Ba Kr 16 Arc Hw Fr

Robots

KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Manuel

KUKA Roboter GmbH

Publié le: 17.12.2010

Version: BA KR 16 arc HW V4 fr


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La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par ex-traits, sans l'autorisation expresse du KUKA Roboter GmbH.

Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également tourner sur cette commande. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nou-velle livraison ou de service après-vente.

Nous avons vérifié la concordance entre cette brochure et le matériel ainsi que le logiciel décrits. Des différences ne peuvent être exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance exacte. Les informations de cette brochure sont néanmoins vérifiées régulièrement afin d'inclure les corrections indispensables dans l'édition suivante.

Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions.

Traduction de la documentation originale

KIM-PS5-DOC

Publication: Pub BA KR 16 arc HW fr

Structure de livre: BA KR 16 arc HW V3.1

Label: BA KR 16 arc HW V4 fr

Table des matières

Table des matières

1 Introduction .................................................................................................. 7

1.1 Documentation du robot industriel ............................................................................. 7

1.2 Représentation des remarques .................................................................................. 7

2 Affectation .................................................................................................... 9

2.1 Groupe cible ............................................................................................................... 9

2.2 Utilisation conforme aux fins prévues ........................................................................ 9

3 Description du produit ................................................................................ 11

3.1 Aperçu du système de robot ...................................................................................... 11

3.2 Description du robot ................................................................................................... 12

4 Caractéristiques techniques ...................................................................... 15

4.1 Données de base ....................................................................................................... 15

4.2 Caractéristiques des axes .......................................................................................... 16

4.3 Charges ..................................................................................................................... 19

4.4 Charges des fondations ............................................................................................. 25

4.5 Cotes de transport ..................................................................................................... 26

4.6 Plaques ...................................................................................................................... 29

4.7 Courses et temps d'arrêt KR 16 arc HW .................................................................... 31

4.7.1 Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3 ................................................. 31

4.7.2 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1 .............................................................. 32



4.8 Courses et temps d'arrêt KR 16 L8 arc HW ............................................................... 36

4.8.1 Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3 ................................................. 36




5 Sécurité ........................................................................................................ 43

5.1 Généralités ................................................................................................................. 43

5.1.1 Responsabilité ...................................................................................................... 43

5.1.2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins prévues ..................................... 44

5.1.3 Déclaration de conformité CE et déclaration de montage .................................... 44

5.1.4 Termes utilisés ...................................................................................................... 45

5.2 Personnel ................................................................................................................... 46

5.3 Enveloppe d'évolution, zones de protection et de danger ......................................... 47

5.4 Aperçu de l'équipement de protection ....................................................................... 48

5.4.1 Butées mécaniques .............................................................................................. 48

5.4.2 Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe (option) ......................................... 49

5.4.3 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option) ........................................................ 49

5.4.4 Dispositif de dégagement (option) ........................................................................ 49

5.4.5 Identifications au robot industriel .......................................................................... 50

5.5 Mesures de sécurité ................................................................................................... 50

5.5.1 Mesures générales de sécurité ............................................................................. 50

5.5.2 Transport .............................................................................................................. 52

5.5.3 Mise et remise en service ..................................................................................... 52


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5.5.4 Mode manuel ........................................................................................................ 53

5.5.5 Mode automatique ................................................................................................ 54

5.5.6 Maintenance et réparations .................................................................................. 54

5.5.7 Mise hors service, stockage et élimination ........................................................... 56

5.6 Normes et directives appliquées ............................................................................... 56

6 Planification ................................................................................................. 59

6.1 Fixation aux fondations avec centrage ...................................................................... 59

6.2 Fixation à l'embase de la machine avec centrage ..................................................... 61

6.3 Plaque d'adaptation ................................................................................................... 62

6.4 Câbles de liaison et interfaces ................................................................................... 63

7 Transport ...................................................................................................... 67

7.1 Transport du robot ..................................................................................................... 67

8 Mise et remise en service ........................................................................... 71

8.1 Montage de la fixation des fondations ....................................................................... 71

8.2 Montage de la fixation à l'embase de machine .......................................................... 72

8.3 Montage de la plaque d'adaptation ............................................................................ 73

8.4 Montage du robot ...................................................................................................... 74

9 Maintenance ................................................................................................. 77

9.1 Maintenance KR 16 arc HW ...................................................................................... 77

9.1.1 Tableau de maintenance ...................................................................................... 77

9.1.2 Vidange de l'huile pour réducteur de l'axe 1 ......................................................... 81




9.1.6 Vidange de l'huile pour réducteur des axes 5, 6 .................................................. 88

9.1.7 Nettoyer le robot ................................................................................................... 90

9.2 Maintenance KR 16 L8 arc HW ................................................................................. 90

9.2.1 Tableau de maintenance ...................................................................................... 90





9.2.6 Vidange de l'huile pour réducteur des axes 5, 6 .................................................. 101

9.2.7 Nettoyer le robot ................................................................................................... 102

10 Réglage ......................................................................................................... 105

10.1 Réglages KR 16 arc HW ........................................................................................... 105

10.1.1 Mesure et réglage de la tension de courroie dentée A5 ....................................... 105


10.2 Réglages KR 16 L8 arc HW ...................................................................................... 108

10.2.1 Mesure et réglage A5, tension de courroie dentée ............................................... 108


11 Réparations .................................................................................................. 113

11.1 Réparations KR 16 arc HW ....................................................................................... 113

11.1.1 Démontage et montage du moteur A1 ................................................................. 113

Publié le: 17.12.2010 Version: BA KR 16 arc HW V4 fr

Table des matières

11.1.2 Démontage et montage du moteur A2 .................................................................. 114





11.1.7 Démontage et montage de la courroie dentée de l'axe 5 ..................................... 126


11.2 Réparations KR 16 L8 arc HW ................................................................................... 129

11.2.1 Remplacement du moteur A1 à A3 ....................................................................... 129






12 Installation électrique .................................................................................. 141

12.1 Description de l'installation électrique pour KR C2 .................................................... 141

12.2 Description des câbles de liaison pour KR C2 ........................................................... 150

12.3 Description de l'installation électrique (robot) pour KR C4 ........................................ 165

12.4 Description des câbles de liaison pour KR C4 ........................................................... 174

13 Mise hors service, stockage et élimination ............................................... 179

13.1 Mise hors service ....................................................................................................... 179

13.2 Stockage .................................................................................................................... 180

13.3 Elimination ................................................................................................................. 181

14 Annexe .......................................................................................................... 183

14.1 Fiche technique de sécurité pour huile Optigear Synthetic RO 150 .......................... 183

14.1.1 Désignation des substances, de la préparation et de la société ........................... 183

14.1.2 Composition et informations sur les composants ................................................. 183

14.1.3 Risques possibles ................................................................................................. 183

14.1.4 Premiers soins ...................................................................................................... 184

14.1.5 Mesures anti-incendie ........................................................................................... 184

14.1.6 Mesures en cas de dégagement par inadvertance ............................................... 185

14.1.7 Manipulation et stockage ...................................................................................... 185

14.1.8 Limites pour l'exposition et équipements personnels de protection ...................... 185

14.1.9 Propriétés physiques et chimiques ....................................................................... 186

14.1.10 Stabilité et réactivité .............................................................................................. 186

14.1.11 Toxicologie ............................................................................................................ 186

14.1.12 Ecologie ................................................................................................................ 187

14.1.13 Remarques relatives à l'élimination ...................................................................... 187

14.1.14 Indications relatives au transport .......................................................................... 187

14.1.15 Directives .............................................................................................................. 187

14.1.16 Autres indications ................................................................................................. 189

14.2 Fiche technique de sécurité pour graisse Microlube GL 261 ..................................... 189

14.2.1 Désignation des substances, de la préparation et de la société ........................... 189



14.2.4 Premiers soins ...................................................................................................... 190


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14.2.5 Mesures anti-incendie .......................................................................................... 190

14.2.6 Mesures en cas de dégagement par inadvertance .............................................. 191


14.2.8 Limites pour l'exposition et équipements personnels de protection ..................... 192


14.2.10 Stabilité et réactivité ............................................................................................. 192

14.2.11 Toxicologie ........................................................................................................... 192

14.2.12 Ecologie ................................................................................................................ 193



14.2.15 Directives .............................................................................................................. 193


14.3 Fiche technique de sécurité pour graisse pour câbles Optitemp RB1 ....................... 194

14.3.1 Désignation des substances, de la préparation et de la société .......................... 194



14.3.4 Premiers soins ...................................................................................................... 195

14.3.5 Mesures anti-incendie .......................................................................................... 195

14.3.6 Mesures en cas de dégagement par inadvertance .............................................. 196


14.3.8 Limites pour l'exposition et équipements personnels de protection ..................... 197


14.3.10 Stabilité et réactivité ............................................................................................. 197

14.3.11 Toxicologie ........................................................................................................... 198

14.3.12 Ecologie ................................................................................................................ 198



14.3.15 Directives .............................................................................................................. 199


15 SAV KUKA ................................................................................................... 201

15.1 Demande d'assistance .............................................................................................. 201

15.2 Assistance client KUKA ............................................................................................. 201

Index ............................................................................................................. 209


1 Introduction

1 Introduction

1.1 Documentation du robot industriel

La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes :

Documentation pour l'ensemble mécanique du robot

Documentation pour la commande de robot

Manuel de service et de programmation pour le logiciel KUKA System Software

Instructions relatives aux options et accessoires

Catalogue des pièces sur support de données

Chaque manuel est un document individuel.

1.2 Représentation des remarques

Sécurité Les remarques affectées de ce pictogramme se rapportent à la sécurité et doi-vent donc être respectées impérativement.

Remarques Les remarques affectées de ce pictogramme signifient soit que le travail est facilité en les appliquant ou que des informations supplémentaires sont dispo-nibles.

Danger !Cette remarque signifie qu'un dommage matériel important ou un dommage corporel grave, voire même mortel est la conséquence de l'absence de me-sures de précaution.

Avertissement !Cette remarque signifie qu'un dommage matériel important ou un dommage corporel grave, voire même mortel peut être la conséquence de l'absence de mesures de précaution.

Attention !Cette remarque signifie qu'un faible dommage corporel ou matériel peut être la conséquence de l'absence de mesures de précaution.

Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplémentaires.


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2 Affectation

2 Affectation

2.1 Groupe cible

Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances sui-vantes :

Connaissances approfondies en construction mécanique

Connaissances approfondies en électrotechnique

Connaissances du système de la commande de robot

2.2 Utilisation conforme aux fins prévues

Le robot industriel sert à la manipulation d'outils et de dispositifs ou à l'usinage et le transport de pièces ou de produits. L'utilisation n'est autorisée que si les conditions climatiques indiquées sont respectées.

Utilisation non

conforme

Toutes les utilisations divergentes des fins prévues sont considérées comme non conformes, par ex. :

Transport de personnes et d'animaux

Utilisation comme escalier

Utilisation ne respectant pas les seuils de service

Utilisation dans un environnement soumis à des risques d'explosion

Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site Internet www.kuka.com ou adressez-vous à une de nos filiales pour tout complément d'information sur notre programme de formation.

Attention !Des modifications de la structure du robot, par ex. des perçages, ou autres, peuvent provoquer des endommagements des pièces. Ceci est considéré comme une utilisation non conforme et entraîne la perte de la garantie et des droits à des dédommagements.

Le système de robot est un élément d'une installation complète et ne pourra être utilisé que dans une installation conforme CE.


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3 Description du produit


3.1 Aperçu du système de robot

Un système de robot (>>> Fig. 3-1 ) comprend tous les sous-ensembles d'un robot industriel, tels que le manipulateur (ensemble mécanique du robot avec installation électrique), l'armoire de commande, les câbles de liaison, les outils et les équipements auxiliaires. Les robots industriels KR 16 arc HW et KR 16 L8 arc HW comprennent les composants suivants :

Manipulateur

Commande de robot

Câbles de liaison

Boîtier de programmation portatif KCP

Logiciel

Options, accessoires

SafeRobot L'option SafeRobot est disponible avec ce robot.

Le robot se déplace au sein de l'enveloppe définie par des limites configurées. La position actuelle est calculée en permanence et surveillée par le SafeRDW. Si le robot viole un seuil de surveillance ou un paramètre fiable, il s'arrête.

RoboTeam L'option RoboTeam est disponible avec ce robot.

RoboTeam permet l'utilisation de systèmes de robots coopérants. Avec Robo-Team, jusqu'à 15 robots peuvent travailler ensemble en formant un groupe. Ce faisant, un robot se charge toujours de la fonction du maître, les autres ro-bots travaillent en tant qu'esclaves.

Fig. 3-1: Exemple d'un système de robot

1 Manipulateur 3 Commande de robot

2 Câbles de liaison 4 Boîtier de programmation portatif KCP


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3.2 Description du robot

Aperçu Ces manipulateurs (robots) (>>> Fig. 3-2 ) sont conçus en tant que cinéma-tique dotée d'un bras articulé à 6 axes. Ils sont constitués des sous-ensembles principaux suivants :

Poignet à arbre creux

Bras

Epaule

Bâti de rotation

Embase

Installation électrique

Poignet à arbre

creux

Les variantes de robot KR 16 arc HW et KR 16 L8 arc HW sont équipées d'un poignet à arbre creux à 2 axes . Le poignet comprend les axes 5 et 6. Les mo-teurs de l'axe 5 et de l'axe 6 sont compris dans ce sous-ensemble. Les deux axes sont actionnés via des courroies dentées et des réducteurs. La structure constructive permet l'alimentation en fluides par le centre de l'axe 6, directe-ment vers l'application.

Le poignet en ligne dispose d'une bride de fixation pour le montage d'outils.

Bras Le bras relie le poignet à arbre creux à l'épaule. Il loge les moteurs des axes du poignet 3 et 4. L'entraînement du bras se fait par le moteur de l'axe 3. L'angle de rotation maximum autorisé est limité mécaniquement par une butée dans chaque direction, positive et négative. Les tampons correspondants sont montés sur l'épaule. L'ensemble de l'entraînement de l'axe 4 est également in-tégré dans le bras. En outre, la chaîne porte-câbles pour les axes 5 et 6 du poignet se trouve également sous un recouvrement. Les possibilités de fixa-tion pour l'application de soudage se trouvent sur la face arrière du bras. L'ali-mentation en fluides pour l'outil est guidée de façon axiale à travers le bras.

Fig. 3-2: Sous-ensembles principaux du manipulateur

1 Poignet à arbre creux 4 Embase

2 Bras 5 Bâti de rotation

3 Installation électrique 6 Epaule



Epaule L'épaule est le sous-ensemble logé entre le bâti de rotation et le bras. Elle est composée du corps de l'épaule et des tampons.

Bâti de rotation Le bâti de rotation loge les moteurs A1 et A2. Le mouvement de rotation de l'axe 1 est exécuté par le bâti de rotation. Il est vissé à l'embase par le réduc-teur de l'axe 1. L'entraînement est assuré par un moteur dans le bâti de rota-tion. L'épaule est également logée dans le bâti de rotation.

Embase L'embase est la base du robot. Elle est vissée aux fondations. Le flexible de protection pour l'installation électrique est fixé à l'embase. De plus, le loge-ment multifonctions (MFG) et le coffret de raccordement pour le câble de don-nées se trouvent sur l'embase.

Installation

électrique

L'installation électrique comprend tous les câbles moteurs et de commande des moteurs des axes 1 à 6. Toutes les connexions sont des connecteurs per-mettant un changement rapide et sûr des moteurs. La boîte RDW et le loge-ment multifonctions MFG font partie de l'installation électrique et son montés tous les deux à l'embase du robot. Les câbles de liaison venant de la com-mande du robot sont reliés à ces coffrets de raccordement avec des connec-teurs. L'installation électrique comprend également un système de terre.

Une chaîne porte-câbles supplémentaire est intégrée dans le bras pour l'ali-mentation des entraînements des axes de poignet. Elle garantit un guidage de câbles sans pliage sur l'ensemble de la plage de mouvement de l'axe 4.


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4 Caractéristiques techniques


4.1 Données de base

Données de base

Température

ambiante

TypeKR 16 arc HW

KR 16 L8 arc HW

Nombre d'axes 6

Volume de travailKR 16 arc HW : 15,44 m3

KR 16 L8 arc HW : 29,22 m3

Répétabilité de

positionnement (ISO

9283)

KR 16 arc HW : ± 0,04 mm

KR 16 L8 arc HW : ± 0,04 mm

Point de référence

volume de travail

Point d'intersection des axes 4 et 5

PoidsKR 16 arc HW : 245 kg

KR 16 L8 arc HW : 240 kg

Sollicitations

dynamiques

principales

Voir charges des fondations

Mode de protection du

robot

IP 54

Opérationnel, avec câbles de liaison connec-tés (selon EN 60529)

Mode de protection du

poignet en ligne

IP 54

Niveau sonore< 75 dB (A) à l'extérieur de l'enveloppe d'évolu-tion

Position de montage Sol, plafond

Surface, peintureEmbase, recouvrements du poignet à arbre creux et bras : noir (RAL 9005), pièces mobiles : orange KUKA 2567

Service +10 °C à +55 °C (283 K à 328 K)

Service avec Safe

RDW

+10 °C à +50 °C (283 K à 323 K)

Stockage et transport -40 °C à +60 °C (233 K à 333 K)

Mise en service +10 °C à +15 °C (283 K à 288 K) Dans cette plage de température, il peut être né-cessaire de réchauffer le robot en le faisant mar-cher. Autres limites de température sur demande.

Sollicitations envi-

ronnementales hu-

mides

Classe d'humidité EN 60204/4.4.4 F


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Câbles de liaison

* Uniquement avec KR C2.

Pour des indications détaillées sur les câbles de liaison, voir la description des câbles de liaison (>>> 6.4 "Câbles de liaison et interfaces" Page 63).

4.2 Caractéristiques des axes

Caractéristiques

des axes

Les données suivantes s'appliquent au robot KR 16 arc HW :

Les données suivantes s'appliquent au robot KR 16 L8 arc HW :

La figure suivante précise les sens du mouvement et l'affectation des diffé-rents axes.

Désignation du câble Désignation du

connecteur Commande du robot

- Robot

Interface robot

Câble moteur X20 - X30 Connecteur Harting des deux côtés

Câble de données X21 - X31 Connecteur Harting des deux côtés

Câble de données Safe-Robot

X21.1 - X41 Connecteur Harting des deux côtés

Longueurs de câbles

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

avec RoboTeam* 7 m, 15 m, 25 m, 35 m

avec SafeRobot* 7 m, 15 m, 25 m, 35 m

AxePlage de mouvement,

limitation logicielle

Vitesse pour charge nominale admissible

1 +/-185° 200 °/s

2 de +35° à -155° 200 °/s

3 de +154° à -120° 195 °/s

4 +/-165° 370 °/s

5 +/-130° 310 °/s

6 à rotation sans fin 610 °/s

AxePlage de mouvement,

limitation logicielle

Vitesse pour charge nominale admissible

1 +/-185° 127 °/s

2 de +35° à -155° 130 °/s

3 de +154° à -120° 125 °/s

4 +/-165° 315 °/s

5 +/-140° 320 °/s

6 à rotation sans fin 680 °/s



Enveloppe

d'évolution

Les figures suivantes présentent la taille et la forme des enveloppes d'évolu-tion pour les robots KR 16 arc HW (>>> Fig. 4-2 ) et KR 16 L8 arc HW (>>> Fig. 4-3 ).

