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YK250XG/350XG/400XGYK250XG/350XG/400XGヤ マ ハ 小 型 ス カ ラ ロ ボ ット
アーム長250mm～400mmの小型スカラロボットが可搬質量をアップし、完全ベルトレスに進化。先端軸剛性の圧倒的な高さとメンテナンスフリーで幅広い用途で威力を発揮します。また、中空中通しやツールフランジオプションの追加でさらに使いやすくなりました。
従来同クラスに比べて可搬質量が1.6倍に可搬質量が従来機種の3.0kgから5.0kgと1.6倍になりました。先端軸の許容慣性モーメントが大きいため、高速動作やオフセットの大きなワークでも威力を発揮します。小型ながら1クラス上のスカラロボットと同等の重加重作業が可能です。
中空中通し＆ツールフランジオプションが選択可能先端ツールへの配線が容易となる中空中通し、ツール取付のためのツールフランジをそれぞれオプションでご用意致しました。
設置スペースを約16%ダウン可搬質量などの基本性能をアップしながら、設置面積は従来機種に比べ約16%小さくなりました。わずかな設置スペースへの取付けを可能とし、システム設計の自由度がアップします。
完全ベルトレス構造でメンテナンスフリーZR軸ダイレクトカップリング構造により完全ベルトレス構造を実現しました。先端回転軸のロストモーションを大幅に削減し、長期間にわたり高精度を維持できます。高い繰り返し位置決め精度（±0.004°）とあいまって、超小型部品を高精度で組み立てるアプリケーションが可能。また、ベルトの破損、伸び、経年劣化の心配をすることなく長期間メンテナンスフリーでご使用いただけます。
他社を圧倒するR軸許容慣性モーメントスカラロボットを可搬質量と標準サイクルタイムで選んでいませんか？単軸ロボットや直交ロボットと異なり、スカラロボットを使用する際は「R軸許容慣性モーメント」が大きく影響します。重いワークやオフセットの大きなワークでは、R軸許容慣性モーメントが小さいと、サイクルタイムが大幅に低下してしまいます。ヤマハのスカラロボットは全て先端回転軸が減速器直結。一般的なベルトタイプのスカラに比べてR軸許容慣性モーメントが圧倒的に高いため、高速動作が可能です。
高い信頼性を誇るレゾルバを採用位置検出器には他のヤマハロボット同様にレゾルバを採用。部品点数が少なく堅牢な構造で、光学式エンコーダーに比べて圧倒的な高い信頼性を誇ります。ロボット側には電子回路が一切ないため、突発的な故障の確率を低減することができ、メンテナンスや生産のダウンタイムを最小限に抑えます。
● 基本仕様：他社との比較 モデル アーム長 可搬質量 R 軸許容慣性モーメント YK250XG 250mm 5kg 0.05kgm2
A 社 ↑ 3kg 0.015kgm2
B 社 ↑ 3kg 0.017kgm2
3kg 5kg1.6倍
エアーや配線の取り回しに便利な中空中通しオプション
先端へのツール取付が容易なツールフランジオプション
YK250XH～400XH YK250XG～400XG
高信頼性のレゾルバ
▲16%
可搬質量が大幅にアップして幅広い用途に対応します
従来 NEW
140m
m
140m
m
165mm 138mm
YK350XG
YK400XG
オプション:ユーザ配線配管スプライン中通し仕様
標準仕様
断面図 B-B
断面図 A-A
スケール 1 : 1
・ 上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン、 ツールフランジが干渉する位置は使用できませんので注意ください。・ X軸メカストッパ位置：142°・ Y軸メカストッパ位置：146°
標準/ツールフランジ取付仕様
Z軸下降端メカストッパ位置
ユーザツール取付範囲
0
138.5 ±2183187230235264283
613
661
4
150
0
167174202222246
428468
620アーム旋回時最大660
4
φ16 h7 - 0.0180
φ35
42
3012
150
47
129アーム旋回時最大380250
11. 5
56
57
Z軸上昇端メカストッパ位置Z軸原点復帰時、Z軸4mm上昇
B B
A A
93
30 6250 88
138（ベース寸法）
104 60
6014
0
取付M8ボルト、4本使用
142
9010
10
50 70 20
3939
ここに付くツール質量は先端質量に含めてください
ユーザ配管1（φ4黒）ユーザ配管2（φ4赤）ユーザ配管3（φ4青）
ユーザ配線用Dサブコネクタ（1～10番使用可能）
2面幅
15
中空径φ11
144°144°
140°140°
131° 131° 342
R400
R150148
R190
R156
0
138.5±2
780.5
150
150
5
φ27
11. 5
↓F
01245617995
26
86
28
ユーザ配線用Dサブコネクタ（1～10番使用可能）
ユーザ配管1（φ4黒）
ユーザ配管2（φ4赤）
ユーザ配管3（φ4青）
M4アース端子
4-φ9
ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6
オプション:ユーザ配線配管スプライン中通し仕様
標準仕様
断面図 B-B
断面図 A-A
スケール 1 : 1
・ 上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン、 ツールフランジが干渉する位置は使用できませんので注意ください。・ X軸メカストッパ位置：142°・ Y軸メカストッパ位置：146°
