C

RM075-124 42,9

AKM1xx-C RM060-XXX en preparation RM090-124 44,1

AKM2xx-A

RM060-6 31,0 RM100-124 43,7

RM075-6 en preparation RM115-124 48,9

RM090-6 62,7

AKM5xx-A

RM090-71 62,7

RM100-6 en preparation RM100-71 43,7

AKM2xx-C

RM060-17 31,0 RM115-71 48,9

RM075-17 42,9 RM142-71 69,6

RM090-17 44,1 RM180-71 91,4

RM100-17 62,7

AKM5xx-C

RM090-53 en preparation

RM115-17 48,9 RM100-53 en preparation

AKM3xx-A

RM060-19 31,0 RM115-53 59,9



RM100-19 58,9

AKM6xx-A

RM115-92 en preparation

AKM3xx-C

RM060-XXX en preparation RM142-92 81,5



RM100-XXX en preparation

AKM7xx-A

RM142-114S 85,3

AKM4xx-A

RM075-40 42,9 RM180-114 91,4

RM090-40 44,1 RM220-114 69,6

RM100-40 43,7

RM115-40 48,9

Les transmissions suivantes s'accord à adapteurs RediMount:

RM060: DT60, DTR60, DTRS60, DTRH60, NT23, NTP23, NT60, NTR23, UT006, UTR006,EQ23, EQ60

RM075: UT075, UTR075, UT090, UTR090

RM090: DT90, DTR90, DTRS90, DTRD90, DTRH90, NT34, NTP34, NT90, NTR34

RM100: UT010, UTR010, ET010, UT115, UTR115

RM115: DT115, DTR115, DTRS115, DTRD115, DTRH115, NT42, NTP42, NT115, NTR42

RM142: DT142, DTR142, DTRS142, DTRD142, DTRH142, NT142, UT014, UTR014, ET014

RM180: UT018, UTR018, ET018

RM220: UT220

Des indications plus étroites concernant des Brides RediMount et des transmissions vous trouvesur notre côté Internet www.danahermotion.com.

Servomoteurs AKM 61

Kollmorgen 12/2004 Annexe

4.2 Fourniture, transport, stockage, maintenance et évacuation

Fournitures : — Moteur de la série AKM— Description technique (documentation), 1 exemplaire par livraison— Bordereau d'emballage pour chaque moteur (informations succinctes)

Transport: — Classe de climat 2K3 selon EN 50178— Température de transport -25...+70 °C, variation max. 20 K/h— Humidité de transport : humidité relative 5 % - 95 % sans condensation— uniquement par un personnel qualifié— uniquement dans l'emballage réutilisable d'origine du fabricant— évitez les chocs, en particulier sur le bout d'arbre— si l'emballage est abîmé, vérifiez si le moteur présente des dégâts visibles.— Informez le transporteur et le cas échéant le fabricant.

Emballage: — Emballage de carton avec revêtement de Instapak®. La part de matière— plastique vous pouvez retourner aux fournisseurs ou à une entreprise— d’enlèvement des déchets qualifiée. Vous pouvez demander des adresses— avec nous.

Type de moteur Carton Hauteur du tas max.AKM1 X 10

AKM2 X 10

AKM3 X 6

AKM4 X 6

AKM5 X 5

AKM6 X 1

AKM7 X 1

Stockage: — Classe de climat 1K4 selon EN 50178— Température -25...+55°C, variation max. 20 K/h— Humidité humidité relative 5 % - 95 % sans condensation— uniquement dans l'emballage réutilisable d'origine du fabricant— hauteur du tas max. voir le tableau Emballage— Durée de stockage sans limitation

Maintenance: — Uniquement par un personnel qualifié— Les roulements à billes ont un remplissage de graisse qui, dans des— conditions normales, suffit pour 20 000 heures de service.— Après 20 000 heures de service dans les conditions nominales, les— roulements à billes doivent être remplacés.— Vérifiez toutes les 2500 heures de service ou une fois par an si le moteur— émet des bruits de roulements à billes. Si vous constatez des bruits, le— moteur ne doit pas continuer à être exploité : les roulements à bille doivent— être changés.— L'ouverture du moteur annule la garantie.

Nettoyage: — en cas d'encrassement du boîtier: Nettoyage par l'isopropanol ou analoguene pas tremper ou asperger

Évacuation: — Faites exécuter l'évacuation par une entreprise d'évacuation certifiée.— Vous pouvez nous demander des adresses.

62 Servomoteurs AKM

Annexe 12/2004 Kollmorgen

4.3 Dépannage

Comprenez le tableau suivant comme une "trousse de premiers secours". Selon les conditions devotre installation, des causes multiples peuvent être à l'origine de la perturbation constatée. Ondécrit ici principalement les causes de défauts qui affectent directement le moteur. Les particulari-tés affectant le comportement régulier sont en général provoquées par un mauvais paramétrage del'amplificateur d'asservissement. Informez-vous à ce sujet dans la documentation de l'amplificateurd'asservissement et du logiciel de dialogue.