Le point de référence pour l'enveloppe d'évolution est le point d'intersection des axes 4 et 5.

Fig. 4-1: Sens de rotation des axes


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Fig. 4-2: Enveloppe d'évolution KR 16 arc HW



4.3 Charges

Charges KR 16 arc HW

Fig. 4-3: Enveloppe d'évolution KR 16 L8 arc HW

Robot KR 16 arc HW

Poignet en ligne PL 16 arc HW

Charge nominale 16 kg


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Charges KR 16 L8 arc HW

Centre de gravité

de la charge P

Le centre de gravité de toutes les charges se rapporte à la distance par rap-port à la bride de l'axe 6. Ecart nominal voir diagramme des charges.

Distance avec centre de gravité de la charge Lz (horizontal)

120 mm

Distance avec centre de gravité de la charge Lxy (vertical)

80 mm

Moment d'inertie de masse admissible 0,36 kgm2

Charge totale max. 48 kg

Charge supplémentaire bras 12 kg

Charge supplémentaire épaule Aucune

Charge supplémentaire bâti de rotation 20 kg

Charge supplémentaire embase Aucune

Robot KR 16 arc HW

Robot KR 16 L8 arc HW

Poignet en ligne PL 5 arc HW

Charge nominale 8 kg

Distance avec centre de gravité de la charge Lz (horizontal)

70 mm

Distance avec centre de gravité de la charge Lxy (vertical)

50 mm

Moment d'inertie de masse admissible 0,10 kgm2

Charge totale max. 40 kg

Charge supplémentaire bras 12 kg

Charge supplémentaire épaule Aucune

Charge supplémentaire bâti de rotation 20 kg

Charge supplémentaire embase Aucune



Diagramme des

charges

Fig. 4-4: Diagramme de charge KR 16 arc HW


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Bride de fixation

Fig. 4-5: Diagramme de charge KR 16 L8 arc HW

Ces courbes de charge représentent la capacité de charge maximum. Il faut toujours vérifier les deux valeurs (charge admissible et moment d'inertie propre). Un dépassement de cette capacité réduit la durée de vie du robot et surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA Roboter GmbH auparavant.Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d'application du robot. Des données supplémentaires sont nécessaires pour la mise en service du robot conformément au manuel de service et de pro-grammation du logiciel KUKA System Software.Les inerties doivent être contrôlées avec KUKA.Load. L'entrée des données de charge dans la commande du robot est impérative !

Robot KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW

Poignet PL 16 arc HW PL 5 arc HW

Bride de fixation (arc de cercle)

66 mm 58 mm

Qualité des vis 10.9 10.9

Taille des vis M5 M4

Longueur de serrage 1,5 x diamètre nominal

1,5 x diamètre nominal



La représentation de la bride de fixation correspond à la position zéro des axes 4 et 6. Le symbole Xm montre la position de l'élément d'adaptation res-pectif (douille de perçage) en position zéro.

Profondeur de vissage min. 7 mm, max. 8 mm

min. 6 mm, max. 7 mm

Elément d'adaptation 5 H7 4 H7

Robot KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW

Fig. 4-6: Bride de fixation, KR 16 arc HW


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Interface A6 Pour le raccordement d'équipements de soudage au logement orientable, in-terface de l'axe 6, les poignets à arbre creux disposent d'une interface adé-quate. Consulter les figures suivantes pour connaître les cotes et les versions.

Fig. 4-7: Bride de fixation KR 16 L8 arc HW

Fig. 4-8: Interface A6 KR 16 arc HW



Charge supplé-

mentaire

Le robot peut prendre des charges supplémentaires sur le bras. Lors de la mise en place des charges supplémentaires, il faut tenir compte de la charge totale maximum autorisée. La figure suivante précise les dimensions et posi-tions des possibilités de montage. Ces cotes et positions s'appliquent aux ro-bots KR 16 arc HW et KR 16 L8 arc HW.

4.4 Charges des fondations

Charges des

fondations

Les forces et les moments indiqués comprennent déjà la charge et la force (poids) du robot.

Fig. 4-9: Interface A6 KR 16 L8 arc HW

Fig. 4-10: Charge supplémentaire du bras, à l'exemple du KR 16 arc HW


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4.5 Cotes de transport

Les cotes de transport (>>> Fig. 4-12 ) du robot sont fournies dans la figure suivante. La position du centre de gravité et le poids varient en fonction de l'équipement. Les cotes indiquées se réfèrent au robot sans équipement. Les cotes lorsque le robot se trouve au sol sans supports de transport en bois sont représentées dans la figure suivante.

Fig. 4-11: Charges des fondations

Type de charge Force/Moment/Masse

Fv = force verticale Fvmax = 4 600 N

Fh = force horizontale Fhmax = 5 000 N

Mk = moment de basculement Mkmax = 5 200 Nm

Mr = couple Mrmax = 4 200 Nm

Masse totale pour la charge des fondations KR 16 arc HW : 273 kg


Robot KR 16 arc HW : 245 kg


Charge totale (charge supplémentaire du bras + charge nominale admissible)

KR 16 arc HW : 28 kg


Les charges supplémentaires à l'embase et au bâti de rotation ne sont pas prises en compte dans la charge des fondations. Ces charges supplémen-taires doivent être prises en compte pour Fv.



Un dispositif de transport est à disposition pour le transport de robots pour le montage au sol se trouvant en position de montage (>>> Fig. 4-14 ). Le dis-positif peut être accroché à 4 vis à anneau d'une grue ou transporté par un chariot élévateur à fourches.

Fig. 4-12: Cotes de transport, robot monté au sol KR 16 arc HW

1 Robot 2 Centre de gravité

Fig. 4-13: Cotes de transport, robot monté au sol KR 16 L8 arc HW



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Fig. 4-14: Cotes de transport, robot monté au plafond KR 16 arc HW

1 Robot

2 Centre de gravité

3 Vis à anneau

4 Poches pour fourches de chariot élévateur

5 Dispositif de transport, robot monté au plafond



4.6 Plaques

Plaques Les plaques suivantes sont montées au robot. Il est interdit de les enlever ou de les modifier. Les plaques illisibles sont à remplacer.

Fig. 4-15: Cotes de transport, robot monté au plafond KR 16 L8 arc HW

1 Robot


3 Vis à anneau




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Fig. 4-16: Plaques



4.7 Courses et temps d'arrêt KR 16 arc HW

4.7.1 Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3

Le tableau représente les courses et temps d'arrêt lors du déclenchement d'un STOP 0 de la catégorie de stop 0. Les valeurs se réfèrent à la configuration suivante :

Surplomb l = 100 %

Override programme POV = 100 %

Masse m = charge maximum (charge nominale + charge supplémentaire sur le bras)

Course d'arrêt (°) Temps d'arrêt (s)

Axe 1 42,16 0,387

Axe 2 41,35 0,385

Axe 3 33,51 0,266


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4.7.2 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1

Fig. 4-17: Courses d'arrêt STOP 1, axe 1



Fig. 4-18: Temps d'arrêt STOP 1, axe 1


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4.8 Courses et temps d'arrêt KR 16 L8 arc HW

4.8.1 Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3

Le tableau représente les courses et temps d'arrêt lors du déclenchement d'un STOP 0 de la catégorie de stop 0. Les valeurs se réfèrent à la configuration suivante :

Surplomb l = 100 %

Override programme POV = 100 %

Masse m = charge maximum (charge nominale + charge supplémentaire sur le bras)




Axe 1 30,49 0,343



Axe 2 31,00 0,324

Axe 3 23,70 0,271



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5 Sécurité

5 Sécurité

5.1 Généralités

5.1.1 Responsabilité

L'appareil décrit dans le présent document est ou un robot industriel ou un composant de robot industriel.

Composants du robot industriel :

Manipulateur

Commande du robot

Boîtier de programmation portatif

Câbles de liaison

Axes supplémentaires (option)

par ex unité linéaire, table tournante/basculante, positionneur

Logiciel

Options, accessoires

Le robot industriel est construit conformément au niveau actuel de la tech-nique et aux règles techniques reconnues en matière de sécurité. Cependant, l'utilisation non conforme peut se traduire par des dangers de blessures ou de mort et des dommages du robot industriel et d'autres valeurs matérielles.

Le robot industriel ne doit être utilisé que lorsqu'il est en parfait état technique, en tenant compte de la conformité d'utilisation, de la sécurité et des dangers. Son utilisation doit s'effectuer conformément aux prescriptions du présent do-cument et à la déclaration de montage jointe à la livraison du robot industriel. Les défauts susceptibles de nuire à la sécurité doivent être éliminés sans re-tard.

Informations

relatives à la

sécurité

Les informations relatives à la sécurité ne pourront être interprétées en défa-veur de la société KUKA Roboter GmbH. Même si toutes les remarques sont observées, on ne peut exclure un dommage corporel ou matériel dû au robot industriel.

Il est interdit de modifier le robot industriel sans autorisation préalable de KUKA Roboter GmbH. Les composants supplémentaires (outils, logiciels, etc.) non compris dans la fourniture KUKA Roboter GmbH peuvent être inté-grés dans le robot industriel. En ce cas, la société ayant installé ces produits est responsable de tout dommage au robot industriel ou à d'autres valeurs matérielles causé par un tel composant.

Pour compléter le chapitre de sécurité, on dispose de consignes de sécurité supplémentaires dans cette documentation. Elles doivent également être prises en compte.

Le chapitre "Sécurité" présent se réfère à un composant mécanique d'un robot industriel.

Si le composant mécanique est utilisé avec une commande de robot KU-KA, il faudra utiliser le chapitre "Sécurité" du manuel ou des instructions de montage de la commande de robot !

Celui-ci contient toutes les informations du chapitre "Sécurité" présent. En outre, il contient des informations relatives à la sécurité se référant à la commande de robot et devant à tout prix être observées.

Le terme "robot industriel" utilisé dans le chapitre "Sécurité" présent se rapporte également au composant mécanique individuel si celui-ci est utilisable.


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5.1.2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins prévues

Le robot industriel est prévu exclusivement pour l'utilisation nommée dans le manuel ou dans les instructions de montage, au chapitre "Affectation".

Tout usage autre ou divergent est considéré comme non conforme et n'est pas autorisé. Dans ce cas, le fabricant décline expressément toute responsa-bilité pour les dommages éventuels occasionnés. Le risque est à la seule charge du client.

La désignation "Usage conforme" s'applique également à l'observation du ma-nuel et des instructions de montage pour chaque composant et en particulier au respect des intervalles de maintenance.

Erreur d'utili-

sation

Toute utilisation non conforme aux fins prévues est considirée comme une er-reur d'utilisation et est interdite. Il s'agit, par ex, de :

Transport de personnes et d'animaux

Utilisation comme escalier

Utilisation ne respectant pas les seuils de service

Utilisation dans un environnement soumis à des risques de déflagration

Utilisation sans dispositifs de protection supplémentaires

Utilisation à l'extérieur

5.1.3 Déclaration de conformité CE et déclaration de montage

Avec ce robot industriel, nous avons affaire à une machine incomplète confor-mément à la directive CE des machines. Le robot industriel ne peut être mis en service que dans les conditions suivantes :

Le robot industriel est intégré dans une installation.

Ou : le robot industriel compose une installation avec d'autres machines.

Ou : toutes les fonctions de sécurité et les dispositifs de protection indis-pensables pour une machine complète conformément à la Directive Ma-chines CE ont été complétés sur le robot industriel.

L'installation répond aux critères imposés par la Directive Machines CE. Ceci a été déterminé par un procédé d'évaluation de conformité.

Déclaration de

conformité

L'intégrateur de système doit établir une déclaration de conformité selon la Di-rective Machines pour l'ensemble de l'installation. La déclaration de conformi-té est la base de l'identification CE de l'installation. Le robot industriel ne pourra être utilisé que conformément aux directives, lois et normes en vigueur dans le pays en question.

La commande de robot est certifiée CE conformément à la directive CEM et à la directive basse tension

Déclaration de

montage

Le robot industriel est livré en tant que machine incomplète avec une déclara-tion de montage, conformément à l'annexe II B de la Directive Machines 2006/42/CE. Dans cette déclaration de montage se trouve une liste comprenant les exigences fondamentales respectées selon l'annexe I et les instructions de montage.

La déclaration de montage déclare que la mise en service de la machine in-complète est interdite jusqu'à ce que la machine incomplète soit montée dans une machine ou assemblée avec d'autres pièces pour former une machine

Pour tout complément d'information, veuillez consulter le chapitre "Affecta-tion" du manuel ou les instructions de montage du robot industriel.


5 Sécurité

correspondant aux exigences de la Directive Machines CE et répondant à la déclaration de conformité CE selon l'annexe II A.

La déclaration de montage reste auprès de l'intégrateur de système en tant que partie de la documentation technique de la machine incomplète.

5.1.4 Termes utilisés

Terme Description

Enveloppe de l'axe Enveloppe de chaque axe en degrés ou millimètres dans laquelle celui-ci peut se déplacer. Cette enveloppe doit être définie pour chaque axe.

Course d'arrêt Course d'arrêt = course de réaction + course de freinage

La course d'arrêt fait partie de la zone de danger.

Enveloppe d'évolution Le manipulateur peut se déplacer dans l'enveloppe d'évolution. L'enve-loppe d'évolution est formée des différentes enveloppes des axes.

Exploitant (Utilisateur)

L'exploitant d'un robot industriel est l'entrepreneur, l'employeur ou le délégué responsable de l'utilisation du robot industriel.

Zone de danger La zone de danger est formée de l'enveloppe d'évolution et des courses d'arrêt.

KCP Le boîtier de programmation portatif KCP (KUKA Control Panel) pos-sède toutes les possibilités de commande et d'affichage indispensables à la commande et à la programmation du robot industriel.

Manipulateur L'ensemble mécanique du robot et l'installation électrique correspon-dante

Zone de protection La zone de protection se trouve hors de la zone de danger.

Catégorie de stop 0 Les entraînements sont arrêtés immédiatement et les freins sont serrés. Le manipulateur et les axes supplémentaires (option) effectuent un frei-nage proche de la trajectoire.

Remarque : cette catégorie de stop est désignée en tant que STOP 0 dans la documentation.

Catégorie de stop 1 Le manipulateur et les axes supplémentaires (option) effectuent un frei-nage conforme à la trajectoire. Les entraînements sont arrêtés et les freins sont serrés après 1 sec.

Remarque : cette catégorie de stop est désignée par le terme de STOP 1 dans la documentation.

Catégorie de stop 2 Les entraînements ne sont pas arrêtés et les freins ne sont pas serrés. Le manipulateur et les axes supplémentaires (option) freinent avec une rampe de freinage normale.

Remarque : cette catégorie de stop est désignée par le terme de STOP 2 dans la documentation.

Intégrateur de sys-tème (intégrateur d'installa-tion)

Les intégrateurs de système sont chargés d'intégrer le robot industriel dans une installation conformément à la sécurité et de le mettre ensuite en service.

T1 Mode de test "Manuel Vitesse Réduite" (<= 250 mm/s)

T2 Mode de test "Manuel Vitesse Elevée" (<= 250 mm/s autorisé)

Axe supplémentaire Axe de déplacement n'appartenant pas au manipulateur mais piloté par la commande du robot. Par ex. unité linéaire, table tournante/bascu-lante, Posiflex KUKA


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5.2 Personnel

Les personnes ou groupes de personnes suivantes sont définies pour le robot industriel :

Exploitant

Personnel

Exploitant L'exploitant doit respecter les consignes et règlements concernant la sécurité des travailleurs. Il s'agit, par ex, des points suivants :

L'exploitant doit garantir la surveillance.

L'exploitant doit effectuer des formations à des intervalles déterminés.

Personnel Le personnel doit être informé du type et de l'étendue des travaux, ainsi que des dangers possibles, avant de commencer ces travaux. Les sessions d'in-formations doivent être répétées régulièrement. Des sessions d'information sont également nécessaires après chaque incident particulier ou après des modifications techniques.

Font partie du personnel :

l'intégrateur de système

les utilisateurs, divisés comme suit :

le personnel de mise en service, de maintenance et de service

l'opérateur

le personnel d'entretien

Intégrateur de

système

Le robot industriel est à intégrer par l'intégrateur de système dans l'installation en respectant la sécurité.

Responsabilités de l'intégrateur de système :

Mise en place du robot industriel

Connexion du robot industriel

Exécution de l'analyse des dangers

Utilisation des fonctions de sécurité et des dispositifs de protection néces-saires

Etablissement de la déclaration de conformité

Pose du sigle CE

Création du manuel pour l'installation

Utilisateur L'utilisateur doit remplir les conditions suivantes :

L'utilisateur doit être formé pour les tâches à exécuter.

Seul un personnel qualifié est en droit de travailler sur le robot industriel. Il s'agit de personnes en mesure d'évaluer les tâches à exécuter et de re-connaître les dangers potentiels par suite de leur formation, connais-sances, expériences et maîtrise des normes en vigueur correspondantes.

Exemple Les tâches du personnel peuvent être affectées selon le tableau suivant.

Toute personne travaillant sur le robot industriel doit être familiarisée avec la documentation comprenant le chapitre de sécurité du robot industriel.

La mise en place, l'échange, le réglage, la commande, la maintenance et la réparation devront se faire exclusivement d'après les directives du manuel ou des instructions de montage du composant respectif du robot industriel et ne devront être confiées qu'à un personnel qualifié et formé en conséquence.


5 Sécurité

5.3 Enveloppe d'évolution, zones de protection et de danger

Les enveloppes d'évolution doivent être limitées à la taille minimum requise. Une enveloppe d'évolution est à protéger par des dispositifs de protection.

Les dispositifs de protection (par ex. portes de protection) doivent se trouver dans la zone de protection. Lors d'un stop, le manipulateur et les axes supplé-mentaires (option) freinent et s'arrêtent dans la zone de danger.

La zone de danger est formée de l'enveloppe d'évolution et des courses d'ar-rêt du manipulateur et des axes supplémentaires (option). Cette zone est à li-miter par des dispositifs de protection séparateurs pour exclure tout dommage matériel ou corporel.

TâchesOpérateu

rProgrammeur

Intégrateur

de système

Commande de robot

marche/arrêtx x x

Lancer le programme x x x

Sélection du

programmex x x

Sélection du mode x x x

Mesure (Tool, Base)

x x

Calibration du

manipulateurx x

Configuration x x

Programmation x x

Mise en service x

Maintenance x

Réparations x

Mise hors service x

Transport x

Seul un personnel qualifié est autorisé à travailler sur les systèmes électrique et mécanique du robot industriel.


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5.4 Aperçu de l'équipement de protection

L'équipement de protection des composants mécaniques peut comprendre les éléments suivants :

Butées mécaniques

Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe (option)

Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option)

Dispositif de dégagement (option)

Identifications de zones de danger

Chaque équipement n'est pas forcément utilisable pour chaque composant mécanique.

5.4.1 Butées mécaniques

Les enveloppes des axes majeurs A1 à A3 et de l'axe du poignet A5 du mani-pulateur sont limitées par des butées et tampons mécaniques.

