Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

Maxpid

Seuil et saturation

Avec ou sans perturbation.

Corrections P ; PI

Modèle linéaire : moteur seul

+ - A(p ) (p )

1 + T pU

+ +

(p )-C rB

C

o

V ite s s e a n g u la ire d u m o teu r

Modèle linéaire

Modèle non linéaire

Etude de la réponse indicielle

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Sans seuil et sans saturation

Modèle linéaire

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Modèle linéaire

Sans seuil et sans saturation

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Kp Pente croissante

Modèle linéaire

Sans seuil et sans saturation

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Kp Pente croissante

Modèle linéaire

La rapidité croît

Sans seuil et sans saturation

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Kp Pente croissante

Modèle linéaire

La rapidité croît

Sans seuil et sans saturation

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Kp Pente croissante

Modèle linéaire

La rapidité croît

Sans seuil et sans saturation

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Intégrateur s = 0

Kp Pente croissante

Modèle linéaire

La rapidité croît

Sans seuil et sans saturation

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Intégrateur s = 0

Kp Pente croissante

Modèle linéaire

La rapidité croît

Sans seuil et sans saturation

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Intégrateur s = 0

Kp Pente croissante

Modèle linéaire

La rapidité croît

Précis pour une réponse indicielle

Sans seuil et sans saturation

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Avec seuil et saturation

Modèle non linéaire

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Modèle non linéaire

Avec seuil et saturation

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Modèle non linéaire

Pente constante(pour Kp 50)

Avec seuil et saturation

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Modèle non linéaire

Pente constante(pour Kp 50)

Avec seuil et saturation

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Jusqu’à t 0,15s

Modèle non linéaire

Pente constante(pour Kp 50)

Même rapidité Kp (si Kp 50)

Avec seuil et saturation

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Jusqu’à t 0,15s

Modèle non linéaire

Pente constante(pour Kp 50)

Même rapidité Kp (si Kp 50)

Avec seuil et saturation

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Jusqu’à t 0,15s

Modèle non linéaire

Pente constante(pour Kp 50)

Même rapidité Kp (si Kp 50)

Avec seuil et saturation

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Avec seuil et saturation

Jusqu’à t 0,15s

Modèle non linéaire

s 0

Pente constante(pour Kp 50)

Même rapidité Kp (si Kp 50)

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Jusqu’à t 0,15s

Modèle non linéaire

s 0 malgré la présence de l’intégrateur

Pente constante(pour Kp 50)

Même rapidité Kp (si Kp 50)

Avec seuil et saturation

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Avec seuil et saturation

Jusqu’à t 0,15s

Modèle non linéaire

s 0 malgré la présence de l’intégrateur

Pente constante(pour Kp 50)

Système peu précis

Même rapidité Kp (si Kp 50)

