Manuel de communication E94AYCCA CANopen MXI module MXI... · 2020. 10. 7. · »PLC Designer« Code Paramètre permettant de paramétrer ou de surveiller le variateur. Dans le langage

L

EDS94AYCCA13411912

Ä.J4-ä

Manuel de communication

E94AYCCA

Module de communication CANopen®

9400

L-force Communication

2 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 3

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Sommaire

Sommaire

1 Présentation du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.1 Historique du document. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.2 Conventions utilisées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.3 Terminologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.4 Consignes utilisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2 Consignes de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.1 Consignes générales de sécurité et d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.2 Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.3 Dangers résiduels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3 Description du produit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3.1 Utilisation conforme à la fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3.2 Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3.3 Caractéristiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.4 Raccordements et interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

4 Spécifications techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4.1 Caractéristiques générales et conditions d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4.2 Protocoles pris en charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4.3 Temps de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

4.4 Isolement de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

4.5 Encombrements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

5 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

5.1 Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

5.1.1 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

5.1.2 Démontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

5.2 Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

5.2.1 Raccordement du Bus Système (CANopen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

5.2.2 Spécifications du câble de liaison par bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

5.2.3 Longueur de câble bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

5.2.4 Alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31


4 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

6 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

6.1 Avant la première mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

6.2 Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

6.2.1 Réglage de l'adresse de nœud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

6.2.2 Réglage de la vitesse de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

6.3 Paramétrage via »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

6.4 Première mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

7 Transfert de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

7.1 Composition d'un télégramme de données CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

7.1.1 Identificateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

7.1.2 Données utiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

7.2 Phases de communication/ administration réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

7.2.1 Changements d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

7.2.2 Télégramme d'administration réseau (NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

7.2.3 Paramétrage du variateur en tant que maître CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

8 Transfert de données process. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

8.1 Identificateurs des objets de données process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

8.2 Mode de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

8.3 Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

8.4 Synchronisation de PDO via télégramme Sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

8.4.1 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

8.4.2 Effet de C01130 sur la position de phase Sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

8.5 Mappage de PDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

9 Transfert de données paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

9.1 Identificateurs des objets de données paramètres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

9.2 Données utiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

9.2.1 Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

9.2.2 Adressage via index et sous-index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

9.2.3 Données 1 ... Données 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

9.2.4 Messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

9.3 Exemples de télégrammes de données paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

9.3.1 Lecture d'un paramètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

9.3.2 Ecriture d'un paramètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

9.3.3 Lecture d'un paramètre bloc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

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10 Fonctions de surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

10.1 Protocole Node Guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

10.1.1 Composition du télégramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

10.1.2 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

10.1.3 Exemple de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

10.2 Protocole Heartbeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

10.2.1 Composition du télégramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

10.2.2 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

10.2.3 Exemple de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

10.3 Télégramme Emergency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

10.4 Paramétrage via »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

11 Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

11.1 Affichages d'état par LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

11.2 Diagnostic via »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

12 Messages d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

12.1 Présentation sommaire des messages d'erreur CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

12.2 Causes possibles et remèdes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

13 Guide des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

13.1 Paramètres de communication de l'appareil de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

13.2 Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 . . . . . . . . . . . . . . 108

13.3 Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 . . . . . . . . . . . . . . 129

13.4 Tableau des attributs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

14 Objets CANopen implémentés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

15 Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN . . . . . . . . . . . 180

16 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Présentation du document

6 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

1 Présentation du document

Contenu

Le présent document contient exclusivement des informations relatives au module decommunication E94AYCCA (CANopen®).

Les caractéristiques et les fonctions du module de communication sont décrites de façondétaillée.

Les applications types sont illustrées par des exemples.

Le présent document comprend, par ailleurs :

des consignes de sécurité à respecter impérativement,

les principales caractéristiques techniques du module de communication,

les indications des versions des appareils de base Lenze à utiliser,

des indications concernant la détection et élimination des défauts.

Les contextes théoriques ne sont expliqués que dans la mesure ou la compréhension de lafonctionnalité du module de communication l'exige.

Cette documentation ne décrit pas le logiciel d'un autre fabricant. Nous ne saurions êtretenus responsables des indications relatives à ce logiciel figurant dans le présentdocument. Pour une description détaillée de l'utilisation du logiciel, se reporter à ladocumentation sur le système maître (API, maître).

Tous les noms de marque figurant dans le présent document sont des marques déposéesde leurs propriétaires.

Conseil !

Pour obtenir des informations détaillées sur le Bus Système CAN/CANopen, visiterle site Web de l'organisation CiA® (CAN in Automation) :

www.can-cia.org

Captures d'écran/exemples d'application

Toutes les captures d'écran contenues dans cette documentation sont des exemplesd'application. Selon la version du Firmware des appareils de terrain et la version logicielledes outils d'ingénierie installés (»Engineer«, par exemple), les captures d'écran figurantdans cette documentation peuvent différer des fenêtres affichées.

Remarque importante !

Ce document complète les instructions de montage comprises dans l'emballage du module de communication ainsi que le manuel des appareils « Servo Drives 9400 ».

Les instructions de montage comportent des consignes de sécurité qui doivent être respectées !

http://www.can-cia.org/

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 7


Public visé

Ce document s'adresse aux personnes chargées de la conception, de l'installation, de lamise en service, de la mise en réseau et de la télémaintenance d'une machine.

Conseil !

Les dernières documentations et mises à jour de logiciels sur les produits Lenzesont disponibles dans la zone de téléchargements du site Lenze à l'adresse :

www.Lenze.com

Informations relatives à la validité

Les informations contenues dans la présente documentation s'appliquent aux appareilssuivants :

Module d'extension Référence de commande A partir de la version matérielle

A partir de la version logicielle

Module de communication CANopen E94AYCCA VA 01.00

http://www.Lenze.com

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Présentation du documentHistorique du document

8 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

1.1 Historique du document

N'hésitez pas à nous faire part de vos remarques !

Cette documentation a été élaborée au mieux des connaissances disponibles. Nousespérons qu'elle vous fournira toute l'assistance dont vous avez besoin concernant notreproduit.

Si tel n'est pas le cas, n'hésitez pas à nous faire part de vos remarques. Communiquez-nousvos suggestions et vos critiques par courrier électronique à l'adresse suivante :

[email protected]

Merci de votre aide.

L'équipe Lenze chargée de la documentation

Version Description

1.0 08/2006 TD17 Première édition

2.0 04/2008 TD17 Edition revue


4.0 11/2011 TD17 Correction de l'affectation du connecteur mâle Sub-D 9 brochesRaccordement du Bus Système (CANopen) ( 26)


mailto:[email protected]

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Conventions utilisées

1.2 Conventions utilisées

Pour distinguer les différents types d'information, cette documentation utilise lesconventions suivantes :

Type d'information Marquage Exemples/remarques

Représentation des chiffres

Chiffre décimal Ecriture standard Exemple : 1234

Chiffre hexadécimal 0x[0 ... 9, A ... F] Exemple : 0x60F4

Chiffre binaire • Demi-octet

Entre apostrophesPoint

Exemple : ’100’Exemple : ’0110.0100’

Séparateur décimal Point De manière générale, le point est utilisé comme caractère de séparation décimal.Exemple : 1234.56

Mise en évidence de texte

Nom de programme » « Logiciel pour PCExemple : Lenze »Engineer«

Elément de commande Gras Le bouton de commande OK... / la commande Copier... / l'onglet Caractéristiques... / le champ Nom...

Succession d'options de menu

Lorsque plusieurs commandes successives sont nécessaires pour l'exécution d'une fonction, celles-ci sont séparées les unes des autres par une flèche : Sélectionner FichierOuvrir, pour...

Lien hypertexte souligné Lien rehaussé de couleur vers une autre section (activé par un clic de souris dans cette documentation).

Icônes

Renvoi à la page ( 9) Lien rehaussé de couleur vers une autre page (activé par un clic de souris dans cette documentation).

Procédure Les procédures sont identifiées par un pictogramme.

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Présentation du documentTerminologie

10 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

1.3 Terminologie

Terme Signification

CAN CAN (Controller Area Network) est un bus de terrain série asynchrone.

CANopen® CANopen® est un protocole de communication basé sur CAN.CANopen® est une marque déposée et une technologie sous licence, brevetée par l'organisation CiA® (CAN in Automation e. V.), www.can-cia.org.

Bus Système (CAN/CANopen) Le Bus Système (CANopen) des appareils Servo Drives 9400 est l'évolution du Bus Système CAN des variateurs de la série 9300.

Caractéristiques ( 15)

Appareil de base Variateur de vitesse Lenze de la série "Servo Drives 9400" avec lequel le module de communication peut être utilisé

Utilisation conforme à la fonction ( 14)Variateur de vitesse

Module Accessoires et modules d'extension, tels que les modules de communication, les bornes décentralisées, les appareils de saisie et de commande, ainsi que les systèmes de commande et systèmes maîtres externesModule d'interface

Module de communication

»Engineer« Logiciel pour PC de Lenze destiné à accompagner l'exploitant pour l'ingénierie (paramétrage, diagnostic et configuration) tout au long du cycle de vie de la machine : de la conception jusqu'à la maintenance»PLC Designer«

Code Paramètre permettant de paramétrer ou de surveiller le variateur. Dans le langage courant, on parle aussi d'"index".

Sous-code Lorsqu'un code comporte plusieurs paramètres, ceux-ci sont sauvegardés dans des "sous-codes".Dans la présente documentation, une barre oblique "/" est utilisée pour distinguer le code du sous-code (exemple : "C00118/3").Dans le langage courant, on parle aussi de "sous-index".

Réglage Lenze Réglage préconfiguré en usine.

Réglage de base

PDO Objet de données process (communication de données process)

SDO Service Data Objects (communication de données paramètres)

HW Matériel

SW Logiciel

PLC Programmable Logic Controller (API)

Ordinateur maître Maître CAN

Système de commande

Nœud Composants au sein d'un réseau CAN (API, variateur, etc.)

Participant au bus

Adresse de nœud ID univoque pour l'adressage des différents composants au sein d'un réseau CAN

I-1600.20 Index CANopen (représentation hexadécimale) • Dans notre exemple : index 0x1600, sous-index 0x20


Certains termes utilisés proviennent du protocole CANopen établi en anglais. Ces termes ne sont pas mentionnés ici. Leur traduction n'est pas toujours autorisée.


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 11


Consignes utilisées

1.4 Consignes utilisées

Pour indiquer des risques et des informations importantes, la présente documentationutilise les mots et symboles suivants :

Consignes de sécurité

Présentation des consignes de sécurité :

Consignes d'utilisation

Pictogramme et mot associé !

(indiquent le type et l'intensité du risque encouru)

Explication

(décrit le risque et les moyens de l'éviter)

Pictogramme Mot associé Signification

Danger ! Situation dangereuse pour les personnes en raison d'une tension électrique élevéeIndication d'un danger imminent, qui peut avoir pour conséquences des blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes.

Danger ! Situation dangereuse pour les personnes en raison d'un danger d'ordre généralIndication d'un danger imminent, qui peut avoir pour conséquences des blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes.

Stop ! Risques de dégâts matérielsIndication d'un risque potentiel, qui peut avoir pour conséquences des dégâts matériels en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes.

Pictogramme Mot associé Signification


Remarque importante pour assurer un fonctionnement correct

Conseil ! Conseil utile pour faciliter la mise en oeuvre

Renvoi à une autre documentation

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Consignes de sécuritéConsignes générales de sécurité et d'utilisation

12 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

2 Consignes de sécurité

2.1 Consignes générales de sécurité et d'utilisation

Les composants d'entraînement et d'automatisation Lenze ...

– ... doivent être utilisés uniquement conformément à leur fonction de destination.Utilisation conforme à la fonction ( 14)

– ... ne doivent jamais être mis en service si des dommages sont décelés.

– ... ne doivent jamais être modifiés d’un point de vue technique.

– ... ne doivent jamais être mis en service s’ils ne sont pas montés intégralement.

– ... ne doivent jamais être mis en service sans le capot obligatoire.

– ... peuvent - selon l’indice de protection - contenir des pièces sous tension, en mouvement ou en rotation pendant ou après le fonctionnement. Les surfaces peuvent être brûlantes.

Pour les composants d’entraînement Lenze....

– ... utiliser uniquement les accessoires homologués.

– ... utiliser uniquement les pièces détachées d'origine proposées par le constructeur.

Respecter les consignes fournies dans la documentation correspondante jointe.

– Il s'agit de la condition préalable pour garantir un fonctionnement sûr et fiable et obtenir les caractéristiques du produit indiquées.

Caractéristiques ( 15)

– Les procédures à suivre et les plans de raccordement fournis constituent des recommandations dont l'adéquation avec l'application concernée doit être vérifiée. Lenze n'assumera aucune responsabilité pour les dommages liés à un problème d'adéquation des procédures et des plans de raccordements indiqués.


Respecter impérativement les mesures de sécurité indiquées afin d'éviter de sévères blessures et de graves dommages matériels !

Conserver toujours la présente documentation à proximité du produit lors du fonctionnement.

Danger !

Le non-respect des mesures de sécurité fondamentales indiquées ci-dessous peut conduire à des blessures graves et à des dommages matériels importants.

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 13

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Consignes de sécurité

Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation

Les travaux réalisés avec et au niveau des composants d’entraînement et d'automatisation Lenze ne doivent être exécutés que par un personnel qualifié et habilité. Selon la norme CEI 60364 ou CENELEC HD 384, ces personnes doivent ...

– ... connaître parfaitement l’installation, le montage, la mise en service et le fonctionnement du produit.

– ... posséder les qualifications appropriées pour l’exercice de leur activité.

– ... connaître toutes les prescriptions pour la prévention d’accidents, directives etlois applicables sur le lieu d’utilisation et être en mesure de les appliquer.

2.2 Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation

Pendant le fonctionnement, le module de communication doit être connecté en permanence à l'appareil de base.

En cas d'alimentation externe, utiliser toujours, dans chaque armoire électrique, un bloc d'alimentation avec coupure de sécurité ("SELV"/"PELV") conformément à la norme EN 61800-5-1.

Utiliser uniquement des câbles conformes aux spécifications fournies.Spécifications du câble de liaison par bus ( 27)

2.3 Dangers résiduels

Protection des personnes

Lorsque les appareils Servo Drives 9400 sont utilisés sur un réseau avec conducteur extérieur mis à la terre et une tension nominale réseau ≥ 400 V, la protection contre les contacts accidentels n'est pas assurée sans dispositif externe.

Isolement de protection ( 20)

Protection de l'appareil

Le module de communication contient des composants électroniques qui peuvent être endommagés ou détruits par une décharge électrostatique.

Installation ( 24)

Documentation relative à l'appareil de base, au système de commande, à l'installation/la machine

Il faut également prévoir toutes les mesures indiquées dans ces documents. Tenir impérativement compte des consignes de sécurité et d'utilisation fournies !

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Description du produitUtilisation conforme à la fonction

14 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

3 Description du produit

3.1 Utilisation conforme à la fonction

Le module de communication ...

est un module additionnel qui peut être utilisé avec les appareils de base suivants :

est un équipement destiné à être utilisé dans les installations industrielles à courant fort ;

fonctionne uniquement dans les conditions d'utilisation prescrites dans la présente documentation ;

s'utilise uniquement dans les réseaux CAN.

Toute autre utilisation est contre-indiquée !

3.2 Identification

La référence de commande ainsi que les versions matérielle et logicielle du module decommunication sont indiquées sur la plaque signalétique :

[3-1] Données permettant d'identifier l'équipement

Série d'appareils Référence de commande A partir de la version matérielle

A partir de la version logicielle

Servo Drives 9400 HighLine E94AxHExxx VA 01.30

Servo Drives 9400 PLC E94AxPExxxx VA 01.00

Module d'alimentation et de renvoi sur le réseau des appareils Servo Drives 9400

E94ARNxxxx VA 01.00

E94YCET005

1 Référence de commande (type)

E94 Série d'appareils

A Génération d'appareils

Y Identification du module : module d'extension

C Type de module : module de communication

CA CANopen

2 Version matérielle (HW)

3 Version logicielle (SW)

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 15

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Description du produit

Caractéristiques

3.3 Caractéristiques

Depuis plusieurs années déjà, le Bus Système CAN basé sur le profil de communicationCANopen est intégré dans les variateurs Lenze. En raison du nombre réduit d'objets dedonnées disponibles, le Bus Système utilisé jusqu'alors offre un niveau de fonctionnalité etde compatibilité inférieur à celui de CANopen. Pour le paramétrage, deux canaux dedonnées paramètres sont proposés tandis qu'avec CANopen, un seul canal de donnéesparamètres est activé (d'autres canaux peuvent cependant être créés).

Le Bus Système (CANopen) des appareils Servo Drives 9400 est l'évolution du Bus SystèmeCAN des variateurs de la série 9300.

Le module de communication E94AYCCA (CANopen) présente les caractéristiquessuivantes :

Module d'interface pour le Bus Système (CANopen) au niveau des emplacements d'extension des appareils Servo Drives 9400

L'alimentation du module de communication s'effectue en interne via le Servo Drive 9400.

Compatibilité totale avec CANopen DS301, V4.02

Prise en charge de la fonction NMT maître/esclave "Node Guarding" (DS301 V4.02)

Prise en charge de la fonction NMT esclave "Heartbeat" (DS301 V4.02)

Aucune restriction quant à la sélection des adresses de nœud

Nombre de canaux serveurs et clients SDO configurables :

– 10 canaux max. avec 1 à 8 octets

Nombre de canaux PDO configurables :

– 4 canaux de type "Transmit PDO" (TPDO) max. avec 1 à 8 octets

– 4 canaux de type "Receive PDO" (RPDO) max. avec 1 à 8 octets

La fonctionnalité des canaux PDO est identique

Surveillance de la réception des données des objets RPDO

Compteurs de télégrammes pour objets SDO et PDO

Diagnostic de l'état du bus

Génération de télégrammes de type "Boot up"

Génération de télégrammes de type "Emergency"

Génération de télégrammes de type "Reset Node" (avec une configuration en tant que maître)

Génération de télégrammes de type "Sync" et réaction aux télégrammes Sync :

– Emission/réception de données

– Synchronisation de la base de temps interne de l'appareil

Codes d'abandon

Possibilité de configuration de toutes les fonctions CAN via les codes

Dossier d'objets (contenant toutes les fonctions obligatoires, les fonctions optionnelles, les index...)

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Description du produitRaccordements et interfaces

16 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

3.4 Raccordements et interfaces

Connecteur mâle Sub-D 9 broches pour la connexion du Bus Système (CANopen)

Interrupteurs DIP pour...

– l'adressage du participant au bus CAN ;

– le réglage de la vitesse de transmission.

LED sur la face avant pour le diagnostic de ...

– l'alimentation du module de communication ;

– la liaison avec l'appareil de base ;

– la machine d'état CANopen et des états d'erreur ;

– la liaison physique CAN.

[3-2] Module de communication E94AYCCA (CANopen)

E94YCCA001B

X220 Connecteur mâle Sub-D 9 broches pour...Raccordement du Bus Système (CANopen) ( 26)

S220 Interrupteurs DIP pour... • l'adressage du participant au bus CAN ; • le réglage de la vitesse de transmission.

Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP ( 33)

MSBSBEDE

Affichages d'état (LED) pour diagnosticAffichages d'état par LED ( 86)

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 17

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Spécifications techniques

Caractéristiques générales et conditions d'utilisation

4 Spécifications techniques

4.1 Caractéristiques générales et conditions d'utilisation

Domaine Valeurs

Référence de commande E94AYCCA

Profil de communication CANopen (DS301, V4.02)

Support de communication Câble CAN conforme ISO 11898-2

Topologie du réseau Ligne avec terminaison des deux côtés(par exemple, résistance d'extrémité intégrée au connecteur Lenze EWZ0046)

Adresses de nœud réglables 1 ... 127Réglable par interrupteur DIP ou code C13350 / C14350.

Nombre max. de participants au bus 127

Vitesse de transmission [kbits/s] • 10 • 20 • 50 • 125 • 250 • 500 • 800 • 1000Réglable par interrupteur DIP ou code C13351 / C14351.

Données process • 4 TPDO max. avec 1 à 8 octets • 4 RPDO max. avec 1 à 8 octets

Données paramètres 10 canaux client/serveur SDO max. avec 1 à 8 octets

Mode de transmission TPDO • En cas de modifications de données • Avec commande cyclique 1 ... x ms • Après 1 ... 240 télégrammes Sync réceptionnés

Alimentation L'alimentation du module de communication s'effectue en interne via le Servo Drive 9400.

Normes appliquées, homologations • CE • UL

Manuel des appareils « Servo Drives 9400 »

Ce manuel indique les conditions ambiantes et les données relatives à la compatibilité électromagnétique (CEM) qui sont également valables pour le module de communication.

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Spécifications techniquesProtocoles pris en charge

18 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

4.2 Protocoles pris en charge

Catégorie Protocole

Protocoles PDO standard PDO WritePDO Read

Protocoles SDO SDO DownloadSDO Download InitiateSDO Download Segment

SDO UploadSDO Upload InitiateSDO Upload Segment

SDO Abort Transfer

SDO block downloadSDO Block Download InitiateSDO Block Download End

SDO Block UploadSDO Block Upload InitiateSDO Block Upload End

Protocoles NMT Start Remote Node (maître et esclave)

Stop Remote Node (esclave)

Enter Pre-Operational (esclave)

Reset Node (esclave ou appareil local)

Reset Communication (esclave)

Protocoles de surveillance Node Guarding (maître et esclave)

Heartbeat (Heartbeat Producer et Heartbeat Consumer)

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 19


Temps de communication

4.3 Temps de communication

Le temps de communication désigne l'intervalle qui s'écoule entre la formulation d'unerequête et l'arrivée de la réponse correspondante.

Les temps de communication au sein du réseau CAN varient en fonction...

du temps de traitement dans l'appareil ;

du temps d'exécution du télégramme (vitesse de transmission / taille du télégramme) ;

de la charge du bus (notamment, lorsque le bus est chargé d'objets PDO et SDO et si la vitesse de transmission est faible).

Temps de traitement des appareils de la série Servo Drives 9400

Il n'y a pas de relation entre les données paramètres et les données process.

Données paramètres :

– Paramètres internes du variateur : env. 30 ms ± 20 ms de tolérance (cas type).

– Pour certains codes, le temps de traitement peut être plus long.

Les données process sont transférées en temps réel.

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Spécifications techniquesIsolement de protection

20 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

4.4 Isolement de protection

Danger !

Tension électrique dangereuse :

Lorsque les appareils Servo Drives 9400 sont utilisés sur un réseau avec conducteur extérieur mis à la terre et une tension nominale réseau ≥ 400 V, la protection contre les contacts accidentels n'est pas assurée sans mesure externe.

Risques encourus :

• Blessures mortelles ou très graves

Mesures de protection :

• Pour assurer une protection contre les contacts accidentels avec les borniers de commande du variateur de vitessse et les raccordements des modules enfichés,

– un espace d'isolement double est nécessaire.

– les composants à raccorder doivent présenter un deuxième espace d'isolement.


L'isolement de protection intégré dans les Servo Drives 9400 a été réalisé conformément à la norme EN 61800-5-1.

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 21


Isolement de protection

La figure ci-dessous

représente la disposition des borniers et les îlots de potentiel du variateur de vitesse.

permet de déterminer l'isolement de protection adapté entre deux borniers de raccordement situés dans des îlots de potentiel distincts.

[4-1] Isolement de protection suivant EN61800-5-1

E94YCXX007

Isolement renforcé

Isolement principal

Isolement fonctionnel

Ext. DC

I/O

X4

X6X6

X5

X7X7

X8X8

X3

X2X1

X105X105

X106

X100

X107

MXI1

MXI2

Bus

Ext. DC

MSI

MMI

Bornier deraccordement

Raccordement Bornier deraccordement

Raccordement

X100 L1, L2, L3 (uniquement Single Drive)

X1 CAN on board 9400

+UG, -UG X2 Statebus

X105 U, V, W 24 V (ext.)

Rb1, Rb2 (uniquement Single Drive)

X3 Entrées/sorties analogiques

X106 PTC moteur X4 Sorties numériques

X107 Pilotage du frein de parking X5 Entrées numériques

X6 Diagnostic

X7 Résolveur

X8 Codeur

MXI1, MXI2 Module d'extension

MMI Module de mémoire

MSI Module de sécurité

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Spécifications techniquesIsolement de protection

22 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

Exemple

Quel est l'isolement de protection à prendre en compte entre le bornier de raccordementbus du module appareil sur l'emplacement MXI1 ou MXI2 et le bornier de raccordementréseau X100 ?

C'est l'îlot de potentiel dont l'isolement de protection est le plus élevé qui est déterminant.

– L'îlot de potentiel du bornier de raccordement bus du module d'appareil bénéficie d'un "isolement fonctionnel".

– L'îlot de potentiel du bornier de raccordement réseau est doté d'un "isolement renforcé".

Résultat : le bornier de raccordement réseau X100 et le bornier de raccordement bus sont protégés par un "isolement renforcé".

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 23


Encombrements

4.5 Encombrements

[4-2] Encombrements

E94YCXX005

a 89 mm

b 134 mm

b1 87 mm

e 23 mm

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Installation

24 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

5 Installation

Stop !

Décharges électrostatiques :

Les composants électroniques à l'intérieur du module de communication sont susceptibles d'être endommagés ou détruits par des décharges électrostatiques.

Risques encourus :

• Le module de communication est défectueux.

• La communication par bus de terrain n'est pas possible ou est erronée.

Mesures de protection :

• Se libérer des décharges électrostatiques avant toute manipulation du module.

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 25


Installation mécanique

5.1 Installation mécanique

5.1.1 Montage

[5-1] Montage

5.1.2 Démontage

[5-2] Démontage


• Un seul module de communication E94AYCCA (CANopen) doit être connecté à chaque Servo Drive 9400.

• L'emplacement à utiliser peut être indifféremment MX1 ou MX2.

E94YCXX001G

E94AYCXX001H

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)InstallationInstallation électrique

26 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

5.2 Installation électrique

5.2.1 Raccordement du Bus Système (CANopen)

Le Bus Système (CANopen) doit être doté de résistances d'extrémité (120 Ω) au niveau de CAN-Low et de CAN-High.

Le connecteur Lenze EWZ0046 avec résistance d'extrémité intégrée (non compris dans le module de communication livré) correspond à la recommandation DS102-1 du groupe CiA.

Documentation relative à l'appareil de base, au système de commande, à l'installation/la machine

Tenir compte des remarques et des consignes concernant le câblage contenues dans ces documents.

E94YCCA002A

2181FEW004

L

EWZ0046

OFF

ON

OFF

ON

ON

OFF

�

� � �

OUTIN IN IN

On Off On120 120 120

LE

WZ

00

46

LE

WZ

00

46

LE

WZ

00

46

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 27


Installation électrique

Affectation du connecteur Sub-D 9 broches

5.2.2 Spécifications du câble de liaison par bus

L'utilisation d'un câble CAN conforme à la norme ISO 11898-2 est recommandée :

Vue Broche Affectation

1 -

2 CAN-LOW

3 CAN-GND

4 -

5 -

6 -

7 CAN-HIGH

8 -

9 -

1 6

5 9

Câble CAN conforme ISO 11898-2

Type de câble Paire blindée

Impédance 120 Ω (95 ... 140 Ω)

Résistance/section de câbleLongueur de câble ≤ 300 m :

Longueur de câble 301 à 1000 m :≤ 70 mΩ/m / 0,25 ... 0,34 mm2 (AWG22)≤ 40 mΩ/m / 0,5 mm2 (AWG20)

Temps de parcours du signal ≤ 5 ns/m


28 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

5.2.3 Longueur de câble bus

5.2.3.1 Longueur de câble totale

La longueur de câble totale est également déterminée par la vitesse de transmission.


• Respecter impérativement les longueurs de câble autorisées !

• Si la longueur de câble totale pour les différents participants au bus CAN varie, malgré une vitesse de transmission identique, la longueur de câble maximale doit être déterminée sur la base de la plus petite valeur.

• Tenir compte de la réduction de la longueur de câble totale, due à la temporisation des signaux du répétiteur. Recours à des répétiteurs ( 30)

Vitesse de transmission [Kbits/s] Longueur de câble bus max. [m]

10 8075

20 4012

50 1575

125 600

250 275

500 112

800 38

1000 12

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 29



5.2.3.2 Longueur de câble par segment

La longueur de câble par segment est déterminée par la section de câble utilisée et lenombre de participants. Les répétiteurs subdivisent la longueur de câble totale ensegments. Sans répétiteur, la longueur de câble par segment équivaut à la longueur decâble totale.