D'autres butées mécaniques peuvent être montées aux axes supplémen-taires.

Fig. 5-1: Exemple enveloppe axe A1

1 Enveloppe d'évolution 3 Course d'arrêt

2 Manipulateur 4 Zone de protection

Avertissement !Si le manipulateur ou un axe supplémentaire entre en collision avec un obs-tacle ou un tampon de la butée mécanique ou de la limitation de l'enveloppe d'axe, le robot industriel peut être endommagé. Il faudra contacter KUKA Ro-boter GmbH avant d'effectuer une remise en service du robot industriel (>>> 15 "SAV KUKA " Page 201). Il faut immédiatement remplacer le tam-pon concerné par un nouveau avant de continuer à utiliser le robot industriel. Si le manipulateur (l'axe supplémentaire) accoste un tampon à plus de 250 mm/s, il faudra remplacer le manipulateur (l'axe supplémentaire) ou faire ef-fectuer une remise en service par KUKA Roboter GmbH.


5 Sécurité

5.4.2 Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe (option)

Certains manipulateurs peuvent être dotés de limitations mécaniques de l'en-veloppe des axes A1 à A3. Ces limitations réglables limitent l'enveloppe d'évo-lution au minimum indispensable. On augmente ainsi la protection du personnel et de l'installation.

Pour les manipulateurs qui ne sont pas prévus pour être équipés avec des li-mitations mécaniques de l'enveloppe des axes, il faudra concevoir l'enveloppe d'évolution de façon à ce qu'il n'y ait aucun risque de dommage personnel ou matériel, même sans limitations mécaniques de l'enveloppe d'évolution.

Si cela n'est pas possible, l'enveloppe d'évolution doit être limitée avec des barrages photoélectriques, des rideaux lumineux ou des obstacles. Aux en-droits de chargement et de transfert, veiller à ce qu'il n'y ait pas de formation de zones d'usure ou d'écrassement.

5.4.3 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option)

Certains manipulateurs peuvent être dotés de surveillances à deux canaux de l'enveloppe d'évolution des axes majeurs A1 à A3. Les axes du positionneur peuvent être équipés d'autres surveillances d'enveloppes. Une telle sur-veillance peut être réglée pour définir et surveiller la zone de protection d'un axe. On augmente ainsi la protection du personnel et de l'installation.

5.4.4 Dispositif de dégagement (option)

Description Ce dispositif de dégagement permet de déplacer mécaniquement le manipu-lateur après une panne ou un accident. Un tel dispositif peut être utilisé pour les moteurs d'entraînement des axes majeurs et, selon le robot, également pour les moteurs d'entraînement des axes du poignet. A n'utiliser qu'en cas d'urgence et de situation exceptionnelle (par exemple, pour dégager une per-sonne).

Procédure 1. Arrêter la commande du robot pour la protéger contre toute remise en ser-vice interdite (p. ex. avec un cadenas).

2. Retirer la protection placée sur le moteur.

3. Monter le dispositif de dégagement sur le moteur correspondant et dépla-cer l'axe dans le sens souhaité.

Les sens sont identifiés par des flèches placées sur les moteurs. Dans ce cas, il faut surmonter la résistance du frein moteur mécanique et, le cas échéant, des charges supplémentaires aux axes.

Cette option n'est pas disponible pour tous les modèles de robots. Il est pos-sible de se renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH pour obtenir des in-formations concernant certains modèles de robots.

Cette option n'est pas disponible pour tous les modèles de robots. Il est pos-sible de se renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH pour obtenir des in-formations concernant certains modèles de robots.

Avertissement !Lors du service, les moteurs atteignent des températures pouvant donner lieu à des brûlures. Eviter tout contact. Il faut donc prendre des mesures de protection appropriées, par ex. porter des gants de protection.


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5.4.5 Identifications au robot industriel

Toutes les plaques, remarques, symboles et repères font partie du système de sécurité du robot industriel. Il est interdit de les enlever ou de les modifier.

Identifications au robot industriel :

Plaques de puissance

Avertissements

Symboles relatifs à la sécurité

Plaques indicatrices

Repères des câbles

Plaques signalétiques

5.5 Mesures de sécurité

5.5.1 Mesures générales de sécurité

Le robot industriel ne doit être utilisé que lorsqu'il est en parfait état technique, en tenant compte de la conformité d'utilisation, de la sécurité et des dangers. Une erreur risque d'entraîner des dommages matériels ou corporels.

Même si la commande est arrêtée et bloquée, il faut s'attendre à des mouve-ments du robot industriel. Un montage erroné (p. ex. surcharge) ou des dé-fauts mécaniques (par ex. défaut des freins) peuvent se traduire par un affaissement du manipulateur ou des axes supplémentaires. Si l'on travaille sur un robot industriel hors service, il faut au préalable amener le manipulateur et les axes supplémentaires en position, de manière à ce qu'ils ne puissent bouger d'eux-mêmes, avec ou sans effet de la charge. Si ceci ne peut être ex-clu, il faut prévoir un support adéquat pour le manipulateur et les axes supplé-mentaires.

Avertissement !Lorsque l'on déplace un axe avec le dispositif de dégagement, le frein moteur peut être endommagé. Cela peut causer un dommage corporel ou matériel. Après avoir utilisé le dispositif de dégagement, le moteur correspondant doit être remplacé.

Pour tout complément d'information à ce sujet, veuillez consulter les carac-téristiques techniques dans le manuel ou les instructions de montage des composants du robot industriel.

Danger !Sans fonctions de sécurité et dispositifs de protection opérationnels, le robot industriel peut être la cause d'un dommage matériel ou corporel. Si des fonc-tions de sécurité ou des dispositifs de protection sont désactivés ou démon-tés, il est interdit d'exploiter le robot industriel.

Avertissement !La présence d'une personne sous l'ensemble mécanique du robot peut pro-voquer la mort ou de graves blessures. C'est la raison pour laquelle il est in-terdit de se trouver sous l'ensemble mécanique du robot !


5 Sécurité

KCP L'exploitant doit garantir que le robot industriel et le KCP ne soient comman-dés que par un personnel autorisé.

Si plusieurs KCP sont connectés à une installation, il faut veiller à ce que chaque KCP soit affecté sans équivoque au robot industriel lui correspondant. Aucune confusion ne doit avoir lieu.

Clavier externe,

souris externe

Un clavier externe et/ou une souris externe ne doivent être utilisés que dans les conditions suivantes :

Des travaux de mise en service ou de maintenance sont effectués.

Les entraînements sont arrêtés.

Aucune personne ne se trouve dans la zone de danger.

Le KCP ne doit pas être utilisé tant qu'un clavier et/ou une souris externes sont connectés.

Il faudra retirer le clavier externe et/ou la souris externe dès que les travaux de mise en service ou de maintenance sont achevés ou lorsque le KCP est connecté.

Pannes En cas de panne du robot industriel, procéder comme suit :

Arrêter la commande du robot pour la protéger contre toute remise en ser-vice interdite (p. ex. avec un cadenas).

Signaler la panne par une plaque avec la remarque adéquate.

Tenir un journal des défauts et pannes.

Eliminer la panne et contrôler le fonctionnement.

Modifications Après toute modification du robot industriel, il faudra vérifier si le niveau de sé-curité nécessaire est garanti. Pour ce contrôle, il faut respecter les règlements concernant la sécurité des travailleurs du pays ou de la région en question. De plus, tester tous les circuits électriques de sécurité quant à leur fonctionne-ment fiable.

Tout nouveau programme ou programme modifié est d'abord à tester en mode "Manuel Vitesse Réduite" (T1).

Si des modifications ont été effectuées sur le robot industriel, les programmes existants doivent tout d'abord être testés en mode "Manuel Vitesse Réduite" (T1). Ceci est valable pour tous les composants du robot industriel et inclut également les modifications effectuées sur le logiciel et les réglages de confi-guration.

Avertissement !Lors du service, les moteurs atteignent des températures pouvant donner lieu à des brûlures. Eviter tout contact. Il faut donc prendre des mesures de protection appropriées, par ex. porter des gants de protection.

Avertissement !L'exploitant doit garantir que les KCP désaccouplés soient immédiatement retirés de l'installation et gardés hors de vue et de portée du personnel tra-vaillant sur le robot industriel. Cela sert à éviter des confusions entre les dis-positifs d'ARRET D'URGENCE actifs ou inactifs.Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma-tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas respecté.


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5.5.2 Transport

Manipulateur La position prescrite pour le transport du manipulateur doit être observée. Le transport doit se faire conformément au manuel et aux instructions de mon-tage du manipulateur.

Commande de

robot

La commande de robot doit être transportée et montée verticalement. Tout choc ou toute secousse lors du transport est à éviter pour exclure un endom-magement de la commande de robot.

Le transport doit se faire conformément au manuel et aux instructions de mon-tage de la commande de robot.

Axe supplémen-

taire (option)

La position prescrite pour le transport de l'axe supplémentaire (par ex. unité linéaire, table tournante/basculante, positionneur KUKA) doit être observée. Le transport doit se faire conformément au manuel et aux instructions de mon-tage de l'axe supplémentaire.

5.5.3 Mise et remise en service

Avant la première mise en service d'installations et d'appareils, il faut avoir ef-fectué un contrôle garantissant que les installations et appareils soient com-plets et fonctionnels, qu'il peuvent être exploités de façon fiable et que d'éventuelles pannes puissent être reconnues.

Pour ce contrôle, il faut respecter les règlements concernant la sécurité des travailleurs du pays ou de la région en question. De plus, tester tous les cir-cuits électriques de sécurité quant à leur fonctionnement fiable.

Contrôle de la

fonction

Avant la mise et la remise en service, les contrôles suivants doivent être effec-tués :

Les mots de passe pour l'enregistrement dans le logiciel KUKA System Software en tant qu'expert ou administrateur doivent être modifiés avant la mise en service et ne doivent être communiqués qu'au personnel autorisé.

Danger !La commande de robot est préconfigurée pour le robot industriel correspon-dant. Si des câbles sont échangés, le manipulateur et les axes supplémen-taires (option) peuvent contenir des données erronées et causer ainsi des dommages matériels ou corporels. Si l'installation est composée de plusieurs manipulateurs, les câbles de liaison doivent toujours être connectés au ma-nipulateur et à la commande de robot correspondante.

Avertissement !Si des composants supplémentaires (par ex. des câbles) non compris dans la fourniture KUKA Roboter GmbH sont intégrés dans le robot industriel, l'ex-ploitant devra garantir que ces composants n'entravent ou ne désactivent au-cune fonction de sécurité.

Attention !Si la température intérieure de l'armoire de la commande de robot diffère trop de la température ambiante, de l'eau de condensation peut se former qui pourrait endommager le système électrique. La commande de robot ne pour-ra être mise en service que quand la température intérieure de l'armoire se sera adaptée à la température ambiante.


5 Sécurité

Il faut s'assurer des points suivants :

Le robot industriel est mis en place et fixé de façon correcte conformément aux indications de la documentation.

Aucun corps étranger, pièce défectueuse ou lâche ne se trouve sur le ro-bot industriel.

Tous les dispositifs de protection nécessaires sont installés correctement et opérationnels.

Les valeurs de connexion du robot industriel concordent avec la tension secteur locale.

La terre et le câble de compensation du potentiel ont une longueur suffi-sante et sont correctement connectés.

Les câbles de connexion sont correctement connectés et les connecteurs sont verrouillés.

Paramètres

machine

S'assurer que la plaque signalétique de la commande de robot présente des paramètres machine identiques à celles de la déclaration de montage. Les pa-ramètres machine sur la plaque signalétique du manipulateur et des axes sup-plémentaires (option) doivent être présents lors de la mise en service.

5.5.4 Mode manuel

Le mode manuel est le mode pour les travaux de réglage. Les travaux de ré-glage sont tous les travaux devant être exécutés sur le robot industriel pour pouvoir commencer le mode automatique. Font partie des travaux de réglage :

Mode pas à pas

Apprentissage

Programmation

Vérification de programme

Lors du mode manuel, il faut respecter les points suivants :

Si les entraînements ne sont plus nécessaires, il faut les arrêter pour éviter que le manipulateur ou les axes supplémentaires (option) ne soient dépla-cés par inadvertance.

Tout nouveau programme ou programme modifié est d'abord à tester en mode "Manuel Vitesse Réduite" (T1).

Un outil, le manipulateur ou des axes supplémentaires (option) ne doivent jamais entrer en contact avec la grille de protection ou dépasser la grille.

Les pièces, outils ou autres objets ne doivent être ni coincés, ni tomber, ni provoquer des courts-circuits par suite d'un mouvement du robot indus-triel.

Tous les travaux de réglage doivent être effectués le plus loin possible hors de la zone limitée par des dispositifs de protection.

Si les travaux de réglage doivent être effectués à l'intérieur de la zone limitée par des dispositions de protection, les points suivants doivent être respectés.

Avertissement !Il est interdit de déplacer le robot si les faux paramètres machine sont char-gés ! Conséquence : danger de mort, risque de blessures graves ou de dom-mages matériels importants. Les paramètres machine corrects doivent être chargés.


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En mode Manuel Vitesse Réduite (T1) :

Si cela peut être évité, aucune autre personne ne doit se trouver dans la zone limitée par des dispositifs de protection.

Si il est nécessaire que plusieurs personnes se trouvent dans la zone limi-tée par des dispositifs de protection, les points suivants doivent être res-pectés :

Chaque personne doit disposer d'un dispositif d'homme mort.

Toutes les personnes doivent avoir une vue dégagée sur le robot in-dustriel.

Toutes les personnes doivent pouvoir avoir un contact visuel perma-nent.

L'opérateur doit prendre une position dans laquelle il peut visualiser la zone de danger et éviter un danger éventuel.

En mode Manuel Vitesse Elevée (T2) :

Ce mode ne doit être utilisé que si l'application exige un test avec une vi-tesse supérieure à celle du mode "Manuel Vitesse Réduite".

L'apprentissage et la programmation ne sont pas autorisés dans ce mode.

L'opérateur doit s'assurer que les dispositifs d'homme mort sont en état de fonctionner avant de commencer le test.

L'opérateur doit prendre position hors de la zone de danger.

Aucune autre personne ne doit se trouver dans la zone limitée par des dis-positifs de protection. L'opérateur doit garantir cela.

5.5.5 Mode automatique

Le mode automatique n'est autorisé que si les mesures de sécurité suivantes sont remplies :

Tous les dispositifs de sécurité et de protection sont présents et fonction-nent.

Aucune personne ne se trouve dans l'installation.

Les procédures prescrites sont respectées.

Si le manipulateur ou un axe supplémentaire (option) s'arrête sans raison évi-dente, on ne pourra pénétrer dans la zone de danger qu'après avoir déclenché un ARRET D'URGENCE.

5.5.6 Maintenance et réparations

Après les travaux de maintenance et de réparations, il faudra vérifier si le ni-veau de sécurité nécessaire est garanti. Pour ce contrôle, il faut respecter les règlements concernant la sécurité des travailleurs du pays ou de la région en question. De plus, tester tous les circuits électriques de sécurité quant à leur fonctionnement fiable.

La maintenance et la réparation doivent garantir un état fiable et sûr du robot ou son rétablissement après une panne. La réparation comprend le dépistage du défaut et sa réparation.

Mesures de sécurité lorsqu'on travaille sur le robot industriel :

Exécuter les opérations hors de la zone de danger du robot. S'il faut tra-vailler dans la zone de danger, l'exploitant doit définir des mesures de pro-tection supplémentaires pour exclure tout dommage corporel.

Mettre le robot industriel hors service et le bloquer pour éviter toute remise en service (p.ex. avec un cadenas). S'il faut travailler lorsque la com-


5 Sécurité

mande de robot est en service, l'exploitant doit définir des mesures de pro-tection supplémentaires pour exclure tout dommage corporel.

S'il faut travailler lorsque la commande de robot est en service, les opéra-tions ne peuvent être effectuées qu'en mode T1.

Signaler les opérations par une plaque sur l'installation. Cette plaque doit rester en place même lorsque le travail est interrompu.

Les équipements d'ARRET D'URGENCE doivent rester actifs. S'il faut dé-sactiver des fonctions de sécurité ou des dispositifs de protection par suite des travaux de maintenance ou de réparation, il faut rensuite à nouveau rétablir immédiatement la protection.

Un composant défectueux est à remplacer par un nouveau composant ayant le même numéro d'article ou par un composant signalé comme équivalent par KUKA Roboter GmbH.

Le manuel est à respecter pour exécuter les travaux de nettoyage et d'entre-tien.

Commande de

robot

Même si la commande du robot est hors service, des pièces connectées à la périphérie peuvent être sous tension. Les sources externes doivent donc être arrêtées si l'on travaille sur la commande du robot.

Les directives CRE sont à respecter lorsqu'on travaille sur les composants de la commande du robot.

Une fois la commande de robot arrêtée, différents composants peuvent se trouver sous une tension de plus de 50 V (jusqu'à 600 V) pendant plusieurs minutes. Il est donc interdit de travailler sur le robot industriel pendant ce temps pour exclure tout risque de blessures très dangereuses.

La pénétration d'eau et de poussière dans la commande du robot doit être évi-tée.

Système d'équili-

brage

Quelques types de robot sont également dotés d'un système de compensa-tion du poids ou d'équilibrage hydropneumatique ou mécanique (vérin à gaz, ressorts).

Les systèmes d'équilibrage hydropneumatiques et avec vérins à gaz sont des appareils sous pression et font partie des installations devant être surveillées. Selon la variante de robot, les systèmes d'équilibrage correspondent à la ca-tégorie 0, II ou III, groupe de fluides 2 de la Directive appareils sous pression.

L'exploitant doit respecter les lois, directives et normes en vigueur pour les ap-pareils sous pression.

Intervalles de contrôle en Allemagne selon les directives concernant la sécu-rité dans l'entreprise §14 et §15. Contrôle à effectuer par l'exploitant au lieu de montage avant la mise en service.

Mesures de sécurité lorsqu'on travaille sur le système d'équilibrage :

Avertissement !Avant de travailler sur des composants sous tension du système de robot, l'interrupteur principal doit être mis hors service et bloqué contre toute remise en service interdite. La tension au câble secteur est coupée. Il faut ensuite vérifier que la commande de robot et la tension au câble secteur sont effec-tivement hors tension.Si la commande de robot KR C4 ou VKR C4 est utilisée :Avant de travailler sur des composants sous tension, il ne suffit pas de dé-clencher un ARRET D'URGENCE, un arrêt de sécurité ou d'arrêter les en-traînements. En effet, pour les systèmes d'entraînement de la nouvelle génération, ces opérations ne provoquent une coupure du système de robot du réseau. Des composants restent sous tension. Ceci provoque un risque de blessures graves ou un danger de mort.


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Les sous-ensembles du manipulateur supportés par les systèmes d'équi-librage doivent être protégés.

Seul un personnel qualifié est en droit de travailler sur le système d'équi-librage.

Matières dange-

reuses

Mesures de sécurité lors de la manipulation des matières dangereuses :

Eviter tout contact intensif prolongé ou répété avec la peau.

Eviter si possible d’inhaler les vapeurs ou les brouillards d’huile.

Nettoyer et soigner votre peau.

