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Animateurs Stéphane REGNIER
ISIR Paris VI – CNRS FRE 2507Marc ARSICAULT
LMS Poitiers – CNRS UMR 6610
Identité
Préhension versatile et manipulation dextre
(échelle macroscopique)
Micromanipulation et micro-assemblage
(échelles mésoscopique, microscopique et nanoscopique)
2
ThèmesLe GT s’articule autour de trois domaines dimensionnelles
L’échelle macroscopique
L’échelle microscopique et nanoscopique
L’échelle mésoscopique
3
fg1
fg2
fg3
External force
Object frame
y
xz
Problématiques la connaissance et la maîtrise du monde dans lequel
intervient et/ou est immergé le système robotique manipulateur et avec lequel il interagit (comportements physiques statique et dynamique, exploitation et contrôle de ses propriétés propres) ;
la conception et la fabrication des structures robotiques appropriées (mécatronique, approche multi-physique) ;
la perception et la commande (mesures proprio et extéroceptives, stratégies de commande multi-niveaux, interaction homme-robot).
axes déclinés ≠ f(échelles)
4
Premiers objectifs du GT3
Confrontation des savoir faire et des techniques utilisés aux différentes échelles = réunions micro-méso-macro au sein du GT
Lieu d’échanges à la fois pour des exposés relatifs aux thèmes mais aussi pour des domaines connexes = réunions inter-GT et inter GDR
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Rencontres scientifiques 2007/20082007 GT3 Manipulation multi-échelle
16 mars 2007LRPParis
Exposés généraux sur activités des laboratoires présents et exposés macro/micro
04 mai 2007ULB
BruxellesSimulation et analyse des phénomènes microphysiques
28 septembre 2007LMP
MarseilleCapteurs et actionneurs pour la mini/micro robotique GDR MACS
2008 GT3 Manipulation multi-échelle
23 janvier 2008LMS
PoitiersPréhension et manipulation macro
19 février 2008FEMTO–STBesançon
La commande dans le micro-monde
19 septembre 2008ISIRParis
Exposés macro et micro - Prospective de la manipulation multi-échelle
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2009 GT3 Manipulation multi-échelle29 janvier 2009 Approches robustes pour la commande dans le
micro-monde et les microsystèmesMNS/MACS
Rencontres scientifiques 2007/2008 6 journées :
- 3 micro, 1 macro, 2 micro/macro
- environ 20 participants/journée
38 exposés par 17 laboratoires : Micromanipulation et micro assemblage : 11 [par 5 laboratoires]
Préhension et manipulation : 6 [par 6 laboratoires]
Autres (actionneurs, capteurs, commande…) : 14 [par 10
laboratoires]Présentation des activités de recherche : 7 [par 7 laboratoires]
CEA-LIST, FEMTO-ST, GREAH, INPG, IRISA, ISIR, IMEC, LMP, GIPSA LAB, LAAS, LIRM, LISIF, LISV, LMS, LVR, SATIE-ENS, ULB
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Documents en cours Etat de l’art
Synthèse des travaux internationaux dans le domaine de la préhension et manipulation dextre (mains robotiques, préhension avec des mains robotiques, manipulation dextre, aspects contrôle/commande)
(Échéance 2009)
La microrobotique : applications à la micromanipulation (Collection Systèmes automatisés – ed. Lavoisier) S. Régnier, N. Chaillet
(Date de parution: 11-2008)
Document de prospective une première ébauche en macro et en micro…
(Échéance 2010)8
Perspectives du GT3 (2009/2010) Journées de travail inter-GT
GT3 - GT6 (mécatronique)
GT3 - GT1 (robotique médicale)
Journées de travail inter-GDR GDR MACS axe 6 système de commande (domaines applicatifs et
technologiques) GT SYSME
GDR MNS domaines applicatifs (matrice de capteurs et combinaison capteurs–actionneurs pour mimer la fonction des doigts…)
GDR ISIS (boucle vision/force…)
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Perspectives du GT3 (2009/2010)
Renforcer les échanges et susciter des collaborations avec des spécialistes d’autres domaines (neurosciences, tribologie et microtribologie, microscopie à champ proche, microsystèmes et microtechnologies, assemblage et sûreté de fonctionnement…)
Proposer des journées spécialisées (actionneurs, sécurité, AMDEC…) avec des intervenants d’autres domaines (aviation, nucléaire…)
Workshops ou/et conférences invitées
Susciter l’intéressement des industriels (Club des partenaires)
Sur la base de la synergie crée à l’échelle nationale, s’insérer dans une synergie européenne
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Conférencier invité : Michael Gauthier (FEMTO-ST, Besançon)
« Méthodes de préhension adaptés aux micro-objets »
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