Exemple : aide à la sélection

Nombre max. de participants par

segment

Section de câble (interpolation admise)

0.25 mm2

(AWG 24)0.50 mm2

(AWG 21)0.75 mm2

(AWG 19)1.00 mm2

(AWG 18)

2 240 m 430 m 650 m 940 m

5 230 m 420 m 640 m 920 m

10 230 m 410 m 620 m 900 m

20 210 m 390 m 580 m 850 m

32 200 m 360 m 550 m 800 m

63 170 m 310 m 470 m 690 m

100 150 m 270 m 410 m 600 m

Données de base

Longueur de câble totale à réaliser 200 m

Nombre de participants 63

Résultats

Vitesse de transmission max. possible

250 Kbits/s(provenant du tableau Longueur de câble totale ( 28))

Section de câble requise (interpolée) 0.30 mm2 (AWG23)(provenant du tableau Longueur de câble par segment ( 29))

Section de câble CAN standard 0.34 mm2 (AWG22)Spécifications du câble de liaison par bus ( 27)


30 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

5.2.3.3 Recours à des répétiteurs

Comparez les valeurs provenant des tableaux Longueur de câble totale ( 28) et Longueurde câble par segment ( 29).

Si la somme des longueurs totales par segment est inférieure à la longueur de câble totale à réaliser, des répétiteurs doivent être utilisés ou la section de câble doit être agrandie.

Si, du fait de l'utilisation de répétiteurs, la longueur de câble totale max. possible se trouve réduite de sorte qu'elle est inférieure à la longueur de câble totale à réaliser, la section de câble doit être agrandie et le nombre de répétiteurs réduit, ou bien la vitesse de transmission doit être abaissée.

L'utilisation d'un deuxième répétiteur est recommandée en tant que :

– Interface de serviceAvantage : couplage possible sans interrompre le fonctionnement par bus.

– Interface de mesureAvantage : l'unité de mesure / de programmation reste isolée galvaniquement.

Exemple

Données de base

Longueur de câble totale à réaliser 450 m


Section de câble 0.50 mm2 (AWG 20)

Vitesse de transmission 125 Kbits/s

Répétiteur utilisé Répétiteur Lenze EMF2176IB

Réduction de la longueur de câble totale max. par répétiteur (EMF2176IB)

30 m

Résultats

Longueur de câble totale max. possible

600 m(voir tableau Longueur de câble totale ( 28))

Longueur de câble par segment max. 360 m(voir tableau Longueur de câble par segment ( 29))

Analyse comparative La longueur de câble par segment max. est inférieure à la longueur de câble totale à réaliser.

Conclusion : Un répétiteur doit être utilisé au moins après la longueur de câble par segment max. calculée de 360 m.

Résultats avec un répétiteur

Longueur de câble totale max. possible

570 m(réduction de la Longueur de câble totale ( 28) de 30 m)

Somme des longueurs de câble par segment

720 m

Analyse comparative La longueur de câble totale max. possible et les longueurs de câble par segment sont supérieures à la longueur de câble totale à réaliser.

Conclusion : 1 répétiteur suffit pour réaliser la longueur de câble totale de 450 m.

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 31



5.2.4 Alimentation

Le module de communication est alimenté exclusivement en interne par l'appareil de base.

En cas de panne de l'appareil de base, le transfert de données entre le module de communication et les participants au bus CAN est interrompu.

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Mise en serviceAvant la première mise sous tension

32 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

6 Mise en service

Pendant la mise en service, des données spécifiques à l'installation sont configurées sur levariateur, notamment les paramètres moteur, les paramètres de fonctionnement, lesréactions et les paramètres relatifs à la communication par bus de terrain. Sur les appareilsLenze, cette opération est réalisée via des codes.

Les codes relatifs au variateur et à la communication sont sauvegardés sous forme de jeude données de manière non-volatile sur le module de mémoire.

Il existe également des codes servant au diagnostic et à la surveillance des participants aubus.

6.1 Avant la première mise sous tension


Lors du paramétrage du module de communication, tenir compte du fait que le code dépend de l'emplacement du Servo Drive 9400 dans lequel le module de communication est enfiché.

Les deux premiers chiffres du numéro de code correspondent à cet emplacement :

• C13nnn pour l'emplacement MXI1Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1

( 108)

• C14nnn pour l'emplacement MXI2Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2

( 129)

Régler également les Paramètres de communication de l'appareil de base ( 102).

Stop !

Avant la première mise sous tension du variateur, vérifier les points suivants :

• le câblage dans son intégralité afin d'éviter un court-circuit ou un défaut de mise à la terre ;

• la présence d'une résistance d'extrémité de bus au niveau du premier et du dernier participants au bus.

Raccordement du Bus Système (CANopen) ( 26)

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 33

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Mise en service

Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP

6.2 Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP

[6-1] Interrupteur DIP

6.2.1 Réglage de l'adresse de nœud

Si plusieurs participants au bus CAN sont reliés en réseau, les adresses de nœud doivent être différentes les unes des autres.

Le réglage de l'adresse de nœud peut s'effectuer via les interrupteurs DIP 1 à 64 ou via le code »Engineer« (C13350 / C14350).

Plage d'adresses valable : 1 à 127

L'inscription sur le boîtier correspond aux valeurs des différents interrupteurs DIP pour ladétermination de l'adresse de station.

Conseil !

L'adresse de nœud obtenue suite au réglage des interrupteurs DIP lors de ladernière mise sous tension est affichée en C13349/1 / C14349/1.

9400CAN003

Les interrupteurs DIP situés sur la partie frontalepermettent de régler les paramètres suivants :

Adresse des nœuds (interrupteurs 1 à 64)

Vitesse de transmission (interrupteurs a à d)

Réglage Lenze : tous les interrupteurs sur OFF

Baud CAN Address

ON cd b a 64 32 16 8 4 2 1

Baud CAN Address

ON cd b a 64 32 16 8 4 2 1

Baud CAN Address

ON cd b a 64 32 16 8 4 2 1

Détermination de l'adresse de nœud via...

Interrupteur DIP C13350 / 14350

Condition Au moins un interrupteur 1 à 64 = ON Interrupteurs 1 à 64 = OFF

Interrupteur DIP 64 32 16 8 4 2 1

Position interrupteur OFF OFF ON OFF ON ON ON

Valeur 0 0 16 0 4 2 1

Adresse de nœud = somme des valeurs = 16 + 4 + 2 + 1 = 23Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN

( 180)


Pour activer un réglage modifié, couper brièvement l'alimentation du module de communication.

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Mise en serviceRéglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP

34 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

6.2.2 Réglage de la vitesse de transmission

Le réglage de la vitesse de transmission peut s'effectuer via les interrupteurs DIP a à d ou via le code »Engineer« (C13351 / C14351).

Le réglage de la vitesse de transmission doit être identique pour tous les participants au bus CAN reliés en réseau.

Conseil !

La vitesse de transmission obtenue suite au réglage des interrupteurs DIP lors de ladernière mise sous tension est affichée en C13349/2 / C14349/2.

Etats des interrupteurs Vitesse de transmission

d c b a

OFF ON ON OFF 10 Kbits/s

OFF ON OFF ON 20 Kbits/s

OFF OFF ON ON 50 Kbits/s

OFF OFF ON OFF 125 Kbits/s

OFF OFF OFF ON 250 Kbits/s

OFF OFF OFF OFF 500 Kbits/s

ON ON ON OFF 800 Kbits/s

OFF ON OFF OFF 1000 kbits/s

OFF ON ON ON Détection automatique


Pour activer un réglage modifié, couper brièvement l'alimentation de l'appareil de base.

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 35

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Mise en service

Paramétrage via »Engineer«

6.3 Paramétrage via »Engineer«

Fonctions de l'onglet Paramètres :

Réglage de l'adresse de nœud (C13350 / C14350).Réglage de l'adresse de nœud ( 33)

Sélection du processus d'attribution automatique de COB-ID par »Engineer«.

Configuration du participant au bus CAN en tant que maître ou esclave (C13352 / C14352).

Réglage du temps qui doit s'écouler après la mise sous tension avant que le maître NMT CAN n'envoie le télégramme "Start Remote Node" au Bus Système (CANopen) (C13378 / C14378).

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Mise en servicePremière mise sous tension

36 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

6.4 Première mise sous tension

Documentation relative au Servo Drive 9400

Respecter les consignes de sécurité et les remarques relatives aux dangers résiduels contenues dans cette documentation.


Etablissement de la communication

Lorsque le module est alimenté par une source externe, il est nécessaire, dans un premier temps, de mettre sous tension l'appareil de base afin d'établir la communication.

La communication via le module alimenté par la source externe peut ensuite s'effectuer indépendamment de la mise sous tension de l'appareil de base.

Activation d'un réglage modifié

Pour activer un réglage modifié, ...

• exécuter la commande appareil "11: sauvegarder les paramètres de départ" via le code C00002 de l'appareil de base puis

• exécuter un "CAN Reset Node" du participant au bus avec C00002 = 92 ou mettre hors tension puis à nouveau sous tension le module de communication.

Protection contre démarrage incontrôlé

En cas de défaut (coupure réseau de courte durée, par exemple), un redémarrage de l'entraînement n'est pas forcément souhaitable, voire doit impérativement être évité.

Dans le réglage Lenze des appareils "Servo Drives 9400", la protection autodémarrage est activée.

Le code C00142 de l'appareil de base ("redémarrage à la mise sous tension") permet de régler les caractéristiques de redémarrage du variateur :

• C00142 = "0 : bloqué" (réglage Lenze)

– Le variateur reste bloqué (même si le problème est éliminé).

– L'entraînement démarre de manière contrôlée grâce à un déblocage variateur explicite : impulsion BAS-HAUT à l'entrée numérique X5/RFR.

• C00142 = "1 : débloqué"

– Un démarrage incontrôlé de l'entraînement est possible.

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 37

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données

Composition d'un télégramme de données CAN

7 Transfert de données

L'interface CANopen permet notamment l'échange de données process et de valeursparamètres entre les participants au bus, ainsi que le raccordement d'autres modules (ex. :bornes décentralisées, unités d'affichage et de saisie (interfaces homme-machine),systèmes de commande et maîtres externes).

L'interface permet de transférer des objets CAN suivant le profil de communicationCANopen (DS301, V4.02), créé par l'association CiA (CAN in Automation) et basé sur CAL(CAN Application Layer).

7.1 Composition d'un télégramme de données CAN

[7-1] Schéma de principe du télégramme de données CAN

Les identificateurs et les données utiles sont décrits en détails dans les sous-chapitressuivants. Les autres signaux concernent les caractéristiques de transmission dutélégramme CAN, qui ne sont pas décrites dans la présente documentation.

Conseil !

Pour plus d'informations, visiter le site Web de l'organisation CiA (CAN inAutomation) :

www.can-cia.org


Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de donnéesComposition d'un télégramme de données CAN

38 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

7.1.1 Identificateur

Le principe de la communication par Bus CAN repose sur un échange de données orientémessages entre un émetteur et plusieurs destinataires. Tous les participants au buspeuvent émettre et recevoir des données quasi-simultanément.

Le destinataire d'un message est déterminé par l'identificateur COB ID (CommunicationObject Identifier). En plus de l'adressage, l'identificateur renseigne sur la priorité dumessage et le type de données utiles.

L'identificateur COB ID se compose d'un identificateur dit "de base" et de l'adresse de nœuddu participant destinataire :

Identificateur (COB ID) = identificateur de base + adresse de nœud (Node ID)

Exception : pour les objets de données process, Heartbeat et Emergency, les télégrammesNMT et les télégrammes Sync, l'identificateur est défini librement par l'utilisateur(exemple : réglage manuel ou automatique via un configurateur réseau) ou fixe.

Adresse de nœud (Node ID)

Au sein du réseau CAN, chaque participant peut être identifié de manière univoque grâceà une adresse de noeud, ou "Node ID", qui lui est attribuée et comprise dans la plaged'adressage admise (1 ... 127).

Lorsque plusieurs appareils sont reliés entre eux, l'adresse de chaque appareil doit être différente.

Le réglage de l'adresse du noeud peut s'effectuer via les interrupteurs DIP du module de communication ou via le code C13350 / C14350.

Réglage de l'adresse de nœud ( 33)

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 39


Composition d'un télégramme de données CAN

Attribution des identificateurs

Le Bus Système (CANopen) est orienté message et non participant. Chaque message estidentifié par un identificateur univoque. Dans le cas de CANopen, l'orientation participantdécoule du fait qu'il n'existe qu'un émetteur par message.

L'identificateur de base des télégrammes d'administration réseau (NMT) et Sync, ainsi que le canal SDO de base (SDO1) sont définis par le protocole CANopen et ne peuvent être modifiés.

Par défaut (réglage Lenze), l'identificateur de base des PDO est conforme au "Predefined Connection Set" selon la spécification DS301, V4.02 . Il peut être modifié si nécessaire via les paramètres ou index correspondants.

Identificateurs des objets de données process ( 46)

Objet Sens Identificateur de base

Emis par l'appareil

Transmis à l'appareil

déc hex

Administration réseau (NMT) 0 0

Sync 128 80

Emergency 128 80

PDO1 (canal de données process 1)

TPDO1 384 180

RPDO1 512 200


TPDO2 640 280

RPDO2 768 300


TPDO3 896 380

RPDO3 1024 400


TPDO4 1152 480

RPDO4 1280 500

SDO1 (canal SDO de base)

1408 580

1536 600

SDO2 ... SDO10(canal de données paramètres 2 ... 10)

1472 5C0

1600 640

Node Guarding, Heartbeat 1792 700

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de donnéesComposition d'un télégramme de données CAN

40 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

7.1.2 Données utiles

Tous les participants au bus communiquent entre eux en échangeant des télégrammes dedonnées via le Bus Système (CANopen) La plage de données utiles du télégramme CANcomprend des données d'administration réseau, des données paramètres ou des donnéesprocess :

Données d'administration réseau

(données NMT)

Informations de commande concernant le démarrage, l'arrêt, la réinitialisation... de la communication par bus CAN, envoyées à certains ou à tous les participants au réseau

Données process

(PDO – Process Data Objects)

Les données process sont transmises via le canal de données process.

Les données process permettent de piloter le variateur.

Les données process ne sont pas sauvegardées dans le variateur.

Les données process sont échangées en permanence entre le maître et les participants au bus, afin d'assurer une transmission continue de données d'entrée et de sortie actuelles.

En règle générale, les données process sont des données brutes non mises à l'échelle/adaptables.

Exemples de données process : consignes et valeurs réelles.

Données paramètres

(SDO – Service Data Objects)

Les données paramètres se présentent sous forme d'index CANopen et, pour les appareils Lenze, sous forme de codes.

Les paramètres sont réglés une seule fois lors de la mise en service de l'installation, par exemple, ou en cas de remplacement de composant sur une machine de production.

Les données paramètres sont transmises sous forme d'objets SDO via le canal de données paramètres et acquittées par le destinataire, c'est-à-dire que l'émetteur reçoit un message lui indiquant que la transmission a été correctement effectuée.

Le canal de données paramètres permet l'accès à tous les codes Lenze et aux index CANopen.

Toute modification de paramètre est automatiquement enregistrée dans le variateur jusqu'à la prochaine mise sous tension.

En règle générale, la transmission de ces paramètres n'est pas prioritaire.

Exemples de données paramètres : paramètres de fonctionnement, informations de diagnostic ou caractéristiques du moteur.

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 41


Phases de communication/ administration réseau

7.2 Phases de communication/ administration réseau

Pour ce qui est de la communication par Bus Système (CANopen) le variateur reconnaît lesétats suivants :

Conseil !

L'initialisation peut être ré-éxécutée en tout ou en partie, quel que soit l'état duvariateur, en transmettant les télégrammes d'administration réseau adaptés.

Etat Explication

"Initialisation"(Initialisation)

L'initialisation est lancée à la mise sous tension. • Durant cette phase, le variateur ne participe pas au trafic de données sur

le Bus Système (CANopen). • La valeur par défaut de tous les paramètres relatifs au bus CAN est

rétablie. • A la fin de l'initialisation, le variateur passe automatiquement à l'état

"Pre-Operational" (pré-opérationnel).

"Pre-Operational"(précède l'état opérationnel)

Des données paramètres peuvent être réceptionnées, les données process sont ignorées.

"Operational"(opérationnel)

Des données paramètres et des données process peuvent être réceptionnées.

"Stopped"(arrêté)

Seule la réception de télégrammes d'administration réseau est possible.

Objet de communication Initialisation Pre-Operational Operational Stopped

PDO

SDO

Sync

Emergency

Boot-Up

Administration réseau (NMT)

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de donnéesPhases de communication/ administration réseau

42 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

7.2.1 Changements d'état

[7-2] Changements d'état NMT au sein du réseau CAN

Changement d'état

Instruction NMT Etat après modification

Effet du changement d'état sur les données process et les données paramètres

(1) - Initialisation L'initialisation est automatiquement lancée à la mise sous tension. • Pendant l'initialisation, le variateur ne participe pas à

l'échange de données. • A la fin de l'initialisation, un message de type Boot Up est

émis par le participant avec son propre identificateur. Le participant au bus passe alors automatiquement à l'état "Pre-Operational" (pré-opérationnel).

(2) - Pre-Operational Le maître décide dans quelle mesure le ou les participants au bus vont prendre part à la communication.

Les changements d'état seront désormais commandés par le maître pour l'ensemble du réseau. • L'adresse cible comprise dans l'instruction NMT permet de spécifier le ou les destinataire(s). • Si le variateur 9400 a été configuré en tant que maître CAN, après expiration d'un temps

d'attente donné (C13378 / C14378) ), le passage à l'état "Operational" est automatique et donne lieu à l'envoi de l'instruction NMT 0x0100 ("Start Remote Node") à tous les participants au bus.

• L'échange de données via des objets de données process ne peut être réalisé qu'à l'état "Operational" (opérationnel).

(3), (6) 0x01 xxStart Remote Node

Operational Les télégrammes d'administration réseau, Sync et Emergency, ainsi que les données process (PDO) et les données paramètres (SDO) sont activés.Option : lors du changement d'état, émission unique de données process sur événement ou avec commande cyclique (PDO).

(4), (7) 0x80 xxEnter Pre-Operational

Pre-Operational Les télégrammes d'administration réseau, Sync et Emergency, ainsi que les données paramètres (SDO) sont activés.

(5), (8) 0x02 xxStop Remote Node

Stopped Seule la réception de télégrammes d'administration réseau est possible.

(9), (10), (11) 0x81 xxReset Node

Initialisation Initialisation de tous les paramètres relatifs au bus CAN (DS301, V4.02) ; application des valeurs enregistrées.

(12), (13), (14) 0x82 xxReset Communication

Initialisation de tous les paramètres relatifs au bus CAN (DS301, V4.02) ; application des valeurs enregistrées.

Description de l'adresse de noeud contenue dans l'instruction NMT : • xx = 0x00 : avec ce réglage, le télégramme est envoyé à tous les participants au bus (télégramme

de type Broadcast). Un changement d'état commun à tous les participants au bus peut être réalisé.

• xx = Node ID : si une adresse de noeud est spécifiée, le changement d'état ne concernera que le participant au bus concerné.

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 43


Phases de communication/ administration réseau

7.2.2 Télégramme d'administration réseau (NMT)

Le télégramme d'administration réseau contient l'identificateur "0" et une instruction(comprise dans les données utiles) composée de l'octet instruction et de l'adresse dunoeud.

[7-3] Télégramme d'administration réseau permettant de passer d'une phase de communication à l'autre

Le passage d'une phase de communication à l'autre est réalisé par un participant au bus, àsavoir le maître CAN, pour l'ensemble du réseau. Le maître CAN peut être un variateur devitesse.

Paramétrage du variateur en tant que maître CAN ( 44)

Exemple :

L'échange de données via des objets de données process n'est possible qu'à l'état"Operational". Pour que le maître CAN puisse faire passer tous les participants au bus del'état "Pre-Operational" à "Operational", l'identificateur et les données utiles contenusdans le télégramme émis doivent être réglés comme suit :

Identificateur : 0x00 (administration réseau)

Données utiles : 0x0100 (instruction NMT "Start Remote Node" envoyée à tous les participants)

Command Specifier (cs) Instruction NMT

déc hex

1 0x01 Start Remote Node

2 0x02 Stop Remote Node

128 0x80 Enter Pre-Operational

129 0x81 Reset Node

130 0x82 Reset Communication

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de donnéesPhases de communication/ administration réseau

44 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

7.2.3 Paramétrage du variateur en tant que maître CAN

Si l'initialisation du Bus Système (CANopen) et le passage consécutif de l'état "Pre-Operational" à "Operational" ne sont pas assurés par un système maître, un variateurdésigné comme tel doit prendre en charge ces actions.

La configuration du variateur en tant que maître CAN est réalisée en C13352 / C14352.

En tant que maître CAN, avec le télégramme NMT "Start Remote Node", le variateur fait passer tous les participants au bus (télégramme de type "Broadcast") à l'état "Operational". Cet état est impératif pour pouvoir réaliser un échange de données via des objets de données process.

En C13378 / C14378, il est possible de définir un temps de retard qui doit s'écouler après la mise sous tension, avant que le variateur n'envoie le télégramme NMT "Start Remote Node" au Bus Système (CANopen).

Conseil !

La fonctionnalité maître n'est requise que pour la phase d'initialisation du systèmed'entraînement.

Paramètres Information Réglage Lenze

Valeur Unité

C13352 / C14352 CAN - esclave/maître Esclave

C13378 / C14378 CAN - tempor. Boot Up - Operat. 3000 ms


Toute modification du mode maître/esclave en C13352 / C14352 ne devient effective

• qu'après une nouvelle mise sous tension du variateur

ou

• qu'avec l'envoi d'un télégramme NMT "Reset Node" ou "Reset Communication" au variateur.

Pour effectuer une réinitialisation des paramètres spécifiques au bus CAN, la commande appareil C00002 = "92: CAN-Modul: Reset Node" peut être utilisée à la place du télégramme NMT "Reset Node".

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 45

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données process

8 Transfert de données process

[8-1] Transfert de données process (PDO) émises par le maître/transmises au maître

Quatre canaux de données process distincts (PDO1 ... PDO4) sont disponibles pour letransfert de données process.

Conventions utilisées

Selon leur sens de transmission, les télégrammes de données process transmis entre le système maître et les autres appareils se divisent en :

– télégrammes de données process transmis à un appareil (RPDO)

– télégrammes de données process émis par un appareil (TPDO)

Dans le profil CANopen, les objets de données process sont désignés du point de vue du participant au bus :

– Receive PDO (RPDOx) : objet de données process réceptionné par un participant au bus

– Transmit PDO (TPDOx) : objet de données process émis par un participant au bus


L'échange de données via des objets de données process ne peut être réalisé qu'à l'état "Operational" (opérationnel).

Phases de communication/ administration réseau ( 41)

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données processIdentificateurs des objets de données process

46 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

8.1 Identificateurs des objets de données process

L'identificateur des objets de données process PDO1 à PDO4 se compose d'unidentificateur de base et de l'adresse de noeud réglée en C13350 / C14350 (réglage Lenze) :


Par défaut (réglage Lenze), les identificateurs de base des PDO sont préréglés suivant le "Predefined Connection Set" des spécifications DS301 V4.02.

Un réglage individuel des identificateurs de PDO peut être réalisé via les codes Lenze et les index CANopen présentés dans le tableau ci-dessous. Un identificateur indépendant de l'adresse de noeud réglée peut ainsi être réglé pour certains PDO.

Conseil !

Le "Predefined Connection Set" peut à tout moment être réinitialisé à l'aide descommandes appareil suivantes (C00002) :

• "93 : CAN on board: Pred.Connect.Set" pour CAN on board

• "94 : Module CAN: Pred.Connect.Set" pour module de communication E94AYCCA

Objet de données process

Identificateur de base Réglage individuel

déc hex Code Lenze Index CANopen

PDO1 RPDO1 512 0x200 C13321/1C14321/1

I-1400/1

TPDO1 384 0x180 C13320/1C14320/1

I-1800/1

PDO2 RPDO2 768 0x300 C13321/2C14321/2

I-1401/1

TPDO2 640 0x280 C13320/2C14320/2

I-1801/1

PDO3 RPDO3 1024 0x400 C13321/3C14321/3

I-1402/1

TPDO3 896 0x380 C13320/3C14320/3

I-1802/1

PDO4 RPDO4 1280 0x500 C13321/4C14321/4

I-1403/1

TPDO4 1152 0x480 C13320/4C14320/4

I-1803/1


Suite à une modification de l'adresse de noeud (C13350 / C14350), puis au "Reset Node" (C00002 = 92) qui suit, les identificateurs déterminés à partir de chaque identificateur de base et de l'adresse de noeud définie sont à nouveau paramétrés automatiquement dans les sous-codes de C13320 / C14320 et C13321 / C14321.

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 47


Mode de transmission

8.2 Mode de transmission

La transmission des objets de données process peut être commandée de manière cycliqueou sur événement.

Emission sur événement : l'émission du PDO est déclenchée lorsque un événement interne donné survient (exemple : modification du contenu de données de l'objet TPDO ou temps de cycle d'émission écoulé).

Emission synchrone : l'émission (ou la réception) d'un objet de type TPDO (ou RPDO) est déclenchée après réception d'un télégramme Sync par l'appareil (identificateur 0x80).

Emission cyclique : la transmission des PDO est réalisée à intervalles fixes après expiration du temps de cycle d'émission spécifié.

Le tableau suivant implique la possibilité de combiner des liaisons logiques (ET, OU) entreles différents modes de transmission :


Transmission de PDO Liaison logique

cyclique synchrone sur événement

0 ET

1 ... 240 -

254, 255 OU


Description

0 Le PDO est émis sur événement à chaque réception d'un télégramme Sync (exemple : changement d'état du bit au sein d'un PDO).

1 ... 240 Télégramme Sync (avec réponse) • Choix n = 1 : PDO transmis à chaque télégramme Sync réceptionné • Choix 1 < n ≤ 240 : PDO transmis tous les n télégrammes Sync

254, 255 Emission sur événement (avec masque) avec commande cyclique prioritaireAvec ce réglage, le PDO est émis sur événement ou de façon cyclique.(Remarque : les valeurs 254 et 255 sont équivalentes.)Il y a commande cyclique prioritaire si un temps de cycle a été réglé pour le PDO concerné. Dans ce cas, la transmission est réalisée sur événement (exemple : activée par un changement d'état du bit dans le PDO) et de façon cyclique.

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données processMode de transmission

48 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

Pour chaque objet PDO, les paramètres de communication (tels que le mode detransmission et le temps de cycle) peuvent être sélectionnés indépendamment desréglages des autres PDO :

Conseil !

Ce réglage peut aussi être réalisé via les objets CANopen suivants :

• I-1400 ... I-1403 : paramètres de communication pour RPDO1 ... RPDO4

• I-1800 ... I-1803 : paramètres de communication pour TPDO1 ... TPDO4


Valeur Unité

C13322/1...4C14322/1...4

CAN - mode Tx TPDOx 254

C13323/1...4C14323/1...4

CAN - mode Rx RPDOx 254

C13324/1...4C14324/1...4

CAN - temporisation TPDOx 0 1/10 ms

C13356/1...4C14356/1...4

CAN - temps de cycle TPDOx 0 ms

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 49


Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement

8.3 Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement

Pour les objets TPDO1 à TPDO4, un masque peut être paramétré pour chaque octet. Dansle cas de l'émission sur événement d'un PDO, seuls les bits masqués sont retenus pourl'émission sur événement.

Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné.

Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.

Présentation sommaire : paramètres de masquage de TPDO


C13311/1...8C14311/1...8

CAN - masque octet x TPDO1 0x00

C13312/1...8C14312/1...8


C13313/1...8C14313/1...8


C13314/1...8C14314/1...8


Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données processSynchronisation de PDO via télégramme Sync

50 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

8.4 Synchronisation de PDO via télégramme Sync

Dans le cas d'une transmission cyclique, un ou plusieurs PDO sont émis ou réceptionnés àintervalles fixes. Pour la synchronisation des données de process cycliques, un télégrammespécial supplémentaire est utilisé, appelé "Sync".

Le télégramme Sync déclenche l'émission des données process des esclaves vers le maître ou la prise en compte par ces derniers des données process émises par le maître.

Un traitement des données process avec commande par Sync nécessite l'émission du télégramme Sync adapté.

La réponse à un télégramme Sync est déterminée par la sélection du mode de transmission.

Mode de transmission ( 47)

Schéma de déroulement (principe)

[8-2] Télégramme Sync

A. Dès réception du télégramme Sync, les données process synchrones des esclaves sont envoyées au maître (TPDO). Elles sont chargées par le maître en tant que données process d'entrée.

B. Ensuite, les données process de sortie (du maître) sont transférées aux esclaves (RPDO).

– Tous les autres télégrammes (paramètres ou données process à émission sur événement par exemple) sont pris en compte par les esclaves de manière acyclique après leur transmission.

– Les données acycliques ne sont pas représentées dans la figure [8-2]. Lors de la détermination du temps de cycle, elles doivent néanmoins être prises en compte.