5.5.7 Mise hors service, stockage et élimination

La mise hors service, le stockage et l'élimination du robot industriel doivent ré-pondre aux législations, normes et directives en vigueur dans le pays en ques-tion.

5.6 Normes et directives appliquées

Pour garantir une application sans danger de nos produits, nous recomman-dons à nos clients de demander les fiches techniques actualisées des fabri-cants de matières dangereuses.

Nom Définition Version

2006/42/CE Directive Machines :

Directive 2006/42/CE du Parlement Européen et du Conseil du 17 mai 2006 sur les machines et pour la modi-fication de la directive 95/16/CE (nouvelle version)

2006

2004/108/CE Directive CEM :

Directive 2004/108/CE du Parlement Européen et du Conseil du 15 décembre 2004 pour harmoniser les légis-lations des pays membres sur la compatibilité électroma-gnétique et pour l'abrogation de la directive 89/336/CEE

2004

97/23/CE Directive sur les appareils sous pression :

Directive 97/23/CE du Parlement Européen et du Conseil du 29 mai 1997 pour l'harmonisation des législations des pays membres sur les appareils sous pression

1997

EN ISO 13850 Sécurité des machines :

Principes de la conception d'ARRET D'URGENCE

2008

EN ISO 13849-1 Sécurité des machines :

Parties de la commande ayant trait à la sécurité ; partie 1 : directives générales de la conception

2008


Parties de la commande ayant trait à la sécurité ; partie 2 : validation

2008


Notions fondamentales, principes généraux de la concep-tion ; partie 1 : terminologie de base, méthode

2003


Notions fondamentales, principes généraux de la concep-tion ; partie 2 : principes techniques

2003


5 Sécurité

EN ISO 10218-1 Robots industriels :

Sécurité

2008

EN 614-1 Sécurité des machines :

Principes ergonomiques ; partie 1 : notions et directives générales

2006

EN 61000-6-2 Compatibilité électromagnétique (CEM) :

Partie 6-2 : normes spécifiques de base ; antiparasitage pour secteur industriel

2005

EN 61000-6-4 Compatibilité électromagnétique (CEM) :

Partie 6-4 : normes spécifiques de base ; antiparasitage pour secteur industriel

2007

EN 60204-1 Sécurité des machines :

Equipement électrique de machines ; partie 1 : critères généraux

2006

Nom Définition Version


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6 Planification

6 Planification

6.1 Fixation aux fondations avec centrage

Description La fixation des fondations avec centrage est utilisée si le robot est fixé au sol, c'est-à-dire directement sur les fondations en béton.

La fixation aux fondations avec centrage comprend :

des plaques de fondation

des chevilles collantes

des éléments de fixation

Cette variante de fixation suppose une surface plane et lisse et des fondations en béton ayant une haute capacité de charge. Les fondations en béton doivent pouvoir garantir que les forces engendrées soient absorbées fiablement. Au-cune couche d'isolation ou de chape ne doit se trouver entre les plaques de fondation et les fondations en béton.

Les dimensions minimum doivent être respectées.

Qualité du béton

pour les fonda-

tions

Lors de la réalisation de fondations en béton, veiller à la portance du sol et res-pecter les directives de construction en vigueur dans le pays. Le béton doit être exempt de fissures et remplir les conditions de qualité des normes sui-vantes :

B25 selon DIN 1045:1988

C20/25 selon DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2001

Plan coté La figure suivante (>>> Fig. 6-2 ) précise toutes les informations concernant la fixation aux fondations ainsi que toutes les caractéristiques des fondations nécessaires.

Fig. 6-1: Fixation aux fondations avec centrage

1 Boulon d'appui pour le centrage

2 Vis à tête hexagonale

3 Plaque de fondation

4 Cheville collante


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Pour que les forces exercées sur les chevilles soient introduites de manière sûre, respecter les cotes indiquées dans la figure suivante (>>> Fig. 6-3 ).

Fig. 6-2: Fixation aux fondations avec centrage, plan coté


2 Boulon d'appui

3 Plaque de fondation

Fig. 6-3: Fondation, coupe transversale


6 Planification

6.2 Fixation à l'embase de la machine avec centrage

Description La fixation à l'embase de la machine (>>> Fig. 6-4 ) avec centrage sert au montage du robot sur une construction en acier préparée par le client ou sur un chariot d'une unité linéaire KUKA. La surface d'appui du robot doit être pré-parée mécaniquement et disposer de la qualité requise. La fixation du robot à l'embase de la machine s'effectue avec 3 vis à tête hexagonale et 2 boulons d'appui servent à centrer.

La fixation à l'embase de la machine comprend :

boulons d'appui

vis à tête hexagonale avec rondelles de serrage

Plan coté Les figures suivantes précisent toutes les informations concernant la fixation à l'embase de la machine ainsi que toutes les caractéristiques de la fondation nécessaires.

1 Tige d'ancrage 4 Plaque de fondation

2 Boulon d'appui 5 Fondations en béton


Fig. 6-4: Fixation à l'embase de machine

1 Surface d'appui

2 Boulons d'appui

3 Vis à tête hexagonale avec rondelle de serrage


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6.3 Plaque d'adaptation

Description Avec la plaque d'adaptation, le robot peut être fixé sur

des fondations

des constructions en acier

des chariots d'unités linéaires KUKA

disposant déjà du gararit des trous pour le KR 6.

La surface d'appui de la plaque d'adaptation (>>> Fig. 6-6 ) doit être préparée mécaniquement et disposer de la qualité requise. La fixation de la plaque d'adaptation sur les fondations avec le gabarits des trous du KR 6 est effec-tuée avec 3 vis à six pans creux, 2 boulons servent à centrer. Pour la fixation du robot sur la plaque d'adaptation, le sous-ensemble "Fixation à l'embase de la machine" ainsi que 3 vis à tête hexagonale et 2 pieds de centrage sont né-cessaires.

Fig. 6-5: Fixation à l'embase de la machine, plan coté

1 Boulons d'appui


3 Surface d'appui usinée


6 Planification

La taille et les cotes de la plaque d'adaptation (>>> Fig. 6-7 ) sont à consulter dans la figure suivante.

6.4 Câbles de liaison et interfaces

Câbles de liaison Les câbles de liaison comprennent tous les câbles pour l'alimentation en éner-gie et la transmission des signaux entre le robot et la commande du robot. Ils sont connectés côté robot aux coffrets de raccordement avec des connecteurs . Le jeu de câbles de liaison comprend :

câble moteur, X20 - X30

câble de commande, X21 - X31

2. câble de commande, X21.1 - X41 (uniquement avec RoboTeam)

terre (en option)

Fig. 6-6: Plaque d'adaptation

1 Trou de fixation

2 Plaque d'adaptation

Fig. 6-7: Plaque d'adaptation


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Selon l'équipement du robot, on utilise différents câbles de liaison. Des lon-gueurs de câbles de 7 m, 15 m, 25 m et 50 m sont disponibles. La longueur maximum des câbles de liaison ne doit pas dépasser 50 m. Si le robot est ex-ploité avec une unité linéaire disposant d'une chaîne porte-câbles propre, il n'est pas nécessaire de prendre ces câbles en compte.

En cas de câbles de liaison supérieurs à une longueur de 25 m, il faut une terre supplémentaire pour établir une liaison à faible résistance conformément à la norme DIN EN 60204 entre le robot et l'armoire de commande. La connexion est effectuée avec des cosses de câbles. Les boulons filetés de raccordement de la terre se trouvent sur l'embase du robot.

Le chapitre "Installation électrique" (>>> 12 "Installation électrique" Page 141) contient les schémas de câblage, le brochage et la désignation des connecteurs.

Lors de la planification et la pose des câbles de liaison, il faudra respecter les points suivants :

Veiller à respecter le rayon de courbure minimum pour la pose fixe d'un câble moteur de 150 mm et d'un câble de commande de 60 mm.

Protéger les câbles de toute influence mécanique.

Poser les câbles sans sollicitation, sans force de traction sur les connec-teurs.

Ne poser les câbles qu'à l'intérieur.

Observer la plage de température (pose fixe) entre 263 K (-10 °C) et 343 K (+70 °C).

Poser les câbles en séparant les câbles moteur et les câbles de com-mande dans des conduites de câbles en tôle, si nécessaire, prendre des mesures CEM supplémentaires.

Interface alimen-

tation en énergie

Le robot peut être équipé d'une alimentation en énergie entre les axes 1 et 3 et d'une deuxième alimentation en énergie entre les axes 3 et 6. L'interface A1 nécessaire à cet effet se trouve sur la face arrière de l'embase, l'interface A3 sur le côté du bras et l'interface pour l'axe 6 sur l'outil du robot. Selon l'appli-cation, l'exécution et l'ampleur des interfaces sont différentes. Elles peuvent, p. ex. être dotées de raccordement pour flexibles et câbles électriques. Des informations détaillées concernant le brochage, les filets raccord et similaires, sont fournies dans des documentations individuelles.


6 Planification

Fig. 6-8: Câbles de liaison et interfaces

1 Interface A3, bras

2 Interface A6, outil

3 Coffret de raccordement, câble de commande X31

2. câble de commande X41 (uniquement avec RoboTeam)

4 Alimentation en énergie, interface A1

5 Raccordement câble moteur X30


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7 Transport

7 Transport

7.1 Transport du robot

Avant chaque transport, le robot doit être amené en position de transport (>>> Fig. 7-1 ). Pendant le transport du robot, veiller à sa stabilité. Tant que le robot n'est pas fixé, il doit rester en position de transport. Avant de soulever le robot, s'assurer qu'il est bien libre. Enlever tous les blocages comme vis et clous au préalable. Détacher au préalable tous les contacts par rouille ou colle.

Position de

transport

La position de transport est la même pour le robot monté au sol et le robot monté au plafond. Le robot est en position de transport lorsque les axes sont dans les positions suivantes :

Cotes de

transport

Consulter les figures suivantes pour connaître les cotes de transport du robot. La position du centre de gravité et le poids varient en fonction de l'équipement. Les cotes indiquées se rapportent à un robot sans équipement.

Axe A1 A2 A3 A4 A5 A6

Angle 0º -155º +154º 0º +100º 0º

Fig. 7-1: Position de transport

Fig. 7-2: Cotes de transport, robot monté au sol KR 16 arc HW


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Les robots montés au plafond peuvent être également transportés avec un dispositif de transport en ayant déjà la position de montage correcte. Le dis-positif de transport peut être transporté avec un chariot élévateur à fourches ou en étant accroché à des vis à anneau d'une grue.


Fig. 7-3: Cotes de transport, robot monté au sol KR 16 L8 arc HW


Fig. 7-4: Cotes de transport, robot monté au plafond KR 16 arc HW

1 Robot



7 Transport

Transport Le robot monté au sol est transporté avec le harnais de transport ou avec les fourches du chariot élévateur. Les robots pour le montage au plafond, s'ils ne sont pas transportés avec le dispositif de transport en position de montage, peuvent uniquement être transportés avec le chariot élévateur à fourches. Avec le dispositif, le transport avec chariot élévateur et grue est possible.

Transport avec le

chariot élévateur

à fourches

Pour le montage au plafond, le robot est transporté avec un chariot élévateur à fourches (>>> Fig. 7-6 ). Pour le transport avec le chariot élévateur à fourches, la poche doit être montée. Le robot doit se trouver en position de transport pour le montage au plafond.

3 Vis à anneau



Fig. 7-5: Cotes de transport, robot monté au plafond KR 16 L8 arc HW

1 Robot


3 Vis à anneau



Attention !Le robot peut être endommagé si le moyen de transport est inapproprié. N'utiliser que des dispositifs ou moyens de transport pouvant supporter la charge. Le robot ne pourra être transporté que de la manière indiquée sur la figure.


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Transport avec

harnais de

transport

Le robot pour le montage au sol est transporté avec un harnais de transport (>>> Fig. 7-7 ). Pour ce faire, le robot doit se trouver en position de transport. Le harnais de transport est accroché à 3 vis à anneau à visser sur le bâti de rotation. Toutes les cordes du harnais de transport doivent avoir une longueur adéquate et doivent être menées de manière à ne pas endommager le robot. Les outils et les équipements montés peuvent provoquer un décalage défavo-rable du centre de gravité. C'est pourquoi ils doivent être démontés si cela s'avère nécessaire.

La vis à anneau doit être retirée du bâti de rotation après le transport.

Fig. 7-6: Transport avec chariot élévateur

Avertissement !Le robot peut basculer lors du transport. Risque de dommages corporels et matériels !Si le robot est transporté avec un dispositif, il faudra particulièrement tenir compte du danger de basculement. Prendre des mesures de sécurité sup-plémentaires. Il est interdit de soulever le robot de manière différente avec une grue !

Fig. 7-7: Harnais de transport

1 Grue 4 Poches pour fourches de cha-riot élévateur

2 Harnais de transport 5 Vis à anneau

3 Dispositif de transport


8 Mise et remise en service


8.1 Montage de la fixation des fondations

Description Cette instruction est valable pour la variante de fixation aux fondations avec centrage. Ce faisant, le robot est fixé sur des fondations en béton adéquates avec 3 plaques de fondation et des chevilles collantes.

Si la surface des fondations en béton n'est pas assez plane et lisse, il faudra y remédier avec une masse de compensation adéquate.

Si vous travaillez avec des chevilles collantes, n'utiliser que les cartouches de mortier et les chevilles d'un seul fabricant. Pour percer les trous, ne pas tra-vailler avec des outils à diamant ou des perceuses d'avant-trou. Travailler de préférence avec des perceuses du fabricant des chevilles. Les indications du fabricant pour la mise en oeuvre des chevilles collantes sont à respecter éga-lement.

Conditions

préalables

Les fondations en béton doivent avoir les dimensions et sections néces-saires.

La surface des fondations doit être plane et lisse.

Le sous-ensemble de la fixation des fondations doit être complètement présent.

Tenir prête la masse de compensation.

Outils spéciaux Les outils spéciaux suivants sont nécessaires :

Outil d'alésage avec foret de ø 14 mm

Outil de tassement conformément au fabricant des chevilles

Procédure 1. Soulever le robot avec le chariot élévateur à fourches ou le harnais de transport.

2. Fixer chacune des 3 plaques de fondation avec 1 vis à tête hexagonale M20x55 et une rondelle-frein ; MA = 370 Nm.

2 plaques de fondation sont dotées de pieds de centrage.

3. Déterminer la position du robot sur les fondations par rapport à l'enveloppe d'évolution.

4. Déposer le robot en position de montage sur les fondations.

5. Aligner horizontalement le robot.

6. Laisser durcir la masse pendant environ trois heures. Le temps de durcis-sement est prolongé si les températures sont inférieures à 293 K (+20 ºC).

7. Percer 6 trous pour les chevilles (>>> Fig. 8-1 ) dans les fondations à tra-vers les trous des plaques de fondation.

8. Nettoyer les trous pour les chevilles.

9. Monter 6 cartouches de mortier les unes après les autres.

10. Fixer l'outil de tassement avec une tige d'ancrage dans la perceuse et in-

troduire la tige d'ancrage dans le trou pour la cheville avec 750 min-1 maxi-mum. La tige d'ancrage est en place, lorsque le mortier de collage a été

Attention !Si les plaques de fondation ne reposent pas complètement sur les fondations en béton, remplir l'interstice avec de la masse de compensation. Pour ce faire, soulever le robot encore une fois et appliquer une quantité suffisante de masse de compensation en dessous des plaques de fondation. Ensuite, déposer et aligner à nouveau le robot et éliminer la masse de compensation excédentaire.


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entièrement mélangé et que le trou pour la cheville dans les fondations est rempli intégralement.

11. Laisser durcir le mortier. Voir le tableau ou les indications du fabricant.

12. Monter 6 rondelles-frein et 6 écrous à tête hexagonale les uns après les autres. Serrer les écrous hexagonaux en croix avec une clé dynamomé-trique. Augmenter progressivement le couple de serrage jusqu'à 80 Nm.

13. Après 100 heures de service, resserrer les écrous hexagonaux.

Les fondations sont maintenant préparées pour le montage du robot.

8.2 Montage de la fixation à l'embase de machine

Description La fixation à l'embase de la machine sert au montage de robots sur une construction en acier préparée par le client ou sur le chariot d'une unité linéaire KUKA.

Conditions

préalables

La surface de montage est préparée tel que cela est indiqué à la figure (>>> 6.2 "Fixation à l'embase de la machine avec centrage" Page 61).

La construction portante offre une sécurité suffisante.

Le sous-ensemble "Fixation à l'embase de la machine" est complet et dis-ponible.

Fig. 8-1: Montage cheville collante

1 Outil d'alésage 4 Cartouche de mortier

2 Outil de tassement 5 Trou pour cheville

3 Tige d'ancrage 6 Ecrou hexagonal avec ron-delle

Température Temps

293 K (+20 °C) env. 20 minutes

283 K (+10 °C) env. 30 minutes

273 K (0 °C) env. 1 heure

268 K (-5 °C) env. 5 heures



Procédure 1. Nettoyer la surface d'appui (>>> Fig. 8-2 ) du robot.

2. Contrôler le gabarit des trous.

3. Enfoncer 2 pieds de centrage.

4. Préparer 3 vis à six pans creux M12x55 et les rondelles de serrage.

Les fondations sont maintenant préparées pour le montage du robot.

8.3 Montage de la plaque d'adaptation

Description La plaque d'adaptation sert au montage d'un robot sur

des fondations

une construction en acier préparée par le client (fondations)

le chariot d'une unité linéaire

avec le gabarit des trous du robot KR 6.

Conditions

préalables

La surface de montage est préparée.

La plaque d'adaptation et les éléments de fixation sont présents.

Procédure 1. Nettoyer les surfaces d'appui du robot et la surface de fixation sur les fon-dations (>>> Fig. 8-3 ).

2. Contrôler le gabarit des trous.

3. Amener la plaque d'adaptation au lieu prévu pour le montage et l'aligner. Pour le transport, il est possible de visser trois vis à anneaux M20 DIN 580.

4. Insérer 2 pieds de centrage du sous-ensemble "Fixation à l'embase de la machine" en fonction de la position de montage de la plaque d'adaptation.

Fig. 8-2: Fixation à l'embase de machine

1 Boulons d'appui

2 Vis à tête hexagonale avec rondelle de serrage

3 Surface d'appui


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5. Insérer et serrer 3 vis à six pans creux M20x55 avec les rondelles de ser-rage dans les trous ; MA = 370 Nm.

6. Préparer 3 vis à six pans creux M12x30 ainsi que les rondelles de serrage.

La plaque d'adaptation est maintenant préparée pour le montage du robot.

8.4 Montage du robot

Description Cette description s'applique au montage des robots pour la fixation au sol et au plafond avec les variantes de fixation "Fixation aux fondations" (unique-ment pour la fixation au sol), "Fixation à l'embase de la machine" et "Plaques d'adaptation".

Le montage des robots au plafond est effectué par analogie à celui des robots montés au sol. Les robots pour le montage au plafond ne peuvent être retirés du dispositif de transport et amenés au lieu de montage qu'à l'aide de poches pour fourches de chariot élévateur.

Le montage et la mise en service de la commande du robot, des outils montés et des applications n'est pas décrit ici.

Condition

préalable

La fixation aux fondations correspondante est montée.

