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Instrumentation véhicule autonome MIPS
Etudiantes :Oumaima HARAOUI oumaima.haraoui@uha.fr
Fadoua CHARKAOUI fadoua.charkaoui@uha.fr
Encadrant :J-P LAUFFENBURGER
jean-philippe.lauffenburger@uha.fr
Remerciements :Jonathan LEDY
jonathan.ledy@uha.fr
Projet de 2 ème année
Automatique & Systèmes 2016
Présentation
•ARTEMIPS : véhicule intelligent pilotable à distance
• Outil de test du laboratoire MIPS (Laboratoire
Modélisation Intelligence Processus Systèmes)
Objectif
• Portage des diagrammes de perception et decontrôle/commande de la version 4.1.1 (32 bits) vers
la version 4.2.3 (64 bits) de RTMaps
• Correction des warnings
dus au portage 32 bits vers
64 bits du code source
sous Visual Studio
• Prise en main du logiciel
RTMaps
• Portage 32 bits vers 64 bits
• Validation en simulation
• Validation Expérimentale
Résultats
Le moteur qui contrôle le volant suivait
bien la consigne en tournant périodiquement
à droite puis à gauche
Le système (moteur-volant) est bien
précis
Conformité des résultats de 64 bits avec
ceux de 32 bits
Méthodes
Travail validé expérimentalement en
appliquant au volant comme consigne une
Rampe en 32 bits, puis en 64 bits
Code source sous Visual Studio Diagramme de calibration sous RTMaps Véhicule ARTEMIPS
Véhicule ARTEMIPS
Moteur contrôlant le volant
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