C. La prise en compte des données par l'esclave s'effectue au télégramme Sync suivant si le mode Rx est compris entre 1 et 240. Avec un mode Rx de 254 ou de 255, elle a lieu lors du prochain cycle, indépendamment du télégramme Sync.

1 Temps de cycle Sync (C01121)

�SYNC SYNC

� � �

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 51


Synchronisation de PDO via télégramme Sync

8.4.1 Paramétrage

Présentation sommaire : paramètres de synchronisation via télégramme Sync

Source Sync

La source des signaux de synchronisation est sélectionnée en C01120. En principe, il n'y aqu'une source de signaux de synchronisation par participant au bus.

Temps de cycle Sync

Délai durant lequel les signaux de synchronisation sont attendus dans le circuit derégulation de phase interne (PLL). Ce temps réglé en C01121 doit correspondre au cyclespécifié pour la source de synchronisation sélectionnée en C01120.

Exemple : l'intervalle entre deux signaux de synchronisation transmis par bus (CANopen)a été réglé sur 2 ms. Si la source de synchronisation sélectionnée est le bus (CANopen), untemps de cycle de 2000 μs doit être réglé en C01121.

Paramètres Information Réglage Lenze Affectation

Valeur Unité SyncMaître

SyncEsclave

C13367C14367

CAN - identificateur Sync Rx 128

C13368C14368

CAN - identificateur Sync Tx 128

C00369/1 CAN - tps cycle émission Sync 0 ms

C01120 Source Sync OFF

C01121 Temps de cycle Sync 1000 μs

C01122 Position de phase Sync 400 μs

C01123 Tolérance Sync 0 μs

C01124 Sync - incrément PLL 109 ns

C01130 Cycle d'application Sync 1000 μs


Si la synchronisation s'effectue par Bus Système (CANopen), seuls des multiples entier de 1000 μs sont recommandés en C01121.


52 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

Position de phase Sync

La position de phase définit l'instant zéro de l'application par rapport au signal desynchronisation (cycle bus). Le traitement PDO étant un composant fixe de la partiesystème de l'application, l'instant de prise en compte des PDO est également décalé parune modification de la position de phase.

Avec le réglage = 0, l'application démarre en même temps que l'activation du signal de synchronisation.

Si le réglage est > 0, le lancement de l'application s'effectue avant le signal de synchronisation, en fonction du temps réglé (la position de phase a un effet négatif).

Exemple : si la position de phase est réglée sur 400 μs, la partie système de l'applicationdémarre 400 μs avant la réception du signal de synchronisation.

Tolérance Sync

Fenêtre de temps pour la surveillance du signal de synchronisation via le bloc systèmeLS_SyncInput

Si le dernier signal de synchronisation a été réceptionné au sein de cette fenêtre de temps et se situe au niveau de la valeur attendue, la sortie SYNC_bSyncInsideWindow du bloc système LS_SyncInput est à l'état TRUE.

Ce réglage est sans incidence sur la synchronisation proprement dite.

Sync - incrément PLL

Si les temps de cycle du signal de synchronisation et du circuit de régulation de phase (PLL)sont distincts, le réglage effectué en C01124 définit l'incrément suivant lequel le circuit derégulation de phase peut être ajusté.

Lorsque la source de synchronisation sélectionnée est le Bus Système (CANopen), le temps de réglage recommandé pour les écarts éventuels est de 109 ns (réglage Lenze).


A partir de la version logicielle 9400 V3.0 :

Il est possible d'agir sur l'incidence de la position de phase Sync via le cycle d'application réglé en C01130. En cas de réglage par défaut de C01130 (réglage Lenze), l'incidence est inchangée.

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Cycle d'application Sync

Ce paramètre agit sur l'incidence de la position de phase Sync (C01122) pour ce qui est dumoment de prise en compte des PDO synchrones par l'application ou de l'instantd'émission des PDO synchrones sur le bus (CANopen).

Pour les versions logicielles antérieures à 9400 V3.0 :

Le cycle d'application Sync est 1000 μs. Il ne peut être modifié.

Le retard PDO qui en résulte se calcule comme suit, compte tenu d'un temps de traitement interne de 150 μs :Retard PDO = (temps de cycle Sync - position de phase Sync + 150 μs) Modulo 1000

A partir de la version logicielle 9400 V3.0 :

Le cycle d'application Sync peut être configuré en C01130. La valeur réglée est automatiquement arrondie à 1000 μs.

Le retard PDO qui en résulte se calcule comme suit, compte tenu d'un temps de traitement interne de 150 μs :Retard PDO = (temps de cycle Sync - position de phase Sync + 150 μs) Modulo C01130


Si le cycle d'application Sync figurant en C01130 est supérieur au temps de cycle Sync (C01121), une réaction de nature inconnue peut se produire. Cette remarque est également valable si la position de phase Sync (C01122) est supérieure au temps de cycle Sync (C01121).

En règle générale, l'émission de PDO synchrones sur le bus (CANopen) est interrompue.


54 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

8.4.2 Effet de C01130 sur la position de phase Sync

Exemple 1 :

1 Temps de cycle Sync (C01121) = 2000 μs

Position de phase Sync (C01122) = 0 μs

Cycle d'application Sync (C01130) = 1000 μs

A Instant de prise en compte / d'émission des PDO synchrones

B Instant de prise en compte désactivé

n Cycle de l'appareil

Exemple 2 :


2 Position de phase Sync (C01122) = 400 μs


3 Temporisation de PDO = (C01121 - C01122 + 150 μs) modulo C01130 = 750 μs




Exemple 3 :








� � � �

�

150 µs

n-1

�

150 µs

n n+1 n+2

SYNC SYNC

� � ��

��

�

n+3n-1 n

�

n+1 n+2

SYNC SYNC

� � � �

�

��

n+3n-1

�

n n+1 n+2

SYNC SYNC

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 55



Exemple 4 :








� � ��

��

n

�

�

n+4n+1 n+2 n+3

SYNC SYNC

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données processMappage de PDO

56 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

8.5 Mappage de PDO

Les appareils Servo Drives 9400 HighLine permettent d'organiser les données process demanière individuelle (mappage). A cet effet, le logiciel »Engineer« met à disposition unconfigurateur de ports.


Le mappage des ports ne peut pas être réalisé en ligne avec les appareils de la série Servo Drive 9400. Pour ce faire, une mise à jour du projet »Engineer« suivie du téléchargement de l'application est toujours nécessaire.

Les captures d'écran de »Engineer« sont fournies à titre indicatif pour illustrer l'ordre des opérations de réglage et les résultats obtenus à l'écran.

Selon la version logicielle du variateur et la version de »Engineer« installée sur votre PC, les captures d'écran figurant dans cette documentation peuvent différer des écrans apparaissant dans »Engineer«.

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 57


Mappage de PDO

Réglage du mappage de PDO via »Engineer«

Exemple

Le projet à créer à l'aide du logiciel »Engineer« se compose d'un entraînement maître (maître) et d'un entraînement esclave (esclave). Des objets PDO doivent notamment être échangés entre les deux entraînements via Bus Système (CANopen). Le paramétrage de l'entraînement maître à effectuer est décrit ci-dessous.

1. Dans l'onglet Objets de données process, régler les paramètres pour les objets en réception (RPDO1 à RPDO4) et les objets en émission (TPDO1 à TPDO4).

Paramètres pour les objets en réception (RPDO1 à RPDO4)

Mode de transmission de RPDOx (C13323/1...4 / C14323/1...4)

Temps de surveillance pour RPDOx (C13357/1...4 / C14357/1...4)

• Si une valeur non nulle est saisie, l'objet RPDO est attendu à l'expiration du temps spécifié.

• Si le RPDO n'est pas reçu pendant le temps de surveillance, une réaction de défaut paramétrée en C13591/1...4 / C14591/1...4 est déclenchée.

Le temps d'inhibition est sans importance pour les objets en réception.

Affichage/réglage de l'identificateur COB ID de RPDOx (C13321/1...4 / C14321/1...4)


58 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

Paramètres des objets en émission (TPDO1 à TPDO4)

Mode de transmission de TPDOx (C13322/1...4 / C14322/1...4)

Temps de surveillance pour TPDOx (C13356/1...4 / C14356/1...4)

• Si une valeur non nulle est saisie, l'objet TPDO est émis à l'expiration du temps spécifié sans prise en compte du type de transport.

Temps d'inhibition/temporisation pour TPDOx (C13324/1...4 / C14324/1...4)

• Temps minimal entre l'émission de deux objets TPDO identiques.

Affichage/réglage de l'identificateur COB ID de TPDOx (C13320/1...4 / C14320/1...4)

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 59


Mappage de PDO

2. Dans l'onglet Ports, créer à l'aide des boutons Nouvelle entrée et Nouvelle sortie des Ports d'entrée et des Ports de sortie.

Dans notre exemple, deux ports de sortie et un port d'entrée ont été créés pour l'entraînement maître (maître).

• Un port correspond exactement à un objet PDO.

• Des variables élément ont été défines pour chaque port.

Les variables élément suivantes seront transmises ultérieurement via le TPDO1 (Master_Tx_Port1) :

• u32_SetSpeed, type DWORD, 32 bits

• s16_Analog2, type INTEGER, 16 bits

• u8_Status, type BYTE, 8 bits


60 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

3. Charger l'application dans le Servo Drive 9400 à l'aide de l'option de menu OnlineTransférer l'application vers l'appareil.

Une fois tous les PDO programmés selon ce schéma et le projet d'application terminé, celui-ci peut être chargé dans l'entraînement Servo Drive 9400. Tous les paramètres CAN adoptent alors les valeurs réglées pour le projet »Engineer«.

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 61

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données paramètres

9 Transfert de données paramètres

[9-1] Transfert de données paramètres via les canaux de données paramètres disponibles

Les paramètres sont des valeurs mises en mémoire sur les variateurs Lenze sous forme decodes.

Le paramétrage peut être réalisé par 10 canaux différents qui permettent de raccorderdifférents appareils de configuration.

Les données paramètres sont transmises par bus (CANopen) sous forme de SDO ("ServiceData Objects") et acquittées par leur destinataire. Les SDO permettent un accès en écritureet en lecture au dossier d'objets. Les index I-1000 par exemple) permettent d'accéder auxparamètres et aux fonctions de l'appareil contenus dans le dossier d'objets. Pour que lesSDO puissent être transmis, les informations contenues dans les données utiles doiventêtre conformes au protocole CAN SDO.

9400CAN005-2

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données paramètresIdentificateurs des objets de données paramètres

62 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

9.1 Identificateurs des objets de données paramètres

L'identificateur des objets de données process SDO1 à SDO10 se compose d'unidentificateur de base et de l'adresse de nœud réglée en C13350 / C14350 (réglage Lenze) :


Par défaut (réglage Lenze), les identificateurs de base des SDO sont préréglés suivant le "Predefined Connection Set" des spécifications DS301 V4.02.

Objet de données paramètres Sens Identificateur de base

Emis par l'appareil

Transmis à l'appareil

déc hex

SDO1 (canal de données paramètres 1)

1408 580

1536 600

SDO2 ... 10(canal de données paramètres 2 ... 10)

Désactivé

Node Guarding, Heartbeat 1792 700

Boot-Up 1792 700


Noter que les canaux de données paramètres 2 à 10 sont désactivés par défaut (réglage Lenze).

La procédure d'activation des canaux de données paramètres est décrite dans la section consacrée aux codes C13372 / C14372 à C13374 / C14374 ou dans la présentation de l'objet CANopen I-120x implémenté.

Exemple ( 167)

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 63


Données utiles

9.2 Données utiles

Composition des données utiles du télégramme de données paramètres

Les sous-chapitres suivants contiennent une description détaillée des données utiles.

Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8

Instruction Index Sous-index Données 1 Données 2 Données 3 Données 4

Octet de poids faible

Octet de poids fort

Mot de poids faible Mot de poids fort


Octet de poids fort


Octet de poids fort


Les données utiles se présentent au format Motorola.

Exemples de télégrammes de données paramètres ( 69)

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données paramètresDonnées utiles

64 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

9.2.1 Instruction

Les instructions de lecture et d'écriture suivantes des paramètres peuvent être émises ouréceptionnées :

L'octet d'instruction contient les informations suivantes :

Conseil !

Les autres instructions sont définies dans les spécifications CANopen DS301, V4.02(transfert segmenté, par exemple).




Octet de poids fort



Octet de poids fort


Octet de poids fort

Instruction Octet 1 Longueur de données

Information

hex déc

Write Request 0x23 35 Octet 4 Ecriture d'un paramètre sur le variateur

0x2B 43 Octet 2

0x2F 47 1 octet

0x21 33 Bloc

Write Response 0x60 96 Octet 4 Acquittement, réponse du variateur à la requête d'écriture

Read Request 0x40 64 Octet 4 Lecture d'un paramètre contenu sur le variateur

Read Response 0x43 67 Octet 4 Réponse du variateur à la requête de lecture avec la valeur paramètre actuelle

0x4B 75 Octet 2

0x4F 79 1 octet

0x41 65 Bloc

Error Response 0x80 128 Octet 4 Réponse émise par le variateur en cas d'erreur lors de l'exécution de la requête d'écriture/de lecture

Messages d'erreur ( 67)

Instruction Octet 1

Command Specifier (cs) toggle (t) Longueur* e s

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Write Request 0 0 1 0 0/1 0/1 1 1

Write Response 0 1 1 0 0 0 0 0

Read Request 0 1 0 0 0 0 0 0

Read Response 0 1 0 0 0/1 0/1 1 1

Error Response 1 0 0 0 0 0 0 0

*Codage binaire de la longueur : 00 = 4 octets, 01 = 3 octets, 10 = 2 octets, 11 = 1 octete : expedited (service bloc réduit)

s : segmented (service bloc normal)

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 65


Données utiles

9.2.2 Adressage via index et sous-index

L'adressage d'un paramètre (code Lenze) est réalisé selon la formule suivante :index = 24575 - (numéro de code Lenze)

Exemple

Le paramètre C00011 (vitesse de référence du moteur) est concerné.

Calcul :

Index :

– décimal : 24575 - 11 = 24564

– hexadécimal : 0x5FFF - 0xB = 0x5FF4

Sous-index : 0x00 (sous-index 0, car aucun sous-code n'est disponible pour ce paramètre)

Valeurs saisies :




Octet de poids fort



Octet de poids fort


Octet de poids fort



0xF4 0x5F 0x00


66 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

9.2.3 Données 1 ... Données 4

Les valeurs paramètres peuvent être saisies à l'aide de 4 octets au maximum, affectéscomme suit selon le format de données :

Exemple

La valeur "123.45" doit être transmise pour un code dont le facteur de mise à l'échelle est"100" et le format de données U32.

Calcul :

Valeur à transmettre = facteur de mise à l'échelle x valeur

Données (1 ... 4) = 100 x 123.45 = 12345 (0x00 00 30 39)

Valeurs saisies :




Octet de poids fort



Octet de poids fort


Octet de poids fort

Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8

Valeur paramètre (1 octet) 0x00 0x00 0x00

Valeur paramètre (2 octets) 0x00 0x00

Octet de poids faible Octet de poids fort

Valeur paramètre (4 octets)


Octet de poids faible Octet de poids fort Octet de poids faible Octet de poids fort


Pour tous les paramètres Lenze, la colonne "Facteur" du Tableau des attributs

( 150) contient un facteur de mise à l'échelle. Ce facteur de mise à l'échelle est utile pour la transmission des valeurs paramètres comprenant un ou plusieurs chiffres après la virgule (voir liste des paramètres).

Facteur de mise à l'échelle > 1 : la valeur correspondante doit être multipliée par le facteur de mise à l'échelle indiqué au préalable pour pouvoir être intégralement transmise (sous forme d'entier). Le client SDO devra ensuite diviser le chiffre entier par le facteur de mise à l'échelle pour rétablir la valeur initiale avec les chiffres après la virgule.



0x39 0x30 0x00 0x00

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 67


Données utiles

9.2.4 Messages d'erreur

En cas d'erreur, le participant au bus concerné émet un télégramme contenant l'instruction"Error Response" (0x80).

Ce télégramme contient l'index et le sous-index du code concerné par l'erreur.

Le code d'erreur est inscrit dans les octets 5 à 8.

– Les codes d'erreur utilisés correspondent à la norme DS301, V4.02.

– Les codes d'erreur se lisent inversement au sens de lecture habituel (voir exemple ci-après).

Exemple

Représentation du code d'erreur "0x06040041 " dans les octets 5 à 8 :


Instruction Index Sous-index Code d'erreur

0x80(128)


Octet de poids fort



Octet de poids fort


Octet de poids fort


Instruction Index Sous-index Code d'erreur

0x41 0x00 0x04 0x06


68 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

Codes d'erreur

Code d'erreur Explication

0x0503 0000 Bit de vie non modifié

0x0504 0000 Protocole SDO non valable

0x0504 0001 Spécification de l'instruction client/serveur incorrecte ou inconnue

0x0504 0002 Taille de bloc incorrecte (mode bloc uniquement)

0x0504 0003 N° séquence incorrect (mode bloc uniquement)

0x0504 0004 Erreur CRC (mode bloc uniquement)

0x0504 0005 Mémoire insuffisante

0x0601 0000 Accès à l'objet non proposé

0x0601 0001 Tentative d'accès en lecture à un objet accessible en écriture seule

0x0601 0002 Tentative d'accès en écriture à un objet accessible en lecture seule

0x0602 0000 Objet non compris dans le dossier d'objets

0x0604 0041 Aucun PDO affecté à l'objet (mappage)

0x0604 0042 Nombre et longueur des objets à transmettre supérieurs à la longueur des PDO

0x0604 0043 Incompatibilité générale des paramètres

0x0604 0047 Incompatibilité générale interne au niveau de l'appareil

0x0606 0000 Accès refusé en raison d'une erreur matérielle

0x0607 0010 Type de donnée non adapté (longueur du paramètre de service non adaptée)

0x0607 0012 Type de donnée non adapté (longueur max. du paramètre de service dépassée)

0x0607 0013 Type de donnée non adapté (longueur min. du paramètre de service non respectée)

0x0609 0011 Sous-index inconnu

0x0609 0030 Plage de valeurs du paramètre dépassée

0x0609 0031 Valeurs paramètres trop élevées

0x0609 0032 Valeurs paramètres trop faibles

0x0609 0036 Valeur maximale inférieure à la valeur minimale

0x0800 0000 Erreur générale

0x0800 0020 Impossible de transférer ou de sauvegarder les données pour cette application.

0x0800 0021 Impossible de transférer ou de sauvegarder les données pour cette application en raison du système de commande local.

0x0800 0022 Impossible de transférer ou de sauvegarder les données pour cette application en raison de l'état actuel de l'appareil.

0x0800 0023 Le dossier d'objets n'a pas pu être généré de manière dynamique ou est introuvable (ex. : dossier d'objets généré à partir d'un ficher, erreur liée à une erreur dans le fichier).

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 69


Exemples de télégrammes de données paramètres

9.3 Exemples de télégrammes de données paramètres

9.3.1 Lecture d'un paramètre

Enoncé : lecture de la température du radiateur de 43° C sur le variateur avec l'adresse denœud "5" (code C00061, format de données INTEGER32, facteur de mise à l'échelle 1).

Télégramme transmis à l'entraînement

Télégramme de réponse émis par l'entraînement (en cas d'exécution sans erreur)

Identificateur Données utiles


Instruction Index Sous-index

Données 1

Données 2

Données 3

Données 4

0x0605 0x40 0xC2 0x5F 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Explications relatives au télégramme transmis à l'entraînement

Identificateur = 1536 + adresse de nœud = 1536 + 5 = 1541 = 0x0605(1536 = identificateur de base de l'objet SDO1 transmis au variateur)

Instruction = 0x40 = "Read Request" (requête de lecture d'un paramètre du variateur)

Index = 24575 - numéro de code = 24575 - 61 = 24514 = 0x5FC2

Sous-index = 0 (aucun sous-code disponible pour le code C00061)




Données 1

Données 2

Données 3

Données 4

0x0585 0x43 0xC2 0x5F 0x00 0x2B 0x00 0x00 0x00

Explications relatives au télégramme émis par l'entraînement

Identificateur = 1408 + adresse de nœud = 1408 + 5 = 1413 = 0x0585(1408 = identificateur de base de l'objet SDO1 émis par le variateur)

Instruction = 0x43 = "Read Response" (réponse à la requête de lecture avec la valeur actuelle)

Index Voir télégramme transmis à l'entraînement

Sous-index

Données 1 ... 4 = 0x0000002B = 43 [°C]

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données paramètresExemples de télégrammes de données paramètres

70 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

9.3.2 Ecriture d'un paramètre

Enoncé : régler sur le variateur correspondant à l'adresse de nœud "2" le courant assigné dumoteur raccordé à IN = 10.2 A (code C00088).

Télégramme transmis à l'entraînement

Télégramme de réponse émis par l'entraînement (en cas d'exécution sans erreur)




Données 1

Données 2

Données 3

Données 4

0x0602 0x23 0xA7 0x5F 0x00 0x66 0x00 0x00 0x00


Identificateur = 1536 + adresse de nœud = 1536 + 2 = 1538 = 0x0602(1536 = identificateur de base de l'objet SDO1 transmis au variateur)

Instruction = 0x23 = "Write Request" (requête d'écriture d'un paramètre sur le variateur)

Index = 24575 - numéro de code = 24575 - 88 = 24487 = 0x5FA7


Données 1 ... 4 = 10.2 x 10 = 102 = 0x00000066(valeur du courant moteur ; type de donnée U32 ; facteur d'affichage 1/10)




Données 1

Données 2

Données 3

Données 4

0x0582 0x60 0xA7 0x5F 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00


Identificateur = 1408 + adresse de nœud = 1408 + 2 = 1410 = 0x0582(1408 = identificateur de base de l'objet SDO1 émis par le variateur)

Instruction = 0x60 = "Write Response" (acquittement, réponse du variateur à la requête d'écriture)


Sous-index

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 71



9.3.3 Lecture d'un paramètre bloc

Enoncé : lecture de la version du Firmware (code C00099) contenue dans le jeu deparamètres du variateur avec l'adresse de nœud "12". La version du Firmware a unelongueur de 11 caractères ASCII, qui sont transmis sous forme de paramètre bloc. Pourchaque bloc, les données utiles contiennent la largeur de données (octets 2 à 8).

Télégramme 1 transmis à l'entraînement : requête de lecture

Télégramme de réponse 1 émis par l'entraînement : indication de la taille du bloc (11 caractères)




Données 1

Données 2

Données 3

Données 4

0x060C 0x40 0x9C 0x5F 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00


Identificateur = 1536 + adresse de nœud = 1536 + 12 = 1548 = 0x060C(1536 = identificateur de base de l'objet SDO1 transmis au variateur)

Instruction = 0x40 = "Read Request" (requête de lecture d'un paramètre du variateur)

Index = 24575 - numéro de code = 24575 - 99 = 24476 = 0x5F9C





Données 1

Données 2

Données 3

Données 4

0x058C 0x41 0x9C 0x5F 0x00 0x0B 0x00 0x00 0x00


Identificateur = 1408 + adresse de nœud = 1408 + 12 = 1420 = 0x058C(1408 = identificateur de base de l'objet SDO1 émis par le variateur)

Instruction = 0x41 = "Read Response" (réponse = télégramme bloc)


Sous-index

Données 1 ... 4 = 0x0000000B = longueur de données de 11 caractères au format ASCII

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Transfert de données paramètresExemples de télégrammes de données paramètres

72 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

Télégramme 2 transmis à l'entraînement : requête du 1er bloc de données

Télégramme de réponse 2 émis par l'entraînement : émission du 1er bloc de données



Instruction Données 1

Données 2

Données 3

Données 4

Données 5

Données 6

Données 7

0x060C 0x60 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00


Instruction = 0x60 = "Read Segment Request" (requête de lecture du bloc de données) • Bit 4 = 0 (bit de vie)

Incidence du bit de vie sur l'instruction de requêteUn basculement binaire s'effectue successivement pour chaque bloc, c'est-à-dire que la requête comportant l'instruction "0x60" (= 0110*0000bin), est émise d'abord, suivie de celle contenant l'instruction "0x70" (= 0111*0000bin), puis "0x60", etc.* Bit de vie




Données 2

Données 3

Données 4

Données 5

Données 6

Données 7

0x058C 0x00 0x30 0x31 0x2E 0x30 0x30 0x2E 0x30

0asc 1asc .asc 0asc 0asc .asc 0asc


Instruction = 0x00 = 00000000bin • Bit 4 = 0 (bit de vie)

Incidence du bit de vie sur l'instruction d'émission • La 1re réponse du variateur dans l'octet de l'instruction est "0x0000*0000bin", quand les

octets 2 à 8 sont remplis de données et que d'autres télégrammes suivent. • La 2e réponse du variateur dans l'octet de l'instruction est "0x0001*0000bin" quand les octets

2 à 8 sont remplis de données et que d'autres télégrammes suivent, etc.* Bit de vie

Données 1 ... 7 = "01.00.0" (format ASCII)

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 73



Télégramme 3 transmis à l'entraînement : requête du 2e bloc de données

Télégramme de réponse 3 émis par l'entraînement : émission du 2e bloc de données avec signalement de fin de transmission




Données 2

Données 3

Données 4

Données 5

Données 6

Données 7

0x060C 0x70 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Explications relatives au télégramme 3 transmis à l'entraînement

Instruction = 0x70 = "Read Segment Request" (requête de lecture du bloc de données) • Bit 4 = 1 (bit de vie)




Données 2

Données 3

Données 4

Données 5

Données 6

Données 7

0x058C 0x17 0x30 0x2E 0x30 0x30 0x00 0x00 0x00

0asc .asc 0asc 0asc - - -

Explications relatives au télégramme 3 émis par l'entraînement

Instruction = 0x17 = 00010111bin : • Bit 0 = 1 (fin de la transmission) • Bit 1 ... Bit 3 = 011bin (3 octets vides) • Bit 4 = 1 (bit de vie)

Incidence du bit de fin et longueur des données résiduelles dans l'instruction d'émission • La fin de la transmission est signalée via l'activation du bit de fin 0. • Les bits 1 à 3 indiquent le nombre d'octets qui ne contiennent plus de données.* Bit de vie

Données 1 ... 7 = "0.00" (format ASCII)Résultat de la transmission du bloc de données : "01.00.00.00"

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Fonctions de surveillanceProtocole Node Guarding

74 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

10 Fonctions de surveillance

10.1 Protocole Node Guarding

Au sein du réseau CAN, le protocole Node Guarding permet de surveiller la liaison entre lemaître NMT et le(s) esclave(s) NMT. Un variateur paramétré en tant que maître NMT peutsurveiller 32 esclaves NMT au maximum.


[10-1] Protocole Node Guarding

1. Le maître NMT émet, de façon cyclique, un télégramme de données désigné comme “Remote Transmission Request" (RTR) à l'esclave NMT.

2. L'esclave NMT émet alors un télégramme de réponse ("Response") à destination du maître NMT.

t : bit de vies : état de l'esclave NMT (4 : Stopped, 5 : Operational, 127 : Pre-Operational)

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 75


10.1.1 Composition du télégramme

Télégramme RTR

Le télégramme RTR émis par le maître NMT comporte l'identificateur suivant :identificateur COB ID = 1792 + adresse de nœud de l'esclave NMT.

Le télégramme RTR ne contient pas de données utiles.

Dans la zone d'arbitrage du télégramme RTR, le bit RTR est de poids faible (niveau dominant).

Télégramme de réponse

Le télégramme de réponse émis par l'esclave NMT interrogé comporte le même identificateur que le télégramme RTR réceptionné par le maître NMT.

Les données utiles (1 octet) contiennent l'état de l'esclave NMT et le bit de vie (voir ci-après).

Etat de l'esclave NMT (s)

Bit de vie (t)

Le bit de vie (t) contenu dans le télégramme de réponse est à "0" lors de la première activation du protocole Node Guarding.

La valeur du bit de vie (t) doit changer à chaque réponse.

Etat de l'esclave NMT Données

Etat de la communication Valeur décimale(s)

(t) Etat de l'esclave NMT (s)


Stopped 4 0/1 0 0 0 0 1 0 0

Operational 5 0/1 0 0 0 0 1 0 1

Pre-Operational 127 0/1 1 1 1 1 1 1 1


Le bit de vie est surveillé par le maître NMT.

Lorsque le bit de vie est identique à celui contenu dans le télégramme précédemment réceptionné, tout se passe comme si le télégramme n'avait pas été réceptionné. Autrement dit, le temps de surveillance n'est pas réinitialisé et continue de s'écouler.

Le bit de vie ne peut être remis à "0" par le maître NMT que via un télégramme "Reset Communication".


76 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

10.1.2 Paramétrage

Présentation sommaire des paramètres de la fonction de surveillance "Node Guarding" :

Guard time

L'intervalle de temps durant lequel le maître NMT émet le télégramme RTR est appelé"Guard Time".