Le lieu de montage est accessible avec une grue ou un chariot élévateur à fourches.

Les outils et autres parties de l'installation gênant les travaux sont démon-tés.

Le robot se trouve en position de transport.

Les câbles de liaison et de terre sont posés vers le robot et montés.

Les vis à anneau pour le harnais de transport (00-154-134) ou les poches au robot (>>> Fig. 8-4 ) sont montées.

Fig. 8-3: Plaque d'adaptation, montage

1 Trou 4 Vis à six pans creux

2 Plaque d'adaptation 5 Gabarit des trous

3 Vis à tête hexagonale 6 Surface d'appui



Procédure 1. Inspecter les deux boulons d'appui (>>> Fig. 8-5 ) pour s'assurer qu'ils sont bien serrés et non endommagés.

2. Amener le robot au lieu de montage avec une grue ou un chariot élévateur à fourches.

Le harnais de transport ne doit pas endommager le robot.

3. Nettoyer la surface d'appui au robot.

4. Poser le robot verticalement sur les fondations. Pour ne pas endommager les boulons d'appui, veiller impérativement à avoir une position verticale.

5. Insérer 3 vis à tête hexagonale M20x55 ainsi que les rondelles de serrage.

6. Serrer les vis à tête hexagonale avec une clé dynamométrique. Augmen-ter progressivement le couple de serrage jusqu'à 370 Nm.

7. Retirer le harnais de transport, la vis à anneau ou les poches.

8. Raccorder le câble moteur X30 et le câble de commande X31.

Pour SafeRobot, connecter également les connecteurs X40, X41 et X42.

9. Raccorder les câbles de terre, la commande du robot et le robot au rac-cord de terre.

10. Raccorder les câbles de terre, la partie de l'installation et le robot au rac-cord de terre.

11. Contrôler la compensation du potentiel conformément à VDE 0100 et EN 30204-1.

12. Si nécessaire, monter l'outil.

Fig. 8-4: Transport du robot, montage

1 Vis à anneau M20 DIN 580 3 Bâti de rotation

2 Harnais de transport 4 Poches pour fourches de cha-riot élévateur

Attention !Le robot peut être endommagé si le moyen de transport est inapproprié. N'utiliser que des dispositifs ou moyens de transport pouvant supporter la charge. Le robot ne pourra être transporté que de la manière indiquée sur la figure.

Pour tout complément d'information, veuillez consulter les instructions de montage et de service de la commande du robot.


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13. Après 100 heures de service, resserrer les vis à tête hexagonale avec une clé dynamométrique.

Continuer la mise en service du robot en accord avec les manuels de service et de programmation de KUKA System Software et les instructions de mon-tage ou de service de la commande du robot, chapitre "Mise en service".

Fig. 8-5: Montage du robot

1 Bâti de rotation 5 Connexion terre

2 Vis à tête hexagonale 6 Câble de commande

3 Rondelle de serrage 7 Câble moteur

4 Boulons d'appui


9 Maintenance

9 Maintenance

Symboles de

maintenance

9.1 Maintenance KR 16 arc HW

9.1.1 Tableau de maintenance

Description Le tableau fournit un aperçu des travaux de maintenance (intervalles de main-tenance), des activités des travaux de lubrification) à effectuer et des lubri-fiants nécessaires pour ce robot.

Les travaux de lubrification sont exécutés selon les intervalles de mainte-nance spécifiés ou tous les 5 ans après la mise en service par le client. En cas d'intervalles de maintenance toutes les 10 000 heures (durée de service), par ex., la première maintenance (vidange d'huile) est effectuée au bout de 10 000 heures de service ou, au plus tard, 5 ans après la mise en service par le client, en fonction de ce qui est atteint en premier.

Les intervalles de maintenance du tableau s'appliquent aux conditions de tra-vail précisées dans les "Caractéristiques techniques" (>>> 4 "Caractéris-tiques techniques" Page 15). Pour tous les autres cas (par exemple teneur en poussière ou en eau de l'environnement du robot bien plus importante, ano-malies de température), il faudra consulter KUKA Roboter GmbH !

Si le robot est doté d'une alimentation en énergie KUKA (option), il faudra pro-céder à des opérations de maintenance supplémentaires.

Conditions

préalables

Les points de maintenance doivent être libre d'accès.

Démonter les outils et les équipements auxiliaires si ceux-ci sont suscep-tibles de gêner l'exécution des travaux de maintenance.

Vidange d'huile

Lubrification avec pompe à graisse

Lubrification avec pinceau

Serrage de la vis, de l'écrou

Contrôle de la pièce, contrôle visuel

Nettoyage de la pièce

Remplacer l'accumulateur / la batterie

Remplacement de la courroie dentée

Contrôle de la tension de courroie dentée

Attention !On ne pourra utiliser que les lubrifiants autorisés par KUKA Roboter GmbH.


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Si, lors de l'exploitation, l'huile atteint des températures supérieures à 333 K (+60 °C). il faut choisir des intervalles de maintenance plus courts. Pour ce faire, il est nécessaire de contacter KUKA Robot GmbH.

Avertissement !Lors de l'exécution des travaux suivants, le robot doit être déplacé plusieurs fois entres les différentes opérations. Pendant toute intervention sur le robot, toujours le bloquer en actionnant le bouton d'ARRET D'URGENCE. Un mouvement imprévu du robot peut se traduire par un dommage corporel ou matériel. Si vous travaillez sur un robot opérationnel et activé, le robot ne doit être déplacé qu'en mode T1 (vitesse réduite). Il doit pouvoir être arrêté à tout moment en actionnant le bouton d'ARRET D'URGENCE. Le service doit être réduit au minimum nécessaire.Avertir les personnes concernées avant la mise en service et le déplacement du robot.

Lors de la vidange, il ne faut pas oublier que la quantité d'huile qui s'écoule dépend du temps et de la température. Il faut déterminer la quantité d'huile qui s'est écoulée. On ne pourra rajouter que cette quantité.Si moins de 70 % de la quantité d'huile indiquée s'écoule, rincer le réducteur une fois aver l'huile écoulée puis remplir à nouveau avec la quantité d'huile écoulée. Pendant le rinçage, déplacer l'axe en vitesse de déplacement ma-nuel sur l'ensemble de l'enveloppe d'évolution.


9 Maintenance

Fig. 9-1: Travaux de maintenance

Intervalle Pos. Opération Lubrifiant

100 h* 10 Contrôler les couples de serrage des écrous à che-villes et des vis de fixation.

*une fois après la première mise en service et la remise en service

2 ans 3 Remplacer la courroie den-tée de l'axe 5.

(>>> 11.1.7 "Démontage et montage de la courroie den-tée de l'axe 5" Page 126)




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10 000 h 3 Contrôler la tension de la courroie dentée axe 5.

(>>> 10.1.1 "Mesure et ré-glage de la tension de cour-roie dentée A5" Page 105)

Contrôler la courroie dentée de l'axe 5. Remplacer la courroie dentée dès que vous constatez des fissures ou des signes de décompo-sition.






20 000 h 2 Effectuer la vidange d'huile A5.

(>>> 9.1.6 "Vidange de l'huile pour réducteur des axes 5, 6" Page 88)

Optigear Synthetic RO 150 No. cde 00-144-898

Quantité d'huile : 0,225 l


(>>> 9.1.5 "Vidange de l'huile pour réducteur de l'axe 4" Page 85)



20 000 h 6 Effectuer la vidange d'huile de l'étage préliminaire A4.










9 Maintenance

9.1.2 Vidange de l'huile pour réducteur de l'axe 1

Condition

préalable

Le réducteur a la température de service.

Vider l'huile 1. Dévisser 4 vis à six pans creux M6x10 sans oublier les rondelles-frein (>>> Fig. 9-2 ) et retirer le couvercle.

2. Retirer les serre-câbles et sortir le flexible de vidange d'huile de l'embase.

3. Placer un bac de réception approprié sous l'orifice de vidange.

4. Dévisser le capuchon sur le flexible de vidange d'huile.

5. Dévisser la vis de fermeture magnétique et vérifier qu'elle n'a pas de rési-dus de métal et la nettoyer.

6. Collecter l'huile qui s'écoule.

7. Déterminer la quantité d'huile qui s'est écoulée et stocker l'huile ou l'élimi-ner de façon appropriée.

8. Remettre le capuchon sur le flexible de vidange d'huile et le serrer ; MA = 12 Nm.














Avertissement !Si la vidange d'huile est effectuée directement après la mise hors service du robot, il faut s'attendre à des températures de l'huile et des températures su-perficielles plus élevées pouvant provoquer des brûlures. Porter des gants de protection.

Avertissement !Un mouvement imprévu du robot peut se traduire par un dommage corporel ou matériel. Si vous travaillez sur un robot pouvant être mis en service, il fau-dra le bloquer avec le bouton d'ARRET D'URGENCE. Avertir les personnes concernées avant de commencer la remise en service.


82 / 213


Remplissage

d'huile

1. Verser la quantité prescrite d'huile dans l'orifice de remplissage de la vis de fermeture magnétique (>>> Fig. 9-2 ).

Pour le remplissage d'huile, utiliser un flexible d'environ 1 m de long avec raccord à vis droit M18x1,5 et un entonnoir adapté à l'extrémité libre du flexible.

2. Monter et serrer la vis de fermeture magnétique M18x1,5 ; MA = 20 Nm.

3. Vérifier l’étanchéité du bouchon et de la vis de fermeture magnétique.

4. Replacer le flexible de vidange d'huile dans l'embase et remonter le serre-câbles.

5. Remonter le couvercle pour le fixer avec 4 vis à six pans creux M6x10 sans oublier les rondelles-frein.

6. Le cas échéant, connecter la périphérie.


Condition

préalable

Le robot se trouve dans une position rendant accessible le réducteur de l'axe 2.


Fig. 9-2: Vidange d'huile de l'axe 1

1 Entonnoir 5 Bouchon

2 Flexible de remplissage d'huile

6 Couvercle

3 Flexible de vidange 7 Vis à six pans creux

4 Récipient 8 Vis de fermeture magnétique


9 Maintenance

Vider l'huile 1. Placer un bac de réception approprié sous le flexible de vidange d'huile. (>>> Fig. 9-3 )

2. Dévisser la vis de fermeture magnétique inférieure et visser le flexible de vidange d'huile.

3. Dévisser la vis de fermeture magnétique supérieure et collecter l'huile qui s'écoule.


5. Vérifier que les vis de fermeture magnétiques n'ont pas de résidus de mé-tal et les nettoyer.

6. Dévisser le flexible de vidange d'huile.

Le flexible de vidange d'huile peut rester dans le réducteur pour le remplis-sage d'huile si l'huile est remplie de façon ascendante.



La vidange de l'huile est facilitée si vous raccordez un flexible transparent à l'orifice de vidange.


1 Entonnoir

2 Flexible

3 Flexible de vidange d'huile

4 Récipient


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Remplir d'huile 1. Visser le flexible (>>> Fig. 9-3 ).

2. Insérer et serrer la vis de fermeture magnétique inférieure M18x1,5 ; MA = 20 Nm.

3. Verser la quantité d'huile prescrite par l'entonnoir et le flexible.

4. Dévisser le flexible.

5. Insérer et serrer la vis de fermeture magnétique supérieure M18x1,5 ; MA = 20 Nm.

6. Vérifier l’étanchéité des deux vis de fermeture magnétiques.


Condition

préalable


Les vis de fermeture magnétiques de l'axe 3 se trouvent verticalement les unes au dessus des autres.









5 Vis de fermeture magnétique inférieure

6 Vis de fermeture magnétique supérieure





9 Maintenance




4. Retirer le flexible.




Description L'axe 4 dispose de deux chambres d'huile séparées.


1 Entonnoir

2 Flexible


4 Récipient





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Conditions

préalables

Le robot se trouve dans une position rendant accessibles les réducteurs.

Le robot peut être déplacé.

Les réducteurs ont la température de service.

Etage prélimi-

naire axe 4, vider

l'huile

1. Amener l'axe 3 (>>> Fig. 9-5 ) en position 0°.

2. Dévisser la vis de fermeture magnétique.

3. Placer le bac de réception sous l'alésage de vidange.

4. Dévisser le bouchon et recueillir l'huile qui s'écoule.


6. Vérifier que la vis de fermeture magnétiques n'a pas de résidus de métal et la nettoyer.

7. Insérer le bouchon et le serrer ; MA = 20 Nm.

8. Amener l'axe 3 en position +90°.

Etage prélimi-

naire axe 4,

remplir d'huile

1. Visser le flexible (>>> Fig. 9-5 ).


3. Insérer et serrer la vis de fermeture magnétique M10x1 ; MA = 10 Nm.


Réducteur axe 4,

vider l'huile

1. Dévisser la vis de fermeture magnétique inférieure (>>> Fig. 9-6 ) et vis-ser le flexible de vidange d'huile.


Fig. 9-5: Vidange d'huile de l'étage préliminaire axe 4

1 Entonnoir 4 Récipient

2 Flexible 5 Vis de fermeture magnétique

3 Bouchon


9 Maintenance

2. Poser un récipient sous le flexible de vidange d'huile.



5. Retirer le flexible de vidange d'huile.


7. Insérer et serrer la vis de fermeture magnétique inférieure M10x1 ; MA = 10 Nm.

Réducteur axe 4,

remplir d'huile




4. Insérer et serrer la vis de fermeture magnétique supérieure M10x1 ; MA = 10 Nm.


Fig. 9-6: Vidange d'huile réducteur axe 4

1 Entonnoir

2 Flexible


4 Récipient




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9.1.6 Vidange de l'huile pour réducteur des axes 5, 6

Condition

préalable

Le bras se trouve en position horizontale.

Les axes 4, 5 et 6 se trouvent en position 0°.



Vider l'huile 1. Dévisser la vis de fermeture magnétique inférieure (>>> Fig. 9-7 ).

2. Placer le bac de réception sous l'orifice de vidange d'huile.







Fig. 9-7: Vidange d'huile de l'axe du poignet A5


2 Orifice de vidange d'huile


9 Maintenance

7. Dévisser la vis de fermeture magnétique arrière (>>> Fig. 9-8 ) sur le lo-gement.

8. Placer le bac de réception sous l'orifice de vidange.

9. Déplacer l'axe 5 de +90°. La bride de fixation doit être orientée vers le haut.

10. Dévisser les vis de fermeture magnétique avant.



13. Insérer et serrer la vis de fermeture magnétique avant M10x1 ; MA = 10 Nm.

Remplir d'huile 1. Déplacer l'axe 5 de -180°. La bride de fixation doit être orientée vers le bas.

2. Verser la quantité prescrite d'huile dans les orifices de remplissage de la vis de fermeture magnétique supérieure.


4. Déplacer l'axe 5 de 0°. La bride de fixation doit être orientée vers le haut.

5. Verser la quantité prescrite d'huile dans les orifices de remplissage de la vis de fermeture magnétique arrière (>>> Fig. 9-7 ).

6. Insérer et serrer la vis de fermeture magnétique arrière M10x1 ; MA = 10 Nm.

7. Vérifier l’étanchéité de toutes les vis de fermeture magnétiques.

3 Récipient


Fig. 9-8: Vidange d'huile de l'axe du poignet A6

1 Logement 3 Récipient

2 Vis de fermeture magnétique, arrière

4 Vis de fermeture magnétique, avant


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9.1.7 Nettoyer le robot

Description Respecter les instructions de nettoyage du robot pour éviter tout endommage-ment. Ces instructions ne se rapportent qu'au robot. Lors du nettoyage des pièces de l'installation, des outils et de la commande du robot, il faut respecter les instructions correspondantes.

Respecter les instructions suivantes pour l'application des produits de net-toyage et l'exécution des travaux de nettoyage :

Ne travailler qu'avec des produits sans solvant et solubles à l'eau.

Ne pas utiliser de produits de nettoyage inflammables.

Ne pas utiliser de produit de nettoyage aggressif.

Ne pas travailler avec la vapeur et des réfrigérants pour le nettoyage.

Ne pas utiliser de nettoyeurs haute pression pour le nettoyage.

Le produit de nettoyage ne doit pas pénétrer dans les pièces mécaniques ou électriques.

Respecter la protection des personnes.

Procédure 1. Mettre le robot hors service.

2. Le cas échéant, arrêter immédiatement les parties voisines de l'installation et les verrouiller.

3. Retirer les recouvrements si cela est nécessaire pour l'exécution des tra-vaux de nettoyage.

4. Procéder au nettoyage du robot.

5. Eliminer intégralement le produit de nettoyage du robot.

6. Nettoyer les traces de corrosion avant d'appliquer un produit anticorro-sion.

7. Retirer les produits et appareils de nettoyage de l'enveloppe d'évolution du robot.

8. Eliminer les produits de nettoyage en respectant l'environnement.

9. Le cas échéant, remonter les dispositifs de protection démontés et vérifier leur bon fonctionnement.

10. Remplacer les plaques et recouvrements endommagés ou illisibles.

11. Remonter les recouvrements ayant été retirés.

12. Ne remettre en service qu'un robot ou une installation opérationnelle.

9.2 Maintenance KR 16 L8 arc HW

9.2.1 Tableau de maintenance

Description Le tableau fournit un aperçu des travaux de maintenance (intervalles de main-tenance), des activités des travaux de lubrification) à effectuer et des lubri-fiants nécessaires pour ce robot.

Les travaux de lubrification sont exécutés selon les intervalles de mainte-nance spécifiés ou tous les 5 ans après la mise en service par le client. En cas d'intervalles de maintenance toutes les 10 000 heures (durée de service), par ex., la première maintenance (vidange d'huile) est effectuée au bout de



9 Maintenance

10 000 heures de service ou, au plus tard, 5 ans après la mise en service par le client, en fonction de ce qui est atteint en premier.

Les intervalles de maintenance du tableau s'appliquent aux conditions de tra-vail précisées dans les "Caractéristiques techniques" (>>> 4 "Caractéris-tiques techniques" Page 15). Pour tous les autres cas (par exemple teneur en poussière ou en eau de l'environnement du robot bien plus importante, ano-malies de température), il faudra consulter KUKA Roboter GmbH !

Si le robot est doté d'une alimentation en énergie KUKA (option), il faudra pro-céder à des opérations de maintenance supplémentaires.

Conditions

préalables

Les points de maintenance doivent être libre d'accès.

Démonter les outils et les équipements auxiliaires si ceux-ci sont suscep-tibles de gêner l'exécution des travaux de maintenance.

Si, lors de l'exploitation, l'huile atteint des températures supérieures à 333 K (+60 °C). il faut choisir des intervalles de maintenance plus courts. Pour ce faire, il est nécessaire de contacter KUKA Robot GmbH.

Attention !On ne pourra utiliser que les lubrifiants autorisés par KUKA Roboter GmbH.


Lors de la vidange, il ne faut pas oublier que la quantité d'huile qui s'écoule dépend du temps et de la température. Il faut déterminer la quantité d'huile qui s'est écoulée. On ne pourra rajouter que cette quantité.Si moins de 70 % de la quantité d'huile indiquée s'écoule, rincer le réducteur une fois aver l'huile écoulée puis remplir à nouveau avec la quantité d'huile écoulée. Pendant le rinçage, déplacer l'axe en vitesse de déplacement ma-nuel sur l'ensemble de l'enveloppe d'évolution.