標準仕様
ユーザツール取付範囲
0
138.5 ±2183187230235264283
613
6614
150
0
167174202222246
428
468
620アーム旋回時最大660
4
φ16 h7 - 0.0180
φ35
42
3012
150
47
129アーム旋回時最大330200
11. 5
56
57
Z軸上昇端メカストッパ位置Z軸原点復帰時、Z軸4mm上昇
Z軸下降端メカストッパ位置
B B
A A
93
30 62
50 88
138（ベース寸法）
104 60
6014
0
取付M8ボルト、4本使用
142
9010
10
50 70 20
3939
ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6ここに付くツール質量は先端質量に含めてください
01245617995
26
86
28
ユーザ配線用Dサブコネクタ（1～10番使用可能）
ユーザ配管1（φ4黒）
ユーザ配管2（φ4赤）
ユーザ配管3（φ4青）
M4アース端子
140°
140°
303116°
116°
144°
144°
148R190
R150R350
R118
0
138.5±2
780.5
150
150
5
φ27
11. 5
↓F
ユーザ配管1（φ4黒）
ユーザ配管2（φ4赤）ユーザ配管3（φ4青）
ユーザ配線用Dサブコネクタ（1～10番使用可能）
2面幅
15
中空径φ11
4-φ9
ツールフランジ取付仕様
YK250XG
YK350XG
YK400XG
詳細図 D
スケール 2 : 3 視図E
視図F
オプション:ユーザ配線配管スプライン中通し仕様
・ 上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン、 ツールフランジが干渉する位置は使用できませんので注意ください。・ X軸メカストッパ位置：142°・ Y軸メカストッパ位置：146°
144°144°
140°140°
131° 131° 342
R400
R150148
R190
R156
0134.5±2
149181
780.5
150
150 5
φ27
15. 5
↓F
Dφ30 h7 - 0.021
0
φ55
2
446
φ35
↑E
22.6
22.6
22.6
22.6
22.6±0.02
0+ 0.012
通し
90°
中空径φ
11
7±0.0
20
134.5±2149181
0
150
15. 5
D
7.8
7.8
7.8 7.8
配線配管クランプ用ですので、大きな負荷は付けないでください
4-M3x0.5 通し(R軸原点と位相関係なし）
φ4 H7
4-φ4.5 通し
詳細図 D スケール 2 : 3
視図E
視図F
オプション:ユーザ配線配管スプライン中通し仕様
・ 上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン、 ツールフランジが干渉する位置は使用できませんので注意ください。・ X軸メカストッパ位置：142°・ Y軸メカストッパ位置：146°
D
0
134.5±2149181
0
150
15. 5
Dφ30 h7 - 0.021
0
φ55
2
446
φ35
↑E
22.6
22.6
22.6
22.6
22.6±0.02
0+ 0.012 通し
90°
中空径φ
11
7±0.0
2
7.8
7.8
7.8 7.8
140°
140°
144°
144°
116 °
116°
303
R350
R118
164
R150R190
0
134.5 ±2149181
780.5
150
15. 5
150 5
φ27↓F
4-M3x0.5 通し(R軸原点との位相関係なし）配線配管クランプ用ですので、大きな負荷は付けないでください
φ4 H7
4-φ4.5 通し
0
134.5 ±2149181
150
15. 5
D
φ30 h7 - 0.0210
φ55
2
446
φ35
詳細図 D
スケール 2 : 3
↑E
22.6
22.6
22.6
22.6
22.6±0.02
4-φ4.5 通し
φ4 H7 0+ 0.012
通し
90°
中空径φ
11
7±0.0
2
視図E
7.8
7.8
7.8 7.8視図F
D
オプション:ユーザ配線配管スプライン中通し仕様
↓F
0
134.5 ±2149181
780.5
150
15. 5
φ27
150 5
・ 上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン、 ツールフランジが干渉する位置は使用できませんので注意ください。・ X軸メカストッパ位置：142°・ Y軸メカストッパ位置：146°
140°
140°144°
144°
226
33° 33°
R250R150
164
84
R30
164
R91
4-M3x0.5 通し（R軸原点位置との位相関係はなし）配線配管クランプ用ですので、大きな負荷は付けないでください
オプション:ユーザ配線配管スプライン中通し仕様
0
138.5 ±2183187230235264283
613
661
4
150
0
167174202222246
428
468
620アーム旋回時最大660
4
φ16 h7 -0.0180
φ35
42
3012
150
47
129アーム旋回時最大280100
11. 5
57
56
Z軸上昇端メカストッパ位置Z軸原点復帰時、Z軸4mm上昇
ユーザツール取付範囲
Z軸下降端メカストッパ位置
標準仕様
B B
A A
93
30 6250 88