Un intervalle spécifique peut être réglé pour chaque esclave NMT surveillé.

Le télégramme RTR invite l'esclave NMT à émettre des données indiquant son état actuel.

Node Life Time

Le "Node Life Time" est le produit du "Guard Time" multiplié par le "Life Time Factor" :Node Life Time = Guard Time x Life Time Factor

Ces deux valeurs doivent être connues du maître NMT. A chaque mise sous tension, les valeurs de l'esclave NMT sont chargées ou des valeurs déterminées sont transmises à l'esclave NMT.

Un "Node Life Time" spécifique peut être réglé pour chaque esclave NMT surveillé.

Etat OK

La liaison est considérée comme bonne (état OK) si durant le "Node Life Time"

l'esclave NMT réceptionne un télégramme RTR transmis par le maître NMT et

le maître NMT réceptionne une réponse correcte de l'esclave NMT interrogé.

A l'état Okay, les temps de surveillance du maître NMT et de l'esclave NMT sont réinitialiséset le "Node Guarding Protocol" est poursuivi.


Valeur Unité Maître Esclave

C13382 / C14382 CAN Guard Time 0 ms

C13383 / C14383 CAN Life Time Factor 0

C13386 / C14386 CAN Node Guarding 0x00000000

C13387 / C14387 CAN - activité Node Guarding -

C13388 / C14388 CAN Node Guarding status -

C13612 / C14612 Réact. en cas de CAN Node Guarding error

Sans réaction

C13614 / C14614 Réact. en cas de CAN Life Guarding error Sans réaction

C13625 / C14625 Comport. CAN en cas d'erreur Etat Pre-Operational

Grisé = paramètres d'affichage

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 77


Life Guarding Event

L'esclave NMT signale un "Life Guarding Event" s'il n'a pas réceptionné de télégramme RTRdu maître NMT durant le "Node Life Time" :

L'esclave NMT passe de l'état de communication "Operational" à "Pre-Operational" (réglage Lenze).

– Un autre changement d'état peut être réglé en C13625 / C14625 ou via l'objet I-1029.

Le maître NMT reçoit un télégramme Emergency comportant le code d'erreur 0x8130.

La réaction paramétrée en C13614 / C14614 est déclenchée (réglage Lenze : "Sans réaction").

Node Guarding Event

Le maître NMT active un "Node Guarding Event" s'il n'a pas réceptionné de réponse à untélégramme RTR de l'esclave NMT interrogé durant le "Node Life Time" ou si le bit de viecompris dans le télégramme de réponse n'est pas modifié durant ce même délai :

Le maître NMT passe de l'état de communication "Operational" à "Pre-Operational" (réglage Lenze).


La réaction paramétrée en C13612/1...32 / C14612/1...32 (réglage Lenze : "Sans réaction") est déclenchée. Pour chaque participant surveillé, la réaction peut être réglée de manière spécifique dans le maître NMT.


L'esclave ne peut activer un "Life Guarding Event" que s'il a réceptionné au moins un télégramme RTR du maître NMT au préalable.


Le maître NMT ne peut activer un "Node Guarding Event" que s'il a réceptionné au moins une réponse valide de l'esclave NMT interrogé au préalable.


78 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

10.1.3 Exemple de mise en service

Enoncé

Un Servo Drive 9400 configuré en tant que maître NMT (nœud 1) doit surveiller un autreServo Drive 9400 (nœud 2).

Un télégramme Node Guarding doit être transmis par le maître NMT à l'esclave NMT toutes les secondes :

– Guard Time = 1000 ms

Le "Node Life Time" doit être de 5 secondes :

– Node Life Time = Guard Time (1000 ms) x Life Time Factor (5)

En cas d'erreur, la réaction adaptée doit être activée à la fois par le maître NMT et par l'esclave NMT.

Paramétrage du maître NMT (nœud 1)

1. Régler le "Heartbeat Producer Time" (C13381 / C14381) sur 0 ms, afin de désactiver la fonction de surveillance de type ''Heartbeat" (les fonctions "Node Guarding" et "Heartbeat" ne peuvent pas être activées simultanément sur un appareil CANopen).

2. Configurer le variateur en tant que maître NMT : C13352 / C14352 = "1: Maître".

3. Régler le "Guard Time" (C13382 / C14382) sur 0 ms (paramètre esclave).

4. Régler le "Life Time Factor" (C13383 / C14383) sur 0 (paramètre esclave).

5. Régler la fonction de surveillance pour le Node Guarding en C13386 / C14386.

– Valeur à inscrire sous un sous-code non utilisé (1 à 32) : "0x050203E8".Cette valeur comprend :

6. Régler en C13612/1...32 / C14612/1...32 chaque réaction voulue pour les surveillances paramétrées en C13386/1...32 / C14386/1...32, qui doit se déclencher en cas de "Node Guarding Event" dans le maître NMT.

Conseil !

• Le code C13387 / C14387 permet d'afficher sous forme codifiée en bits l'activité de chaque surveillance paramétrée en C13386/1...32 / C14386/1...32 .

• Le code C13388/1...32 / C14388/1...32 permet d'afficher l'état Node Guarding des esclaves NMT surveillés.

• Le code C13625 / C14625 permet de déterminer le changement d'état à activer dans le maître NMT en cas de "Node Guarding Event".

Bit 31 ... Bit 24Life Time Factor

Bit 23 ... Bit 16Adresse de nœud de

l'esclave

Bit 15 ... Bit 0Guard time

0x05 0x02 1000 [ms] = 0x03E8

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 79


Paramétrage de l'esclave NMT (nœud 2)

1. Reprendre dans l'esclave NMT les valeurs du "Life Time Factor" et du "Guard Time" réglées pour le maître NMT en C13386 / C14386.

– Régler le Guard Time (C13382 / C14382) sur 1000 ms.

– Régler le Life Time Factor (C13383 / C14383) sur 5.

2. En C13614 / C14614, régler la réaction voulue de l'esclave NMT en cas de "Life Guarding Event".

Conseil !

Le code C13625 / C14625 permet de déterminer le changement d'état à activerdans l'esclave NMT en cas de "Node Guarding Event".

Télégrammes Node Guarding

Remote Transmission Request :le télégramme RTR transmis par le maître NMT comporte l'identificateur suivant :identificateur COB ID = 1792 + adresse de nœud de l'esclave = 1792 + 2 = 1794 = 0x702

Remote Transmission Response :le télégramme de réponse transmis par l'esclave NMT comporte le même identificateur et l'état indiqué dans les données utiles est "Operational" (s = 5).

Composition du télégramme ( 75)

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Fonctions de surveillanceProtocole Heartbeat

80 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

10.2 Protocole Heartbeat

Le protocole Heartbeat peut servir de variante au protocole Node Guarding pour surveillerles participants au bus CAN. Contrairement au Node Guarding, ici, le sondage via untélégramme RTR (Remote Transmission Request) transmis par le maître NMT n'est pasnécessaire.


[10-2] Protocole Heartbeat

1. Le message Heartbeat est envoyé de manière cyclique par un émetteur (Producer) à un ou plusieurs récepteurs (Consumer).

2. Le ou les récepteur(s) vérifient que le télégramme Heartbeat est réceptionné régulièrement.


Les protocoles Heartbeat et Node Guarding ne peuvent pas être utilisés simultanément sur un appareil CANopen. Si le Heartbeat Producer Time > 0 ms, le protocole Heartbeat est utilisé.

r : réservé (toujours 0)s : état de l'émetteur (Producer) (0 : Boot-up, 4 : Stopped, 5 : Operational, 127 : Pre-Operational)

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 81

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Fonctions de surveillance

Protocole Heartbeat

10.2.1 Composition du télégramme

Le télégramme Heartbeat émis par l'émetteur a l'identificateur suivant :identificateur COB ID = 1792 + adresse de nœud de l'émetteur

Les données utiles (1 octet) comprennent l'état (s) de l'émetteur :

10.2.2 Paramétrage

Présentation sommaire des paramètres de la fonction de surveillance "Heartbeat" :

Heartbeat Producer Time

Intervalle de temps spécifié pour l'émission du télégramme Heartbeat au(x) récepteur(s)

Peut être paramétré en C13381 / C14381 ou via l'objet I-1017. Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms.

Le télégramme Heartbeat est automatiquement émis, si ce temps > 0 ms.

Etat Heartbeat Producer Données

Etat de la communication Valeur décimale(s)

(r) Etat de l'émetteur (Producer) (s)


Boot-Up 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Stopped 4 0 0 0 0 0 1 0 0

Operational 5 0 0 0 0 0 1 0 1

Pre-Operational 127 0 1 1 1 1 1 1 1


Valeur Unité Récepteur (Consumer)

Emetteur (Producer)

C13346 / C14346 CAN - activité Heartbeat -

C13347 / C14347 CAN - état Heartbeat -

C13381 / C14381 CAN Heartbeat Producer Time 0 ms

C13385 / C14385 CAN Heartbeat Consumer Time 0x00000000

C13613 / C14613 Réac. erreur CAN Heartbeat Sans réaction

C13625 / C14625 Comport. CAN en cas d'erreur Etat Pre-Operational

Grisé = paramètres d'affichage


Les protocoles Heartbeat et Node Guarding ne peuvent pas être utilisés simultanément sur un appareil CANopen. Si le Heartbeat Producer Time > 0 ms, le protocole Heartbeat est utilisé.

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Fonctions de surveillanceProtocole Heartbeat

82 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

Heartbeat Consumer Time

Temps de surveillance pour les participants au bus émetteurs (Producer)

Paramétrable en C13385/1...32 / C14385/1...32 ou via l'objet I-1016.

Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms et doit être supérieur au "Heartbeat Producer Time" du participant au bus concerné.

Un récepteur (Consumer) peut surveiller jusqu'à 32 émetteurs (Producer).

Heartbeat Event

Le récepteur active un "Heartbeat Event" lorsqu'il n'a pas réceptionné de télégrammeHeartbeat de l'émetteur (Producer) durant le "Heartbeat Consumer Time" :

Le récepteur(Consumer) passe de l'état de communication "Operational" à "Pre-Operational" (réglage Lenze).


Le maître NMT reçoit un télégramme Emergency comportant le code d'erreur 0x8130.

La réaction paramétrée en C13613/1...32 / C14613/1...32 (réglage Lenze : "Sans réaction") est déclenchée pour chaque émetteur (Producer).


La surveillance du Heartbeat commence une fois que le premier télégramme Heartbeat d'un émetteur surveillé a été réceptionné et l'état NMT "Pre-operational" atteint.

Le télégramme Boot Up est considéré comme le premier télégramme Heartbeat !

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 83


Protocole Heartbeat

10.2.3 Exemple de mise en service

Enoncé

Un Servo Drive 9400 configuré en tant que Heartbeat Consumer (nœud 2) doit surveiller unautre Servo Drive 9400 (Heartbeat Producer ; nœud 1).

L'émetteur (Heartbeat Producer) doit transmettre au récepteur (Heartbeat Consumer) un télégramme Heartbeat toutes les 10 ms.

Le récepteur vérifie que le télégramme Heartbeat est réceptionné régulièrement. En cas d'erreur, une réaction doit être déclenchée.

Paramétrage de l'émetteur (Heartbeat Producer, nœud 1)

1. Régler le Heartbeat Producer Time (C13381 / C14381) sur 10 ms.

Paramétrage du récepteur (Heartbeat Consumer, nœud 2)

1. Régler la fonction de surveillance pour le Heartbeat en C13385 / C14385.

– Remarque : le "Heartbeat Consumer Time" doit être supérieur au "Heartbeat Producer Time" réglé en C13381 / C14381 pour le nœud à surveiller.

– Valeur à inscrire sous un sous-code non utilisé (1 ... 32) : "0x0001000F". Cette valeur comprend :

2. Régler en C13613/1...32 / C14613/1...32 chaque réaction voulue pour les surveillances paramétrées en C13385/1...32 / C14385/1...32, qui doit se déclencher en cas de "Heartbeat Event" dans le récepteur (Consumer).

Conseil !

• Le code C13346 / C14346 permet d'afficher sous forme codifiée en bits l'activité de chaque surveillance paramétrée en C13385/1...32 / C14385/1...32.

• Le code C13347/1...32 / C14347/1...32 permet d'afficher l'état Heartbeat des nœuds surveillés.

• Le code C13625 / C14625 permet de déterminer le changement d'état à activer en cas de "Heartbeat Event".

Télégramme Heartbeat

Le télégramme Heartbeat émis par l'émetteur (Producer) comporte l'identificateur suivant:

Identificateur (COB-ID) = 1792 + adresse de nœud émetteur (Producer) = 1792 + 1 = 1793 =0x701

Bit 31 ... Bit 24Réservé

Bit 23 ... Bit 16Adresse de nœud

de l'émetteur

Bit 15 ... Bit 0Heartbeat Consumer Time(multiple entier de 5 ms)

0x00 0x01 15 [ms] = 0x000F

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Fonctions de surveillanceTélégramme Emergency

84 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

10.3 Télégramme Emergency

En cas de modification de l'état d'erreur d'un appareil suite à l'apparition ou à la disparitiond'une erreur interne, un télégramme ponctuel de type "Emergency" est transmis au maîtreNMT. Ce télégramme se compose comme suit :

Exemple

Conseil !

Une description détaillée est contenue dans les spécifications CANopen DS301,V4.02.


Code d'erreur Emergency Registre d'erreurs Message d'erreur spécifique au fabricant


Octet de poids fort

I-1001 0x00(réservé)



Octet de poids fort


Octet de poids fort

Voir tableau suivant • Code d'erreur Emergency 0x1000 : numéro d'erreur Lenze (valeur indiquée en C00168)

• Pour tous les autres codes d'erreur Emergency, cette valeur est égale à "0".

Code d'erreur Emergency Registre d'erreurs Cause possible

0x0000 0xxx Elimination de l'une des erreurs détectées

0x00 Elimination de l'erreur (état d'erreur désactivé)

0x1000 0x01 Erreur générique • L'appareil de base signale une erreur associée à l'une des

réactions suivantes : "Erreur", "Défaut", "Arrêt rapide en cas de défaut", "Avertissement", "Avertissement verrouillé" ou "Erreur système".

• Le message d'erreur correspond au numéro d'erreur Lenze (C00168).

• Pour connaître la cause de l'erreur, se reporter à la description de cette dernière (C00166).

0x3100 0x01 Alimentation de l'appareil de base défectueuse ou coupée

0x8100 0x11 Erreur de communication (Warning)

0x8130 0x11 Life Guarding Error ou Heartbeat Error

0x8150 0x11 Collision d'identificateurs COB ID : l'un des identificateurs définis pour la réception est également utilisé pour l'émission.

0x8210 0x11 Longueur du PDO inférieure à la longueur attendue

0x8220 0x11 Longueur du PDO supérieure à la longueur attendue

0x8700 0x11 Surveillance du télégramme Sync


Code d'erreur Emergency Registre d'erreurs Message d'erreur spécifique au fabricant

0x00 0x10 0x01 0x00(réservé)

0x1B 0x00 0x7B 0x00

Erreur générique Message d'erreur Lenze 0x007b001b : Codeur: Rupture de fil. Message signalant qu'aucune erreur n'a été détectée : valeur "0x00000000"

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 85


Paramétrage via »Engineer«

10.4 Paramétrage via »Engineer«

Fonctions de l'onglet Surveillance :

Réglage de la réaction lorsque l'état du participant au bus CAN passe à "Bus off" (C13959 / C14595).

Réglage du temps de surveillance pour RPDOx (C13357/1...4 / C14357/1...4).

– Si une valeur non nulle est saisie, l'objet RPDO est attendu à l'expiration du temps spécifié.

– Si le RPDO n'est pas reçu pendant le temps de surveillance, une réaction de défaut paramétrée en C13591/1...4 / C14591/1...4 est déclenchée.

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)DiagnosticAffichages d'état par LED

86 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

11 Diagnostic

11.1 Affichages d'état par LED

Affichages d'état par LED MS et DE

LED Etat Description

E94YCCA001E

MS (vert) on Le module de communication est sous tension.

DE (rouge) on Le module de communication n'est pas reconnu par l'appareil de base (voir instructions dans la documentation de l'appareil de base).

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 87

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Diagnostic

Affichages d'état par LED

Affichages d'état par LED BS et BE (état de la liaison au Bus Système (CANopen))

LED Description

E94YCCA001D

BS(verte)

Etat CANopen

BE(rouge)

Erreur CANopen

Affichage d'état par LED Signification

BS (verte) BE (rouge) Etat CANopen Erreur CANopen

BE seule, allumée en continu - Bus Off

BS et BE scintillent La détection automatique de la vitesse de transmission est activée.

BS clignote toutes les 200 ms | BE éteinte Pre-Operational -

BS clignote toutes les 200 ms | BE clignote 1 fois, 1 s de pause Warning Limit reached

BS clignote toutes les 200 ms | BE clignote 2 fois, 1 s de pause Node Guard Event

BS seule, allumée en continu Operational -

BS allumée en continu | BE clignote 1 fois, 1 s de pause Warning Limit reached

BS allumée en continu | BE clignote 2 fois, 1 s de pause Node Guard Event

BS allumée en continu | BE clignote 3 fois, 1 s de pause Sync Message Error

BS clignote toutes les secondes | BE éteinte Stopped -

BS clignote toutes les secondes | BE clignote 1 fois, 1 s de pause Warning Limit reached

BS clignote toutes les secondes | BE clignote 2 fois, 1 s de pause Node Guard Event

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)DiagnosticDiagnostic via »Engineer«

88 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

11.2 Diagnostic via »Engineer«

Dans »Engineer«, l'onglet Diagnostic permet d'afficher diverses informations de diagnosticCAN.

Bloc système LS_SyncInput

Le bloc système LS_SyncInput met à disposition dans l'éditeur de blocs fonction desinformations d'état sur le télégramme Sync reçu.

Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant le Servo Drive 9400

Vous y trouverez des informations détaillées sur le bloc système LS_SyncInput.

SYNC_nSyncDeviation

SYNC_wSyncCycleTime

SYNC_wSource

SYNC_bSyncInsideWindow

SYNC_bSyncSignalReceived

SYNC_bProcessDataExpected

SYNC_bProcessDataInvalid

LS_SyncInput

SYNC SYNC

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 89

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Messages d'erreur

Présentation sommaire des messages d'erreur CANopen

12 Messages d'erreur

Ce chapitre complète la liste des erreurs contenue dans le manuel du logiciel et dans l'aideen ligne de »Engineer« pour le Servo Drive 9400 en y ajoutant les messages d'erreur relatifsau module de communication.

12.1 Présentation sommaire des messages d'erreur CANopen

Le tableau ci-dessous présente tous les messages d'erreur du module de communicationpar ordre numérique, indiquant pour chacun d'eux la réaction de défaut préréglée ainsique – s'il existe – le code permettant de régler cette réaction.

Conseil !

Cliquer sur le lien dans la première colonne pour afficher la description complètedu message d'erreur correspondant (causes et remèdes).

Manuel du logiciel /aide en ligne de »Engineer« concernant le Servo Drive 9400

Consulter ces sources pour trouver des informations générales sur le diagnostic, l'analyse des pannes et les messages d'erreur.

Numéro d'erreur Désignation Réaction(réglage Lenze)

Réglable en

hex déc

0x008c0017 9175063 MXI1 : module CAN manquant ou non compatible Erreur -

0x008c0018 9175064 MXI2 : module CAN manquant ou non compatible Erreur -

0x009d0000 10289152 Module CAN (MXI1) : bus off Information C13595

0x009d0001 10289153 Module CAN (MXI1) : adresse de nœud 0 incorrecte Avertissement -

0x009d0002 10289154 Module CAN (MXI1) : configuration de base incorrecte Avertissement verrouillé -

0x009e0000 10354688 Module CAN (MXI1) : Heartbeat error index 1 ... 32 Sans réaction C13613/1...32

0x009e0020 10354720 Module CAN (MXI1) : Life Guarding error Sans réaction C13614

0x009e0021 10354721 Module CAN (MXI1) : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave

Avertissement verrouillé -

0x009f0000 10420224 Module CAN (MXI1) : erreur de configuration du télég. Emergency Avertissement verrouillé -

0x00a00000 10485760 Module CAN (MXI1) : erreur Node Guarding 1 ... 32 Sans réaction C13612/1...32

0x00a00020 10485792 Module CAN (MXI1) : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître


0x00a10000 10551296 RPDO1 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C13591/1








0x00a10008 10551304 Gestionnaire de PDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration Avertissement verrouillé -

0x00a20000 10616832 Serveur SDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration Avertissement verrouillé -

0x00a30000 10682368 Client SDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration Avertissement verrouillé -

0x00ac0000 11272192 Module CAN (MXI2) : bus off Information C14595

0x00ac0001 11272193 Module CAN (MXI2) : adresse de nœud 0 incorrecte Avertissement -

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Messages d'erreurPrésentation sommaire des messages d'erreur CANopen

90 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

0x00ac0002 11272194 Module CAN (MXI2) : configuration de base incorrecte Avertissement verrouillé -

0x00ad0000...0x00ad001F

11337728...

11337759

Module CAN (MXI2) : Heartbeat error index 1 ... 32 Sans réaction C14613/1...32

0x00ad0020 11337760 Module CAN (MXI2) : Life Guarding error Sans réaction C14614

0x00ad0021 11337761 Module CAN (MXI2) : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave


0x00ae0000 11403264 Module CAN (MXI2) : erreur de configuration du télég. Emergency Avertissement verrouillé -

0x00af0000...0x00af001f

11468800...

11468831

Module CAN (MXI2) : Node Guarding error 1 ... 32 Sans réaction C14612/1...32

0x00af0020 11468832 Module CAN (MXI2) : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître


0x00b00000 11534336 RPDO1 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C14591/1


0x00b00002 11534338 RPDO3 Module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C14591/3






0x00b00008 11534344 Gestionnaire de PDO Module CAN (MXI2) : erreur de configuration Avertissement verrouillé -

0x00b10000 11599872 Serveur SDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration Avertissement verrouillé -

0x00b20000 11665408 Client SDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration Avertissement verrouillé -

Numéro d'erreur Désignation Réaction(réglage Lenze)

Réglable en

hex déc

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 91


Causes possibles et remèdes

12.2 Causes possibles et remèdes

Dans ce chapitre, tous les messages d'erreur du module de communication sont présentéspar ordre numérique. Les causes possibles et les remèdes, ainsi que les réactions auxmessages d'erreur font l'objet d'une description détaillée.

Présentation sommaire des messages d'erreur CANopen ( 89)

MXI1 : module CAN manquant ou non compatible [0x008c0017]

MXI2 : module CAN manquant ou non compatible [0x008c0018]

Module CAN (MXI1) : bus off [0x009d0000]

Module CAN (MXI1) : adresse de nœud 0 incorrecte [0x009d0001]

Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : non réalisable

Sans réaction Erreur système Erreur Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement verrouillé Avertissement Information

Cause possible Remède

Le module de communication CANopen enfiché dans l'emplacement MXI1 n'est pas compatible avec l'application.

Utiliser un module de communication pris en charge par l'application.




Le module de communication CANopen enfiché dans l'emplacement MXI2 n'est pas compatible avec l'application.

Utiliser un module de communication pris en charge par l'application.

Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13595 ( Réaction réglable)



Module de communication CANopen en MXI1 : état "bus off" • Ligne défectueuse (ex.: faux contact) • Le nombre de télégrammes erronés reçus est trop

élevé. • Deux participants au bus CAN ont une adresse de

nœud identique.

• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM).

• Remédier au faux contact ; s'assurer que l'adaptateur est bien vissé.

• Attribuer des adresses de nœud différentes.Réglage de l'adresse de nœud ( 33)




Module de communication CANopen en MXI1 : erreur d'initialisation • L'adressage matériel doit être effectué via

interrupteur DIP. Or, tous les interrupteurs DIP sont sur "0".

• L'adresse de nœud 0, qui est incorrecte, est remplacée par l'adresse de nœud 1.

• Configurer une adresse de nœud différente de "0" puis effectuer la mise sous tension.


Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Messages d'erreurCauses possibles et remèdes

92 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

Module CAN (MXI1) : configuration de base incorrecte [0x009d0002]

Module CAN (MXI1) : Heartbeat error index 1 ... 32 [0x009e0000 ... 0x009e001f]

Module CAN (MXI1) : Life Guarding error [0x009e0020]

Module CAN (MXI1) : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave [0x009e0021]




Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou

»PLC Designer«. • Paramètres CAN non valides dans le projet

»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.

• Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le

projet.

Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13613/1...32 ( Réaction réglable)



Module de communication CANopen en MXI1 : surveillance cyclique des nœuds • Le participant au bus CAN n'a reçu aucun télégramme

Heartbeat du nœud 1 ... 32 dans le délai défini.

• Réactiver le nœud CAN via une nouvelle mise sous tension, un redémarrage du variateur (C00002 = 11000) ou un "Reset Node" (C00002 = 92).

• Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour l'émetteur (Heartbeat Producer).

• Réinitialiser éventuellement l'état d'erreur actif.Conseil : avant toute nouvelle mise sous tension ou tout redémarrage du variateur, sauvegarder le jeu de paramètres activé (C00002 = 11).

Protocole Heartbeat ( 80)




Module de communication CANopen en MXI1 : surveillance cyclique des nœuds • Réaction de l'esclave : dépassement de l'intervalle

maxi. entre deux télégrammes de type Node Guarding (RTR) émis par le maître.

Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour le Life Guarding.

Protocole Node Guarding ( 74)




Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave CAN. • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou


»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Paramétrage du Node Guarding ou du Heartbeat

incorrect


projet.

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 93



Module CAN (MXI1) : erreur de configuration du télég. Emergency [0x009f0000]

Module CAN (MXI1) : Node Guarding error 1 ... 32 [0x00a00000 ... 0x00a0001f]

Module CAN (MXI1) : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître [0x00a00020]

RPDO1 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10000]




Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration du télég. Emergency CAN. • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou




projet.




Module de communication CANopen en MXI1 : surveillance cyclique des nœuds • Le maître CAN n'a reçu dans le délai fixé aucune

réponse du nœud 1 ... 32 à un télégramme de type Node Guarding (RTR).


• Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour le Node Guarding.






Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître CAN. • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou



incorrect


projet.

Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13591/1 / C14591/1 ( réaction réglable)



Module de communication CANopen en MXI1 : erreur CAN-IN1 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé

• Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur).


• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance.


94 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

































EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 95






Gestionnaire de PDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration [0x00a10008]

























Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration du PDO CAN • Erreur lors du téléchargement du projet • Paramètres CAN non valides dans le projet

»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Index CANopen des variables de mappage incorrect

suivant DS405.


projet.


96 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

Serveur SDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration [0x00a20000]

Client SDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration [0x00a30000]

Module CAN (MXI2) : bus off [0x00ac0000]

Module CAN (MXI2) : adresse de nœud 0 incorrecte [0x00ac0001]




Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration du serveur SDO CAN. • Erreur lors du téléchargement du projet • Paramètres du serveur SDO non valides dans le projet



projet.




Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration du client SDO CAN. • Erreur lors du téléchargement du projet • Paramètres du client SDO non valides dans le projet



projet.




Module de communication CANopen en MXI2 : état "bus off" • Ligne défectueuse (ex.: faux contact) • Le nombre de télégrammes erronés reçus est trop

élevé. • Deux participants au bus CAN ont une adresse de

nœud identique.


• Remédier au faux contact ; s'assurer que l'adaptateur est bien vissé.

• Attribuer des adresses de nœud différentes.Réglage de l'adresse de nœud ( 33)




Module de communication CANopen en MXI2 : erreur d'initialisation • L'adressage matériel doit être effectué via

interrupteur DIP. Or, tous les interrupteurs DIP sont sur "0".

• L'adresse de nœud 0, qui est incorrecte, est remplacée par l'adresse de nœud 1.

• Configurer une adresse de nœud différente de "0" puis effectuer la mise sous tension.


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 97



Module CAN (MXI2) : configuration de base incorrecte [0x00ac0002]

Module CAN (MXI2) : Heartbeat error index 1 ... 32 [0x00ad0000 ... 0x00ad001f]

Module CAN (MXI2) : Life Guarding error [0x00ad0020]

Module CAN (MXI2) : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave [0x00ad0021]




Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou




projet.




Module de communication CANopen en MXI2 : surveillance cyclique des nœuds • Le participant au bus CAN n'a reçu aucun télégramme

Heartbeat du nœud 1 ... 32 dans le délai défini.


• Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour l'émetteur (Heartbeat Producer).






Module de communication CANopen en MXI2 : surveillance cyclique des nœuds • Réaction de l'esclave : dépassement de l'intervalle

maxi. entre deux télégrammes de type Node Guarding (RTR) émis par le maître.

Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour le Life Guarding.





Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave CAN. • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou



incorrect


projet.


