Maxpid
Seuil et saturation
Avec perturbation.
Corrections P ; PI
Sans seuil ni saturation
Avec perturbation.
Influence d’une corrections P
13/12/0714:27:48
AAYN.TMPAAYM.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0
tetaKD=0KP=50KI=0
tetaKD=0KP=100KI=0
tetaKD=0KP=250KI=0
Sans seuil et sans saturation
Influence le la perturbation
Modèle linéaire
13/12/0714:27:48
AAYN.TMPAAYM.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0
tetaKD=0KP=50KI=0
tetaKD=0KP=100KI=0
tetaKD=0KP=250KI=0
Sans seuil et sans saturation
Influence le la perturbation
Modèle linéaire
13/12/0714:27:48
AAYN.TMPAAYM.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0
tetaKD=0KP=50KI=0
tetaKD=0KP=100KI=0
tetaKD=0KP=250KI=0
Sans seuil et sans saturation
Influence le la perturbation
Modèle linéaire
s 0 malgré l’intégrateur
13/12/0714:27:48
AAYN.TMPAAYM.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0
tetaKD=0KP=50KI=0
tetaKD=0KP=100KI=0
tetaKD=0KP=250KI=0
Sans seuil et sans saturation
Influence le la perturbation
Modèle linéaire
s 0 malgré l’intégrateur et la linéarité du système
13/12/0714:27:48
AAYN.TMPAAYM.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0
tetaKD=0KP=50KI=0
tetaKD=0KP=100KI=0
tetaKD=0KP=250KI=0
Sans seuil et sans saturation
Influence le la perturbation
Modèle linéaire
s 0 malgré l’intégrateur et la linéarité du système
Il faudrait placer un intégrateur avant la perturbation
13/12/0714:27:48
AAYN.TMPAAYM.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0
tetaKD=0KP=50KI=0
tetaKD=0KP=100KI=0
tetaKD=0KP=250KI=0
Sans seuil et sans saturation
Influence le la perturbation
Modèle linéaire
s 0 malgré l’intégrateur et la linéarité du système
Il faudrait placer un intégrateur avant la perturbation
Système peu précis
s si Kp
Influence le la perturbation
Modèle linéaire
Avec seuil et saturation
Avec pertubation.
Influence d’une correction P
13/12/0714:41:03
AA0L.TMPAA0K.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
teta tetaKP=20KI=0
tetaKP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
Influence d’une perturbation
13/12/0714:41:03
AA0L.TMPAA0K.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
teta tetaKP=20KI=0
tetaKP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
Influence d’une perturbation
13/12/0714:41:03
AA0L.TMPAA0K.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
teta tetaKP=20KI=0
tetaKP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
Avec seuil et avec saturation
Influence perturbation
Modèle non linéaire
Influence perturbation
s 0 avant, comme après la perturbation.
13/12/0714:41:03
AA0L.TMPAA0K.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
teta tetaKP=20KI=0
tetaKP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
Avec seuil et avec saturation
Influence perturbation
Modèle non linéaire
s 0 avant, comme après la perturbation.
Système peu précis
Influence perturbation
Influence de la perturbation Modèle non linéaire
Après la perturbation s est inversement proportionnel à Kp
s est maximal après la perturbation.
Sans seuil ni saturation
Avec pertubation.
Influence d’une correction PI
13/12/0714:31:07
AAYZ.TMPAAYY.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
TEMPS
teta
tetaKD=0KP=50KI=4
tetaKD=0KP=50KI=10
tetaKD=0KP=50KI=20
Sans seuil et sans saturation
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Modèle linéaire
13/12/0714:31:07
AAYZ.TMPAAYY.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
TEMPS
teta
tetaKD=0KP=50KI=4
tetaKD=0KP=50KI=10
tetaKD=0KP=50KI=20
Sans seuil et sans saturation
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Modèle linéaire
13/12/0714:31:07
AAYZ.TMPAAYY.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
TEMPS
teta
tetaKD=0KP=50KI=4
tetaKD=0KP=50KI=10
tetaKD=0KP=50KI=20
Sans seuil et sans saturation
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Influence perturbation
Modèle linéaire
s = 0 avant, comme après la perturbation.
13/12/0714:31:07
AAYZ.TMPAAYY.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
TEMPS
teta
tetaKD=0KP=50KI=4
tetaKD=0KP=50KI=10
tetaKD=0KP=50KI=20
Sans seuil et sans saturation
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Influence perturbation
Modèle linéaire
s = 0 avant, comme après la perturbation.C’est l’intégrateur du correcteur placé …????
13/12/0714:31:07
AAYZ.TMPAAYY.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
TEMPS
teta
tetaKD=0KP=50KI=4
tetaKD=0KP=50KI=10
tetaKD=0KP=50KI=20
Sans seuil et sans saturation
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Influence perturbation
Modèle linéaire
s = 0 avant, comme après la perturbation.
Influence perturbation
C’est l’intégrateur du correcteur placé avant la perturbation qui assure l’écart nul après la perturbation.
Influence de la perturbation
s = 0 avant, comme après la perturbation.
Modèle linéaire
l’intégrateur du correcteur placé avant la perturbation assure l’écart nul après la perturbation.
Modèle linéaire
Attention ne pas prendre un correcteur intégral pur !!!
KI
p
M = -90° - arctan - 90° +180° < 0
Or M < 0 Système instable
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
cons teta
20
Attention ne pas prendre un correcteur intégral pur !!!
Modèle linéaire
M = -90° - arctan - 90° +180° < 0
Or M < 0 Système instable
Avec seuil et saturation
Avec pertubation.
Influence d’une correction PI
13/12/0714:43:33
AA09.TMPAA08.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
TEMPS
teta tetaKP=50KI=0
tetaKP=50KI=4
tetaKP=50KI=10
tetaKP=50KI=20
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
13/12/0714:43:33
AA09.TMPAA08.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
TEMPS
teta tetaKP=50KI=0
tetaKP=50KI=4
tetaKP=50KI=10
tetaKP=50KI=20
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
13/12/0714:43:33
AA09.TMPAA08.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
TEMPS
teta tetaKP=50KI=0
tetaKP=50KI=4
tetaKP=50KI=10
tetaKP=50KI=20
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs on a s 0
13/12/0714:43:33
AA09.TMPAA08.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
TEMPS
teta tetaKP=50KI=0
tetaKP=50KI=4
tetaKP=50KI=10
tetaKP=50KI=20
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un
phénomène de pompage.
13/12/0714:43:33
AA09.TMPAA08.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
TEMPS
teta tetaKP=50KI=0
tetaKP=50KI=4
tetaKP=50KI=10
tetaKP=50KI=20
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un phénomène de pompage.
13/12/0714:43:33
AA09.TMPAA08.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
TEMPS
teta tetaKP=50KI=0
tetaKP=50KI=4
tetaKP=50KI=10
tetaKP=50KI=20
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
C’est la perturbation qui permet d’obtenir s = 0.Avant la perturbation,
malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un phénomène de pompage.
13/12/0714:43:33
AA09.TMPAA08.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
TEMPS
teta tetaKP=50KI=0
tetaKP=50KI=4
tetaKP=50KI=10
tetaKP=50KI=20
Influence de Ki sur l’effet de la perturbation
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
C’est la perturbation qui permet d’obtenir s = 0 en présence d’un correcteur intégral placé avant.
Avant la perturbation, malgré la présence de deux intégrateurs, on observe un phénomène de pompage.
Conclusion, la perturbation peut dans certains cas être
un allié précieux pour annuler l’écart statique.
Fin