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Fig. 9-9: Travaux de maintenance


100 h* 10 Contrôler les couples de serrage des écrous à che-villes et des vis de fixation.

*une fois après la première mise en service et la remise en service






9 Maintenance


(>>> 10.2.1 "Mesure et ré-glage A5, tension de cour-roie dentée" Page 108)















20 000 h 6 Effectuer la vidange d'huile de l'étage préliminaire A4.










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Condition

préalable


Vider l'huile 1. Dévisser 4 vis à six pans creux M6x10 sans oublier les rondelles-frein (>>> Fig. 9-10 ) et retirer le couvercle.

2. Retirer les serre-câbles et sortir le flexible de vidange d'huile de l'embase.

3. Placer un bac de réception approprié sous l'orifice de vidange.

4. Dévisser le capuchon sur le flexible de vidange d'huile.

5. Dévisser la vis de fermeture magnétique et vérifier qu'elle n'a pas de rési-dus de métal et la nettoyer.

6. Collecter l'huile qui s'écoule.


8. Remettre le capuchon sur le flexible de vidange d'huile et le serrer ; MA = 12 Nm.

















9 Maintenance

Remplissage

d'huile

1. Verser la quantité prescrite d'huile dans l'orifice de remplissage de la vis de fermeture magnétique (>>> Fig. 9-10 ).

Pour le remplissage d'huile, utiliser un flexible d'environ 1 m de long avec raccord à vis droit M18x1,5 et un entonnoir adapté à l'extrémité libre du flexible.



4. Replacer le flexible de vidange d'huile dans l'embase et remonter le serre-câbles.

5. Remonter le couvercle pour le fixer avec 4 vis à six pans creux M6x10 sans oublier les rondelles-frein.

6. Le cas échéant, connecter la périphérie.


Condition

préalable




1 Entonnoir 5 Bouchon

2 Flexible de remplissage d'huile

6 Couvercle

3 Flexible de vidange 7 Vis à six pans creux

4 Récipient 8 Vis de fermeture magnétique


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1 Entonnoir

2 Flexible


4 Récipient


9 Maintenance


2. Insérer et serrer la vis de fermeture magnétique inférieure M18x1,5 ; MA = 20 Nm.



5. Insérer et serrer la vis de fermeture magnétique supérieure M18x1,5 ; MA = 20 Nm.



Condition

préalable


Les vis de fermeture magnétiques de l'axe 3 se trouvent verticalement les unes au dessus des autres.















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4. Retirer le flexible.




Description L'axe 4 dispose de deux chambres d'huile séparées.


1 Entonnoir

2 Flexible


4 Récipient





9 Maintenance

Conditions

préalables

Le robot se trouve dans une position rendant accessibles les réducteurs.



Etage prélimi-

naire axe 4, vider

l'huile

1. Amener l'axe 3 (>>> Fig. 9-13 ) en position 0°.

2. Dévisser la vis de fermeture magnétique.


4. Dévisser le bouchon et recueillir l'huile qui s'écoule.



7. Insérer le bouchon et le serrer ; MA = 20 Nm.

8. Amener l'axe 3 en position +90°.

Etage prélimi-

naire axe 4,

remplir d'huile




4. Vérifier l’étanchéité du bouchon et de la vis de fermeture magnétique

Réducteur axe 4,

vider l'huile

1. Dévisser la vis de fermeture magnétique inférieure (>>> Fig. 9-6 ) et vis-ser le flexible de vidange d'huile.


Fig. 9-13: Vidange d'huile de l'étage préliminaire axe 4

1 Entonnoir 4 Récipient

2 Flexible 5 Vis de fermeture magnétique

3 Bouchon


100 / 213


2. Poser un récipient sous le flexible de vidange d'huile.



5. Retirer le flexible de vidange d'huile.



Réducteur axe 4,

remplir d'huile






Fig. 9-14: Vidange d'huile réducteur axe 4

1 Entonnoir

2 Flexible


4 Récipient




9 Maintenance

9.2.6 Vidange de l'huile pour réducteur des axes 5, 6

Condition

préalable


Les axes 4, 5 et 6 se trouvent en position 0°.


Vider l'huile 1. Dévisser la vis de fermeture inférieure (>>> Fig. 9-15 ).


3. Dévisser la vis de fermeture supérieure et collecter l'huile qui s'écoule.


5. Inspecter la vis de fermeture inférieure M18x1 quant à la présence de ré-sidus métalliques et la nettoyer.

6. Insérer et serrer la vis de fermeture inférieure M8x1 ; MA = 8 Nm.

7. Dévisser les 2 vis de fermeture magnétique.

8. Déplacer l'axe 4 de 90°.



11. Inspecter la vis de fermeture magnétique inférieure M10x1 quant à la pré-sence de résidus métalliques et la nettoyer.





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Remplir d'huile 1. Verser la quantité prescrite d'huile dans les orifices de remplissage de la vis de fermeture magnétique supérieure M10x1.

2. Inspecter la vis de fermeture magnétique supérieure M10x1 quant à la présence de résidus métalliques et la nettoyer.


4. Verser la quantité prescrite d'huile dans les orifices de remplissage de la vis de fermeture magnétique supérieure M8x1.

5. Inspecter la vis de fermeture supérieure M18x1 quant à la présence de ré-sidus métalliques et la nettoyer.

6. Insérer et serrer la vis de fermeture M8x1 ; MA = 8 Nm.

9.2.7 Nettoyer le robot

Description Respecter les instructions de nettoyage du robot pour éviter tout endommage-ment. Ces instructions ne se rapportent qu'au robot. Lors du nettoyage des pièces de l'installation, des outils et de la commande du robot, il faut respecter les instructions correspondantes.

Respecter les instructions suivantes pour l'application des produits de net-toyage et l'exécution des travaux de nettoyage :

Ne travailler qu'avec des produits sans solvant et solubles à l'eau.

Ne pas utiliser de produits de nettoyage inflammables.

Ne pas utiliser de produit de nettoyage aggressif.

Ne pas travailler avec la vapeur et des réfrigérants pour le nettoyage.

Ne pas utiliser de nettoyeurs haute pression pour le nettoyage.

Le produit de nettoyage ne doit pas pénétrer dans les pièces mécaniques ou électriques.

Fig. 9-15: Vidange d'huile, axes de poignet A5, A6

1 Vis de fermeture magnétique M10x1, inférieure

2 Vis de fermeture M8x1, supérieure

3 Vis de fermeture M8x1, inférieure

4 Vis de fermeture magnétique M10x1, supérieure


9 Maintenance

Respecter la protection des personnes.

Procédure 1. Mettre le robot hors service.

2. Le cas échéant, arrêter immédiatement les parties voisines de l'installation et les verrouiller.

3. Retirer les recouvrements si cela est nécessaire pour l'exécution des tra-vaux de nettoyage.

4. Procéder au nettoyage du robot.

5. Eliminer intégralement le produit de nettoyage du robot.

6. Nettoyer les traces de corrosion avant d'appliquer un produit anticorro-sion.

7. Retirer les produits et appareils de nettoyage de l'enveloppe d'évolution du robot.

8. Eliminer les produits de nettoyage en respectant l'environnement.

9. Le cas échéant, remonter les dispositifs de protection démontés et vérifier leur bon fonctionnement.

10. Remplacer les plaques et recouvrements endommagés ou illisibles.

11. Remonter les recouvrements ayant été retirés.

12. Ne remettre en service qu'un robot ou une installation opérationnelle.



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10 Réglage

10 Réglage

10.1 Réglages KR 16 arc HW

10.1.1 Mesure et réglage de la tension de courroie dentée A5

Condition

préalable

L'axe 5 est sans charge.

Le bras est en position horizontale.

Aucun outil n'est monté sur l'axe 6.

Mesure de la

tension de la

courroie dentée

1. Dévisser 3 vis à tête cylindrique bombée (>>> Fig. 10-2 ) et retirer le cou-vercle.

2. Mettre l'appareil de mesure de la tension de la courroie dentée (>>> Fig. 10-1 ) en service.

3. Faire vibrer la courroie dentée (>>> Fig. 10-2 ) au milieu de la distance libre et tenir le capteur à environ 2 à 3 mm de la courroie en vibration.

4. Lire le résultat de la mesure sur l'appareil de mesure de la tension de la courroie dentée.

5. Répéter trois fois la mesure et déterminer la valeur moyenne.

Si la valeur de consigne est obtenue, continuer avec l'opération 6.

Si le résultat de la mesure diverge de la valeur de consigne, régler la ten-sion de la courroie dentée. Ensuite, effectuer les opérations 6 à 8.


Avertissement !Si la tension de la courroie dentée est mesurée et réglée directement après la mise hors service du robot, il faut s'attendre à une température superfi-cielle plus importante pouvant provoquer des brûlures. Porter des gants de protection.

Fig. 10-1: Appareil de mesure de la tension de la courroie dentée

1 Appareil de mesure de la tension de la courroie dentée

2 Capteur


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Tension de la courroie dentée

6. Contrôler les joints, remplacer les joints endommagés par de nouveaux.

7. Nettoyer la surface d'appui du joint sur le corps et le couvercle.

8. Remonter le couvercle et le joint et les fixer avec 3 vis à tête cylindrique bombée M5x25-10.9 Zn ; MA = 7,5 Nm.

Réglage de la

tension de la

courroie dentée

1. Desserrer la vis à six pans creux (>>> Fig. 10-2 ) et l'écrou à l'arrière du moteur A5.

2. Desserrer 4 vis à six pans creux au moteur jusqu'à ce que l'on puisse en-core à peine déplacer le moteur A5.

3. Serrer ou desserrer avec précaution la vis à six pans creux et remesurer la tension de la courroie dentée.

4. Répéter les opérations 1 à 3 jusqu'à ce que la fréquence prescrite soit at-teinte.

5. Serrer 4 vis à six pans creux M5x16 en croix sur le moteur avec une clé dynamométrique. Augmenter progressivement le couple de serrage jus-qu'à 5,6 Nm.

6. Répéter la mesure de la tension de la courroie dentée.

7. Serrer l'écrou de la vis à six pans creux ; MA2,8 Nm.


Condition

préalable




Axe Courroie dentée Fréquence

5 SFX10 AT5/900 GEN3 98 +/- 5 Hz

Fig. 10-2: Mesure et réglage de la tension de la courroie dentée de l'axe 5

1 Vis à tête cylindrique bombée 4 Moteur A5

2 Couvercle 5 Joint

3 Courroie dentée 6 Vis à six pans creux

Attention !Verifier la tension d'une courroie dentée neuve après approx. 100 heures de service et la régler si nécessaire.


10 Réglage

Mesure de la

tension de la

courroie dentée



3. Faire vibrer la courroie dentée (>>> Fig. 10-4 ) au milieu de la distance libre et tenir le capteur à environ 2 à 3 mm de la courroie en vibration.




Si le résultat de la mesure diverge de la valeur de consigne, régler la ten-sion de la courroie dentée. Ensuite, effectuer les opérations 6 à 8.


6. Contrôler les joints (>>> Fig. 10-4 ), remplacer les joints endommagés par de nouveaux.

7. Nettoyer la surface d'appui du joint sur le corps et le couvercle.






2 Capteur


6 SFX10 AT5/900 GEN3 98 +/- 5 Hz


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Réglage de la

tension de la

courroie dentée

1. Desserrer la vis à six pans creux (>>> Fig. 10-4 ) et l'écrou à l'arrière du moteur A6.

2. Desserrer 4 vis à six pans creux sur le moteur jusqu'à ce que l'on puisse encore à peine déplacer le moteur A6.



5. Serrer 4 vis à six pans creux M5x16 en croix sur le moteur avec une clé dynamométrique. Augmenter progressivement le couple de serrage jus-qu'à 5,6 Nm.


7. Serrer l'écrou de la vis à six pans creux ; MA2,8 Nm.

10.2 Réglages KR 16 L8 arc HW

10.2.1 Mesure et réglage A5, tension de courroie dentée

Condition

préalable




Fig. 10-4: Mesure et réglage de la tension de la courroie dentée de l'axe 6

1 Vis à six pans creux 4 Courroie dentée

2 Moteur A6 5 Couvercle

3 Joint 6 Vis à tête cylindrique bombée




10 Réglage

Mesure de la

tension de la

courroie dentée



3. Faire vibrer la courroie dentée (>>> Fig. 10-6 ) au milieu de la distance libre et tenir le capteur (>>> Fig. 10-5 ) à environ 2 à 3 mm de la courroie en vibration.




Si le résultat de la mesure est différent de la valeur de consigne, procéder à un réglage de la courroie dentée. Ensuite, effectuer les opérations 6 à 8.



7. Nettoyer la surface d'appui du joint au corps et au couvercle.





2 Capteur


5 SFX9,5AT5/780 GEN3 90 - 5 Hz


110 / 213


Réglage de la

tension de la

courroie dentée

1. Desserrer la vis à six pans creux et l'écrou inférieur du moteur A5.

2. Desserrer 4 vis à six pans creux au moteur jusqu'à ce que l'on puisse en-core à peine déplacer le moteur A5.



5. Serrer 4 vis à six pans creux M4x16-8.8 en croix sur le moteur avec une clé dynamométrique. Augmenter progressivement le couple de serrage jusqu'à 2,8 Nm.


7. Serrer l'écrou ; MA2,8 Nm.


Condition

préalable




Fig. 10-6: Mesure de la tension de la courroie dentée de l'axe 5

1 Courroie dentée 5 Vis à tête cylindrique bombée


3 Vis à six pans creux 7 Joint

4 Ecrou




10 Réglage

Mesure de la

tension de la

courroie dentée



3. Faire vibrer la courroie dentée (>>> Fig. 10-8 ) au milieu de la distance libre et tenir le capteur (>>> Fig. 10-7 ) à environ 2 à 3 mm de la courroie en vibration.




Si le résultat de la mesure est différent de la valeur de consigne, procéder à un réglage de la courroie dentée. Ensuite, effectuer les opérations 6 à 8.



7. Nettoyer la surface d'appui du joint au corps et au couvercle.





2 Capteur


6 SFX9,5AT5/780 GEN3 90 - 5 Hz


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Réglage de la

tension de la

courroie dentée

1. Desserrer la vis à six pans creux et l'écrou sur le haut du moteur A6.

2. Desserrer 4 vis à six pans creux sur le moteur jusqu'à ce que l'on puisse encore à peine déplacer le moteur A6.



5. Serrer 4 vis à six pans creux M4x16-8.8 en croix sur le moteur avec une clé dynamométrique. Augmenter progressivement le couple de serrage jusqu'à 2,8 Nm.


7. Serrer l'écrou ; MA2,8 Nm.

Fig. 10-8: Mesure de la tension de la courroie dentée de l'axe 6


2 Couvercle 6 Vis à six pans creux

3 Vis à tête cylindrique bombée 7 Ecrou

4 Joint 8 Moteur A6



11 Réparations

11 Réparations

11.1 Réparations KR 16 arc HW

11.1.1 Démontage et montage du moteur A1

Condition

préalable Le robot est bloqué contre des mouvements de rotation autour de l'axe 1.

Démontage 1. Desserrer les connecteurs XM1 (>>> Fig. 11-1 ) et XP1 sur le moteur A1 et les retirer.

2. Dévisser 4 vis à six pans creux.

3. Desserrer et extraire le moteur A1 par le haut. Ne pas coincer le moteur lors de son extraction.

4. Si le moteur A1 n'est pas remonté, procéder à sa conservation avant de le stocker.

Avertissement !Lors de travaux sur ce système, des pièces sous tension et des mouvements imprévus du robot peuvent provoquer des dommages corporels ou maté-riels. Si des travaux sont effectués sur une installation en état de fonctionner, amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position "ARRET" et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un cadenas.Avertir les personnes concernées avant la remise en service de l'installation.

Avertissement !Si le remplacement du moteur est effectué directement après la mise hors service du robot, il faut s'attendre à des températures de l'huile et des tem-pératures superficielles du moteur plus élevées pouvant provoquer des brû-lures. Porter des gants de protection.

Avertissement !Risques de blessures (écrasement) lors des travaux de démontage et de montage du moteur. Porter des gants de protection.

Fig. 11-1: Démontage et montage du moteur A1

1 Moteur A1 4 Connecteur XM1


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Montage 1. Si nécessaire, procéder à la déconservation du nouveau moteur A1.

2. Avant le montage, nettoyer les engrenages (>>> Fig. 11-1 )du moteur et du réducteur pour les enduire légèrement mais sur toute la surface avec du Microlube GL 261.

3. Nettoyer la surface d'appui du moteur A1 au réducteur.

4. Configurer et mettre en place le moteur A1 conformément à la figure. Ne pas le coincer lors du montage.

5. Fixer le moteur A1 avec 4 vis à vis pans creux M8x20.

6. Serrer les 4 vis à six pans creux en croix avec une clé dynamométrique. Augmenter progressivement le couple de serrage jusqu'à 23 Nm.

7. Connecter les connecteurs XM1 et XP1 au moteur.

8. Retirer les blocages contre la rotation du robot autour de l'axe de rotation 1.

9. Procéder à la calibration du point zéro de l'axe 1.


Conditions

préalables

L'épaule est bloquée (>>> Fig. 11-2 ).

2 Engrenage 5 Connecteur XP1

3 Vis à six pans creux

Attention !Lors du nettoyage, veiller à ce que les engrenages du moteur et du réducteur ne soient pas endommagés.Les pièces endommagées doivent être remplacées !

Le montage du moteur est facilité si on le tourne un peu autour de l'axe de rotation.

Des informations détaillées concernant la calibration sont fournies dans le manuel de service et de programmation pour l'utilisateur final et l'intégrateur de système.

Fig. 11-2: Blocage de l'épaule (schéma)


11 Réparations


2. Desserrer 4 vis à six pans creux sur le moteur.

3. Desserrer le moteur A2.

4. Dévisser 4 vis à six pans creux et retirer le moteur A2. Ne pas coincer le moteur lors de son enlèvement.

5. Si le moteur n'est pas remonté, procéder à sa conservation avant de le stocker.

Montage 1. Si nécessaire, procéder à la déconservation du nouveau moteur.





Fig. 11-3: Démontage et montage du moteur A2

1 Vis à six pans creux 4 Connecteur XP2

2 Moteur A2 5 Connecteur XM2

3 Engrenage


116 / 213


3. Configurer et mettre en place le moteur A2 conformément à la figure . Ne pas le coincer lors du montage.


5. Serrer les 4 vis à six pans creux en croix avec une clé dynamométrique. Augmenter progressivement le couple de serrage jusqu'à 23 Nm.


7. Enlever les blocages (>>> Fig. 11-2 ) de l'épaule.



Condition

préalable

Le bras est bloqué (>>> Fig. 11-4 ).




Fig. 11-4: Blocage du bras (schéma)




11 Réparations


2. Desserrer 4 vis à six pans creux sur le moteur A3.

3. Déloger le moteur.

4. Dévisser 4 vis à six pans creux et retirer le moteur A3. Ne pas coincer le moteur lors de son enlèvement.

5. Si le moteur n'est pas remonté, procéder à sa conservation avant de le stocker.

Montage 1. Si nécessaire, procéder à la déconservation du nouveau moteur.