98 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

Module CAN (MXI2) : erreur de configuration du télég. Emergency [0x00ae0000]

Module CAN (MXI2) : Node Guarding error 1 ... 32 [0x00af0000 ... 0x00af001f]

Module CAN (MXI2) : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître [0x00af0020]

RPDO1 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00000]




Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration du télég. Emergency CAN. • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou




projet.




Module de communication CANopen en MXI2 : surveillance cyclique des nœuds • Le maître CAN n'a reçu dans le délai fixé aucune

réponse du nœud 1 ... 32 à un télégramme de type Node Guarding (RTR).


• Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour le Node Guarding.






Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître CAN. • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou



incorrect


projet.

Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14591/1 ( Réaction réglable)







EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 99




































100 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012




Gestionnaire de PDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration [0x00b00008]

























Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration du PDO CAN • Erreur lors du téléchargement du projet • Paramètres CAN non valides dans le projet

»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Index CANopen des variables de mappage incorrect

suivant DS405.


projet.

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 101



Serveur SDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration [0x00b10000]

Client SDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration [0x00b20000]




Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration du serveur SDO CAN. • Erreur lors du téléchargement du projet • Paramètres du serveur SDO non valides dans le projet



projet.




Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration du client SDO CAN. • Erreur lors du téléchargement du projet • Paramètres du client SDO non valides dans le projet



projet.

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres de communication de l'appareil de base

102 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

13 Guide des paramètres

Ce chapitre complète la liste des paramètres et le tableau des attributs du manuel dulogiciel et de l'aide en ligne de »Engineer« concernant le Servo Drive 9400 en y ajoutant lesparamètres du module de communication E94AYCCA (CANopen).

13.1 Paramètres de communication de l'appareil de base

Ce chapitre présente les paramètres de communication du Servo Drive 9400 par ordrenumérique croissant.

C00369

Manuel du logiciel /»Engineer« aide en ligne concernant le Servo Drive 9400

Ces documentations fournissent des informations générales sur les paramètres.

Paramètre | Désignation :

C00369 | CAN - tps cycle émission SyncType de donnée :

UNSIGNED_16Index : 11206d = 2BC6h

Cycle pendant lequel l'esclave Sync doit émettre des télégrammes Sync • Avec un réglage "0 ms" (réglage Lenze), aucun télégramme Sync n'est créé. • Représentation de l'objet CANopen I-1006 (voir DS301 V4.02).

Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)

Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)

0 ms 65535

Sous-codes Réglage Lenze Information

C00369/1 0 ms Temps de cycle d'émission pour CAN on board

C00369/2 0 ms Temps de cycle d'émission pour le module CAN en MXI1/MXI2

C00369/3 0 ms Sans fonction

Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 103

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètres

Paramètres de communication de l'appareil de base

C00615

C00636

C00637


C00615 | Réac. config. app. non admiseType de donnée :

UNSIGNED_32Index : 23960d = 5D98h

Sélection de la réaction en cas de configuration de l'appareil non admise

Liste de sélection

1 Erreur

3 Arrêt rapide en cas de défaut

4 Avertissement verrouillé

6 Information

0 Sans réaction


C00615/1 0: Sans réaction Réservé

C00615/2 1: Erreur Réac. module non admis ds MXI1

C00615/3 1: Erreur Réac. module non admis ds MXI2





C00636 | Réac. nouv. module en MXI1Type de donnée :


Sélection de la réaction lors de l'enfichage d'un nouveau module d'extension dans l'emplacement MXI1.

Liste de sélection (réglage Lenze en gras)

1 Erreur

6 Information

5 Avertissement



0 Sans réaction



C00637 | Réac. nouv. module en MXI2Type de donnée :


Sélection de la réaction lors de l'enfichage d'un nouveau module d'extension dans l'emplacement MXI2.


1 Erreur

6 Information

5 Avertissement



0 Sans réaction



104 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C01120

C01121


C01120 | Source SyncType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 23455d = 5B9Fh

Sélection de la source des signaux de synchronisation • En principe, l'entraînement ne peut être synchronisé que via une seule source.

Remarque importante :Pour le module de communication CANopen (E94AYCCA), sélectionner l'option "2: Module CAN".



0 OFF

1 CAN on board

2 Module CAN

4 Module en MXI1

5 Module en MXI2

6 Entrée numérique 1










C01121 | Sync - temps de cycleType de donnée :

UNSIGNED_32Index : 23454d = 5B9Eh

Durée pendant laquelle le circuit de régulation de phases dans le variateur attend les signaux de synchronisation • Le réglage du temps doit être adapté en fonction du cycle de la source de synchronisation correspondante.

Remarque importante :Si la synchronisation s'effectue par Bus Système (CANopen), seuls des multiples entier de 1000 μs sont recommandés.Exemple : pour le Bus Système, l'écart entre deux signaux de synchronisation a été réglé sur 2 ms. Lorsque le Bus Système doit être utilisé comme source de synchronisation, il faut régler un cycle de synchronisation de 2000 μs en C01121.


Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze

250 μs 20000 1000 μs


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 105



C01122

C01123


C01122 | Sync - pos. phaseType de donnée :

UNSIGNED_32Index : 23453d = 5B9Dh

La position de phase définit l'instant zéro de l'application par rapport au signal de synchronisation (cycle bus). Le traitement PDO étant un composant fixe de la partie système de l'application, l'instant de prise en compte des PDO est également décalé par une modification de la position de phase. • Si le réglage = 0, l'application démarre en même temps que l'activation du signal de synchronisation. • Si le réglage est > 0, le lancement de l'application s'effectue avant le signal de synchronisation, en fonction du

temps réglé (la position de phase a un effet négatif).

Exemple :si la position de phase est réglée sur 400 μs, la partie système de l'application démarre 400 μs avant la réception du signal de synchronisation.

A partir de la version logicielle V3.0 :Il est possible d'agir sur l'incidence de la position de phase Sync via le cycle d'application réglé en C01130. En cas de réglage par défaut de C01130 (réglage Lenze), l'incidence est inchangée.



0 μs 64000 400 μs



C01123 | Sync - toléranceType de donnée :

UNSIGNED_32Index : 23452d = 5B9Ch

Fenêtre de temps pour la surveillance du signal de synchronisation via le bloc système LS_SyncInput • Si le dernier signal de synchronisation a été réceptionné au sein de cette fenêtre de temps et se situe au niveau

de la valeur attendue, la sortie SYNC_bSyncInsideWindow du bloc système LS_SyncInput est à l'état TRUE. • Ce réglage est sans incidence sur la synchronisation proprement dite.



0 μs 1000 0 μs



106 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C01124


C01124 | Sync - incrément PLLType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 23451d = 5B9Bh

Ce réglage permet de déterminer l'incrément permettant de réajuster le circuit de régulation de phase (PLL), lorsque les temps de cycle du signal de synchronisation et du circuit de régulation de phase diffèrent. • Lorsque la source de synchronisation sélectionnée est le Bus Système (CANopen), le temps de réglage

recommandé pour les écarts éventuels est de 109 ns.Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)


1 7 ns

2 15 ns

3 23 ns

4 31 ns

5 39 ns

6 46 ns

7 54 ns

8 62 ns

9 70 ns

10 78 ns

11 85 ns

12 93 ns

13 101 ns

14 109 ns

15 117 ns

16 125 ns

17 132 ns

18 140 ns

19 148 ns

20 156 ns

21 164 ns

22 171 ns

23 179 ns

24 187 ns

25 195 ns

26 203 ns

27 210 ns


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 107



C01130


C01130 | Cycle d'application Sync CANType de donnée :

UNSIGNED_16Index : 23445d = 5B95h

A partir de la version logicielle V3.0Ce paramètre agit sur l'incidence de la position de phase Sync (C01122) pour ce qui est du moment de prise en compte des PDO synchrones par l'application ou de l'instant d'émission des PDO synchrones sur le bus (CANopen). • Le retard PDO qui en résulte se calcule comme suit, compte tenu d'un temps de traitement interne de 150 μs :

retard PDO = (C01121 - C01122 + 150 μs) Modulo C01130 • Si le réglage Lenze est activé, les caractéristiques ne sont pas modifiées : la position de phase Sync (C01122) est

toujours calculée "modulo 1000". • La valeur réglée est automatiquement arrondie vers le bas à des chiffres entiers de 1000 μs.

Effet de C01130 sur la position de phase Sync ( 54)

Remarque : lorsque le cycle d'application réglé est plus long que le temps de cycle Sync (C01121), les caractéristiques ne sont pas définies. Il en est de même, lorsque la position de phase Sync réglée (C01122) est plus grande que le temps de cycle Sync (C01121). En règle générale, aucun PDO synchrone n'est plus émis au Bus Système par le variateur concerné.



1000 μs 65000 1000 μs



Les codes C01501 et C01502 de l'appareil de base n'ont pas d'effet en cas d'utilisation du module de communication CANopen.

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresParamètres du module de communication pour l'emplacement MXI1

108 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

13.2 Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1

Ce chapitre présente les paramètres du module de communication E94AYCCA (CANopen)pour l'emplacement MXI1 du Servo Drive 9400 par ordre numérique croissant.

C13311

C13312


C13311 | CAN - masque octet x TPDO1Type de donnée : BITFIELD_8

Index : 11264d = 2C00h

Pour chaque octet de l'objet TPDO1, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant. • Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités. • Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné. • Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.

Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49)

Plage de réglage

0x00 0xFF

La valeur est codifiée en bits :

Bit 0 Masque bit 0

... ...

Bit 7 Masque bit 7


C13311/1 0x00 Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO1

...

C13311/8




Index : 11263d = 2BFFh



Plage de réglage

0x00 0xFF


Bit 0 Masque bit 0

... ...

Bit 7 Masque bit 7



...

C13312/8


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 109


Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1

C13313

C13314



Index : 11262d = 2BFEh



Plage de réglage

0x00 0xFF


Bit 0 Masque bit 0

... ...

Bit 7 Masque bit 7



...

C13313/8




Index : 11261d = 2BFDh



Plage de réglage

0x00 0xFF


Bit 0 Masque bit 0

... ...

Bit 7 Masque bit 7



...

C13314/8



110 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C13320


C13320 | CAN - identificateur TPDOxType de donnée :

BITFIELD_32Index : 11255d = 2BF7h

Identificateur d'objet TPDO1...TPDO4 • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), l'objet TPDO est désactivé. • Le réglage de base correspond au réglage "Predefined Connection Set". • Représentation des objets CANopen I-1800/1 ... I-1803/1 (voir DS301, V4.02).


Plage de réglage

0x00000000 0xFFFFFFFF

La valeur est codifiée en bits : Information

Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : PDO non valable

... ...

Bit 31 PDO non valable


C13320/1 0x00000181 Identificateur TPDO1 • Après modification de l'adresse du nœud et un Reset-

Node (C00002 = 92), la valeur 0x180 + adresse du nœud est réglée en standard.








EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 111



C13321

C13322


C13321 | CAN - identificateur RPDOxType de donnée :


Identificateur d'objet RPDO1...RPDO4 • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), l'objet RPDO est désactivé. • Le réglage de base correspond au réglage "Predefined Connection Set". • Représentation des objets CANopen I-1400/1 ... I-1403/1 (voir DS301, V4.02).


Plage de réglage




... ...



C13321/1 0x00000201 Identificateur RPDO1 • Après modification de l'adresse du nœud et un Reset-










C13322 | CAN - mode Tx TPDOxType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 11253d = 2BF5h

Mode de transmission des objets TPDO suivant DS301, V4.02 • Modes pris en charge : 0 (Sync acyclique), 1 à 240 (Sync cyclique), 254 (émission sur événement spécifique au

constructeur), 255 (émission sur événement spécifique au profil de l'appareil). • Le réglage initial est l'émission sur événement "254" pour tous les objets PDO. • Représentation des objets CANopen I-1800/2 ... I-1803/2 (voir DS301, V4.02).



0 255


C13322/1 254 Mode de transmission pour objets TPDO1 ... TPDO4

...

C13322/4



112 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C13323

C13324

C13343


C13323 | CAN - mode Rx RPDOxType de donnée :


Mode de transmission des objets RPDO suivant DS301, V4.02 • Réglage de surveillance pour les objets RPDO, lorsqu'il s'agit d'objets PDO à commande par Sync. • Modes pris en charge : 0 (Sync acyclique), 1 à 240 (Sync cyclique), 254 (émission sur événement spécifique au

constructeur), 255 (émission sur événement spécifique au profil de l'appareil). • Le réglage initial est l'émission sur événement "254" pour tous les objets PDO. • Représentation des objets CANopen I-1400/2 ... I-1403/2 (voir DS301, V4.02).



0 255


C13323/1 254 Mode de transmission pour objets RPDO1 à RPDO4

...

C13323/4



C13324 | CAN - temporisation TPDOxType de donnée :


TPDO Inhibit Time suivant DS301 V4.02 • Temps minimal entre l'émission de deux objets TPDO identiques. • Le temps est saisi en 1/10 ms et automatiquement arrondi à des millisecondes entières. • Représentation des objets CANopen I-1800/3 ... I-1803/3 (voir DS301, V4.02).


0 1/10 ms 65535


C13324/1 0 1/10 ms Temporisation pour les objets TPDO1 à TPDO4

...

C13324/4



C13343 | CAN - compteur TPDOType de donnée :

UNSIGNED_32Index : 11232d = 2BE0h

Compteur d'objets TPDO1 à TPDO4

Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)

0 4294967295

Sous-codes Information

C13343/1

...

C13343/4


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 113



C13344

C13345

C13346


C13344 | CAN - compteur RPDOType de donnée :

UNSIGNED_32Index : 11231d = 2BDFh

Compteur d'objets RPDO1 à RPDO4


0 4294967295


C13344/1

...

C13344/4



C13345 | CAN - erreurType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 11230d = 2BDEh

Affichage de l'erreur réseau CAN active

Liste de sélection (seulement en affichage)

0 Aucune erreur

1 Guard Event

2 Avertissement

3 Bus Off

4 Télégramme Sync erroné

6 Dépassement contrôleur CAN



C13346 | CAN - activité HeartbeatType de donnée :

BITFIELD_32Index : 11229d = 2BDDh


Plage d'affichage



Bit 0 Participant Heartbeat 1

... ...




114 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C13347

C13348

C13349


C13347 | CAN - état HeartbeatType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 11228d = 2BDCh

Etat des participants 1 à 32Protocole Heartbeat ( 80)


0 Inconnu

4 Arrêté

5 Operational

127 Pre-Operational


C13347/1

...

C13347/32



C13348 | CAN - état interrupteur DIPType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 11227d = 2BDBh

• La valeur "1" signifie que les interrupteurs DIP CAN ont été détectés à la mise sous tension et qu'une vitesse de transmission et une adresse de nœud valables ont été réglées.

• La valeur "0" signifie qu'aucun interrupteur DIP CAN ou aucun réglage valable n'a été détecté ou encore que le réglage a été modifié par la redéfinition du code C13350 ou C13351.

Liste de sélection (seulement en affichage) Information

0 Réglage non appliqué

1 Réglage appliqué



C13349 | CAN - réglage par interrupteurs DIPType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 11226d = 2BDAh

Réglage des interrupteurs DIP CAN à la dernière mise sous tensionRéglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP ( 33)


0 255


C13349/1 Adresse de nœud

C13349/2 Vitesse de transmission0: 500 Kbits/s1: 250 Kbits/s2: 125 Kbits/s3: 50 Kbits/s4: 1 Mbit/s5: 20 Kbits/s6: 10 Kbits/s14 : 800 Kbits/s255 : détection automatique


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 115



C13350

C13351

C13352


C13350 | CAN - adresse de nœudType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 11225d = 2BD9h

• Toute modification de l'adresse du nœud n'est appliquée qu'après un Reset Node (C00002 = 92). • Le canal de serveur de base RX/TX est automatiquement fourni avec l'adresse du nœud (C13372 et C13373 ;

sous-codes 1).Réglage de l'adresse de nœud ( 33)


1 127 1



C13351 | CAN - vitesse de transmissionType de donnée :


Toute modification de la vitesse de transmission n'est appliquée qu'après un Reset Node (C00002 = 92).Réglage de la vitesse de transmission ( 34)


0 500 Kbits/s

1 250 Kbits/s

2 125 Kbits/s

3 50 Kbits/s

4 1 Mbit/s

5 20 Kbits/s

6 10 Kbits/s

8 Réservé

9 Réservé

10 Réservé

11 Réservé

12 Réservé

13 Réservé

14 800 Kbits/s

15 Réservé

255 Détection automatique



C13352 | CAN - esclave/maîtreType de donnée :


Si la valeur réglée et sauvegardée ici est "1", l'entraînement démarre comme maître CAN après la mise sous tension.


0 Esclave

1 Maître



116 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C13356

C13357

C13359


C13356 | CAN - temps de cycle TPDOxType de donnée :


TPDO Event Time suivant DS301 V4.02 • Si une valeur non nulle est saisie, l'objet TPDO est émis à l'expiration du temps spécifié, sans prise en compte du

type de transmission. • Représentation des objets CANopen I-1800/5 ... I-1803/5 (voir DS301, .4.02).


0 ms 65535


C13356/1 0 ms Temps de cycle pour TPDO1 à TPDO4

...

C13356/4



C13357 | CAN - tps de surveillance RPDOxType de donnée :


Représentation de la temporisation de génération d'événement RPDO (voir DS301 V4.02) • Si une valeur non nulle est saisie, l'objet RPDO est attendu à l'expiration du temps spécifié. • Si l'objet RPDO n'est pas réceptionné pendant le délai d'attente imparti, un message d'erreur paramétrable en

C13591/1...4 peut être déclenché.


0 ms 65535


C13357/1 3000 ms Temps de surveillance pour RPDO1 à RPDO4

...

C13357/4



C13359 | CAN - étatType de donnée :


Affichage de l'état réseau CAN actuel


0 Operational

1 Pre-Operational

4 Boot-Up

5 Arrêté

7 Reset

8 Initialisation

9 Inconnu

10 Vitesse transm. détectée auto.


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 117



C13360

C13361


C13360 | CAN - compt. télégr. et erreursType de donnée :

UNSIGNED_16Index : 11215d = 2BCFh

• A la mise sous tension, tous les compteurs repartent à zéro. • Dès que la valeur max. est atteinte, le compteur repart à zéro.


0 65535


C13360/1 Compteur des erreurs binaires • Plus de cinq bits identiques ont été détectés.

C13360/2 Compteur des erreurs de format • Frame CAN non respecté

C13360/3 Compteur des erreurs d'acquittement • Aucun participant n'a acquitté le télégramme.

C13360/4 Compteur des erreurs affectant le bit 1 • Après l'arbitrage bus, "1" aurait dû être émis, mais "0"

a été lu.

C13360/5 Compteur des erreurs affectant le bit 0 • Après l'arbitrage bus, "0" a été émis, mais "1" a été lu.

C13360/6 Compteur des erreurs affectant le CRC • Erreur constatée lors du contrôle de listage

C13360/7 Compteur de télégrammes Tx • Télégrammes réceptionnés sans erreur

C13360/8 Compteur de télégrammes Rx • Télégrammes émis sans erreur



C13361 | CAN - charge busType de donnée :

UNSIGNED_32Index : 11214d = 2BCEh

L'affichage de la charge de pointe des nœuds (sous-codes 4 à 6) est réinitialisé par une nouvelle mise sous tension ou la commande appareil "Reset-Node" (C00002 = 92).


0 % 100


C13361/1 Charge actuelle des nœuds dans le sens Tx

C13361/2 Charge actuelle des nœuds dans le sens Rx

C13361/3 Charge actuelle des nœuds par des télégrammes erronés

C13361/4 Charge de pointe des nœuds dans le sens Tx

C13361/5 Charge de pointe des nœuds dans le sens Rx

C13361/6 Charge de pointe des nœuds par des télégrammes erronés



118 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C13367

C13368

C13372


C13367 | CAN - identificateur Sync RxType de donnée :


Identificateur avec lequel l'esclave Sync doit réceptionner des télégrammes Sync • Représentation de l'objet CANopen I-1005 (voir DS301, V4.02).



0 2047 128



C13368 | CAN - identificateur Sync TxType de donnée :


Identificateur avec lequel le maître Sync doit émettre des télégrammes Sync • Représentation de l'objet CANopen I-1005 (voir DS301 V4.02).



0 2047 128



C13372 | CAN - identific. Rx serveur SDOType de donnée :

BITFIELD_32Index : 11203d = 2BC3h

Identificateur permettant au serveur SDO affecté de réceptionner des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le serveur SDO correspondant est désactivé. • Représentation des objets CANopen I-1200/1 ... I-1209/1 (voir DS301 V4.02).

Identificateurs des objets de données paramètres ( 62)

Plage de réglage



Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : SDO non valable

... ...

Bit 31 SDO non valable


C13372/1 0x00000601 Canal serveur SDO 1 RX • Le sous-code 1 contient le canal SDO de base qui,

conformément à la spécification DS301, V4.02, ne peut être ni modifié ni désactivé. Une redéfinition de ce sous-code restera sans incidence.

• La valeur affichée par le sous-code 1 est déduite de l'adresse du nœud (C13350) + 0x600.

C13372/2 0x80000000 Canal serveur SDO 2 RX

... ... ...



EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 119



C13373

C13374


C13373 | CAN - identific. Tx serveur SDOType de donnée :


Identificateur permettant au serveur SDO affecté d'émettre des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le serveur SDO correspondant est désactivé. • Représentation des objets CANopen I-1200/2 ... I-1209/2 (voir DS301 V4.02).


Plage de réglage




... ...



C13373/1 0x00000581 Canal serveur SDO 1 TX • Le sous-code 1 contient le canal SDO de base qui,



C13373/2 0x80000000 Canal serveur SDO 2 TX

... ... ...




C13374 | CAN - adresse nœud client SDOType de donnée :


Adresse de nœud du client affecté à ce serveur (voir DS301, V4.02).


1 127


C13374/1 1 Adresse de nœud de client distant pour canal serveur SDO 1 • Le sous-code 1 contient le canal SDO de base. La

spécification DS301, V4.02 ne prévoit pas cet saisie. Une redéfinition de ce sous-code restera sans incidence.

• La valeur du sous-index 1 est "0".

C13374/2 1 Canal serveur SDO 2 : adresse nœud Remote Client

... ... ...




120 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C13375

C13376


C13375 | CAN - identific. Rx client SDOType de donnée :


Identificateur permettant au client SDO affecté de réceptionner des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le canal du client SDO correspondant est désactivé (voir DS301, V4.02). • Pour l'instant, les canaux clients n'ont pas besoin d'être paramétrés. Leur fonctionnalité n'est requise qu'en cas

d'utilisation de services passerelles.Identificateurs des objets de données paramètres ( 62)

Plage de réglage




... ...



C13375/1 0x80000000 Canal client SDO 1 RX ... 10 RX

...

C13375/10



C13376 | CAN - identific. Tx client SDOType de donnée :

BITFIELD_32Index : 11199d = 2BBFh

Identificateur permettant au client SDO affecté d'émettre des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le canal du client SDO correspondant est désactivé (voir DS301, V4.02). • Pour l'instant, les canaux clients n'ont pas besoin d'être paramétrés. Leur fonctionnalité n'est requise qu'en cas


Plage de réglage




... ...



C13376/1 0x80000000 Canal client SDO 1 TX ... 10 TX

...

C13376/10


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 121



C13377

C13378

C13381

C13382


C13377 | CAN - adresse nœud serveur SDOType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 11198d = 2BBEh

Adresse de nœud du serveur avec lequel le client entre en communication via le canal client sélectionné • L'activation de la fonctionnalité client n'est pas requise. • Une étape de saisie est nécessaire pour activer le canal client SDO CAN (voir DS301, V4.02).


1 127


C13377/1 1 Adresse de nœud de serveur distant pour canal client SDO 1 ... 10

...

C13377/10



C13378 | CAN - tempor. Boot Up - Operat.Type de donnée :

UNSIGNED_16Index : 11197d = 2BBDh

Temps qui doit s'écouler après la mise sous tension avant que le maître NMT CAN ne transmette le télégramme "Start Remote Node" au bus. • Ce temps n'est utilisé qu'avec bit maître activé (C13352) et après mise sous tension.


0 ms 65535 3000 ms



C13381 | CAN Heartbeat Producer TimeType de donnée :

UNSIGNED_16Index : 11194d = 2BBAh

Intervalle de temps spécifié pour l'émission du télégramme Heartbeat au(x) récepteur(s) • Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms. • Le télégramme Heartbeat est automatiquement émis si le temps réglé est > 0 ms. La fonction de surveillance

"Node Guarding" est alors désactivée. • Représentation de l'objet CANopen I-1017 (voir DS301, V4.02).



0 ms 65535 0 ms



C13382 | CAN Guard TimeType de donnée :

UNSIGNED_16Index : 11193d = 2BB9h

• Un télégramme de type "Node Guarding" doit avoir été réceptionné au bout du "Guard Time" réglé ici multiplié par le "Life Time Factor" (C13383).

• Représentation de l'objet CANopen I-100C (voir DS301, V4.02).Protocole Node Guarding ( 74)


0 ms 65535 0 ms



122 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C13383

C13385


C13383 | CAN Life Time FactorType de donnée :


• Un télégramme de type "Node Guarding" doit avoir été réceptionné au bout du "Life Time Factor" multiplié par le "Guard Time" (C13382).

• Représentation de l'objet CANopen I-100D (voir DS301, V4.02).Protocole Node Guarding ( 74)


0 255 0



C13385 | CAN Heartbeat Consumer TimeType de donnée :

BITFIELD_32Index : 11190d = 2BB6h

Ces 32 sous-codes représentent les nœuds à surveiller par la fonction Heartbeat. • Chaque entrée de sous-code contient le temps attendu de Heartbeat codifié en bits et l'identificateur participant

(adresse du nœud) par qui le télégramme Heartbeat est attendu. • Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms et doit être supérieur au "Heartbeat

Producer Time" (C13381) du participant au bus concerné. • La réaction à l'absence d'un télégramme Heartbeat peut être paramétrée en C13613. • Représentation de l'objet CANopen I-1016 (voir DS301, V4.02).


Plage de réglage



Bit 0 Temps Heartbeat Bit 0 • Bit 0 ... 15 : temps Heartbeat • Bits 16 ... 23 : adresse de nœud • Bit 24 ... 31 : réservé

... ...

Bit 31 Réservé


C13385/1 0x00000000 Entrée de surveillance 1 ... 32

...

C13385/32


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 123



C13386

C13387


C13386 | CAN Node GuardingType de donnée :


Ces 32 sous-codes représentent les nœuds à surveiller par le maître via Node Guarding. • Chaque valeur de sous-code saisie contient les éléments suivants codés en bits : le "Guard Time" (C13382), le "Life

Time Factor" (C13383) et l'adresse de nœud (C13350) depuis laquelle le télégramme Node Guarding est attendu. • La réaction à l'absence d'une réponse Node Guarding peut être paramétrée en C13612.


Plage de réglage



Bit 0 Temps Guard Bit 0 • Bits 0 ... 15 : Guard Time • Bits 16 ... 23 : adresse de nœud • Bits 24 ... 31 : Life Time Factor

... ...

Bit 31 Facteur Lifetime Bit 7



...

C13386/32



C13387 | CAN - activité Node GuardingType de donnée :



Plage d'affichage



Bit 0 Participant Node Guarding 1

... ...




124 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C13388

C13390


C13388 | CAN - état Node GuardingType de donnée :


Node Guarding - état des participants 1 à 32Protocole Node Guarding ( 74)


0 Inconnu

4 Arrêté

5 Operational

127 Pre-Operational


C13388/1

...

C13388/32



C13390 | CAN Error Register (DS301V402)Type de donnée : BITFIELD_8

Index : 11185d = 2BB1h

Représentation de l'objet CANopen I-1001 (voir DS301, V4.02).

Plage d'affichage

0x00 0xFF


Bit 0 Erreur générique A l'heure actuelle, seuls les bits 0 et 4 contiennent les informations correspondantes.

Bit 1 Erreur de courant (non utilisé)

Bit 2 Erreur tension (non utilisée)

Bit 3 Erreur température (non utilis.)

Bit 4 Erreur de communication

Bit 5 Erreur spéci. profil app. (n.u.)

Bit 6 Réservé

Bit 7 Erreur spéci. fabricant (n.u.)


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 125



C13391

C13392


C13391 | CAN Emergency ObjectType de donnée :


Identificateur du télégramme Emergency • Si le bit 31 de ce code est activé (0x8nnnnnnn), la création des télégrammes Emergency est désactivée. • Représentation de l'objet CANopen I-1014 (voir DS301, V4.02).

Télégramme Emergency ( 84)

Plage de réglage Réglage Lenze

0x00000000 0xFFFFFFFF 0x00000081 (Décimal : 129)

Valeur codifiée en bits : ( = bit activé) Information

Bit 0 COB-ID Bit 0

Bit 1 COB-ID Bit 1

Bit 2 COB-ID Bit 2

Bit 3 COB-ID Bit 3

Bit 4 COB-ID Bit 4

Bit 5 COB-ID Bit 5

Bit 6 COB-ID Bit 6

Bit 7 COB-ID Bit 7

Bit 8 COB-ID Bit 8

Bit 9 COB-ID Bit 9

Bit 10 COB-ID Bit 10

Bit 11 Réservé

... ...

