© ABB University -1 ABB Programmation de base Rudiments de program- mation de robot

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Programmation de baseRudiments de program-

mation de robot

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IRC5 Upgrade from S4Cplus

Thèmes

Structure du programme S4 vis-à-vis de IRC5 Création et utilisation d’outils Création et application d’un programme Programmation d’instructions de mouvement Vitesse et zones Système de coordonnées Modification manuelle de la vitesse Exécution pas à pas Tourner en mode manuel Nouvelles fonctions d’édition: faire des commentaires, MoveJ/L, clavier

virtuel,…

Fonctions d’édition effacées: visualisation routines dans le sysème,… Robot Studio Online

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Différence Structure Programme S4 – IRC5

MODULE NEWPGM

PROC routine12()

MoveJ;

ENDPROC

PROC routine1()

MoveJ;

routine12;

ENDPROC

PROC main()

MoveJ;

routine1;

ENDPROC

ENDMODULE

NEWPGM.PRG

MODULE moduleA

PROC routineA()

MoveJ;

ENDPROC

ENDMODULE

%%%

VERSION:1

LANGUE:ANGLAIS

%%%

MODULE moduleA

PROC routineA()

MoveJ;

ENDPROC

ENDMODULE

MODULE NEWPGM

PROC routine12()

MoveJ;

ENDPROC

PROC routine1()

MoveJ;

routine12;

ENDPROC

PROC main()

MoveJ;

routine1;

ENDPROC

ENDMODULE

MODULEA.MOD

CONVERTIR S4 RAPID DANS IRC5

S4 RAPID

NEWPGM

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Structure de l’ IRC5

MODULE MainModule

PROC main()

RoutineA1;

Routine2;

ENDPROC

PROC Routine1()

MoveL;

ENDPROC

PROC Routine2()

MoveL;

ENDPROCDATA

ENDMODULE

<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?>

<Program>

<Module>ModuleA.mod</Module>

<Module>MainModule.mod</Module>

</Program>

NewProgramName.pgf

MainModule.mod

Dossier NewProgramName

MODULE ModuleA

PROC RoutineA1()

MoveL;

MoveL;

ENDPROC

DATA

ENDMODULE

ModuleA.mod

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Conservation du programme dansl’IRC5

On crée un dossier avec le nom du programme

Nouveau Module: MainModule

Nouvelle extension de fichier: pgf Il s’agit d’un fichier XML qui indique tous les modules dans le

programme

Le même nom

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Charger / sauver un programmeSelectionnez Program Editor, après Tasks and Programs et appuyez sur File

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Charger un programmeSelectionnez le fichier pgf

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Charger le programme S4

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Attention! Charger ou créer un nouveau programme éffacera le

programme existant! Créer des routines=ajouter des

routines.

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Déclaration des Routines

Créer et définir des routinesEditeur program / Routines/ Fichier / Nouvelle Routine…

Donnez à la routine un nom clair et très parlant et

spécifiez à quel module la routine va appartenir

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Les 4 Systèmes de Coordonnées

Coordonnées de base

Z

Z

Y

Y

X

XCoordonnées outil

TCP

Coordonnées atelier(wobj0)

Z

Y

X

Z

X

Y

Repère piece

Une position de robot est déterminée

comme le coordonnée et l’ orientation

de l’outil actif dans le repère piece

actif (système de coordonnées)

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Système de coordonnées outil

Systèmes de coordonnées outil

Les avantages des coordonnées

outil: Piloter selon l’outil

Re-orientation de l’outil

Modifier l’outil

coordonnées de base

Z

Z

Y

Y

X

Xcoordonnées outil

TCP

Dans ce système de coordonnées, aucune position de robot ne peut être déterminée, en revanche selon ce système on peut piloter manuel le robot.

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Exc 1– Définir et utiliser l’ outil Différents outils demandent leur propre spécifique définition soft-

ware de l’outil et système de coordonnées outil (tool).Tool = point

de travail de l’outil réel.

TCP

TCP

TCPoutil 0

Outil 0 est toujours le point de référence pour les autres outils

Trou détrompeur

Outil 0

Vue frontale axe 6 dans une position arbitraire

+y

+x

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Exc 1– Definir et utiliser l’outil

Outil 0

tPen

Attention: contrôler la position du trou détrompeur de l’ axe 6!

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Exc 1– Definir et utiliser l’outil

Sur le FlexPendant: Declaration de l’outil

Données programme / Tooldata

Introduire manuelle les coordonnées de l’outil, le poids et le

centre de gravité Testez l’outil

Appuyez sur nouveau

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Exc 1 – Instructions de positionnement

Résultat de l’ exercice1

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Exc 1 – Instructions de positionnement

o position dans l’air x position sur papier

ROBOT

x p10

x p20 p30 x

x p50

p40 x o p60

o pHome

MoveL P20, v500, fine, tPen; wobj0

l’instruction destination vitesse zone(arrondi) l’outil

globale / locale mm/s mm

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Exc 1– Activation des Instructions Logiques

Exécution du PulseDO si une zone était programmée autour point p30.

L’ordinateur calcule en avance quand on utilise des zones!

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Robconf1

Deux différentes configurations des axes pour la même position et orientation de l’ outil 0!

