Université SAAD DAHLAB de BLIDAUniversité SAAD DAHLAB de BLIDAInstitut d’ElectroniqueInstitut d’Electronique

CONCEPTION ET CONCEPTION ET REALISATION D’UN BRAS REALISATION D’UN BRAS

MANIPULATEUR MANIPULATEUR

Thème:

Responsable de Recherche :

Mr. N. AMMOUR

Mr. Z. BENSLAMA

Projet présenté par :

Mr. R. LAZALI

Mr. A. RAHICHE

Plan de l’exposéPlan de l’exposé

- Introduction générale- Introduction générale

- Présentation du bras manipulateur- Présentation du bras manipulateur

- Présentation du système électronique de sa - Présentation du système électronique de sa commandecommande

- Présentation du système de communication - Présentation du système de communication homme - machinehomme - machine

- Conclusion et perspectivesConclusion et perspectives

Introduction généraleIntroduction générale

• DéfinitionDéfinition

• HistoriqueHistorique

• Cahier des chargesCahier des charges

Structure mécanique du bras Structure mécanique du bras

Bâti rotoïde

Base1

PinceAvant bras

Epaule2

Bras

Coude

3 Poign

et

Forme et vue transversale d’un segment du Forme et vue transversale d’un segment du brasbras

L

eh

Avec :

e = 2mm.

h = 35mm pour le segment du bras et 30mm pour le segment du l’avant bras.

L = 210mm pour le segment du bras et 180cm pour le segment du l’avant bras.

Dimensions du bras avec sa vue de Dimensions du bras avec sa vue de dessus du bras BRAL4.1dessus du bras BRAL4.1

21cm 18cm

10cm

12cm

24

cm

32cm

Moteur 1

Réducteur 2

Réducteur 1

Pince

Réducteur 3

Moteur

3

Moteur 2

Disposition des moteurs par rapport à l’architecture

mécanique du bras manipulateur

Organe de capture de la Organe de capture de la position angulaireposition angulaire

Signal de sortie

Cellule photoélectriqueAxe de rotation du moteur

Encodeur différentiel

Encodeur différentiel. (Coupe transversale)

Photodiode réceptrice

DisqueAxe de moteur

Diode infra rouge émettrice

Ouverture

Cellule photoélectrique

Partie électronique

Schéma synoptique du système de commande du bras

PCEtage de command

e(Carte à µC)

Etage de puissance

Actionneurs

Etage d’acquisition de position

Etage de commandeEtage de commande

Etage de puissance pour la commande des moteursEtage de puissance pour la commande des moteurs

schéma développé de la carte d’acquisition

R1 5V

DIR

PHD

R2

CR3

Vers l’entrée de capture du µC

( PORTA )

Axe de moteur

Encodeur

PARTIE ‘’SOFT’’

Organigrammedu

programmePrincipal gérant la

commande du bras

Capture de La base

Capture de bras

Début

Configuration des registres du µC nécessaires

Réception de la position consigne

Activation des moteurs concernés

génération des signaux PWM

Capture de position

non

oui

Mise à jour de signal de commande de l’actionneur concerné

Capture de

L’avant bras

L’arrêt de l’actionneur

Tous les actionneurs sont arrités

non

nonoui

oui

Position atteinte

non

non

oui

oui

Conclusion

Et

Perspectives