Bit 30 Réservé

Bit 31 Emergency désactivé/activé



C13392 | CAN - temporisation EmergencyType de donnée :

UNSIGNED_16Index : 11183d = 2BAFh

Intervalle minimum entre deux télégrammes Emergency successifs • Si le réglage est "0", le contrôle du temps d'inhibition est désactivé. • La valeur est saisie en 1/10 ms. Les valeurs saisies sous ce code sont automatiquement arrondies à la

milliseconde inférieure. • Représentation de l'objet CANopen I-1015 (voir DS301, V4.02).



0 65535 0



126 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C13393

C13394

C13591


C13393 | CAN - résultat balayage busType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 11182d = 2BAEh

Résultat d'un balayage du bus CAN réalisé au préalable (C00002 = 96). • Les numéros de sous-codes 1 à 128 correspondent aux adresses des nœuds 1 à 128.


0 1


C13393/1 Résultat balayage Bus CAN pour adresse de nœud CAN 1 ... 128 • La valeur "1" signifie qu'un participant avec adresse

de nœud correspondante a été trouvé.

...

C13393/128



C13394 | Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402)Type de donnée :

UNSIGNED_32Index : 24181d = 5E75h

Champ d'erreur prédéfini suivant DS301, V4.02


0 4294967295


C13394/1

...

C13394/10



C13591 | Réaction erreur CAN RPDOxType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 10984d = 2AE8h

Réaction lorsque le RPDO CAN associé n'a pas été réceptionné dans le temps paramétré (C13357/1...4 / C14357/1...4) ou avec l'intervalle Sync configuré.


1 Erreur

2 Défaut



5 Avertissement

6 Information

0 Sans réaction


C13591/1 0: Sans réaction Réaction en cas d'absence de RPDO1 ... RPDO4

...

C13591/4


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 127



C13595

C13612


C13595 | Réac. CAN Bus OffType de donnée :


Réaction activée lorsque le nœud CAN passe à l'état "Bus Off"


1 Erreur

2 Défaut



5 Avertissement

6 Information

0 Sans réaction



C13612 | Réac. erreur CAN Node GuardingType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 10963d = 2AD3h

Réaction du maître en cas d'absence de réponse Node Guarding correspondanteProtocole Node Guarding ( 74)


1 Erreur

2 Défaut



5 Avertissement

6 Information

0 Sans réaction


C13612/1 0: Sans réaction Réaction activée en cas d'absence de réponse Node Guarding pour entrée de surveillance 1 ... 32

...

C13612/32



128 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C13613

C13614

C13625


C13613 | Réac. erreur CAN HeartbeatType de donnée :


Réaction activée en cas d'absence de télégramme Heartbeat correspondantProtocole Heartbeat ( 80)


1 Erreur

2 Défaut



5 Avertissement

6 Information

0 Sans réaction


C13613/1 0: Sans réaction Réaction activée en cas d'absence du télégramme Heartbeat pour entrée de surveillance 1 ... 32

...

C13613/32



C13614 | Réac. erreur CAN Life GuardingType de donnée :


Réaction de l'esclave en cas d'absence de requête Node GuardingProtocole Node Guarding ( 74)


1 Erreur

2 Défaut



5 Avertissement

6 Information

0 Sans réaction



C13625 | Comport. CAN en cas d'erreurType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 10950d = 2AC6h

Représentation de l'objet CANopen I-1029 (voir DS301 V4.02).


0 Etat Pre-Operational

1 Etat non modifié

2 Etat Stopped


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 129



13.3 Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2

Ce chapitre présente les paramètres du module de communication E94AYCCA (CANopen)pour l'emplacement MXI2 du Servo Drive 9400 par ordre numérique croissant.

C14311

C14312



Index : 11264d = 2C00h



Plage de réglage

0x00 0xFF


Bit 0 Masque bit 0

... ...

Bit 7 Masque bit 7



...

C14311/8




Index : 11263d = 2BFFh



Plage de réglage

0x00 0xFF


Bit 0 Masque bit 0

... ...

Bit 7 Masque bit 7



...

C14312/8



130 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C14313

C14314



Index : 11262d = 2BFEh



Plage de réglage

0x00 0xFF


Bit 0 Masque bit 0

... ...

Bit 7 Masque bit 7



...

C14313/8




Index : 11261d = 2BFDh



Plage de réglage

0x00 0xFF


Bit 0 Masque bit 0

... ...

Bit 7 Masque bit 7



...

C14314/8


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 131



C14320


C14320 | CAN - identificateur TPDOxType de donnée :


Identificateur d'objet TPDO1...TPDO4 • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), l'objet TPDO est désactivé. • Le réglage de base correspond au réglage "Predefined Connection Set". • Représentation des objets CANopen I-1800/1 ... I-1803/1 (voir DS301, V4.02).


Plage de réglage




... ...













132 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C14321

C14322


C14321 | CAN - identificateur RPDOxType de donnée :


Identificateur d'objet RPDO1...RPDO4 • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), l'objet RPDO est désactivé. • Le réglage de base correspond au réglage "Predefined Connection Set". • Représentation des objets CANopen I-1400/1 ... I-1403/1 (voir DS301, V4.02).


Plage de réglage




... ...













C14322 | CAN - mode Tx TPDOxType de donnée :


Mode de transmission des objets TPDO suivant DS301, V4.02 • Les modes suivants sont proposés : 0 (Sync acyclique), 1-240 (Sync cyclique), 254 (commande sur événement

spécifique au constructeur), 255 (commande sur événement spécifique à l'appareil). • Réglage de base pour tous les objets PDO : émission sur événement "254". • Représentation des objets CANopen I-1800/2 ... I-1803/2 (voir DS301, V4.02).



0 255


C14322/1 254 Mode de transmission pour objets TPDO1 ... TPDO4

...

C14322/4


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 133



C14323

C14324

C14343


C14323 | CAN - mode Rx RPDOxType de donnée :


Mode de transmission des objets RPDO suivant DS301, V4.02 • Réglage de surveillance pour les objets RPDO, lorsqu'il s'agit d'objets PDO à commande par Sync. • Les modes suivants sont proposés : 0 (Sync acyclique), 1-240 (Sync cyclique), 254 (commande sur événement

spécifique au constructeur), 255 (commande sur événement spécifique à l'appareil). • Réglage de base pour tous les objets PDO : émission sur événement "254". • Représentation des objets CANopen I-1400/2 ... I-1403/2 (voir DS301, V4.02).



0 255


C14323/1 254 Mode de transmission pour objets RPDO1 à RPDO4

...

C14323/4



C14324 | CAN - temporisation TPDOxType de donnée :


TPDO Inhibit Time suivant DS301 V4.02 • Temps minimal entre l'émission de deux objets TPDO identiques. • Le temps est saisi en 1/10 ms et automatiquement arrondi à des millisecondes entières. • Représentation des objets CANopen I-1800/3 ... I-1803/3 (voir DS301, V4.02).


0 1/10 ms 65535


C14324/1 0 1/10 ms Temporisation pour les objets TPDO1 à TPDO4

...

C14324/4



C14343 | CAN - compteur TPDOType de donnée :

UNSIGNED_32Index : 11232d = 2BE0h

Compteur d'objets TPDO1 à TPDO4


0 4294967295


C14343/1

...

C14343/4



134 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C14344

C14345

C14346


C14344 | CAN - compteur RPDOType de donnée :

UNSIGNED_32Index : 11231d = 2BDFh

Compteur d'objets RPDO1 à RPDO4


0 4294967295


C14344/1

...

C14344/4



C14345 | CAN - erreurType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 11230d = 2BDEh

Affichage de l'erreur réseau CAN active


0 Aucune erreur

1 Guard Event

2 Avertissement

3 Bus Off

4 Télégramme Sync erroné

6 Dépassement contrôleur CAN



C14346 | CAN - activité HeartbeatType de donnée :

BITFIELD_32Index : 11229d = 2BDDh


Plage d'affichage




... ...



EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 135



C14347

C14348

C14349


C14347 | CAN - état HeartbeatType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 11228d = 2BDCh

Etat des participants 1 à 32Protocole Heartbeat ( 80)


0 Inconnu

4 Arrêté

5 Operational

127 Pre-Operational


C14347/1

...

C14347/32



C14348 | CAN - état interrupteur DIPType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 11227d = 2BDBh

• La valeur "1" signifie que les interrupteurs DIP CAN ont été détectés à la mise sous tension et qu'une vitesse de transmission et une adresse de nœud valables ont été réglées.

• La valeur "0" indique qu'aucun interrupteur DIP CAN ou aucun réglage valable n'a été détecté ou encore que le réglage a été modifié par la redéfinition du code C14350 ou C14351.

Liste de sélection (seulement en affichage) Information

0 Réglage non appliqué

1 Réglage appliqué



C14349 | CAN - réglage par interrupteurs DIPType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 11226d = 2BDAh

Réglage des interrupteurs DIP CAN à la dernière mise sous tensionRéglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP ( 33)


0 255


C14349/1 Adresse de nœud

C14349/2 Vitesse de transmission0: 500 Kbits/s1: 250 Kbits/s2: 125 Kbits/s3: 50 Kbits/s4: 1 Mbit/s5: 20 Kbits/s6: 10 Kbits/s14 : 800 Kbits/s255 : détection automatique



136 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C14350

C14351

C14352


C14350 | CAN - adresse de nœudType de donnée :


• Toute modification de l'adresse du nœud n'est appliquée qu'après un Reset Node (C00002 = 92). • Le canal de serveur de base RX/TX est automatiquement fourni avec l'adresse du nœud (C14372 et C14373 ;

sous-codes 1) pour les deux codes.Réglage de l'adresse de nœud ( 33)


1 127 1



C14351 | CAN - vitesse de transmissionType de donnée :


Toute modification de la vitesse de transmission n'est appliquée qu'après un Reset Node (C00002 = 92).Réglage de la vitesse de transmission ( 34)


0 500 Kbits/s

1 250 Kbits/s

2 125 Kbits/s

3 50 Kbits/s

4 1 Mbit/s

5 20 Kbits/s

6 10 Kbits/s

8 Réservé

9 Réservé

10 Réservé

11 Réservé

12 Réservé

13 Réservé

14 800 Kbits/s

15 Réservé

255 Détection automatique



C14352 | CAN - esclave/maîtreType de donnée :


Si la valeur réglée et sauvegardée ici est "1", l'entraînement démarre comme maître CAN après la mise sous tension.


0 Esclave

1 Maître


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 137



C14356

C14357

C14359


C14356 | CAN - temps de cycle TPDOxType de donnée :


TPDO Event Time suivant DS301 V4.02 • Si une valeur non nulle est saisie, l'objet TPDO est émis à l'expiration du temps spécifié, sans prise en compte du

type de transmission. • Représentation des objets CANopen I-1800/5 ... I-1803/5 (voir DS301, .4.02).


0 ms 65535


C14356/1 0 ms Temps de cycle pour TPDO1 à TPDO4

...

C14356/4



C14357 | CAN - tps de surveillance RPDOxType de donnée :


Représentation de la temporisation de génération d'événement RPDO (voir DS301 V4.02) • Si une valeur non nulle est saisie, l'objet RPDO est attendu à l'expiration du temps spécifié. • Si l'objet RPDO n'est pas réceptionné pendant le délai d'attente imparti, un message d'erreur paramétrable en

C14591/1...4 peut être déclenché.


0 ms 65535


C14357/1 3000 ms Temps de surveillance pour RPDO1 à RPDO4

...

C14357/4



C14359 | CAN - étatType de donnée :


Affichage de l'état réseau CAN actuel


0 Operational

1 Pre-Operational

4 Boot-Up

5 Arrêté

7 Reset

8 Initialisation

9 Inconnu

10 Vitesse transm. détectée auto.



138 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C14360

C14361


C14360 | CAN - compt. télégr. et erreursType de donnée :

UNSIGNED_16Index : 11215d = 2BCFh

• A la mise sous tension, tous les compteurs repartent à zéro. • Dès que la valeur max. est atteinte, le compteur repart à zéro.


0 65535


C14360/1 Compteur des erreurs binaires • Plus de cinq bits identiques ont été détectés.

C14360/2 Compteur des erreurs de format • Frame CAN non respecté

C14360/3 Compteur des erreurs d'acquittement • Aucun participant n'a acquitté le télégramme.

C14360/4 Compteur des erreurs affectant le bit 1 • Après l'arbitrage bus, "1" aurait dû être émis, mais "0"

a été lu.

C14360/5 Compteur des erreurs affectant le bit 0 • Après l'arbitrage bus, "0" a été émis, mais "1" a été lu.

C14360/6 Compteur des erreurs affectant le CRC • Erreur constatée lors du contrôle de listage

C14360/7 Compteur de télégrammes Tx • Télégrammes réceptionnés sans erreur

C14360/8 Compteur de télégrammes Rx • Télégrammes émis sans erreur



C14361 | CAN - charge busType de donnée :

UNSIGNED_32Index : 11214d = 2BCEh

L'affichage de la charge de pointe des nœuds (sous-codes 4 à 6) est réinitialisé par une nouvelle mise sous tension ou la commande appareil "Reset-Node" (C00002 = 92).


0 % 100


C14361/1 Charge actuelle des nœuds dans le sens Tx

C14361/2 Charge actuelle des nœuds dans le sens Rx

C14361/3 Charge actuelle des nœuds par des télégrammes erronés

C14361/4 Charge de pointe des nœuds dans le sens Tx

C14361/5 Charge de pointe des nœuds dans le sens Rx

C14361/6 Charge de pointe des nœuds par des télégrammes erronés


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 139



C14367

C14368

C14372


C14367 | CAN - identificateur Sync RxType de donnée :


Identificateur avec lequel l'esclave Sync doit réceptionner des télégrammes Sync • Représentation de l'objet CANopen I-1005 (voir DS301, V4.02).



0 2047 128



C14368 | CAN - identificateur Sync TxType de donnée :


Identificateur avec lequel le maître Sync doit émettre des télégrammes Sync • Représentation de l'objet CANopen I-1005 (voir DS301, V4.02).



0 2047 128



C14372 | CAN - identific. Rx serveur SDOType de donnée :


Identificateur permettant au serveur SDO affecté de réceptionner des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le serveur SDO correspondant est désactivé. • Représentation des objets CANopen I-1200/1 ... I-1209/1 (voir DS301 V4.02).


Plage de réglage




... ...



C14372/1 0x00000601 Canal serveur SDO 1 RX • Le sous-code 1 contient le canal SDO de base qui,




... ... ...




140 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C14373

C14374


C14373 | CAN - identific. Tx serveur SDOType de donnée :


Identificateur permettant au serveur SDO affecté d'émettre des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le serveur SDO correspondant est désactivé. • Représentation des objets CANopen I-1200/2 ... I-1209/2 (voir DS301 V4.02).


Plage de réglage




... ...



C14373/1 0x00000581 Canal serveur SDO 1 TX • Le sous-code 1 contient le canal SDO de base qui,




... ... ...




C14374 | CAN - adresse nœud client SDOType de donnée :


Adresse de nœud du client affecté à ce serveur (voir DS301, V4.02).


1 127


C14374/1 1 Adresse de nœud de client distant pour canal serveur SDO 1 • Le sous-code 1 contient le canal SDO de base. La

spécification DS301, V4.02 ne prévoit pas cet saisie. Une redéfinition de ce sous-code restera sans incidence.

• La valeur du sous-index 1 est "0".


... ... ...



EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 141



C14375

C14376


C14375 | CAN - identific. Rx client SDOType de donnée :


Identificateur permettant au client SDO affecté de réceptionner des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le canal du client SDO correspondant est désactivé (voir DS301, V4.02). • Pour l'instant, les canaux clients n'ont pas besoin d'être paramétrés. Leur fonctionnalité n'est requise qu'en cas


Plage de réglage




... ...



C14375/1 0x80000000 Canal client SDO 1 RX ... 10 RX

...

C14375/10



C14376 | CAN - identific. Tx client SDOType de donnée :

BITFIELD_32Index : 11199d = 2BBFh

Identificateur permettant au client SDO affecté d'émettre des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le canal du client SDO correspondant est désactivé (voir DS301, V4.02). • Pour l'instant, les canaux clients n'ont pas besoin d'être paramétrés. Leur fonctionnalité n'est requise qu'en cas


Plage de réglage




... ...



C14376/1 0x80000000 Canal client SDO 1 TX ... 10 TX

...

C14376/10



142 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C14377

C14378

C14381

C14382


C14377 | CAN - adresse nœud serveur SDOType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 11198d = 2BBEh

Adresse de nœud du serveur avec lequel le client entre en communication via le canal client sélectionné • L'activation de la fonctionnalité client n'est pas requise. • Une étape de saisie est nécessaire pour activer le canal client SDO CAN (voir DS301, V4.02).


1 127


C14377/1 1 Adresse de nœud de serveur distant pour canal client SDO 1 ... 10

...

C14377/10



C14378 | CAN - tempor. Boot Up - Operat.Type de donnée :

UNSIGNED_16Index : 11197d = 2BBDh

Temps qui doit s'écouler après la mise sous tension avant que le maître NMT CAN ne transmette le télégramme "Start Remote Node" au bus. • Ce temps n'est utilisé qu'avec bit maître activé (C14352) et après mise sous tension.


0 ms 65535 3000 ms



C14381 | CAN Heartbeat Producer TimeType de donnée :

UNSIGNED_16Index : 11194d = 2BBAh

Intervalle de temps spécifié pour l'émission du télégramme Heartbeat au(x) récepteur(s) • Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms. • Le télégramme Heartbeat est automatiquement émis si le temps réglé est > 0 ms. La fonction de surveillance

"Node Guarding" est alors désactivée. • Représentation de l'objet CANopen I-1017 (voir DS301 V4.02).



0 ms 65535 0 ms



C14382 | CAN Guard TimeType de donnée :


• Un télégramme de type "Node Guarding" doit avoir été réceptionné au bout du "Guard Time" réglé ici multiplié par le "Life Time Factor" (C14383).

• Représentation de l'objet CANopen I-100C (voir DS301, V4.02).Protocole Node Guarding ( 74)


0 ms 65535 0 ms


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 143



C14383

C14385


C14383 | CAN Life Time FactorType de donnée :


• Un télégramme de type "Node Guarding" doit avoir été réceptionné au bout du "Life Time Factor" multiplié par le "Guard Time" (C14382).

• Représentation de l'objet CANopen I-100D (voir DS301, V4.02).Protocole Node Guarding ( 74)


0 255 0



C14385 | CAN Heartbeat Consumer TimeType de donnée :


Ces 32 sous-codes représentent les nœuds à surveiller par la fonction Heartbeat. • Chaque entrée de sous-code contient le temps attendu de Heartbeat codifié en bits et l'identificateur participant

(adresse du nœud) par qui le télégramme Heartbeat est attendu. • Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms et doit être supérieur au "Heartbeat

Producer Time" (C14381) du participant au bus concerné. • La réaction à l'absence d'un télégramme Heartbeat peut être paramétrée en C14613. • Représentation de l'objet CANopen I-1016 (voir DS301 V4.02).


Plage de réglage



Bit 0 Temps Heartbeat Bit 0 • Bit 0 ... 15 : temps Heartbeat • Bits 16 ... 23 : adresse de nœud • Bit 24 ... 31 : réservé

... ...

Bit 31 Réservé



...

C14385/32



144 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C14386

C14387


C14386 | CAN Node GuardingType de donnée :


Ces 32 sous-codes représentent les nœuds à surveiller par le maître via Node Guarding. • Chaque valeur de sous-code saisie contient les éléments suivants codés en bits : le "Guard Time" (C14382), le "Life

Time Factor" (C14383) et l'adresse de nœud (C14350) depuis laquelle le télégramme Node Guarding est attendu. • La réaction à l'absence d'une réponse Node Guarding peut être paramétrée en C14612.


Plage de réglage



Bit 0 Temps Guard Bit 0 • Bits 0 ... 15 : Guard Time • Bits 16 ... 23 : adresse de nœud • Bits 24 ... 31 : Life Time Factor

... ...

Bit 31 Facteur Lifetime Bit 7



...

C14386/32



C14387 | CAN - activité Node GuardingType de donnée :



Plage d'affichage




... ...



EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 145



C14388

C14390


C14388 | CAN - état Node GuardingType de donnée :


Node Guarding - état des participants 1 à 32Protocole Node Guarding ( 74)


0 Inconnu

4 Arrêté

5 Operational

127 Pre-Operational


C14388/1

...

C14388/32



C14390 | CAN Error Register (DS301V402)Type de donnée : BITFIELD_8

Index : 11185d = 2BB1h

Représentation de l'objet CANopen I-1001 (voir DS301, V4.02).

Plage d'affichage

0x00 0xFF


Bit 0 Erreur générique A l'heure actuelle, seuls les bits 0 et 4 contiennent les informations correspondantes.


Bit 2 Erreur tension (non utilisée)

Bit 3 Erreur température (non utilis.)


Bit 5 Erreur spéci. profil app. (n.u.)

Bit 6 Réservé

Bit 7 Erreur spéci. fabricant (n.u.)



146 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C14391

C14392


C14391 | CAN Emergency ObjectType de donnée :


Identificateur du télégramme Emergency • Si le bit 31 de ce code est activé (0x8nnnnnnn), la création des télégrammes Emergency est désactivée. • Représentation de l'objet CANopen I-1014 (voir DS301 V4.02).


Plage de réglage Réglage Lenze

0x00000000 0xFFFFFFFF 0x00000081 (Décimal : 129)

Valeur codifiée en bits : ( = bit activé) Information

Bit 0 COB-ID Bit 0

Bit 1 COB-ID Bit 1

Bit 2 COB-ID Bit 2

Bit 3 COB-ID Bit 3

Bit 4 COB-ID Bit 4

Bit 5 COB-ID Bit 5

Bit 6 COB-ID Bit 6

Bit 7 COB-ID Bit 7

Bit 8 COB-ID Bit 8

Bit 9 COB-ID Bit 9

Bit 10 COB-ID Bit 10

Bit 11 Réservé

... ...

Bit 30 Réservé

Bit 31 Emergency désactivé/activé



C14392 | CAN - temporisation EmergencyType de donnée :

UNSIGNED_16Index : 11183d = 2BAFh

Intervalle minimum entre deux télégrammes Emergency successifs • Si le réglage est "0", le contrôle du temps d'inhibition est désactivé. • La valeur est saisie en 1/10 ms. Les valeurs saisies sous ce code sont automatiquement arrondies à la

milliseconde inférieure. • Représentation de l'objet CANopen I-1015 (voir DS301 V4.02).



0 65535 0


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 147



C14393

C14394

C14591


C14393 | CAN - résultat balayage busType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 11182d = 2BAEh

Résultat d'un balayage du bus CAN réalisé au préalable (C00002 = 96). • Les numéros de sous-codes 1 à 128 correspondent aux adresses des nœuds 1 à 128.


0 1


C14393/1 Résultat balayage Bus CAN pour adresse de nœud CAN 1 ... 128 • La valeur "1" signifie qu'un participant avec adresse

de nœud correspondante a été trouvé.

...

C14393/128



C14394 | Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402)Type de donnée :

UNSIGNED_32Index : 24181d = 5E75h

Champ d'erreur prédéfini suivant DS301, V4.02


0 4294967295


C14394/1

...

C14394/10



C14591 | Réaction erreur CAN RPDOxType de donnée :


Réaction lorsque le RPDO CAN associé n'a pas été réceptionné dans le temps paramétré (C13357/1...4 / C14357/1...4) ou avec l'intervalle Sync configuré.


1 Erreur

2 Défaut



5 Avertissement

6 Information

0 Sans réaction


C14591/1 0: Sans réaction Réaction en cas d'absence de RPDO1 ... RPDO4

...

C14591/4



148 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C14595

C14612


C14595 | Réac. CAN Bus OffType de donnée :


Réaction activée lorsque le nœud CAN passe à l'état "Bus Off"


1 Erreur

2 Défaut



5 Avertissement

6 Information

0 Sans réaction



C14612 | Réac. erreur CAN Node GuardingType de donnée :


Réaction du maître en cas d'absence de réponse Node Guarding correspondanteProtocole Node Guarding ( 74)


1 Erreur

2 Défaut



5 Avertissement

6 Information

0 Sans réaction


C14612/1 0: Sans réaction Réaction activée en cas d'absence de réponse Node Guarding pour entrée de surveillance 1 ... 32

...

C14612/32


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 149



C14613

C14614

C14625


C14613 | Réac. erreur CAN HeartbeatType de donnée :


Réaction activée en cas d'absence de télégramme Heartbeat correspondantProtocole Heartbeat ( 80)


1 Erreur

2 Défaut



5 Avertissement

6 Information

0 Sans réaction


C14613/1 0: Sans réaction Réaction activée en cas d'absence du télégramme Heartbeat pour entrée de surveillance 1 ... 32

...

C14613/32



C14614 | Réac. erreur CAN Life GuardingType de donnée :


Réaction de l'esclave en cas d'absence de requête Node GuardingProtocole Node Guarding ( 74)


1 Erreur

2 Défaut



5 Avertissement

6 Information

0 Sans réaction



C14625 | Comport. CAN en cas d'erreurType de donnée :

UNSIGNED_8Index : 10950d = 2AC6h

Représentation de l'objet CANopen I-1029 (voir DS301 V4.02).


0 Etat Pre-Operational

1 Etat non modifié

2 Etat Stopped


Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Guide des paramètresTableau des attributs

150 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

13.4 Tableau des attributs

Le tableau des attributs contient toutes les informations pour la communication avec levariateur de vitesse par l'intermédiaire de paramètres.

Comment lire le tableau des attributs :

Colonne Signification Valeur saisie

Code Désignation du paramètre Cxxxxx

Nom Bref descriptif du paramètre (texte) Texte

Index déc Index utilisé pour l'adressage du paramètreLe sous-index des variables en tableau correspond au numéro du sous-code Lenze.