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Robconf2

Une position de robot (robtarget) porte donc non seulement les coordonnées de position

et l’orientation d’outil, mais aussi la configuration des axes de l’axe 1,4 et 6 pour éviter

des ambiguités.

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Robconf3

La zone de travail de l’axe 1, 4 et 6 est divisée en quadrants.

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Robconf4

Tolérance dans la contrôle de configuration d’axes.

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Exc 1– Touches Programmables

Basculer doGripperABB / Panneau de contrôle

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C’est l’heure pour:Exercice 1A – 1I

Excercice

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Robot studio Online

R.S.O est un outil sous forme de logiciel qui est fourni en même temps que la fourniture de tous les robots et qui peut être retrouvé sur le CD qui accompagnait la fourniture.

Robot Studio Online a trois fonctions principales Installer/créer un nouveau système avec le programme de construction de système

Créer un nouveau système de robot ou adapter un système existant Télécharger un système existant vers le controller ou un memorystick.

Configurer / faire la maintenance des systèmes de robot existants Backup et Restore Adapter/configurer les paramètres du système (réglages uniques du système) Lire les annotations d’événements, de statut et d’erreurs.

Manipulation limitée des programmes RAPID. Créer un programme RAPID. Adapter des programmes RAPID existants (text editor courant)

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Raccorder le R.S.O sur le controller

Utilisez le câble croisé Ethernet qui a été livré en même temps que le controller.

Raccorder l’une des extrémités sur votre PC et l’autre sur le port de service du controller.

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Démarrer Robot Studio Online. Start / Program / ABB Industrial IT / Robot Studio Online.

Créer un nouveau Robot View.File / New Robot View.

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Donner un nom à votre nouveau Robot View et le sauver.

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Ajouter un Controller.Robot View / Add Controller Ou Cliquer sur le bouton droit de la souris / Add Controller.

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Retrouver votre programme RAPID.

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Demander l’accès en écriture, ne pas oublier l’attribution sur le FlexPendant.(accordé)

Presser sur Enable Edit. Ne pas oublier que R.S.O est un “editing tool” online .

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L’heure de passer aux exercices

Exercice 1J – 1L

Exercices

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Faire tourner des programmes en Manual Mode

Procédure

Etape Action Info/Illustration

1 Transférez le robot sur le Manual Mode (mode manuel).

La manière de déterminer dans quel mode se trouve le système est décrite au chapitre How can I see if the system is in manual mode?

La manière de le faire est décrite au chapitre Switch from automatic to manual mode en page 310.

2

xx

DANGER!

Avant de faire tourner le robot, consultez en page 17 les informations en matière de sécurité au chapitre DANGER – moving manipulators are potentially lethal!

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Faire tourner des programmes en Manual Mode (2)

Procédure


3 Sélectionnez le programme de démarrage. La manière d’ouvrir un programme est décrite au chapitre Open an existing program.

4 Sélectionnez le mode dans lequel le programme doit démarrer et démarrez-le

La manière de sélectionner le mode de démarrage est décrite au chapitre How to use the hold-to-run buttons en page 69.

5 Pressez sur le bouton Start du FlexPendant. Tous les boutons du FlexPendant sont présentés au chapitre What is a FlexPendant? en page 272.

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Démarrer une exécution

Procédure

Etape

Action Info/Illustration

1 Pour faire tourner une exécution sélectionnée, vous utilisez le bouton "RUN“ sur le clavier du FlexPendant.

Les boutons du clavier sont décrits dans Stapping instructions for instructions.

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En mode manuel, le programme peut être exécuté pas à pas en marche avant ou arrière Le FlexPendant dispose d’un certain nombre de touches spécifiques

Parcours des instructions pas à pas

Bouton programmable 1. La manière dont ses fonctions sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons and buttons en page 69 dans le Manuel d’utilisation IRC5 avec FlexPendant.



Bouton programmable 4. La manière dont ses fonctions sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons and buttons en page 69 dans le Manuel d’utilisation IRC5 avec FlexPendant. .

Bouton RUN. Démarrez l’exécution du programme.

Bouton de marche ARRIERE. Ramène le programme sur les instructions du pas précédant.

Bouton de marche AVANT. Amène le programme sur les instructions du pas suivant.

Bouton ARRET. Arrête l’exécution du programme.

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Parcours des instructions pas à pas (2)

Sélectionnez le mode pas à pas


1 Sélection du mode pas à pas Décrit dans Make run mode properties selection.

Pas à pas en marche avant


1 Pressez sur la touche FWD du FlexPendant comme indiqué sur l’illustration de la page précédente.

Pas à pas en marche arrière


1 Pressez sur la touche FWD du FlexPendant comme indiqué sur l’illustration de la page précédente

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Mettre fin à l’exécution

Procédure


1 Pendant le fonctionnement avec la commande “hold-to-run”:

Relâcher le bouton “hold-to-run”.

La touche “hold-to-run” est décrite au chapitre What is a FlexPendant? En page 272.

2 Pendant le fonctionnement sans la commande “hold-to-run”:

Pressez sur la touche STOP de l’unité FlexPendant.

La touche stop est décrite au chapitre What is a FlexPendant? En page 272.

3 Pendant le fonctionnement en mode pas à pas, le robot s‘arrêtera après l’exécution de chaque instruction.

Exécutez l’instruction suivante en pressant à nouveau sur FWD ou BWD.

Documents

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