TP ATV. 2 SOMMAIRE TP CANOpen Mise en oeuvre Hardware du BUS CANOpen sur un variateur ATV58 Câblage Mise en œuvre Software du BUS CANOpen sur un variateur

TP ATV

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SOMMAIRE TP CANOpen

Mise en oeuvre Hardware du BUS CANOpen sur un variateur ATV58

• Câblage Mise en œuvre Software du BUS CANOpen sur un variateur

ATV58• Configuration par l ’outil Sycon ( HILSCHER )• Configuration PL7.

Programmation • Modes de marche ( diagramme d ’état )• Gestion des échanges implicites ‘ PDO ‘ Process Data Object

Gestion des échanges explicites ‘ SDO ’ System Data Object mise au point / diagnostic

• analyseur de trame CANOpen

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Mise en oeuvre Hardware du BUS CAN ATV58

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Pin Signal Description : 1 : CAN_GND = Ground / 0 V / V- 2 : CAN_L = CAN_L bus line (dominant low) 3 : (CAN_SHLD) = Optional CAN Shield 4 : CAN_H = CAN_H bus line (dominant high) 5 : (CAN_V+) = Optional CAN external positive

supply

Connecteur Open StyleConnecteur Open Style

Mâle coté produit

Vue détaillée des modules, CAN ATV58

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Mise en œuvre Logicielle du BUS CAN sur un variateur ATV58

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CANopen sur ATV58Mise en oeuvre logicielle

Pour bénéficier des nouvelles fonctionnalités, la carte doit étre configurée avec la derniere version du logiciel de configuration des bus de terrain SYCON disponible sous la référence SYCSPULFUCD28M

TSX DM CPP 100/110 : documentation utilisateur Documentation ATV58 CANOpen

PL7 Pro version 4.0 ou supérieure

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CANopen: Mise en œuvre PL7

PL7 V4.0 mini .La carte CAN PCMCIA n ’est pas disponible avant cette version .

Déclarer la carte PCMCIA de communication CANOpen sur la voie 1.

• PCM CIA TSX CPP100 ou TSXCPP110.

• ( La carte TSX CPP 100/110 n ’est pas proposée sur les processeurs TSX 57103).

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Toujours sur la voie 1 du processeur

Le module TSX CPP110 doit être configuré en TSX CPP100 sur les versions pl7 inférieure à PL7 SV4.4.

Les échanges implicites peuvent être effectués en FAST OU en MAST

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Configurer la zone %MW des entrées / sorties

• Entrées correspondent au PDOs d ’émission• Sorties correspondent aux PDOs réception.

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Déclarer la position de repli des Sorties en cas d ’arrét de l ’automate:

• maintien ou RAZ

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Configurer le mode de démarrage: • AUTOMATIQUE:Configuration ,démarrage des équipement,mise a jour

des E/S effectué par le systéme sans intervention de l ’application .

• SEMI AUTOMATIQUE :Configuration ,démarrage des équipement effectué par le systéme mais la mise a jour des E/S à la charge de l ’application ( %Qwy,0:x1)

• PAR PROGRAMME Tout est à la charge de l ’application (%Qwy,0:x0 et x1 ).

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CANopen: interface Sycon

Ecran de configuration standard :

• Lancer l ’outil SYCON directement depuis l ’écran PL7 .

• Adressage du ‘node’ en accord avec l’adressage donné dans UNILINK .

• L ’outil Sycon permet de définir :

• L ’adresse du nœud• le niveau CAN utilisé• les échanges PDO• Le type de transmission

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Ecran de configuration des échanges implicites .

• 2 canaux de 4 Octets

Selection du type de contrôle du bus :NOTEGUARDING ou HEARTBEAT

Version du protocole CAN

Adresse du noeud

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Selection du type de contrôle du bus :NOTEGUARDING ou HEARTBEAT

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Choix des PDOs dans le canal sélectionné.Le choix s ’effectue en bi-cliquant sur ‘ mapable objets from EDS ’

Valider par OK .

Sauvegarder le ficher sous cast_atv_only.co ( fichier ensuite utilisé par l ’écran de configuration du PL7 )

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Le fichier .co doit ensuite être intégré dans premium au travers de l ’écran de configuration

Les paramètres : vitesse de transmission ,la période des messages sync etc .. ..sont fonctions de la configuration du maître du bus .

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Programmation

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Mode de marche

Les modes de marche sont gérés par un diagramme d ’état DRIVE COM .

L ’état du variateur est donné par les bits du mot d ’état

Les actions sont effectuées par les bits du mot de contrôle

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Mode de marche :Mot d ’état / Mot de Controle

Bits du mot d ’état correspondant au graphe d ’état

Bits du mot de contrôle permettant de valider les transitions .

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Programmation Gestion des échanges implicites PDO

Les PDOs permettent la gestion de données implicites entre le Premium et le Drive par lecture / écriture de mots dans le PREMIUM .

L ’utilisation des PDOs nécessite uniquement :• Une configuration système du PREMIUM réalisée par l ’outil

Sycon.– Configuration de l ’adresse CAN .– Sélection des canaux prédéfinis de communication

– 1 canal en réception ( échange PREMIUM vers ATV ).