24575 - numéro de code Lenze Utilisé uniquement en cas d'accès par bus

hex 5FFFh - numéro de code Lenze

Données DS Structure de données E Variable simple (paramètre composé d'un seul élément)

A Variable en tableau(paramètre composé de plusieurs éléments)

DA Nombre de variables en tableau (sous-codes) Quantité

DT Type de donnée BITFIELD_8 1 octet codifié en bits

BITFIELD_16 2 octets codifiés en bits

BITFIELD_32 4 octets codifiés en bits

INTEGER_8 1 octet précédé d'un signe

INTEGER_16 2 octets précédés d'un signe

INTEGER_32 4 octets précédés d'un signe

UNSIGNED_8 1 octet non précédé d'un signe

UNSIGNED_16 2 octets non précédés d'un signe

UNSIGNED_32 4 octets non précédés d'un signe

VISIBLE_STRING Chaîne de caractères ASCII

OCTET_STRING

Facteur Facteur utilisé pour le transfert de données par bus ; dépend du nombre de chiffres après la virgule

Facteur 1 ≡ aucun chiffre après la virgule10 ≡ 1 chiffre après la virgule100 ≡ 2 chiffres après la virgule1000 ≡ 3 chiffres après la virgule

Accès R Accès en lecture Lecture possible

W Accès en écriture Ecriture possible

RSP Blocage variateur (CINH) nécessaire Ecriture possible uniquement si le blocage variateur (CINH) est activé

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 151


Tableau des attributs

Code Nom Index Données Accès

déc hex DS DA DT Facteur R W RSP

C13311 CAN - masque octet x TPDO1 24264 5EC8 A 8 BITFIELD_8 1




C13320 CAN - identificateur TPDOx 24255 5EBF A 4 BITFIELD_32 1

C13321 CAN - identificateur RPDOx 24254 5EBE A 4 BITFIELD_32 1

C13322 CAN - mode Tx TPDOx 24253 5EBD A 4 UNSIGNED_8 1

C13323 CAN - mode Rx RPDOx 24252 5EBC A 4 UNSIGNED_8 1

C13324 CAN - temporisation TPDOx 24251 5EBB A 4 UNSIGNED_16 1

C13343 CAN - compteur de TPDO 24232 5EA8 A 4 UNSIGNED_32 1

C13344 CAN - compteur de RPDO 24231 5EA7 A 4 UNSIGNED_32 1

C13345 CAN - erreur 24230 5EA6 E 1 UNSIGNED_8 1

C13346 CAN - activité Heartbeat 24229 5EA5 E 1 BITFIELD_32 1

C13347 CAN - état Heartbeat 24228 5EA4 A 32 UNSIGNED_8 1

C13348 CAN - état interrupteur DIP 24227 5EA3 E 1 UNSIGNED_8 1

C13349 CAN - réglage par interrupteurs DIP 24226 5EA2 A 2 UNSIGNED_8 1

C13350 CAN - adresse du nœud 24225 5EA1 E 1 UNSIGNED_8 1

C13351 CAN - vitesse de transmission 24224 5EA0 E 1 UNSIGNED_8 1

C13352 CAN - esclave/maître 24223 5E9F E 1 UNSIGNED_8 1

C13356 CAN - temps de cycle TPDOx 24219 5E9B A 4 UNSIGNED_16 1

C13357 CAN - tps de surveillance RPDOx 24218 5E9A A 4 UNSIGNED_16 1

C13359 CAN - état 24216 5E98 E 1 UNSIGNED_8 1

C13360 CAN - compt. télégr. et erreurs 24215 5E97 A 8 UNSIGNED_16 1

C13361 CAN - charge bus 24214 5E96 A 6 UNSIGNED_32 1

C13367 CAN - identificateur Sync Rx 24208 5E90 E 1 UNSIGNED_32 1

C13368 CAN - identificateur Sync Tx 24207 5E8F E 1 UNSIGNED_32 1

C13372 CAN - identific. Rx serveur SDO 24203 5E8B A 10 BITFIELD_32 1

C13373 CAN - identificateur Tx serveur SDO 24202 5E8A A 10 BITFIELD_32 1

C13374 CAN - adresse nœud client SDO 24201 5E89 A 10 UNSIGNED_8 1

C13375 CAN - identific. Rx client SDO 24200 5E88 A 10 BITFIELD_32 1

C13376 CAN - identific. Tx client SDO 24199 5E87 A 10 BITFIELD_32 1

C13377 CAN - adresse nœud serveur SDO 24198 5E86 A 10 UNSIGNED_8 1

C13378 CAN - tempor. Boot Up - Operat. 24197 5E85 E 1 UNSIGNED_16 1

C13381 CAN Heartbeat Producer Time 24194 5E82 E 1 UNSIGNED_16 1

C13382 CAN Guard Time 24193 5E81 E 1 UNSIGNED_16 1

C13383 CAN Life Time Factor 24192 5E80 E 1 UNSIGNED_8 1

C13385 CAN Heartbeat Consumer Time 24190 5E7E A 32 BITFIELD_32 1

C13386 CAN Node Guarding 24189 5E7D A 32 BITFIELD_32 1

C13387 CAN - activité Node Guarding 24188 5E7C E 1 BITFIELD_32 1

C13388 CAN - état Node Guarding 24187 5E7B A 32 UNSIGNED_8 1

C13390 CAN Error Register (DS301V402) 24185 5E79 E 1 BITFIELD_8 1

C13391 CAN Emergency Object 24184 5E78 E 1 BITFIELD_32 1

C13392 CAN - temporisation Emergency 24183 5E77 E 1 UNSIGNED_16 1

C13393 CAN - résultat balayage bus 24182 5E76 A 128 UNSIGNED_8 1

C13394 Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402)

24181 5E75 A 10 UNSIGNED_32 1

C13591 Réaction erreur CAN RPDOx 23984 5DB0 A 4 UNSIGNED_8 1

C13595 Réac. CAN Bus Off 23980 5DAC E 1 UNSIGNED_8 1

C13612 Réac. erreur CAN Node Guarding 23963 5D9B A 32 UNSIGNED_8 1


152 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

C13613 Réac. erreur CAN Heartbeat 23962 5D9A A 32 UNSIGNED_8 1

C13614 Réac. erreur CAN Life Guarding 23961 5D99 E 1 UNSIGNED_8 1

C13625 Comport. CAN en cas d'erreur 23950 5D8E E 1 UNSIGNED_8 1





C14320 CAN - identificateur TPDOx 24255 5EBF A 4 BITFIELD_32 1

C14321 CAN - identificateur RPDOx 24254 5EBE A 4 BITFIELD_32 1

C14322 CAN - mode Tx TPDOx 24253 5EBD A 4 UNSIGNED_8 1

C14323 CAN - mode Rx RPDOx 24252 5EBC A 4 UNSIGNED_8 1

C14324 CAN - temporisation TPDOx 24251 5EBB A 4 UNSIGNED_16 1

C14343 CAN - compteur de TPDO 24232 5EA8 A 4 UNSIGNED_32 1

C14344 CAN - compteur de RPDO 24231 5EA7 A 4 UNSIGNED_32 1

C14345 CAN - erreur 24230 5EA6 E 1 UNSIGNED_8 1

C14346 CAN - activité Heartbeat 24229 5EA5 E 1 BITFIELD_32 1

C14347 CAN - état Heartbeat 24228 5EA4 A 32 UNSIGNED_8 1

C14348 CAN - état interrupteur DIP 24227 5EA3 E 1 UNSIGNED_8 1

C14349 CAN - réglage par interrupteurs DIP 24226 5EA2 A 2 UNSIGNED_8 1

C14350 CAN - adresse du nœud 24225 5EA1 E 1 UNSIGNED_8 1

C14351 CAN - vitesse de transmission 24224 5EA0 E 1 UNSIGNED_8 1

C14352 CAN - esclave/maître 24223 5E9F E 1 UNSIGNED_8 1

C14356 CAN - temps de cycle TPDOx 24219 5E9B A 4 UNSIGNED_16 1

C14357 CAN - tps de surveillance RPDOx 24218 5E9A A 4 UNSIGNED_16 1

C14359 CAN - état 24216 5E98 E 1 UNSIGNED_8 1

C14360 CAN - compt. télégr. et erreurs 24215 5E97 A 8 UNSIGNED_16 1

C14361 CAN - charge bus 24214 5E96 A 6 UNSIGNED_32 1

C14367 CAN - identificateur Sync Rx 24208 5E90 E 1 UNSIGNED_32 1

C14368 CAN - identificateur Sync Tx 24207 5E8F E 1 UNSIGNED_32 1

C14372 CAN - identific. Rx serveur SDO 24203 5E8B A 10 BITFIELD_32 1

C14373 CAN - identificateur Tx serveur SDO 24202 5E8A A 10 BITFIELD_32 1

C14374 CAN - adresse nœud client SDO 24201 5E89 A 10 UNSIGNED_8 1

C14375 CAN - identific. Rx client SDO 24200 5E88 A 10 BITFIELD_32 1

C14376 CAN - identific. Tx client SDO 24199 5E87 A 10 BITFIELD_32 1

C14377 CAN - adresse nœud serveur SDO 24198 5E86 A 10 UNSIGNED_8 1

C14378 CAN - tempor. Boot Up - Operat. 24197 5E85 E 1 UNSIGNED_16 1

C14381 CAN Heartbeat Producer Time 24194 5E82 E 1 UNSIGNED_16 1

C14382 CAN Guard Time 24193 5E81 E 1 UNSIGNED_16 1

C14383 CAN Life Time Factor 24192 5E80 E 1 UNSIGNED_8 1

C14385 CAN Heartbeat Consumer Time 24190 5E7E A 32 BITFIELD_32 1

C14386 CAN Node Guarding 24189 5E7D A 32 BITFIELD_32 1

C14387 CAN - activité Node Guarding 24188 5E7C E 1 BITFIELD_32 1

C14388 CAN - état Node Guarding 24187 5E7B A 32 UNSIGNED_8 1

C14390 CAN Error Register (DS301V402) 24185 5E79 E 1 BITFIELD_8 1

C14391 CAN Emergency Object 24184 5E78 E 1 BITFIELD_32 1

C14392 CAN - temporisation Emergency 24183 5E77 E 1 UNSIGNED_16 1

C14393 CAN - résultat balayage bus 24182 5E76 A 128 UNSIGNED_8 1

C14394 Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402)

24181 5E75 A 10 UNSIGNED_32 1

C14591 Réaction erreur CAN RPDOx 23984 5DB0 A 4 UNSIGNED_8 1

C14595 Réac. CAN Bus Off 23980 5DAC E 1 UNSIGNED_8 1



EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 153


C14612 Réac. erreur CAN Node Guarding 23963 5D9B A 32 UNSIGNED_8 1

C14613 Réac. erreur CAN Heartbeat 23962 5D9A A 32 UNSIGNED_8 1

C14614 Réac. erreur CAN Life Guarding 23961 5D99 E 1 UNSIGNED_8 1

C14625 Comport. CAN en cas d'erreur 23950 5D8E E 1 UNSIGNED_8 1



EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 154

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Objets CANopen implémentés

14 Objets CANopen implémentés

Le paramétrage des appareils Lenze peut être réalisé à l'aide des codes Lenze ou via les"objets CANopen" indépendants du constructeur. Pour obtenir une configurationentièrement conforme au profil CANopen, le paramétrage doit s'effectuer exclusivementà l'aide d'objets CANopen. Les objets CANopen décrits dans cette documentation sontdéfinis par la norme CANopen DS301, V4.02.

De nombreux objets CANopen ont leur pendant dans les codes Lenze. Le tableau suivantrépertorie des codes Lenze apparentés (colonne "Code Lenze correspondant").

Présentation des index CANopen et des relations correspondantes avec les codes Lenze


Certains termes utilisés proviennent du protocole CANopen établi en anglais. La traduction des termes n'est pas toujours autorisée.

Objet CANopen Codes Lenze correspondants

Index Sous-index Désignation

I-1000 0 Device Type -

I-1001 0 Error Register C13390 / C14390

I-1003 Pre-defined Error Field

0 Number of errors -

1 ... 10 Standard error field -

I-1005 0 COB-ID SYNC message C13367 / C14367

C13368 / C13368

I-1006 0 Communication cycle period C00369

I-100C 0 Guard time C13382 / C14382

I-100D 0 Life Time Factor C13383 / C14383

I-1010 Store Parameters

0 Highest sub-index supported -

1 Save all parameters -

I-1011 Restore default parameters


1 Restore all default parameters -

I-1014 0 COB-ID EMCY C13391 / C14391

I-1015 0 Inhibit time EMCY C13392 / C14392

I-1016 Consumer heartbeat time


1 ... 32 Consumer heartbeat time C13385/1...32 / C14385/1...32

I-1017 0 Producer heartbeat time C13381 / C14381


155 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

I-1018 Identity object


1 Vendor-ID -

2 Product code -

3 Revision number -

4 Serial number -

I-1029 Error behaviour


1 Communication error C13625 / C14625

I-1200 SDO1 server parameter


1 COB-ID client −> server (rx) C13372/1 /C14372/1

2 COB-ID server −> client (tx) C13373/1 /C14373/1

I-1201...I-1209

SDO2 ... SDO10 server parameter


1 COB-ID client −> server (rx) C13372/2...10 / C14372/2...10

2 COB-ID server −> client (tx) C13373/2...10 / C14373/2...10

3 Node ID of the SDO client -

I-1400...I-1403

RPDO1 ... RPDO4 communication parameter


1 COB-ID used by RPDO C13321/1...4 / C14321/1...4

2 Transmission type C13323/1...4 / C14323/1...4

3 Inhibit time -

4 Compatibility entry -

5 Event timer -

I-1600...I-1603

RPDO1 ... RPDO4 mapping parameter

0 Number of mapped application objects in PDO -

1 ... 8 Application object 1 ... 8 -

I-1800...I-1803

TPDO1 ... TDDO4 communication parameter


1 COB-ID used by TPDO C13320/1...4 / C14320/1...4

2 Transmission type C13322/1...4 / C14322/1...4

3 Inhibit time C13324/1...4 / C14324/1...4

4 Reserved -

5 Event timer C13356/1...4 / C14356/1...4



EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 156


I-1000 - Device type

Cet objet indique le profil de l'appareil. Par ailleurs, des informations complémentaires,définies dans le profil lui-même, peuvent y être intégrées.

[14-1] Composition du télégramme de données

I-1001 - Error register

Registre d'erreurs

Cet objet est lié au code Lenze C13390 / C14390.

L'état d'erreur contenu dans l'octet de données (U8) est codifié en bits (voir tableau ci-dessous). A l'heure actuelle, seuls les bit 0 et 4 comportent les informations correspondantes dans l'octet de données.

I-1A00...I-1A03

TPDO1 ... TDDO4 mapping parameter

0 Number of mapped application objects in PDO -

1 ... 8 Application object 1 ... 8 -



Index

I-1000Désignation :

Device Type

Sous-index Préréglage Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée

0 : Device type 0 0 4294967295 ro U32


Données 4 Données 3 Données 2 Données 1

Mot de poids fort Mot de poids faible

Octet de poids fort Octet de poids faible Octet de poids fort Octet de poids faible

Informations complémentaires N° de profil de l'appareil

Index :


Error Register


0 : Error register - 0 255 ro U8

Bit Signification quand bit activé :

Bit 0 Erreur générique


Bit 2 Erreur de tension (non utilisé)

Bit 3 Erreur de température (non utilisé)


Bit 5 Erreur spécifique au profil de l'appareil (non utilisé)

Bit 6 Réservé

Bit 7 Erreur spécifique au fabricant (non utilisé)


157 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

I-1003 - Pre-defined error field

Historique des erreurs

Cet objet permet d'indiquer si une erreur s'est produite dans le module de communicationou dans l'appareil de base.

Index :


Pre-defined Error Field

Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée

0 : Number of errors 0 0 255 rw U8

1 ... 10 : standard error field - 0 4294967295 ro U32

Sous-index Signification

0 Nombre de messages d'erreur sauvegardés

1 ... 10 Affichage de la liste des erreursLes messages d'erreur (U32) se composent d'un code d'erreur de 16 bits et d'un champ d'informations spécifique au constructeur de 16 bits.


Les valeurs de "Standard Error Field", sous-index 1 ... 10, sont effacées quand le sous-index "Number of recorded errors" est remis à "0".

EmergencyError Code

Cause possible Valeur saisie dans le registre des défauts

(I-1001)

0x0000 Elimination de l'une des erreurs détectées 0xxx

Elimination de l'erreur détectée (état d'erreur désactivé)

0x00

0x1000 Etat d'erreur sur l'appareil de base (réaction de défaut "Défaut", "Message", "Avertissement", "Erreur", "Arrêt rapide en cas de défaut" ou "Erreur système")

0x01

0x3100 Alimentation de l'appareil de base défectueuse ou coupée 0x01

0x8100 Erreur de communication (Warning) 0x11

0x8130 Life Guard Error ou Heartbeat Error 0x11

0x8150 Collision d'identificateurs COB ID : un identificateur paramétré pour la réception a été également utilisé pour l'émission.

0x11

0x8210 Longueur du PDO inférieure à la longueur attendue 0x11

0x8220 Longueur du PDO supérieure à la longueur attendue 0x11

0x8700 Surveillance du télégramme Sync 0x11

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 158


I-1005 - COB-ID SYNC message

Cet objet permet d'activer la création de télégrammes et de décrire la valeur del'identificateur.

Cet objet est lié aux codes Lenze C13367 / C14367et C13368 / C14368.

Création de télégrammes Sync

Pour pouvoir créer des télégrammes Sync, le bit 30 (voir ci-dessous) doit être sur "1".L'intervalle entre les télégrammes Sync peut être paramétré via l'objet I-1006.

Définition des identificateurs

Pour la réception des objets PDO, l'identificateur 11 bits est réglé sur "0x80" (dans leréglage Lenze et suivant la spécification DS301, V4.02). Cela signifie que tous les modulessont réglés sur le même télégramme Sync.

Pour réceptionner des télégrammes Sync uniquement de certains modules de communication, les identificateurs correspondants peuvent avoir une valeur allant jusqu'à 0x07FF.

Un identificateur ne peut être modifié que si le module de communication concerné n'émet pas de télégramme Sync (bit 30 = "0").

Pour modifier un identificateur :

– Désactiver l'identificateur (mettre le bit 30 sur "0").

– Modifier l'identificateur.

– Activer l'identificateur (mettre le bit 30 sur "1").


Index :


COB-ID SYNC message


0: COB-ID SYNC message 0x0000 0080ou0x8000 0080

0 4294967295 rw U32



Bit 31 Bit 30 Bit 29 ... Bit 11 Bit 10 ... Bit 0

x 0/1 Identificateur étendu* Identificateur 11 bits

* L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0".


159 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

I-1006 - Communication cycle period

Réglage du temps de cycle des télégrammes Sync

Le temps de cycle peut être réglé sur la valeur "1000" ou un multiple entier de 1000.

Avec un réglage à "0 μs" (réglage Lenze), aucun télégramme Sync n'est créé.

Cet objet est lié au code Lenze C00369.

I-100C - Guard time

Temps de surveillance pour Node Guarding Protocole Node Guarding ( 74)

Intervalle durant lequel l'esclave NMT attend les télégrammes RTR du maître NMT.

Le produit du "Guard Time" et du "Life Time Factor" est le "Node Life Time" :Node Life Time = Guard Time (I-100C) x Life Time Factor (I-100D)

L'esclave NMT signale un "Life Guarding Event" s'il n'a pas réceptionné de télégramme RTR du maître NMT durant le "Node Life Time".

Avec un réglage à "0 ms" (réglage Lenze), la fonction de surveillance n'est pas prise en charge par l'esclave.


I-100D - Life time factor

"Life Time Factor" pour Node Guarding Protocole Node Guarding ( 74)

Le produit du "Guard Time" et du "Life Time Factor" est le "Node Life Time" :Node Life Time = Guard Time (I-100C) x Life Time Factor (I-100D)

L'esclave NMT signale un "Life Guarding Event" s'il n'a pas réceptionné de télégramme RTR du maître NMT durant le "Node Life Time".

Avec un réglage à "0" (réglage Lenze), la fonction de surveillance n'est pas prise en charge par l'esclave.


Index :


Communication cycle period


0 : Communication cycle period 0 μs 0 μs 65535000 rw U32

Index :

I-100CDésignation :

Guard time


0 : Guard time 0 ms 0 ms 65535 rw U16

Index :

I-100DDésignation :

Life Time Factor


0 : Life time factor 0 0 255 rw U8

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 160


I-1010 - Store parameters

Sauvegarde des paramètres en cas de coupure réseau

Correspond à la commande appareil C00002 = "11 : Sauvegarder paramètres départ".

Cette commande permet de sauvegarder le réglage actuel des paramètres de l'application activée dans le module de mémoire du variateur de manière persistante en cas de coupure réseau.

Lecture du sous-index 1

[14-3] Composition du télégramme de données (accès en lecture)

Index :


Store parameters


0 : Highest subindex supported 1 - (accès en lecture seule) ro U32

1 : Save all parameters - 0 4294967295 rw U32


Lecture Ecriture

0 Sous-index max. pris en charge : 1 -(Une tentative d'accès en écriture active l'émission du message d'erreur 0x06010002.)

1 Lire la fonctionnalité mémoire de tous les paramètres

Sauvegarde des paramètres en cas de coupure réseau



Bit 31 ... Bit 2 Bit 1 Bit 0

0 0/1 0/1

Bit Signification

Bit 0 0 Sauvegarde des paramètres sur instruction impossible

1 Sauvegarde des paramètres sur instruction possible (Lenze)

Bit 1 0 Sauvegarde automatique des paramètres impossible (Lenze)

1 Sauvegarde automatique des paramètres possible


161 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

Ecriture du sous-index 1

Outre l'index et le sous-index, les données du télégramme doivent comporter la signature"save" (caractères ASCII ; ISO 8859) pour que les paramètres puissent être sauvegardés.

Réaction selon la spécification CANopen DS301 V4.02 en cas d'écriture avec identification erronée.

[14-4] Composition du télégramme de données (accès en écriture)

I-1011 - Restore default parameters

Chargement du réglage Lenze

Correspond à la commande appareil C00002 = "0 : Charger le réglage Lenze".

Cette commande permet de rétablir le réglage par défaut (réglage Lenze) des paramètres de l'application activée, contenu dans le Firmware.

Lecture du sous-index 1

[14-5] Composition du télégramme de données (lecture)



"e" = 0x65 "v" = 0x76 "a" = 0x61 "s" = 0x73

Index :


Restore default parameters


0 : Highest subindex supported 1 - (accès en lecture seule) ro U32

1 : Restore all default parameters - 0 4294967295 rw U32


Lecture Ecriture

0 Sous-index max. pris en charge : 1 -(Une tentative d'accès en écriture active l'émission du message d'erreur 0x06010002.)

1 Chargement de tous les paramètres possible

Chargement du réglage Lenze



Bit 31 ... Bit 1 Bit 0

0 0/1

Bit Réglage

Bit 0 0 Chargement des paramètres impossible

1 Chargement des paramètres possible (Lenze)

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 162


Ecriture du sous-index 1

Outre l'index et le sous-index, les données du télégramme doivent comporter la signature"load" (caractères ASCII ; ISO 8859) pour que le réglage Lenze puisse être chargé.

Réaction selon la spécification CANopen DS301 V4.02 en cas d'écriture avec identification erronée.

[14-6] Composition du télégramme de données (écriture)

I-1014 - COB-ID EMCY

Un message d'erreur est transmis par bus (CANopen) lors de l'apparition ou del'acquittement d'une erreur de communication ou d'une erreur interne du module decommunication ou du variateur (exemple : "Défaut"). A chaque erreur, le télégramme esttransmis une fois. Cette fonction peut être activée ou désactivée à l'aide du Bit 31.





"d" = 0x64 "a" = 0x61 "o" = 0x6F "l" = 0x6C

Index :


COB-ID EMCY


0 : COB-ID EMCY 0x80+Node ID 0 4294967295 rw U32




0/1 0 Identificateur étendu* Identificateur 11 bits


Bit Réglage

Bit 31 0 Emergency Object correct

1 Emergency Object incorrect


L'identificateur ne peut être modifié qu'à l'état "Emergency Object incorrect" (bit 31 = 1).


163 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

I-1015 - Inhibit time EMCY

Temps devant s'écouler après la transmission d'un message d'erreur (I-1014) avant qued'autres messages d'erreur puissent être émis par bus (CANopen).

Multipliée par "0.1", la valeur saisie indique la durée en [ms]. Cette valeur est automatiquement arrondie à un nombre entier en [ms].


I-1016 - Consumer heartbeat time

Temps de surveillance pour les participants au bus 1 ... 32 à surveiller via la fonction"Heartbeat" Protocole Node Guarding ( 74)

Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms et doit être supérieur au "Heartbeat Producer Time" du participant au bus concerné.


Index :


Inhibit time EMCY


0: Inhibit time EMCY 0 0 0.1 ms 65535 rw U32

Index :


Consumer heartbeat time


0: Highest sub-index supported 32 - (accès en lecture seule) ro U32

1 ... 32 : Consumer Heartbeat Time 0 0 4294967295 rw U32

Sous-index Signification Code Lenze

0 Nombre de participants au bus à surveiller

1 ... 32 "Node ID" et "Heartbeat Time" du participant au bus 1 ... 32 concerné

C13385/1...32C14385/1...32



Bit 31 ... Bit 24 Bit 23 ... Bit 16 Bit 15 ... Bit 0

0(réservé)

Node ID Heartbeat Timeen [ms]

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 164


I-1017 - Producer heartbeat time

Intervalle de temps spécifié pour l'émission du télégramme Heartbeat au(x)récepteur(s) Protocole Node Guarding ( 74)

Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms.

Le télégramme Heartbeat est automatiquement émis si le temps réglé est > 0 ms. La fonction de surveillance "Node Guarding" est alors désactivée.


I-1018 - Identity object

Index :


Producer heartbeat time


0 : Producer heartbeat time 0 0 ms 65535 rw U32

Index :


Identity object


0: Highest sub-index supported Voir ci-dessous 0 4294967295 ro U32

1: Vendor-ID

2: Product code

3: Revision number

4: Serial number


1 Numéro d'identification du fabricant • Le numéro d'identification attribué à Lenze par l'organisation "CAN in

Automation e. V." est "0x0000003B".

2 Code produit

0x94001 9400 StateLine

0x94002 9400 HighLine / ServoPLC

0x94004 Module d'alimentation et de renvoi sur le réseau 9400

3 Version principale et mise à jour du Firmware

4 N° de série


165 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

I-1029 - Error behaviour

Cet objet permet de déterminer le changement d'état de communication du variateur encas de bus off, de "Node/Life Guarding Event" ou de "Heartbeat Event".

I-1200 - SDO1 server parameter

Identificateur du canal serveur SDO 1 (canal SDO de base)

Conformément aux spécifications DS301 V4.02, le canal SDO de base ne peut être ni modifié, ni désactivé.


Index :


Error behaviour



1 : communication error 0 0 2 rw U8


1 Changement d'état en cas de bus off, de "Node/Life Guarding Event" ou de "Heartbeat Event" :

C13625 / C14625

0 Passage de l'état "Operational" à "Pre-Operational"

1 Pas de changement d'état

2 Passage à l'état "stopped"

Index :


SDO1 server parameter


0: Highest sub-index supported 2 2 2 ro U8

1 : COB-ID client -> server (rx) Node-ID + 0x600 0 4294967295 ro U32

2 : COB-ID server -> client (tx) Node-ID + 0x580 0 4294967295 ro U32


1 Spécification de l'identificateur de réception • Pour le canal serveur SDO 1 : adresse de nœud (C13350 / C14350) + 0x600

2 Spécification de l'identificateur d'émission • Pour le canal serveur SDO 1 : adresse de nœud (C13350 / C14350) + 0x580




0 0 Identificateur étendu* Identificateur 11 bits


EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 166



Réglage de l'identificateur du canal serveur SDO 2

Le paramètre SDO Server est accepté à condition que le bit 31 soit défini sur "0" dans les deux sens de transmission (sous-index 1 et 2).

Réglage Lenze : canaux SDO Server 2 à 10 désactivés (bit 31 = "1").

L'identificateur ne peut être modifié que si le SDO n'est pas valable (bit 31 = "1").



1. Désactiver l'identificateur (régler le bit 31 sur "1").

2. Modifier l'identificateur.

3. Activer l'identificateur (régler le bit 31 sur "0").

Index :





1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32

2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32

3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32


1 Spécification de l'identificateur de réception

2 Spécification de l'identificateur d'émission

3 Adresse du noeud du client




0/1 0 Identificateur étendu* Identificateur 11 bits


Bit Réglage

Bit 31 0 SDO valable

1 SDO non valable


167 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

Exemple Le canal de données paramètres 2 du variateur de vitesse avec l'adresse de noeud 4 doitêtre activé.

Pour cela, le bit 31 des sous-index 1 et 2 de l'objet I-1201 doit être mis sur "0" (≡ "SDO valable").

Les deux instructions de type "Write request" doivent être transmises par le maître via le canal SDO de base aux participants au bus.

Calcul de l'identificateur


Identificateur de base de l'objet SDO2 transmis du maître à l'entraînement : 1600 (0x640) Identificateur = 0x640 + 0x4 = 0x644

Identificateur de base de l'objet SDO2 transmis de l'entraînement au maître : 1472 (0x5C0) Identificateur = 0x5C0 + 0x4 = 0x5C4

Données résultantes (1 ... 4)

[14-11] Composition du télégramme de données pour le sous-index 1

[14-12] Composition du télégramme de données pour le sous-index 2




0 0 Identificateur étendu = 0 Identificateur à 11 bits = 0x644

0x00 0x00 0x06 0x44




0 0 Identificateur étendu = 0 Identificateur à 11 bits = 0x5C4

0x00 0x00 0x05 0xC4

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 168


Composition des données utiles

[14-13] Composition des données utiles décrivant le sous-index 1

[14-14] Composition des données utiles pour description du sous-index 2


Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 3 (voir description de l'objet I-1201)





0x23 0x01 0x12 0x01 0x44 0x06 0x00 0x00



0x23 0x01 0x12 0x02 0xC4 0x05 0x00 0x00

Index :








Index :









169 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012







Index :








Index :








Index :








EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 170








Index :








Index :








Index :









171 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

I-1400 - RPDO1 communication parameter

Paramètres de communication pour la réception de données process via RPDO1






Index :


RPDO1 communication parameter



1: COB-ID used by RPDO 0x200 + Node-ID 0 4294967295 rw U32

2 : Transmission type 254 0 255 rw U8

3 : Inhibit time - - (non utilisé pour objets de type RPDO) rw U16

4 : Compatibility entry - - (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.)

rw U8

5 : Event timer - - (non utilisé pour objets de type RPDO) rw U16


1 Identificateur RPDO1 • Réglage de base suivant le "Predefined Connection

Set" : identificateur = 0x200 + Node ID

C13321/1 / C14321/1

2 RPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode de transmission ( 47)

C13323/1 / C14323/1




0/1 0/1 Identificateur étendu* Identificateur 11 bits


Bit Réglage

Bit 30 0 RTR autorisé sur ce PDO (non réglable)

1 RTR non autorisé sur ce PDO (réglage Lenze)

Bit 31 0 PDO activé

1 PDO désactivé


172 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012



Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1400.




Index :









rw U8




Set" identificateur = 0x300 + Node ID

C13321/2 / C14321/2


C13323/2 / C14323/2

Index :









rw U8





C13321/3 / C14321/3


C13323/3 / C14323/3

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 173





I-1600 - RPDO1 mapping parameter

Cet objet permet de réceptionner des données paramètres sous forme de RPDO1.