3. Configurer et mettre en place le moteur A3 conformément à la figure. Ne pas le coincer lors du montage.


5. Serrer les 4 vis à six pans creux en croix avec une clé dynamométrique. Augmenter progressivement le couple de serrage jusqu'à 9,5 Nm.



Fig. 11-5: Démontage du moteur A3

1 Moteur A3 3 Connecteur XP3

2 Vis à six pans creux 4 Connecteur XM3




118 / 213


7. Retirer les blocages du bras (>>> Fig. 11-4 ).



Condition

préalable


Les axes du poignet et l'outil sont bloqués pour éviter toute rotation.

Tous les axes du poignet doivent être en position zéro, si possible.

Fig. 11-6: Montage du moteur A3


2 Vis à six pans creux 5 Engrenage

3 Connecteur XM3






11 Réparations


2. Dévisser 4 vis à six pans creux avec les rondelles de serrage et retirer le moteur A4.



2. Nettoyer les engrenages (>>> Fig. 11-8 ) pour les graisser légèrement, mais sur toute la surface avec du Microlube GL 261.

3. Configurer et mettre en place le moteur A4 conformément à la figure. Lors du montage, ne pas le coincer et ne pas soumettre l'arbre à une charge axiale.

4. Fixer le moteur A4 avec 4 vis à six pans creux M5x16 sans oublier les ron-delles de serrage.






Attention !Lors du nettoyage des engrenages, veiller à ce qu'ils ne soient pas endom-magés.


120 / 213


7. Enlever les blocages du poignet et de l'outil.



Condition

préalable

Le poignet se trouve en position horizontale.

Si possible, les outils sont démontés.


Tous les axes doivent être en position zéro, si possible.



2 Moteur A4 5 Engrenage

3 Connecteur XM4






11 Réparations

Démontage 1. Dévisser et revisser la vis à six pans creux (>>> Fig. 11-9 ) avec l'écrou.

2. Dévisser 3 vis à tête cylindrique bombée et retirer le couvercle.

3. Desserrer les connecteurs XM5 et XP5 sur le moteur A5 et les retirer.

4. Dévisser 4 vis à six pans creux avec les rondelles de serrage et retirer le moteur A5 et la courroie dentée.


6. Dévisser et retirer la vis à six pans creux (>>> Fig. 11-10 ) et retirer la ron-delle.

7. Retirer le pignon de la courroie dentée et la douille.

Montage 1. Si nécessaire, procéder à la déconservation du nouveau moteur A5 (>>> Fig. 11-11 ).


1 Moteur A5 5 Vis à six pans creux

2 Vis à tête cylindrique bombée 6 Connecteur XP5

3 Couvercle 7 Connecteur XM5


Fig. 11-10: Moteur avec pignon de courroie dentée

1 Vis à six pans creux 3 Douille

2 Moteur A3 4 Pignon de courroie dentée


122 / 213


2. Nettoyer les engrenages pour les graisser légèrement, mais sur toute la surface avec du Microlube GL 261.

3. Remettre en place la douille et le pignon de courroie dentée.

4. Monter la rondelle et les vis à six pans creux M4x12-10.9 et les serrer avec un couple de serrage de 3,7 Nm.

5. Configurer et mettre en place le moteur A5 (>>> Fig. 11-12 ) conformé-ment à la figure. Lors de l'insertion, enfiler la courroie dentée sur le pignon de courroie dentée. Lors de la mise en place, veiller à ce que la courroie dentée et le pignon de la courroie dentée s'engrènent correctement.


7. Serrer légèrement les 4 vis à six pans creux.


9. Monter et serrer légèrement la vis à six pans creux avec l'écrou.




2 Engrenage 4 Pignon de courroie dentée


11 Réparations

10. Procéder au réglage de la tension de la courroie dentée (>>> 10.1.1 "Mesure et réglage de la tension de courroie dentée A5" Page 105).

11. Retirer le blocage de rotation de l'axe 5.



Condition

préalable






1 Moteur A5 5 Vis à six pans creux

2 Courroie dentée 6 Connecteur XP5

3 Pignon de courroie dentée 7 Connecteur XM5





124 / 213


Démontage 1. Desserrer et dévisser la vis à six pans creux (>>> Fig. 11-13 ) avec l'écrou.


3. Desserrer et retirer les connecteurs XM6 et XP6 sur le moteur A6.

4. Dévisser 4 vis à six pans creux sans oublier les rondelles de serrage. Re-tirer le moteur A6 et la courroie dentée.








2 Couvercle 6 Connecteur XM6




11 Réparations

Montage 1. Si nécessaire, procéder à la déconservation du nouveau moteur A6 (>>> Fig. 11-15 ).



4. Monter la rondelle et la vis à six pans creux M4x12-10.9 et la serrer avec un couple de serrage de 3,7 Nm.

5. Configurer et mettre en place le moteur A6 (>>> Fig. 11-16 ) conformé-ment à la figure. Lors de l'insertion, enfiler la courroie dentée sur le pignon de courroie dentée (2). Lors de la mise en place, veiller à ce que la cour-roie dentée et les deux pignons de courroie dentée s'engrènent correcte-ment.










126 / 213





10. Procéder au réglage de la tension de la courroie dentée (>>> 10.1.2 "Mesure et réglage de la tension de courroie dentée A6" Page 106).

11. Retirer le blocage de rotation de l'axe 6.


11.1.7 Démontage et montage de la courroie dentée de l'axe 5

Condition

préalable






2 Pignon de courroie dentée 6 Connecteur XP6

3 Courroie dentée 7 Moteur A6




Avertissement !Si la courroie dentée est démontée et montée directement après la mise hors service du robot, il faut s'attendre à une température superficielle plus impor-tante pouvant provoquer des brûlures. Porter des gants de protection.


11 Réparations

Procédure 1. Dévisser 3 vis à tête cylindrique bombée (>>> Fig. 11-17 ), retirer le cou-vercle et le joint.

2. Desserrer la vis à six pans creux et l'écrou à l'arrière du moteur A5.

3. Desserrer 4 vis à six pans creux sur le moteur A5 jusqu'à ce qu'il soit pos-sible de déplacer le moteur A5.

4. Déplacer le moteur A5 et enlever la courroie dentée.

5. Placer une nouvelle courroie dentée et s'assurer que la courroie dentée s'engrène correctement dans les poulies de courroie dentée.

6. Serrer la vis à six pans creux jusqu'à ce que la courroie dentée soit légè-rement précontrainte.

7. Serrer 4 vis à six pans creux sur le moteur jusqu'à ce que l'on puisse en-core à peine déplacer le moteur A5.

8. Procéder au réglage de la courroie dentée (>>> 10.1.1 "Mesure et ré-glage de la tension de courroie dentée A5" Page 105)



Condition

préalable




Fig. 11-17: Démontage et montage de la courroie dentée de l'axe 5


2 Couvercle 5 Joint





128 / 213



2. Desserrer la vis à six pans creux et l'écrou à l'arrière du moteur A6.





7. Serrer 4 vis à six pans creux au moteur jusqu'à ce que l'on puisse encore à peine déplacer le moteur A6.






1 Vis à six pans creux 4 Courroie dentée


3 Joint 6 Vis à tête cylindrique bombée



11 Réparations

11.2 Réparations KR 16 L8 arc HW

11.2.1 Remplacement du moteur A1 à A3

L'aperçu suivant montre dans quelles sections la procédure de remplacement du moteur pour les axes 1 à 3 est décrite pour le robot KR 16 L8 arc HW :

Démontage et montage du moteur A1

(>>> 11.1.1 "Démontage et montage du moteur A1" Page 113)






Condition

préalable



Tous les axes du poignet doivent être en position zéro, si possible.


2. Dévisser 4 vis à six pans creux avec les rondelles de serrage et retirer le moteur A4.







130 / 213



2. Nettoyer les engrenages (>>> Fig. 11-8 ) pour les graisser légèrement, mais sur toute la surface avec du Microlube GL 261.

3. Configurer et mettre en place le moteur A4 conformément à la figure. Lors du montage, ne pas le coincer et ne pas soumettre l'arbre à une charge axiale.










11 Réparations

7. Enlever les blocages du poignet et de l'outil.



Condition

préalable







3. Desserrer les connecteurs XM5 et XP5 sur le moteur A5 et les retirer.




2 Moteur A4 5 Engrenage

3 Connecteur XM4






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Montage 1. Le cas échéant, procéder à la déconservation du nouveau moteur A5 (>>> Fig. 11-23 ).





2 Vis à six pans creux 6 Vis à tête cylindrique bombée

3 Vis à six pans creux 7 Couvercle

4 Connecteur XM5






11 Réparations



6. Fixer le moteur A5 avec 4 vis à six pans creux M4x18-8.8 sans oublier les rondelles de serrage.




10. Procéder au réglage de la tension de la courroie dentée (>>> 10.2.1 "Mesure et réglage A5, tension de courroie dentée" Page 108).

11. Retirer les dispositifs de blocage de l'axe 5.




Fig. 11-24: Moteur A5 avec courroie dentée


2 Pignon de courroie dentée 4 Moteur A5


134 / 213




Condition

préalable







3. Desserrer et retirer les connecteurs XM6 et XP6 sur le moteur A6.






Fig. 11-25: Démontage du moteur A 6

1 Couvercle 5 Moteur A6

2 Vis à tête cylindrique bombée 6 Connecteur XP6


11 Réparations




Montage 1. Le cas échéant, procéder à la déconservation du nouveau moteur A6 (>>> Fig. 11-27 ).












136 / 213



6. Fixer le moteur A6 avec 4 vis à six pans creux M4x18-8.8 sans oublier les rondelles de serrage.

7. Serrer légèrement les vis à six pans creux.


9. Monter et serrer légèrement la vis à six pans creux (>>> Fig. 11-25 ) avec l'écrou.

10. Procéder au réglage de la tension de la courroie dentée (>>> 10.2.1 "Mesure et réglage A5, tension de courroie dentée" Page 108).

11. Retirer les dispositifs de blocage de l'axe 6.



Condition

préalable






Fig. 11-28: Moteur A6 avec courroie dentée

1 Moteur A6 3 Courroie dentée

2 Vis à six pans creux 4 Pignon de courroie dentée




11 Réparations







7. Serrer 4 vis à six pans creux sur le moteur jusqu'à ce que l'on puisse en-core à peine déplacer le moteur A5.

8. Procéder au réglage de la courroie dentée (>>> 10.2.1 "Mesure et ré-glage A5, tension de courroie dentée" Page 108)




1 Courroie dentée 5 Vis à tête cylindrique bombée


3 Vis à six pans creux 7 Joint

4 Ecrou




138 / 213



Condition

préalable










7. Serrer 4 vis à six pans creux au moteur jusqu'à ce que l'on puisse encore à peine déplacer le moteur A6.







2 Couvercle 6 Vis à six pans creux

3 Vis à tête cylindrique bombée 7 Ecrou

4 Joint 8 Moteur A6


11 Réparations




140 / 213



12 Installation électrique


12.1 Description de l'installation électrique pour KR C2

Aperçu L'installation électrique du robot est composée de :

Jeu de câbles

Logement multifonctions MFG pour câble moteur

Coffret de raccordement pour câble de commande, boîte Safe RDW (seu-lement pour SafeRobot)

Description L'installation électrique (>>> Fig. 12-1 ) comprend tous les câbles d'alimenta-tion et de commande des moteurs des axes 1 à 6. Toutes les connexions des moteurs se font par des connecteurs enfichables vissés. Le sous-ensemble est composé des coffrets de raccordement pour le câble de commande, du lo-gement multifonctions MFG au tiroir et du jeu de câbles avec les flexibles de protection. La chaîne porte-câbles des axes 5 et 6 et la chaîne porte-câbles de l'axe 1 permettent un guidage des câbles sans pliage ni sollicitation sur toute la plage de mouvements du robot.

La connexion des câbles de liaison au robot s'effectue avec le logement mul-tifonctions pour le câble moteur, avec le coffret de raccordement pour le câble de données et avec la boîte Safe-RDW pour SafeRobot. Avec SafeRobot, le coffret de raccordement du câble de commande est remplacée par la boîte Safe RDW.

Tous les coffrets de raccordement sont installés sur l'embase du robot.


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Schémas de

câblage

Le tableau suivant offre une vue d'ensemble des schémas de câblage :

Fig. 12-1: Installation électrique

1 Moteur axe 5

2 Moteur axe 6

3 Chaîne porte-câbles des axes du poignet

4 Moteur axe 3

5 Moteur axe 4

6 Moteur axe 1

7 Moteur axe 2

8 Coffret de raccordement câble de commande

9 Logement multifonctions

10 Tiroir

11 Chaîne porte-câbles axe 1

Schéma de

câblageConnexion

KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW

Figure

A1 XM1 (>>> Fig. 12-2 )

A2 XM2 (>>> Fig. 12-3 )

A3 XM3 (>>> Fig. 12-4 )



A4 XM4 (>>> Fig. 12-5 )

A5 XM5 (>>> Fig. 12-6 ) (>>> Fig. 12-7 )

A6 XM6 (>>> Fig. 12-8 ) (>>> Fig. 12-9 )

Fig. 12-2: Schéma de câblage A1 (KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW)

Schéma de

câblageConnexion


Figure


144 / 213







146 / 213





Fig. 12-6: Schéma de câblage A5 (KR 16 arc HW)


148 / 213


Fig. 12-7: Schéma de câblage A5 (KR 16 L8 arc HW)





150 / 213


12.2 Description des câbles de liaison pour KR C2

Structure Les câbles de liaison permettent de transmettre la puissance et les signaux entre la commande du robot et le robot.

Les câbles de liaison comprennent :

câble moteur

câble de commande

câble de commande SafeRobot (en option)

terre, pour jeu de câbles de liaison d'une longueur supérieure à 25 m

Interface Pour la connexion des câbles de liaison entre la commande du robot et le ro-bot, on dispose des connecteurs suivants sur les coffrets de raccordement :




Désignation du câble

Désignation du

connecteur Commande du robot -

Robot

Connexion

Câble moteur X20 - X30 Han BG 24

Câble de commande X21 - X31 Connecteur rond

Câble de commande SafeRobot

X21.1 - X41 Connecteur rond

Terre Cosse de câble


152 / 213


Câble de liaison,

standard

Fig. 12-10: Câbles de liaison et coffret de raccordement, vue d'ensemble



Fig. 12-11: Câble de liaison câble moteur


154 / 213


Fig. 12-12: Câbles de liaison câble de commande, standard



Fig. 12-13: Câble de calibration


156 / 213


Câble de liaison,

RoboTeam

Fig. 12-14: Câbles de liaison et coffret de raccordement, vue d'ensemble





158 / 213


Fig. 12-16: Câbles de liaison câble de commande, RoboTeam





160 / 213


Câble de liaison,

SafeRobot

Fig. 12-18: Câbles de liaison et coffret de raccordement, SafeRobot, aperçu





162 / 213


Fig. 12-20: Câble de liaison, câble de commande 1, SafeRobot



Fig. 12-21: Câble de liaison, câble de commande 2, SafeRobot


164 / 213


Fig. 12-22: E/S sûres, SafeRobot



12.3 Description de l'installation électrique (robot) pour KR C4

Aperçu L'installation électrique du robot est composée de :

Jeu de câbles

Logement multifonctions MFG pour câble moteur

Coffret de raccordement du câble de commande, boîtier RDC

Description L'installation électrique comprend tous les câbles d'alimentation et de com-mande des moteurs des axes 1 à 6. Toutes les connexions des moteurs se font par des connecteurs enfichables vissés. Le sous-groupe comprend le jeu de câbles, le logement multifonctions MFG sur le tiroir et le boîtier RDC dans le bâti de rotation. L'interface de raccordement des câbles de liaison se trouve à l'arrière de l'embase au niveau du tiroir. C'est ici que sont raccordés via connecteurs le câble moteur X30 et le câble de données X31.

Fig. 12-23: I/O Print, SafeRobot



166 / 213


Le guidage de câbles ainsi choisi permet une pose sans pliage ni sollicitation des câbles sur toute la plage de mouvements du robot.

La figure suivante donne un aperçu du montage et de la pose des câbles dans l'ensemble mécanique du robot.

Schémas de

câblage

Le tableau suivant offre une vue d'ensemble des schémas de câblage :

Fig. 12-25: Installation électrique

1 Moteur axe 5

2 Moteur axe 6

3 Chaîne porte-câbles des axes du poignet

4 Moteur axe 3

5 Moteur axe 4

6 Moteur axe 1

7 Moteur axe 2

8 Coffret de raccordement câble de commande

9 Logement multifonctions

10 Tiroir

11 Chaîne porte-câbles axe 1



Schéma de

câblageConnexion

Figure


A1 XM1 (>>> Fig. 12-26 )

A2 XM2 (>>> Fig. 12-27 )

A3 XM3 (>>> Fig. 12-28 )

A4 XM4 (>>> Fig. 12-29 )

A5 XM5 (>>> Fig. 12-30 ) (>>> Fig. 12-31 )

A6 XM6 (>>> Fig. 12-32 ) (>>> Fig. 12-33 )



168 / 213







170 / 213







172 / 213







174 / 213


12.4 Description des câbles de liaison pour KR C4

Structure Les câbles de liaison permettent de transmettre la puissance et les signaux entre la commande du robot et le robot.

Les câbles de liaison comprennent :

câble moteur

câble de commande

terre (en option)

Interface Pour la connexion des câbles de liaison entre la commande du robot et le ro-bot, on dispose des connecteurs suivants sur les coffrets de raccordement :




Câble de liaison,

standard

Désignation du câble

Désignation du

connecteur Commande du robot -

Robot

Connexion

Câble moteur X20 - X30 Han BG 24

Câble de commande X21 - X31 Connecteur rond

Terre (en option) Cosse de câble M8

Fig. 12-34: Câbles de liaison, aperçu à l'exemple du KR 16 arc HW

Fig. 12-35: Câble de liaison, câble moteur X20 - X30


176 / 213


Fig. 12-36: Câble de liaison, schéma de câblage, câble moteur

Fig. 12-37: Câble de liaison, câble de données X21 - X31



Fig. 12-38: Câble de liaison, schéma de câblage, câble de données

Fig. 12-39: Câble de liaison terre

1 Terre 6 Rondelle de serrage

2 Écrou hexagonal 7 Robot

3 Rondelle de serrage 2x 8 Goupille filetée

4 Rondelle 2x 9 Connexion terre, cosse de câble M8

5 Écrou hexagonal 10 Plaque de terre


178 / 213



13 Mise hors service, stockage et élimination


13.1 Mise hors service

Description Ce chapitre décrit toutes les opérations de mise hors service du robot si le ro-bot est démonté de l'installation. Après la mise hors service, on prépare l'unité linéaire pour le stockage et le transport à un autre site de montage.

Le robot peut être transporté avec un dispositif de transport et une grue ou avec un chariot élévateur à fourches après le démontage.

Le démontage des robots au plafond est effectué par analogie. Le robot pour le montage au plafond peut uniquement être démonté et transporté avec un chariot élévateur à fourches. Le robot démonté ne peut être déposé que dans un dispositif de transport.

Conditions

préalables

Le lieu de démontage est accessible pour le transport avec une grue ou un chariot élévateur à fourches.

Il n'y a pas de danger provenant d'autres parties de l'installation.