– 1 canal en émission ( échange ATV vers PREMIUM ).

– Configuration des objets utilisés par Canal PDO

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Les échanges implicites sont ensuite directement utilisables dans les mots réservés en configuration

Par les Free mapping PDO, c ’est le maître qui définit les PDO des abonnés par envoie de SDO si l ’abonné supporte les Free mapping PDO

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Etape 1Par le configurateur SYCON

Effectuer la sélection des objets à lire ou écrire et générer un fichier .co

Etape 2Dans le mode Configuration de PL7

Effectuer la configuration de la carte TSX CPP110 .Réservé une zone data Entrées/Sorties

Associé la configuration PL7 avec le fichier généré par SYCON

Etape 3Charger l ’application dans le processeur

Les Objets configurés en PDO sont directement accessibles

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CANopen: interface Sycon ETAPE 1

Configuration du PDO PAR sycon en bi cliquant sur la voie

Ouverture d ’une fenétre de dialogue avec configuration du type de mode d ’émission

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CANopen: interface Sycon ETAPE 1



Choix des PDOs dans le canal sélectionné.Le choix s ’effectue en bi-cliquant sur ‘ mapable objets from EDS ’

Valider par OK .

Sauvegarder le ficher sous cast_atv_only.co

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CANopen: Mise en œuvre logiciel PL7ETAPE2

Configurer les mots utilisés.

ATTENTION : La zone de mot réservée pour les entrées ou pour les sorties est consécutives.Donc toutes modifications du type d ’objet lu ou écrit peut entraîner un décalage des objets

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Programmation Gestion des échanges explicites SDO

Les SDOs permettent la gestion des données explicites entre le Premium et le Drive LEXIUM par l’utilisation des requétes READ_VAR / WRITE_VAR .

L’utilisation des SDOs necessite :

– Une configuration système du premium réalisée par l’outil SyCon .

– Configuration de l ’adresse CAN .

– L’envoi des requetes READ_VAR / WRITE_VAR .– Utilisation des codes INDEX et Ss INDEX propres aux

paramétres a lire .

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Programmation Gestion des échanges explicites SDO

Etape 1Par le configurateur SYCON

Déterminer le type type d ’équipement et l ’adresse du nœud et générer un fichier .co

Etape 2Dans le mode Configuration de PL7

Effectuer la configuration de la carte TSX CPP110 .Associé la configuration PL7 avec le fichier généré par SYCON

Etape 3Charger l ’application dans le processeur

Les Objets SDO sont accessibles au travers des requètes WRITE_VAR et READ_VAR

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Notion INDEX / Ss INDEX .

Toutes les objets sous CANOPEN sont définis à l ’aide d ’un INDEX et d ’un Ss INDEX .

• INDEX : Défini la fonction souhaitée• Ss INDEX: Défini les objets de la fonction .

• EX : Lecture / Ecriture des accélérations.

– Index : h 5FE5

– Sub Index– 0 : Nombre d ’élément de la requéte ( RO ) 61

– 1 : Valeur de la grande vitesse ( R/W )

– 2 : Valeur de la petite vitesse ( R/W )

– 3 : Valeur de l ’accélération ( R/W )– 4 : Valeur de la décélération ( R/W )

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(* accelération *)IF %M42 THEN%MW2023:=4;%MW2075:=16#5FE5; (* identifiant index*)%MW2076:=16#0003; (*identifiant sous index*)WRITE_VAR(ADR#1.1.SYS,'SDO',%MD2075,1,%MW2077:2,%MW2020:4);RESET %M42;END_IF;

Programmation Exemple de programmation d ’un SDO en écriture

Index et Ss index Type d ’échange Index:Sub Index Table d ’émission

Mots de gestion de l ’échange

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(*lecture vitesse actuelle *)IF RE %M1 THEN%MW2030:=16#5FE8; (*identifiant index*)%MW2031:=16#0003; (*identifiant sous index*)READ_VAR(ADR#1.1.SYS,'SDO',%MD2030,1,%MW2034:4,%MW2020:4);RESET %M1;END_IF;

Programmation Exemple de programmation d ’un SDO en lecture

Index et Ss index Type d ’échange Index:Sub Index Table de reception

Mots de gestion de l ’échange

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MISE AU POINT / DIAGNOSTIC

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CANopen: interface utilisateur PL7 Mode connecté

Ecrans de mise au point standards

• Vue dynamique des équipements et des variables associées .

• Visualisation des échanges implicites entrées/sorties

• Ecriture des valeurs de sorties des PDOs

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CANopen: interface utilisateur PL7 Mode connecté

Possibilité d ’émettre un SDO dans l ’écran de mise au point

Saisir un SDO en écriture ou lecture

• Dans l ’exemple lecture de la vitesse

ATTENTION : la lecture n’est pas directe poids fort/poids faible inversés EX : hex E4 03 => hex 03 E4 => 996 tr/mn décimal

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CANopen: Analyseur de trame

trame de demande de lecture de 5FE8 / 3 (vitesse actuelle ATV)

trame de réponse de lecture de 5FE8 / 3 (vitesse actuelle ATV) ici 05D6 soit1494 tr/mn

Documents

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