Affectation des mots de données process suivant CEI 61131. Seuls des octets entierspeuvent être affectés (la granularité des entrées de mappage est d'un octet).

Index :









rw U8





C13321/4 / C14321/4


C13323/4 / C14323/4

Index :


RPDO1 mapping parameter


0 : Number of mapped application objects in PDO

0 0 8 rw U8

1 ... 8 : Application object 1 ... 8 0 0 4294967295 rw U32


0 Nombre des objets affectés

1 ... 8 Entrées de mappage 1 à 8 pour RPDO1




Index Sous-index Longueur


174 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012










Index :





0 0 8 rw U8





Index :





0 0 8 rw U8





Index :





0 0 8 rw U8





EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 175


I-1800 - TPDO1 communication parameter

Paramètres de communication pour l'émission de données process via TPDO1






Index :


TPDO1 communication parameter



1 : COB-ID used by TPDO 0x180 + Node-ID 0 4294967295 rw U32


3 : Inhibit time 0 ms 0 0.1 ms 65535 rw U16

4 : Reserved - - (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.)

rw U8

5 : Event timer 0 ms 0 ms 65535 rw U16


1 Identificateur TPDO1 • Réglage de base suivant le "Predefined Connection


C13320/1 / C14320/1

2 TPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode de transmission ( 47)

C13322/1 / C14322/1

3 Intervalle minimum entre l'émission de deux objets TPDO identiques (voir DS301, V4.02).

C13324/1 / C14324/1

5 Temps de cycle d'émission des PDO pour le mode de transmission "254"

C13356/1 / C14356/1




0/1 0/1 Identificateur étendu* Identificateur 11 bits


Bit Réglage

Bit 30 0 RTR autorisé sur ce PDO (réglage Lenze)

1 RTR non autorisé sur ce PDO (non réglable)

Bit 31 0 PDO activé

1 PDO désactivé


176 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

Sous-index 3 - Inhibit time

Le temps de retard ne peut être modifié que lorsque le PDO est désactivé (sous-index 1,bit 31 = 1). Multipliée par 0.1, la valeur saisie permet d'obtenir le temps de retard en [ms].Le temps de retard calculé est toujours arrondi à chiffre entier.

Exemple :

Valeur saisie : 26

Temps calculé = 26 * 0,1 [ms] = 2,6 [ms] Temps de retard = 2 [ms}




Index :









rw U8





C13320/2 / C14320/2


C13322/2 / C14322/2


C13324/2 / C14324/2


C13356/2 / C14356/2

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 177








Index :









rw U8





C13320/3 / C14320/3


C13322/3 / C14322/3


C13324/3 / C14324/3


C13356/3 / C14356/3

Index :









rw U8





C13320/4 / C14320/4


C13322/4 / C14322/4


C13324/4 / C14324/4


C13356/4 / C14356/4


178 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

I-1A00 - TPDO1 mapping parameter

L'objet permet d'émettre des données paramètres sous forme de TPDO1.


Affectation des mots de données process suivant CEI 61131. Seuls des octets entierspeuvent être affectés (la granularité des entrées de mappage est d'un octet).



Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1A00.

Index :

I-1A00Désignation :

TPDO1 mapping parameter



0 0 8 rw U8




1 ... 8 Entrées de mappage 1 à 8 pour TPDO1




Index Sous-index Longueur

Index :





0 0 8 rw U8





EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 179




Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1A00.



Pour connaître l'affectation du télégramme de données, voir objet I-1A00.

Index :





0 0 8 rw U8





Index :





0 0 8 rw U8





Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN

180 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

15 Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN

L'adresse de nœud est la somme des valeurs binaires affectées aux interrupteurs 1 à 64.

Le tableau suivant répertorie les positions des interrupteurs DIP pour la plage d'adressagevalable (1 à 127).


Adresse de nœud Interrupteur DIP

64 32 16 8 4 2 1

1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON

2 OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF

3 OFF OFF OFF OFF OFF ON ON

4 OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF

5 OFF OFF OFF OFF ON OFF ON

6 OFF OFF OFF OFF ON ON OFF

7 OFF OFF OFF OFF ON ON ON

8 OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF

9 OFF OFF OFF ON OFF OFF ON

10 OFF OFF OFF ON OFF ON OFF

11 OFF OFF OFF ON OFF ON ON

12 OFF OFF OFF ON ON OFF OFF

13 OFF OFF OFF ON ON OFF ON

14 OFF OFF OFF ON ON ON OFF

15 OFF OFF OFF ON ON ON ON

16 OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF

17 OFF OFF ON OFF OFF OFF ON

18 OFF OFF ON OFF OFF ON OFF

19 OFF OFF ON OFF OFF ON ON

20 OFF OFF ON OFF ON OFF OFF

21 OFF OFF ON OFF ON OFF ON

22 OFF OFF ON OFF ON ON OFF

23 OFF OFF ON OFF ON ON ON

24 OFF OFF ON ON OFF OFF OFF

25 OFF OFF ON ON OFF OFF ON

26 OFF OFF ON ON OFF ON OFF

27 OFF OFF ON ON OFF ON ON

28 OFF OFF ON ON ON OFF OFF

29 OFF OFF ON ON ON OFF ON

30 OFF OFF ON ON ON ON OFF

31 OFF OFF ON ON ON ON ON

32 OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF

33 OFF ON OFF OFF OFF OFF ON

34 OFF ON OFF OFF OFF ON OFF

35 OFF ON OFF OFF OFF ON ON

36 OFF ON OFF OFF ON OFF OFF

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 181


37 OFF ON OFF OFF ON OFF ON

38 OFF ON OFF OFF ON ON OFF

39 OFF ON OFF OFF ON ON ON

40 OFF ON OFF ON OFF OFF OFF

41 OFF ON OFF ON OFF OFF ON

42 OFF ON OFF ON OFF ON OFF

43 OFF ON OFF ON OFF ON ON

44 OFF ON OFF ON ON OFF OFF

45 OFF ON OFF ON ON OFF ON

46 OFF ON OFF ON ON ON OFF

47 OFF ON OFF ON ON ON ON

48 OFF ON ON OFF OFF OFF OFF

49 OFF ON ON OFF OFF OFF ON

50 OFF ON ON OFF OFF ON OFF

51 OFF ON ON OFF OFF ON ON

52 OFF ON ON OFF ON OFF OFF

53 OFF ON ON OFF ON OFF ON

54 OFF ON ON OFF ON ON OFF

55 OFF ON ON OFF ON ON ON

56 OFF ON ON ON OFF OFF OFF

57 OFF ON ON ON OFF OFF ON

58 OFF ON ON ON OFF ON OFF

59 OFF ON ON ON OFF ON ON

60 OFF ON ON ON ON OFF OFF

61 OFF ON ON ON ON OFF ON

62 OFF ON ON ON ON ON OFF

63 OFF ON ON ON ON ON ON

64 ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF

65 ON OFF OFF OFF OFF OFF ON

66 ON OFF OFF OFF OFF ON OFF

67 ON OFF OFF OFF OFF ON ON

68 ON OFF OFF OFF ON OFF OFF

69 ON OFF OFF OFF ON OFF ON

70 ON OFF OFF OFF ON ON OFF

71 ON OFF OFF OFF ON ON ON

72 ON OFF OFF ON OFF OFF OFF

73 ON OFF OFF ON OFF OFF ON

74 ON OFF OFF ON OFF ON OFF

75 ON OFF OFF ON OFF ON ON

76 ON OFF OFF ON ON OFF OFF

77 ON OFF OFF ON ON OFF ON

78 ON OFF OFF ON ON ON OFF

79 ON OFF OFF ON ON ON ON


64 32 16 8 4 2 1


182 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

80 ON OFF ON OFF OFF OFF OFF

81 ON OFF ON OFF OFF OFF ON

82 ON OFF ON OFF OFF ON OFF

83 ON OFF ON OFF OFF ON ON

84 ON OFF ON OFF ON OFF OFF

85 ON OFF ON OFF ON OFF ON

86 ON OFF ON OFF ON ON OFF

87 ON OFF ON OFF ON ON ON

88 ON OFF ON ON OFF OFF OFF

89 ON OFF ON ON OFF OFF ON

90 ON OFF ON ON OFF ON OFF

91 ON OFF ON ON OFF ON ON

92 ON OFF ON ON ON OFF OFF

93 ON OFF ON ON ON OFF ON

94 ON OFF ON ON ON ON OFF

95 ON OFF ON ON ON ON ON

96 ON ON OFF OFF OFF OFF OFF

97 ON ON OFF OFF OFF OFF ON

98 ON ON OFF OFF OFF ON OFF

99 ON ON OFF OFF OFF ON ON

100 ON ON OFF OFF ON OFF OFF

101 ON ON OFF OFF ON OFF ON

102 ON ON OFF OFF ON ON OFF

103 ON ON OFF OFF ON ON ON

104 ON ON OFF ON OFF OFF OFF

105 ON ON OFF ON OFF OFF ON

106 ON ON OFF ON OFF ON OFF

107 ON ON OFF ON OFF ON ON

108 ON ON OFF ON ON OFF OFF

109 ON ON OFF ON ON OFF ON

110 ON ON OFF ON ON ON OFF

111 ON ON OFF ON ON ON ON

112 ON ON ON OFF OFF OFF OFF

113 ON ON ON OFF OFF OFF ON

114 ON ON ON OFF OFF ON OFF

115 ON ON ON OFF OFF ON ON

116 ON ON ON OFF ON OFF OFF

117 ON ON ON OFF ON OFF ON

118 ON ON ON OFF ON ON OFF

119 ON ON ON OFF ON ON ON

120 ON ON ON ON OFF OFF OFF

121 ON ON ON ON OFF OFF ON

122 ON ON ON ON OFF ON OFF


64 32 16 8 4 2 1

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 183


123 ON ON ON ON OFF ON ON

124 ON ON ON ON ON OFF OFF

125 ON ON ON ON ON OFF ON

126 ON ON ON ON ON ON OFF

127 ON ON ON ON ON ON ON


64 32 16 8 4 2 1

Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)Index

184 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

16 Index

AActivation d'un réglage modifié 36

Administration réseau 41

Adressage via index et sous-index 65

Adresse de nœud 38

Adresses de nœud 17

Affichages d'état par LED 86

Alimentation 17, 31

Attribution des identificateurs 39

Avant la première mise sous tension 32

BBloc système LS_SyncInput 88

CC00369 - CAN - tps cycle émission Sync 102

C00615 - Réac. config. app. non admise 103

C00636 - Réac. nouv. module en MXI1 103

C00637 - Réac. nouv. module en MXI2 103

C01120 - Source Sync 104

C01121 - Sync - temps de cycle 104

C01122 - Sync - pos. phase 105

C01123 - Sync - tolérance 105

C01124 - Sync - incrément PLL 106

C01130 - Cycle d'application Sync CAN 107

C13311 - CAN - masque octet x TPDO1 108




C13320 - CAN - identificateur TPDOx 110

C13321 - CAN - identificateur RPDOx 111

C13322 - CAN - mode Tx TPDOx 111

C13323 - CAN - mode Rx RPDOx 112

C13324 - CAN - temporisation TPDOx 112

C13343 - CAN - compteur de TPDO 112

C13344 - CAN - compteur de RPDO 113

C13345 - CAN - erreur 113

C13346 - CAN - activité Heartbeat 113

C13347 - CAN - état Heartbeat 114

C13348 - CAN - état interrupteur DIP 114

C13349 - CAN - réglage par interrupteurs DIP 114

C13350 - CAN - adresse du nœud 115

C13351 - CAN - vitesse de transmission CAN 115

C13352 - CAN - esclave/maître 115

C13356 - CAN - temps de cycle TPDOx 116

C13357 - CAN - tps de surveillance RPDOx 116

C13359 - CAN - état 116

C13360 - CAN - compt. télégr. et erreurs 117

C13361 - CAN - charge bus 117

C13367 - CAN - identificateur Sync Rx 118

C13368 - CAN - identificateur Sync Tx 118

C13372 - CAN - identific. Rx serveur SDO 118

C13373 - CAN - identific. Tx serveur SDO 119

C13374 - CAN - adresse nœud client SDO 119

C13375 - CAN - identific. Rx client SDO 120

C13376 - CAN - identific. Tx client SDO 120

C13377 - CAN - adresse nœud serveur SDO 121

C13378 - CAN - tempor. Boot Up - Operat. 121

C13381 - CAN Heartbeat Producer Time 121

C13382 - CAN Guard Time 121

C13383 - CAN Life Time Factor 122

C13385 - CAN Heartbeat Consumer Time 122

C13386 - CAN Node Guarding 123

C13387 - CAN - activité Node Guarding 123

C13388 - CAN - état Node Guarding 124

C13390 - CAN Error Register (DS301V402) 124

C13391 - CAN Emergency Object 125

C13392 - CAN - temporisation Emergency 125

C13393 - CAN - résultat balayage bus 126

C13394 - Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402) 126

C13591 - Réaction erreur CAN RPDOx 126

C13595 - Réac. CAN Bus Off 127

C13612 - Réac. erreur CAN Node Guarding 127

C13613 - Réac. erreur CAN Heartbeat 128

C13614 - Réac. erreur CAN Life Guarding 128

C13625 - Comport. CAN en cas d'erreur 128





C14320 - CAN - identificateur TPDOx 131

C14321 - CAN - identificateur RPDOx 132

C14322 - CAN - mode Tx TPDOx 132

C14323 - CAN - mode Rx RPDOx 133

C14324 - CAN - temporisation TPDOx 133

C14343 - CAN - compteur TPDO 133

C14344 - CAN - compteur RPDO 134

C14345 - CAN - erreur 134

C14346 - CAN - activité Heartbeat 134

C14347 - CAN - état Heartbeat 135

C14348 - CAN - état interrupteur DIP 135

C14349 - CAN - réglage par interrupteurs DIP 135

C14350 - CAN - adresse de nœud 136

C14351 - CAN - vitesse de transmission 136

C14352 - CAN esclave/maître 136

C14356 - CAN - temps de cycle TPDOx 137

C14357 - CAN - tps de surveillance RPDOx 137

C14359 - CAN - état 137

C14360 - CAN - compt télégr. et erreurs 138

C14361 - CAN - charge bus 138

C14367 - CAN - identificateur Sync Rx 139

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 185


C14368 - CAN - identificateur Sync Tx 139

C14372 - CAN - identific. Rx serveur SDO 139

C14373 - CAN - identific. Tx serveur SDO 140

C14374 - CAN - adresse nœud client SDO 140

C14375 - CAN - identific. Rx client SDO 141

C14376 - CAN - identific. Tx client SDO 141

C14377 - CAN - adresse nœud serveur SDO 142

C14378 - CAN - tempor. Boot Up - Operat. 142

C14381 - CAN Heartbeat Producer Time 142

C14382 - CAN Guard Time 142

C14383 - CAN Life Time Factor 143

C14385 - CAN Heartbeat Consumer Time 143

C14386 - CAN Node Guarding 144

C14387 - CAN - activité Node Guarding 144

C14388 - CAN - état Node Guarding 145

C14390 - CAN Error Register (DS301V402) 145

C14391 - CAN Emergency Object 146

C14392 - CAN - temporisation Emergency 146

C14393 - CAN - résultat balayage bus 147

C14394 - Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402) 147

C14591 - Réaction erreur CAN RPDOx 147

C14595 - Réac. CAN Bus Off 148

C14612 - Réac. erreur CAN Node Guarding 148

C14613 - Réac. erreur CAN Heartbeat 149

C14614 - Réac. erreur CAN Life Guarding 149

C14625 - Comport. CAN en cas d'erreur 149

CAN - activité Heartbeat (C13346) 113

CAN - activité Heartbeat (C14346) 134

CAN - activité Node Guarding (C13387) 123

CAN - activité Node Guarding (C14387) 144

CAN - adresse de nœud (C14350) 136

CAN - adresse du nœud (C13350) 115

CAN - adresse nœud client SDO (C13374) 119

CAN - adresse nœud client SDO (C14374) 140

CAN - adresse nœud serveur SDO (C13377) 121

CAN - adresse nœud serveur SDO (C14377) 142

CAN - charge bus (C13361) 117

CAN - charge bus (C14361) 138

CAN - compt télégr. et erreurs (C14360) 138

CAN - compt. télégr. et erreurs (C13360) 117

CAN - compteur de RPDO (C13344) 113

CAN - compteur de TPDO (C13343) 112

CAN - compteur RPDO (C14344) 134

CAN - compteur TPDO (C14343) 133

CAN - erreur (C13345) 113

CAN - erreur (C14345) 134

CAN - esclave/maître (C13352) 115

CAN - esclave/maître (C14352) 136

CAN - état (C13359) 116

CAN - état (C14359) 137

CAN - état Heartbeat (C13347) 114

CAN - état Heartbeat (C14347) 135

CAN - état interrupteur DIP (C13348) 114

CAN - état interrupteur DIP (C14348) 135

CAN - état Node Guarding (C13388) 124

CAN - état Node Guarding (C14388) 145

CAN - identific. Rx client SDO (C13375) 120

CAN - identific. Rx client SDO (C14375) 141

CAN - identific. Rx serveur SDO (C13372) 118

CAN - identific. Rx serveur SDO (C14372) 139

CAN - identific. Tx client SDO (C13376) 120

CAN - identific. Tx client SDO (C14376) 141

CAN - identific. Tx serveur SDO (C13373) 119

CAN - identific. Tx serveur SDO (C14373) 140

CAN - identificateur RPDOx (C13321) 111

CAN - identificateur RPDOx (C14321) 132

CAN - identificateur Sync Rx (C13367) 118

CAN - identificateur Sync Rx (C14367) 139

CAN - identificateur Sync Tx (C13368) 118

CAN - identificateur Sync Tx (C14368) 139

CAN - identificateur TPDOx (C13320) 110

CAN - identificateur TPDOx (C14320) 131

CAN - masque octet x TPDO1 (C13311) 108








CAN - mode Rx RPDOx (C13323) 112

CAN - mode Rx RPDOx (C14323) 133

CAN - mode Tx TPDOx (C13322) 111

CAN - mode Tx TPDOx (C14322) 132

CAN - réglage par interrupteurs DIP (C13349) 114

CAN - réglage par interrupteurs DIP (C14349) 135

CAN - résultat balayage bus (C13393) 126

CAN - résultat balayage bus (C14393) 147

CAN - tempor. Boot Up - Operat. (C13378) 121

CAN - tempor. Boot Up - Operat. (C14378) 142

CAN - temporisation Emergency (C13392) 125

CAN - temporisation Emergency (C14392) 146

CAN - temporisation TPDOx (C13324) 112

CAN - temporisation TPDOx (C14324) 133

CAN - temps de cycle TPDOx (C13356) 116

CAN - temps de cycle TPDOx (C14356) 137

CAN - tps cycle émission Sync (C00369) 102

CAN - tps de surveillance RPDOx (C13357) 116

CAN - tps de surveillance RPDOx (C14357) 137

CAN - vitesse de transmission (C13351) 115

CAN - vitesse de transmission (C14351) 136

CAN Emergency Object (C13391) 125

CAN Emergency Object (C14391) 146

CAN Error Register (DS301V402) (C13390) 124

CAN Error Register (DS301V402) (C14390) 145


186 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

CAN Guard Time (C13382) 121

CAN Guard Time (C14382) 142

CAN Heartbeat Consumer Time (C13385) 122

CAN Heartbeat Consumer Time (C14385) 143

CAN Heartbeat Producer Time (C13381) 121

CAN Heartbeat Producer Time (C14381) 142

CAN Life Time Factor (C13383) 122

CAN Life Time Factor (C14383) 143

CAN Node Guarding (C13386) 123

CAN Node Guarding (C14386) 144

Captures d'écran 6

Caractéristiques 15

Caractéristiques générales 17

Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402) (C13394) 126

Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402) (C14394) 147

Changements d'état 42

Client SDO module CAN (MXI1)Erreur de configuration (message d'erreur) 96

Client SDO module CAN (MXI2)Erreur de configuration (message d'erreur) 101

COB-ID EMCY (I-1014) 162

COB-ID SYNC message (I-1005) 158

Codes 102

Codes d'erreur 68

Communication Cycle Period (I-1006) 159

Comport. CAN en cas d'erreur (C13625) 128

Comport. CAN en cas d'erreur (C14625) 149

Conditions d'utilisation 17

Consignes d'utilisation (présentation) 11

Consignes de sécurité 12

Consignes de sécurité (présentation) 11

Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation 13

Consignes générales de sécurité et d'utilisation 12

Consignes utilisées 11

Consumer Heartbeat Time (I-1016) 163

Conventions 9

Conventions utilisées 9

Copyright 2

Cycle d'application Sync 53

Cycle d'application Sync CAN (C01130) 107

DDangers résiduels 13

Démontage 25

Description du produit 14

Device Type (I-1000) 156

Diagnostic à l'aide de »Engineer« 88

Données 1 ... Données 4 66

Données d'administration réseau 40

Données paramètres 17, 40

Données process 17, 40

Données utiles 40, 63

EEcriture d'un paramètre (exemple) 70

Encombrements 23

Error behaviour (I-1029) 165

Error Register (I-1001) 156

Etablissement de la communication 36

FFonctionnalité du maître (CAN) 44

Fonctions de surveillance 74

GGestionnaire de PDO module CAN (MXI1)

Erreur de configuration (message d'erreur) 95

Gestionnaire de PDO module CAN (MXI2)Erreur de configuration (message d'erreur) 100

Guard time 76

Guard Time (I-100C) 159

Guide des paramètres 102

HHeartbeat Consumer Time 82

Heartbeat Event 82

Heartbeat Producer Time 81

Historique du document 8

Homologations 17

II-1000 - Device type 156

I-1001 - Error register 156

I-1003 - Pre-defined error field 157

I-1005 - COB-ID SYNC message 158

I-1006 - Communication cycle period 159

I-100C - Guard time 159

I-100D - Life time factor 159

I-1010 - Store parameters 160

I-1011 - Restore default parameters 161

I-1014 - COB-ID EMCY 162

I-1015 - Inhibit time EMCY 163

I-1016 - Consumer heartbeat time 163

I-1017 - Producer heartbeat time 164

I-1018 - Identity object 164

I-1029 - Error behaviour 165

I-1200 - SDO1 server parameter 165









EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 187



I-1400 - RPDO1 communication parameter 171




I-1600 - RPDO1 mapping parameter 173




I-1800 - TPDO1 communication parameter 175




I-1A00 - TPDO1 mapping parameter 178




Identificateur (CAN) 38

Identificateur COB ID 38, 46, 62

Identificateurs des objets de données process (COB-ID) 46, 62

Identification 14

Identity Object (I-1018) 164

Index 65

Inhibit Time EMCY (I-1015) 163

Installation 24

Installation mécanique 25

Instant d'émission des PDO 54

Instant de prise en compte des PDO 54

Instruction 64

Interfaces 16

Isolement de protection 20

LLecture d'un paramètre (exemple) 69

Lecture d'un paramètre bloc (exemple) 71

Life Guarding Event 77

Life Time Factor (I-100D) 159

Longueur de câble bus 28

Longueur de câble par segment 29

Longueur de câble totale 28

LS_SyncInput (bloc système) 88

MMappage de PDO 56

Messages d'erreur 89Causes possibles et remèdes 91

Messages d'erreur (Bus Système) 67

Messages d'erreur (présentation sommaire) 89

Messages d'erreur CANopen (présentation sommaire) 89

Messages d'erreur système 89

Messages d’erreur CANopenCauses possibles et remèdes 91

Mise en service 32

Mode de transmission 47

Mode de transmission TPDO 17

Module CAN (MXI1)Adresse de nœud 0 incorrecte (message d'erreur) 91Bus off (message d'erreur) 91Configuration de base incorrecte (message d'erreur) 92Erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave (message d'erreur) 92Erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître (message d'erreur) 93Erreur de configuration du télég. Emergency (message d'erreur) 93Heartbeat error index 1 (message d'erreur) 92Life Guarding error (message d'erreur) 92Node Guarding error 1 (message d'erreur) 93

Module CAN (MXI2)Adresse de nœud 0 incorrecte (message d'erreur) 96Bus off (message d'erreur) 96Configuration de base incorrecte (message d'erreur) 97Erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave (message d'erreur) 97Erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître (message d'erreur) 98Erreur de configuration du télég. Emergency (message d'erreur) 98Heartbeat error index 1 (message d'erreur) 97Life Guarding error (message d'erreur) 97Node Guarding error 1 (message d'erreur) 98

Montage 25

MXI1Module CAN manquant ou non compatible (message d'erreur) 91

MXI2Module CAN manquant ou non compatible (message d'erreur) 91

NNMT (administration réseau) 43

Node Guarding Event 77

Node ID 38

Node Life Time 76


Normes appliquées 17


188 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012

Numéro d'erreur0x008c0017 910x008c0018 910x009d0000 910x009d0001 910x009d0002 920x009e0000 920x009e0020 920x009e0021 920x009f0000 930x00a00000 930x00a00020 930x00a10000 930x00a10001 940x00a10002 940x00a10003 940x00a10004 940x00a10005 950x00a10006 950x00a10007 950x00a10008 950x00a20000 960x00a30000 960x00ac0000 960x00ac0001 960x00ac0002 970x00ad0000 970x00ad0020 970x00ad0021 970x00ae0000 980x00af0000 980x00af0020 980x00b00000 980x00b00001 990x00b00002 990x00b00003 990x00b00004 990x00b00005 1000x00b00006 1000x00b00007 1000x00b00008 1000x00b10000 1010x00b20000 101

OObjets CANopen 154

PParamétrage de masques pour TPDO émis sur événement 49

Paramétrage via »Engineer« 35, 85

Paramètres de communication de l'appareil de base 102

Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 108

Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 129

Phase de communication 41

Plaque signalétique 14

Position de phase Sync 52, 54

Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN 180

Pre-Defined error field (I-1003) 157

Première mise sous tension 36

Producer Heartbeat Time (I-1017) 164

Profil de communication 17

Protection contre démarrage incontrôlé 36

Protection de l'appareil 13

Protection des personnes 13

Protocole Heartbeat 80

Protocole Node Guarding 74

Protocoles 18

Public visé 7

RRaccordement du Bus Système (CANopen) 26

Raccordements 16

Réac. CAN Bus Off (C13595) 127

Réac. CAN Bus Off (C14595) 148

Réac. config. app. non admise (C00615) 103

Réac. erreur CAN Heartbeat (C13613) 128

Réac. erreur CAN Heartbeat (C14613) 149

Réac. erreur CAN Life Guarding (C13614) 128

Réac. erreur CAN Life Guarding (C14614) 149

Réac. erreur CAN Node Guarding (C13612) 127

Réac. erreur CAN Node Guarding (C14612) 148

Réac. nouv. module en MXI1 (C00636) 103

Réac. nouv. module en MXI2 (C00637) 103

Réaction erreur CAN RPDOx (C13591) 126

Réaction erreur CAN RPDOx (C14591) 147

Recours à des répétiteurs 30

Réglage de l'adresse de nœud 33

Réglage de la vitesse de transmission 34

Réglages à l'aide des interrupteurs DIP 33, 180

Restore Default Parameters (I-1011) 161

RPDO1 communication parameter (I-1400) 171

RPDO1 mapping parameter (I-1600) 173

RPDO1 module CAN (MXI1)Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 93







EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 189

















SSDO1 server parameter (I-1200) 165

SDO10 server parameter (I-1209) 170









Serveur SDO module CAN (MXI1)Erreur de configuration (message d'erreur) 96

Serveur SDO module CAN (MXI2)Erreur de configuration (message d'erreur) 101

Source Sync 51

Source Sync (C01120) 104

Sous-index 65

Spécifications du câble de liaison par bus 27

Spécifications techniques 17

Store Parameters (I-1010) 160

Support de communication 17

Sync - incrément PLL 52

Sync - incrément PLL (C01124) 106

Sync - pos. phase (C01122) 105

Sync - temps de cycle (C01121) 104

Sync - tolérance (C01123) 105

Synchronisation de PDO 50

TTableau des attributs 150

Télégramme d'administration réseau (NMT) 43

Télégramme de données 37

Télégramme de données CAN 37

Télégramme Emergency 84

Télégramme Sync 50

Télégrammes de données paramètres (exemples) 69

Temporisation de PDO 54

Temps de communication 19

Temps de cycle Sync 51

Terminologie 10

Tolérance Sync 52

Topologie du réseau 17

TPDO1 communication parameter (I-1800) 175

TPDO1 mapping parameter (I-1A00) 178







Transfert de données 37

Transfert de données paramètres 61

Transfert de données process 45

UUtilisation conforme à la fonction 14

Utilisation du module de communication 14

VValidité du document 7

Vitesses de transmission 17

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Manuel de communication E94AYCCA CANopen MXI module MXI... · 2020. 10. 7. · »PLC Designer« Code Paramètre permettant de paramétrer ou de surveiller le variateur. Dans le langage