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École des Mines de Paris - Centre de Robotique
Prototypage d’un capteur monoculairegénérique de visibilité pour
véhicule traceur
Clément Boussard, Nicolas Hautière,
Dominique Gruyer
École des Mines de Paris - Centre de Robotique
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Plan
• Introduction et Objectif
• Carte de profondeur par recalage homographique
• Prototypage de la méthode
• Conclusions et perspectives
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Introduction
• Visibilité météorologique: pour la Commission Internationale de l’éclairage (CIE) = seuil de contraste de 5%
• Mesure locale à l’aide d’une caméra embarquée de la distance de visibilité.
• Communication du véhicule à l’infrastructure des baisses de visibilité. (dans le cadre du Projet REACT)
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Objectif
• Être capable de connaître le point le plus éloigné appartenant au plan de la route ayant un contraste supérieur à 5%.
• La distance à ce point nous donnera la distance de visibilité.
• Il faut créer une carte de profondeur du plan de la route avec une seule caméra à l’aide de la connaissance de la dynamique du véhicule.
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Carte de profondeur parrecalage homographique
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Repère Image
RepèreCaméra
RepèreMonde
Carte de profondeur parrecalage homographique
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Repère Image
RepèreCaméra
RepèreMonde
Rétro-projectionhypothèse monde-plan
Carte de profondeur parrecalage homographique
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Déplacement du véhicule
Carte de profondeur parrecalage homographique
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Projection dansle repère Image
Image Estimée à partirde l’hypothèseMonde-Plan
Carte de profondeur parrecalage homographique
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Image réelle obtenuePar la caméra
Image Estimée à partirde l’hypothèseMonde-Plan
Carte de profondeur parrecalage homographique
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Image réelle obtenuePar la caméra
Image Estimée à partirde l’hypothèseMonde-Plan
Carte de profondeur parrecalage homographique
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Carte de profondeur parrecalage homographique
Le recalage homographique permet de séparer les objets appartenant à la route des obstacles.
caméraRoute
Non-Route
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Carte de profondeur parrecalage homographique
Le recalage homographique permet de séparer les objets appartenant à la route des obstacles.
caméra
On peut créer une carte de profondeur des points appartenant au plan de la route.
h
d
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Estimation de la visibilité
Mesure du contraste supérieur à 5% dans les
images
Carte de profondeur des points appartenant au
plan de la route
Le point le plus loinayant un contraste > 5%
=Distance de visibilité
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Prototypage de la méthode
• Utilisation d’un simulateur de capteur : SiVIC
• Estimation du mouvement du véhicule (5 DL): Odomètre et Centrale inertielle
• Génération de brouillard réaliste:
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Conclusions
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Perspectives
• Calcul de la distance de visibilité
• Implémentation sur véhicule réel:→ les mesures des capteurs sont bruitées→ non connaissance de l’ensemble des degrés de libertés (roulis, tangage, …)
• Création de filtres et d’observateurs.
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Prototypage d’un capteur monoculairegénérique de visibilité pour
véhicule traceur
Clément Boussard, Nicolas Hautière,
Dominique Gruyer
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