EVALUATION DU RISQUE DE TELESCOPAGE...Suiveur de ligne PID Adapter l’algorithme sur un robot lego...

VA L U AT I O N D U R I S Q U E D E T E L E S C O PA G EE

Etudiants :Maxime DEMANYassine SAHELI

Encadrants :Thomas SPROESSERJean-Nicola RUSSO

Objectifs :

• Tester l’algorithme en conditions réellesFaire les premiers essais sur des robots pour préparer les essaissur des voitures

• Adapter l’algorithme d’évaluation du risque de télescopage de M. Russo sur un robot lego EV3Déterminer et adapter dans l’algorithme la vitesse du robot et sadéccélération maximale

Présentation de l’algorithme :

• Acquérir les grandeurs utiles à l’algorithmeMesure de vitesse, d’accéleration et d’interdistance avec lescapteurs du robot

• Commander en temps réel le robot sous matlabCommande de la vitesse et du profil de route avec le clavier

• Simuler le comportement d’une voitureAccélération et feinage sur route sèche, mouillée et verglacée

Protocole expérimental :Deux robots lego EV3 se suivent à vitesse constante. Le robot qui fermela marche avance plus vite que le premier, jusqu’à la collision

Evolutions possibes du projet :Implémenter l’algorithme sur une plateforme temps réel comme RTMapsContinuer les essais sur une voiture

Exploitation des courbes :L’algorihme arrive à évaluer le risque et à le classer en trois cathégories, ce quipermet de prévenir le conducteur en avance

Problèmes rencontrés :• La mesure de vitesse se fait en temps réel avec matlab. Cette mesure estbruitée et perturbe les résultats de l’algorithme• Matlab n’est pas optimisé pour le multi-tâche et le temps réel

Evaluation du risque de télescopage entre deux robots EV3 en temps réel

Détermination de la déccélération maximale

• Suivre une ligne droiteSuiveur de ligne PID

Adapter l’algorithme sur un robot lego EV3 :

Tester l’algorithme en conditions réelles :

*Risque de télescopage : risque de collision entre deux véhicules qui se suivent,lorsque le premier freine brutalement.

Temps (s)4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

Prob

abili

té d

e ris

que

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

▬ : absence de risque▬ : présence de risque▬ : collision inévitable▬ : interdistance▬ : vitesse du 2nd robot

CollisionAccélération

▬ : route mouillée▬ : route verglacée▬ : route sèche

Déccélération (m/s²)-0.12 -0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0

Prob

abili

té d

e dé

ccél

érat

ion

norm

alis

ée

0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

L’algorithme calcule le risque télescopage*. Il se base sur la vitesse, l’accélération,l’interdistance, la déccélération maximale et le temps de réaction du conducteur