s 0

malgré la présence de l’intégrateur

Kp = 250

Kp = 100

Kp = 50

Kp = 20

Avec seuil et saturation

Si Kp alors s

Kp = 250

Kp = 100

Kp = 50

Kp = 20

Avec seuil et saturation

En réalité c’est la bande de

probabilité de présence de s qui décroit lorsque Kp

Kp = 250

Kp = 100

Kp = 50

Kp = 20

Avec seuil et saturation

Etude de la tension de commande

13/12/0714:25:20

AAYB.TMPAAYA.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

u uKD=0KP=20KI=0

uKD=0KP=50KI=0

uKD=0KP=100KI=0

uKD=0KP=250KI=0

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation

Modèle linéaire

13/12/0714:25:20

AAYB.TMPAAYA.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

u uKD=0KP=20KI=0

uKD=0KP=50KI=0

uKD=0KP=100KI=0

uKD=0KP=250KI=0

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation

Modèle linéaire

13/12/0714:25:20

AAYB.TMPAAYA.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

u uKD=0KP=20KI=0

uKD=0KP=50KI=0

uKD=0KP=100KI=0

uKD=0KP=250KI=0

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation

Tension à t = 0 Modèle linéaire

13/12/0714:25:20

AAYB.TMPAAYA.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

u uKD=0KP=20KI=0

uKD=0KP=50KI=0

uKD=0KP=100KI=0

uKD=0KP=250KI=0

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation

Tension à t = 0

Valeurs >> 20VModèle linéaire

13/12/0714:25:20

AAYB.TMPAAYA.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

u uKD=0KP=20KI=0

uKD=0KP=50KI=0

uKD=0KP=100KI=0

uKD=0KP=250KI=0

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation

Modèle linéaireTension à t = 0Valeurs >> 20VPlus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande

13/12/0714:25:20

AAYB.TMPAAYA.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

u uKD=0KP=20KI=0

uKD=0KP=50KI=0

uKD=0KP=100KI=0

uKD=0KP=250KI=0

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation

Intégrateur ?

Modèle linéaireTension à t = 0Valeurs >> 20VPlus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande

13/12/0714:25:20

AAYB.TMPAAYA.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

u uKD=0KP=20KI=0

uKD=0KP=50KI=0

uKD=0KP=100KI=0

uKD=0KP=250KI=0

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation

Intégrateur écart nul

Modèle linéaireTension à t = 0Valeurs >> 20VPlus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande

13/12/0714:25:20

AAYB.TMPAAYA.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

u uKD=0KP=20KI=0

uKD=0KP=50KI=0

uKD=0KP=100KI=0

uKD=0KP=250KI=0

Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation

Intégrateur écart nul

Modèle linéaire

Tension à t = 0Valeurs >> 20VPlus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande

Système précis

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

Bande de 2,4v

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension saturée à 20V (pour Kp 50)

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension saturée à 20V (pour Kp 50)

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension saturée à 20V (pour Kp 50)Jusqu’à t 0,15s

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension saturée à 20V (pour Kp 50)Jusqu’à t 0,15s

La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension saturée à 20V (pour Kp 50)

Jusqu’à t 0,15s La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Modèle non linéaire

Tension saturée à 20V (pour Kp 50)

Jusqu’à t 0,15s

s 0 …..

La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

s 0 malgré l’intégrateur

Modèle non linéaire

Tension saturée à 20V (pour Kp 50)

Jusqu’à t 0,15s La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

s 0 malgré l’intégrateur

Modèle non linéaire

Tension saturée à 20V (pour Kp 50)

Jusqu’à t 0,15s

Système peu précis

La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s

Tension Moteur --- Avec seuil et saturation

Commenter les quatre diapos qui suivent pour

expliquer les conséquences du seuil et de la saturation.

En cas de difficultés, reprendre le diaporama au début.

13/12/0714:25:20

AAYB.TMPAAYA.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100

-50

0

50

100

150

200

250

TEMPS

u uKD=0KP=20KI=0

uKD=0KP=50KI=0

uKD=0KP=100KI=0

uKD=0KP=250KI=0

Sans seuil et sans saturation

Modèle linéaire

Tension Moteur

13/12/0714:39:38

AAZX.TMPAAZW.TMP

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15

-10

-5

0

5

10

15

20

25

TEMPS

u uKP=20KI=0

uKP=50KI=0

uKP=100KI=0

uKP=250KI=0

Avec seuil et avec saturation

Modèle non linéaire

Tension Moteur

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25

30

TEMPS

teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0

Sans seuil et sans saturation

Influence de Kp

Modèle linéaire

AABD.TMPAABC.T

DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE

teta

TEMPS

KP=20KI=0

teta

KP=50KI=0

tetaKP=100KI=0

tetaKP=250KI=0

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5

0

5

10

15

20

25teta

30

Influence de Kp

Avec seuil et saturation

Modèle non linéaire

Fin de l’étude sans perturbation

Voir le diaporama partie 2 pour l’étude avec perturbation