Pour les systèmes multi-axes, d'autres causes d'erreurs cachées peuvent se présenter.

Notre département des applications vous aidera à une résolution plus fine des problèmes.

Défaut Causes de défauts possiblesMesures de correction des causes dedéfauts

Le moteur netourne pas

— L’amplificateur d’asservissement n’estpas activé

— Le câble de valeur de consigne esinterrompu

— Les phases du moteur sont permutées

— Le frein n’est pas desserré— Le moteur est bloqué mécaniquement

— Appliquer le signal ENABLE (Activer)

— Vérifier le câble de valeur de consigne

— Raccorder correctement les phases dumoteur

— Vérifier l’excitation du frein— Vérifier la mécanique

Le moteurs’emballe

— Les phases du moteur sont permutées — Raccorder correctement les phases dumoteur

Le moteur vibre

— La tresse de blindage du câble résolveurest interrompue

— L’amplification est trop forte

— Remplacer le câble du résolveur

— Utiliser les valeurs par défaut dumoteur

Message d’erreurFrein

— Court-circuit dans le câble d’alimentationde tension du frein de maintien du moteur

— Frein de maintien du moteur défectueux

— Éliminer le court-circuit

— Changer le moteur

Message d’erreurDéfautétape finale

— Le câble moteur présente un court-circuitou une terre accidentelle

— Le moteur présente un court-circuit ouune terre accidentelle

— Changer le câble

— Changer le moteur

Message d’erreurRésolveur

— Le connecteur du résolveur n’est pasmis correctement

— Le câble du résolveur est interrompu,pincé ou autre

— Vérifier les connecteurs

— Vérifier les câbles

Message d’erreurTempérature dumoteur

— Le thermo-rupteur du moteur s’estdéclenché

— Le connecteur du résolveur est détachéou le câble du résolveur est interrompu

— Attendre que le moteur soit refroidi.Vérifier alors pourquoi lemoteur chauffe tellement.

— Vérifier le connecteur, installeéventuellement un nouveau câblerésolveur.

Le frein”n’accroche pas”

— Le couple de maintien demandé esttrop élevé

— Le frein est défectueux— L’arbre du moteur a une surcharge axiale

— Vérifier le dimensionnement

— Changer le moteur— Vérifier la charge axiale et la réduire.

Changer le moteur, car les paliers sontendommagés

Servomoteurs AKM 63


4.4 Indice des termes

64 Servomoteurs AKM

Annexe 12/2004 Kollmorgen

Texte Page Texte Page

A Accouplement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Adapteur de transmission . . . . . . . . . . . 61AKM1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24AKM2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28AKM3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33AKM4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38AKM5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44AKM6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50AKM7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56Amplificateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

C Câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Câble moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Câble résolveur . . . . . . . . . . . . . . . . 16Classe d'isolation . . . . . . . . . . . . . . . . 9Classe vibrationelle . . . . . . . . . . . . . . 10Clé de type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12Codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10ComCoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Conception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . 4Constante de couple . . . . . . . . . . . . . . 23Constante de temps thermique . . . . . . . . 23Constante de tension . . . . . . . . . . . . . 23Contact thermique . . . . . . . . . . . . . . . . 9Couple d'arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Couple nominal . . . . . . . . . . . . . . . . 23Courant d'arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Courant de crête . . . . . . . . . . . . . . . . 23Courbe caractéristique . . . . . . . . . . . . . 23

D Déclaration du fabricant . . . . . . . . . . . . . 6Durée de stockage . . . . . . . . . . . . . . . 62

E Évacuation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

F Force axiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Force radiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Fourniture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62Frein de maintien. . . . . . . . . . . . . . . . 10

H Humidité de stockage . . . . . . . . . . . . . 62

I Indice de protection . . . . . . . . . . . . . . . 9

L Lieu d'installation . . . . . . . . . . . . . . . . 15

M Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62Mise à la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . 21Moment d'inertie du rotor. . . . . . . . . . . . 23Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

N Nombres des pôles . . . . . . . . . . . . . . 10

O Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

P Plaque signalétique . . . . . . . . . . . . . . 12

R Réduction de puissance . . . . . . . . . . . . . 8Résolveur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

S SFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Sommaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3Stockage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62Symbole de masse. . . . . . . . . . . . . . . 14

T Température ambiante . . . . . . . . . . . . . 8Température de stockage . . . . . . . . . . . 62Temps de réaction du frein. . . . . . . . . . . 23Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62Tresse de blindage. . . . . . . . . . . . . . . 15Type de connexion . . . . . . . . . . . . . . . 10

U Unité de retour . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

V Ventilation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15


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