138（ベース寸法）
104 60
6014
0
取付M8ボルト、4本使用4-φ9
142
9010
10
50 70 20
3939
ここに付くツール質量は先端質量に含めてください
01245617995
26
86
28
ユーザ配線用Dサブコネクタ（1～10番使用可能）
ユーザ配管1（φ4黒）
ユーザ配管2（φ4赤）
ユーザ配管3（φ4青）
M4アース端子
0
138.5 ±2
780.5
150
150
5
φ27
11. 5
↓F
断面図 B-B
ユーザ配管1（φ4黒）ユーザ配管2（φ4赤）ユーザ配管3（φ4青）
ユーザ配線用Dサブコネクタ（1～10番使用可能）
2面幅
15
中空径φ
11
断面図 A-A
スケール 1 : 1
・ 上記動作範囲でベースフランジ部、ロボットケーブルとスプライン、 ツールフランジが干渉する位置は使用できませんので注意ください。・ X軸メカストッパ位置：142°・ Y軸メカストッパ位置：146°
ユーザ用タップ 6-M3x0.5 深さ 6
144°
144° 140°
140°
227
36° 36°148
R250R150
R91
標準仕様
YK250XG
※1. 周辺温度一定時の値です（X、Y軸）。※2. 水平方向 300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。※3. 加速度係数の設定に制限があります。※4. ツールフランジ取付仕様、中通しシャフト取付仕様の場合は4kg となります。
※1. I/OボードにてNPNを選択の場合はN～N4、PNPを選択の場合はP～P4となります。※2. マスターのみで対応可能です。
注文型式
基本仕様
YK250XG ー 150 ー ー ー ー ー ー ー ー ー
ー ー ー ー ー ー ー ー ー ーYK250XG：250mmYK350XG：350mmYK400XG：400mm
150：150mm 無記入：なしF：あり
無記入：なしS：あり
3L：3.5m5L：5m10L：10m
無記入：標準E：CE仕様
N,P：標準I/O 16/8点N1, P1：40/20点N2, P2：64/40点N3, P3：88/56点N4, P4：112/72点
無記入：なしCC：CC-LinkDN：DeviceNetPB：ProfibusEN：EthernetYC：YC-Link※2
無記入：なしVY:iVY（VISION）TR：iVY＋照明 ＋トラッキングLC：iVY＋照明
BB：4個ロボット本体 Z軸ストローク ツールフランジ 中通しシャフト ケーブル長 適用コントローラ CE対応 ネットワーク
オプションiVYシステム バッテリ拡張I/O※1
RCX240S BB
種 類
軸仕様
モータ出力AC
最高速度
繰り返し位置決め精度※1
最大可搬質量（kg）標準サイクルタイム：2kg可搬時※2（sec）R軸許容モーメント※3（kgm2）ユーザ配線（sq×本）ユーザ配管（外形：mm×本）動作リミット設定本体質量（kg）
X軸 アーム長（mm） 回転範囲（°）Y軸 アーム長（mm） 回転範囲（°）Z軸 ストローク（mm）R軸 回転範囲（°）X軸 /Y軸 /Z軸 /R軸XY軸合成（m/s）Z軸（m/s）R軸（°/s）XY軸（mm）Z軸（mm）R軸（°）
YK250XG YK350XG YK400XG 100 200 250 ±140 150 ±144 150 ±360 200W / 150W / 50W / 100W 4.5 5.6 6.1 1.1 1020 ±0.01 ±0.01 ±0.004 5kg※4 0.49 0.05 0.2×10 φ4×3 1. ソフトリミット 2. メカストッパ（X, Y, Z 軸） 18.5 19 19.5
IM事業部 ロボットビジネス部〒435-0054 静岡県浜松市中区早出町882［代表］ TEL 053-460-6103 FAX 053-460-6811［営業］ TEL 053-460-6602 ［サービス］ TEL 053-460-6169お問い合わせ先 0120-808-693■ 東日本営業所〒330-0854 埼玉県さいたま市大宮区桜木町1-11-7東通ビル1FTEL 048-657-3281 FAX 048-657-3285
■ 中部営業所（ロボットビジネス部内）〒435-0054 静岡県浜松市中区早出町882TEL 053-460-6139 FAX 053-460-6811
■ 西日本営業所〒532-0011 大阪府大阪市淀川区西中島5-13-9新大阪MTビル1号館1FTEL 06-6305-0830 FAX 06-6305-0832
URL http://www.yamaha-motor.jp/robot/index.htmlE-mail [email protected]
201111-B
● 仕様・外観は改良のため予告なく変更することがあります。● ロボットの輸出については戦略物資非該当資料が必要です。詳しくはお問い合せください。
販売代理店
![ABOUT FC GIFU 1昇格を目指し、岐阜と共に走り続けます！Þ]V® [ò¯xz'$0 ÞU0 Þ] Tt× µq ÇX\q Ý ´`z Õ xa qb ® æ À~ ¯Uz Ø ä¢ z£z Q¢ h£z % è¢ £ ¯`z½](https://img.pdfslide.fr/doc/110x75/5fa1abf84280173f2c166a82/about-fc-gifu-1coeeoeeci-v.jpg)
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