Procédure

1. Bloquer le robot.

2. Démonter l'outil et les équipements auxiliaires.

3. Monter les poches pour chariot élévateur à fourche (>>> Fig. 13-1 ) ou 3 vis à anneau sur le bâti de rotation.

4. Mettre le robot en service et l'amener en position de transport.


Fig. 13-1: Démontage, transport du robot


180 / 213


5. Bloquer le robot en actionnant l'interrupteur d'ARRET D'URGENCE.

6. Desserrer et retirer les connexions pour la périphérie.

7. Desserrer et retirer les connecteurs (>>> Fig. 13-2 ) du câble moteur et du câble de commande.

8. Dévisser les écrous hexagonaux sur la terre, retirer les rondelles, les ron-delles-frein et la terre.

9. Accrocher le dispositif de transport au robot ou préparer le robot pour le transport avec le chariot élévateur à fourches.

10. Dévisser 3 vis à tête hexagonale sans oublier les rondelles de serrage et les retirer.

11. Soulever le robot verticalement de la surface de fixation et le transporter.

Veiller à ne pas endommager les deux boulons en soulevant le robot.

12. Préparer le robot pour le stockage.

13.2 Stockage

Description Si le robot est stocké pour une période prolongée, respecter les points sui-vants :

Le lieu de stockage doit être sans poussières et sec dans la mesure du possible.

Eviter les variations de température.

1 Vis à anneau M20 DIN 580 3 Bâti de rotation

2 Harnais de transport 4 Poches pour fourches de cha-riot élévateur

Attention !Le robot peut se détacher brusquement de la surface de fixation, d'où risque de dommage matériel et corporel.Le robot doit reposer librement sur la surface. Retirer toutes les fixations et enlever tous les collages.

Fig. 13-2: Démontage du robot

1 Robot 4 Terre

2 Vis à tête hexagonale 5 Câble de commande

3 Boulon 6 Câble moteur



Eviter les courants d'air et le vent.

Eviter la formation d'eau de condensation.

Choisir les recouvrements de manière à ce qu'ils ne puissent se détacher et résistent aux intempéries.

Retirer du robot toutes les pièces libres ou non fixées.

Ne pas exposer le robot directement au soleil lors du stockage.

Respecter les plages de température pour le stockage.

Choisir le lieu de stockage de manière à ne pas endommager la feuille.

Procédure 1. Démonter le robot.

2. Retirer les outils et équipements.

3. Nettoyer et sécher le robot. Eliminer toutes les impuretés et les restes de produit de nettoyage sur et dans le robot.

4. Procéder à un contrôle visuel de l'intérieur et de l'extérieur du robot.

5. Retirer tous les corps étrangers.

6. Eliminer toutes les traces de corrosion.

7. Remonter tous les recouvrements et s'assurer que les joints sont en bon état et opérationnels.

8. Cacher les connexions électriques par des recouvrements appropriés.

9. Boucher les connexions des flexibles avec des moyens appropriés.

10. Recouvrir le robot avec une feuille qui sera fermée de manière étanche à l'embase.

Le cas échéant, prévoir un dessicateur supplémentaire sous la feuille.

13.3 Elimination

Si le robot est au terme de sa longévité, on peut le déassembler après son dé-montage de l'installation pour procéder à l'élimination conforme à la protection de l'environnement grâce au tri des matériaux.

Le tableau suivant fournit un aperçu des matériaux utilisés dans le robot. Toutes les pièces en plastique sont identifiées quant aux matériau afin qu'elles soient éliminées en conséquence.

Matériau,

désignation

Sous-ensemble,

pièceRemarque

Fonte d'aluminium Poignet, bras, épaule, bâti de rotation

Fonte d'acier Embase

ABS Revêtements, recou-vrements

Acier Réducteurs, vis et ron-delles, recouvrements en tôle

Moteurs Eliminer les moteurs sans les déassembler.

PUR Gaîne des câbles

ETFE Flexible de protection

Cuivre Câbles, fils

PU Flexibles


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Graisse pour câbles Câblage Voir fiche technique de sécurité, consom-mables (>>> 14.3 "Fiche tech-nique de sécurité pour graisse pour câbles Optitemp RB1" Page 194)

Huile Réducteur Voir fiche technique de sécurité, consom-mables (>>> 14.1 "Fiche tech-nique de sécurité pour huile Optigear Synthe-tic RO 150" Page 183)

Graisse Engrenages Voir fiche technique de sécurité, consom-mables (>>> 14.2 "Fiche tech-nique de sécurité pour graisse Microlube GL 261" Page 189)

PA Colliers rabattables, plaques de glissement

NBR Joints toriques

PE Tampons de butée

Butées

FkM Joints à lèvres

Matériau,

désignation

Sous-ensemble,

pièceRemarque


14 Annexe

14 Annexe

14.1 Fiche technique de sécurité pour huile Optigear Synthetic RO 150

Tenir compte de l'extrait suivant de la fiche technique de sécurité selon 91/155/CEE.

14.1.1 Désignation des substances, de la préparation et de la société

14.1.2 Composition et informations sur les composants

14.1.3 Risques possibles

La préparation selon la directive 1999/45/CE est classée comme dangereuse dans sa version modifiée et adaptée.

Désignation des substances et de la préparation

Nom du type : Optigear Synthetic RO 150

No. SDS : 465036

Utilisation : Lubrifiant

Désignation de la société

Société : Groupe allemand BP - Industrial Lubricants & Services

Adresse : Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach

Pays : Allemagne

Téléphone : +49 (0)2161 909-319

Téléfax : +49 (0)2161 909-392

Numéro d'urgence : Carechem : +44 (0)208 762 8322

Adresse courriel : [email protected]

Caractéristiques chimiques

:

Lubrifiant synthétique et additifs.

Désignation chimique No. CAS %EINECS /

ELINCS.Gradation

Dithiocarbamate, ester de dibutyle et de methylène

10254-57-6 1 - 5 233-593-1 R52/53

Tridecanamine, n-tridécyle, à chaîne ramifiée, laisons avec oxyde d'hydroxyde de molyb-dène (1:1)

280130-32-7 0.1 - 1 442-990-0 Xi; R41, R38 N; R50/53

Dangers physiques/

chimiques :

Classé comme non dangereux.

Risques pour la santé : Peut provoquer des irritations des yeux et de la peau.

Dangers pour

l'environnement :

Le produit est nocif pour les organismes aquatiques. Peut avoir, à long terme, des effets négatifs sur les eaux.


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14.1.4 Premiers soins

14.1.5 Mesures anti-incendie

Effets et symptômes

Yeux : Peut provoquer des irritations des yeux.

Peau :Peut assécher la peau et provoquer des irritations et/ou une dermatite. Au pire, des réactions allergiques sont possibles.

Aspiration :L'aspiration de brouillards ou de vapeurs d'huile avec des tem-pératures élevée peut provoquer des irritations des voies respi-ratoires.

Absorption :L'absorption peut provoquer des irritations de l'estomac et des intestins (par ex. diarrhée).

Contact avec les yeux :Rincer les yeux immédiatement pendant plusieurs minutes avec beaucoup d'eau. En cas d'irritations, consulter un médecin.

Contact avec la peau :

Nettoyer minutieusement la peau mouillée avec de l'eau et du savon ou utiliser un produit de nettoyage approprié. Changer les vêtements et les chaussures salies. Laver les vêtements avant de les porter à nouveau. Nettoyer minutieusement les chaussures avant toute nouvelle utilisation. En cas d'irritations, consulter un médecin.

Aspiration :En cas d'aspiration, amener la personne concernée à l'air frais. En cas de maux, consulter un médecin.

Absorption :Ne pas faire vomir. Ne rien faire ingurgiter à une personne sans connaissance, mais consulter immédiatement un médecin.

Remarque pour le médecin :

Le traitement doit dépendre des symptômes et viser à apporter un soulagement.

Remarque : Applications à haute pression

L'injection à travers la peau due à un contact avec un produit soumis à une forte pression est un cas médical d'extrême urgence. En l'espace de quelques heures, le tissu enfle, change de couleur et est extrêmement douloureux. Le tout est accom-pagné d'une forte nécrose sous-cutanée.

Il faut à tout prix procéder à une intervention chirurgicale. Il est nécessaire d'ouvrir largement et profondément la plaie et le tissu se trouvant en dessous afin de réduire les pertes de tissu et d'éviter ou de limiter des séquelles éventuelles. Du fait de la forte pression, il est possible que le produit pénètre dans de nombreuses couches de tissu.

Moyens d'extinction

appropriés :

En cas d'incendie, utiliser de la vapeur d'eau (brouillard d'eau), de la mousse, des extincteurs chimiques secs ou du dioxyde de carbone.

Moyens d'extinction

inappropriés :

Ne pas utiliser de jet d'eau à grand débit.

Instructions spéciales

d'extinction :

Collecter séparément l'eau d'extinction contaminée. Elle ne doit pas parvenir dans la canalisation.

Produits de décomposition

dangereux :

Les différents oxydes font partie des produits de décomposition (par ex. l'oxyde de carbone).

Risques d'incendie et

d'explosion particuliers :

Ce produit n'est pas explosif lui même selon les règles en vigueur.


14 Annexe

14.1.6 Mesures en cas de dégagement par inadvertance

14.1.7 Manipulation et stockage

14.1.8 Limites pour l'exposition et équipements personnels de protection

Mesures spéciales de lutte

contre les incendies :

-

Protection des personnes

luttant contre les incendies :

Les personnes luttant contre les incendies doivent porter un appareil de protection respiratoire fermé (SCBA) et un équipe-ment de protection complet.

Mesures de précaution pour

les personnes :

Appeler immédiatement des secours. En cas de dégagement, établir un périmètre de sécurité autour de la zone de danger. Eviter le contact avec les matières dangereuses et l'aspiration de vapeurs. Veiller à une aération suffisante. En cas d'aération insuffisante, porter un appareil de protection respiratoire. Porter un équipement de protection approprié.

Mesures de précaution et

méthodes de nettoyage

respectant l'environnement

:

Si des secours ne sont pas disponibles, endiguer le produit ren-versé. Saisir le matériel fixe ou absorbé avec un outil et le dépo-ser dans un réservoir à déchets approprié et ayant une inscription. Exclure toute pénétration dans les écoulements, la canalisation, les eaux et le sol. Si nécessaire, signaler l'incident au poste compétent.

Protection personnelle en

cas de dégagement de

grandes quantités :

Avant d'utiliser le produit, demander avis à un spécialiste en ce qui concerne l'équipement de protection. Porter des lunettes de protection contre les projections, un vêtement de protection intégral, des bottes et des gants.

Manipulation :

Ne pas laisser entrer en contact avec la peau ou les vêtements. Le produit renversé ou ayant fui ne doit pas entrer en contact avec le sol et les eaux de surface. Nettoyer minutieusement après utilisation.

Stockage :Garder les conteneurs fermés. Conserver les conteneurs dans un endroit frais et bien aéré.

Inapproprié : Eviter une exposition prolongée à des températures élevées.

Classe de stock VCI : 10

Nom du composant :Limites MAK (concentrations maximales autorisées pour

les postes de travail) selon ACGIH (USA)

Huile de base - non spécifiée STEL : 10 mg/m3 15 minute(s). Forme : Vapeur d'huile minérale

TWA : 5 mg/m3 8 heure(s). Forme : Vapeur d'huile minérale

Des informations complémentaires sont fournies par le fournis-seur.

Mesures de protection

Limitation et surveillance de

l'exposition au poste de

travail :

Prévoir une installation d'évacuation de l'air ou un autre disposi-tif technique.

Mesures d'hygiène :Se laver minutieusement les mains, les avant-bras et le visage après avoir travaillé avec des produits chimiques.


186 / 213


14.1.9 Propriétés physiques et chimiques

14.1.10 Stabilité et réactivité

14.1.11 Toxicologie

Protection respiratoire :Il est recommandé de veiller à une aération suffisante dans le secteur industriel. En cas d'aération insuffisante, une protection respiratoire est nécessaire.

Protection des mains :Si un contact prolongé ou répété est à prévoir, porter des gants résistants aux produits chimiques (les gants en nitrile sont recommandables).

Protection des yeux :Lunettes de protection avec protection latérale contre les pro-jections.

Peau et corps :Porter des vêtements adéquats pour éviter un contact prolongé avec la peau.


Etat physique : Liquide

Couleur : marron

Odeur : Légère

Point d'inflammation : 230 °C (coupe ouverte) Cleveland

Pour Point : -36 °C

Densité : <1000 kg/m3 (<1 g/cm3) à 20 °C

Solubilité : Insoluble dans l'eau

Pression de vapeur : <0.01 kPa (<0.075 mm Hg) à 20 °C

Viscosité : Cinématique : 150 mm2/s (150 cSt) à 40 °C

N'est pas compatible avec

plusieurs substances :

Réagit ou est incompatible au matières oxydantes.

Polymérisation

dangereuxse :

Le produit est stable. Dans des conditions normales, aucune polymérisation dangereuse n'a lieu.


dangereux :

Les différents oxydes peuvent faire partie des produits de décomposition (par ex. l'oxyde de carbone). Dans des condi-tions de stockage et d'utilisation normales, aucun produit de décomposition dangereux n'est généré.

Effet chronique : Aucun effet ou danger particulier connu.

Effets sur les yeux : Peut provoquer de légères irritations des yeux.

Effets sur la peau :Un contact long ou répété peut assécher la peau et provoquer des irritations et/ou une dermatite. Au pire, des réactions aller-giques sont possibles.

Effet en cas d'inhalation :Les vapeurs et les aérosols peuvent provoquer des irritations des muqueuses, du nez et de la gorge.


14 Annexe

14.1.12 Ecologie

14.1.13 Remarques relatives à l'élimination

Une utilisation non conforme du produit et/ou des impuretés peuvent faire en sorte que le producteur de déchets doivent utiliser un autre numéro de clé de déchet.

14.1.14 Indications relatives au transport

14.1.15 Directives

Effet en cas d'absorption : Peut provoquer des nausées, vomissements et diarrhées.

Effet cancérigène :

Ce produit ne contient aucune substance classée comme can-cérigène à plus de 0,1% par l'ACGIH, le Centre international de Recherche sur le Cancer (IARC) ou la Commission Euro-péenne (EC).

Persistance / dégradabilité : Biodégradable.

Mobilité : Le produit est non volatile. Il est insoluble dans l'eau.

Dangers pour

l'environnement :

Peut avoir, à long terme, des effets négatifs sur les eaux.

Remarques relatives à l'élimination

Remarques concernant

l'élimination / Informations

concernant les déchets :

Le produit renversé ou ayant fui ne doit pas entrer en contact avec le sol et les eaux de surface. Respecter les directives locales, régionales et nationales. N'utiliser que des dispositifs autorisés pour le transport, le recyclage, le traitement, le stoc-kage et l'élimination. Si nécessaire, une entreprise d'évacuation des déchets reconnue devra se charger de l'élimination.

Produit non utilisé

Catalogue européen des

déchets (EAK) :

Clé de déchet 13 02 06* : huiles pour machines, pour engre-nages et de lubrification synthétiques

Produit utilisé / impur:


déchets (EAK) :

Clé de déchet 13 02 06* : huiles pour machines, pour engre-nages et de lubrification synthétiques

Emballage


déchets (EAK) :

Clé de déchet 15 01 10* : emballages contenant des résidus de matières dangereuses ou contaminés par des matières dange-reuses.

Déchets dangereux :

Ce produit est classé comme matière dangereuse par la directive UE pour déchets dangereux. L'élimination doit avoir lieu conformément aux directives locales et doit répondre aux directives légales en vigueur.

Classification :Pas de matière dangereuse au sens des directives de transport (ADR/RID, ADNR, IMDG, ICAO/IATA)

Directive UE : Directives CE 1999/45/EG et 67/548/EWG


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Critères imposés à l'étiquette

Phrases R :R52/53 - Nocif pour les organismes aquatiques, peut avoir, à long terme, des effets négatifs sur les eaux.

Phrases S :S61 - Eviter tout contact avec l'environnement. Demander des instructions spéciales / Consulter la fiche technique de sécurité.

Liste des phrases R importantes

R38 - Irrite la peau.

R41 - Risques de graves dommages aux yeux.

R50/53 - Très toxique pour les organismes aquatiques, peut avoir, à long terme, des effets néga-tifs sur les eaux.

R52/53 - Nocif pour les organismes aquatiques, peut avoir, à long terme, des effets négatifs sur les eaux.

Autres directives

Registres :

Inventaire européen : tous les composants sont compris dans la liste ou font l'objet d'une exception.

Inventaire américain (TSCA 8b) : tous les composants sont compris dans la liste ou font l'objet d'une exception.

Inventaire australien des produits chimiques (AICS) : tous les composants sont compris dans la liste ou font l'objet d'une exception.

Inventaire canadien : au moins un composant n'est pas com-pris dans la liste.

Inventaire des substances chimiques présentes en Chine (IECSC) : tous les composants sont compris dans la liste ou font l'objet d'une exception.

Inventaire japonais pour les produits chimiques existants et nouveaux (ENCS) : au moins un composant n'est pas com-pris dans la liste.

Inventaire coréen des produits chimiques existants (KECI) : tous les composants sont compris dans la liste ou font l'objet d'une exception.

Inventaire philippin des produits chimiques (PICCS) : tous les composants sont compris dans la liste ou font l'objet d'une exception.

Classe de dangers pour les

eaux (WGK), classement

conformément à la directive

administrative pour les

matières présentant un

risque pour les eaux

(VwVwS) :

1 annexe No.4


14 Annexe

14.1.16 Autres indications

14.2 Fiche technique de sécurité pour graisse Microlube GL 261





La préparation selon la directive 1999/45/CE est classée comme non dange-reuse dans sa version modifiée et adaptée.

Remarque pour le lecteur

Toutes les informations fournies ci-avant reposent sur l'état actuel de nos connaissances. L'objectif est de fournir, sur la base des connaissances acquises, une description de nos produits au niveau de la sécurité et non pas de garantir des propriétés déterminées.

Sauf autorisation préalable de notre part, le produit ne pourra être utilisé qu'aux fins prévues ci-avant. Toute application divergente des fins prévues peut entraîner des risques qui ne sont pas décrits dans la présente fiche.

Pour tout complément d'information relatif à l'application de ce produit, veuillez vous reporter aux fiches techniques.


Nom du type : Microlube GL 261

No. cde : 020195

Utilisation : Graisse


Société : Klüber Lubrication München AG

Adresse : Geisenhausenerstr. 7

Code postal : D-81379 Munich

Pays : Allemagne

Téléphone : +49 (0)89 7876-0

Téléfax : +49 (0)89 7876-333

Centre de renseignements : Material Compliance Management

Numéro d'urgence : +49 (0)89 7876-700


:

Huile minérale, savon spécial au lithium, indicateur UV

Composants dangereux :Le produit de contient pas de composants dangereux se situant hors des limites fixées légalement.


190 / 213




Dangers physiques/

chimiques :



Dangers pour

l'environnement :

Une nocivité envers les organismes aquatiques est peu pro-bable.


Yeux : Peut provoquer de légères irritations des yeux.














Moyens d'extinction

appropriés :


Moyens d'extinction

inappropriés :



14 Annexe




d'extinction :



dangereux :







-





les personnes :

En cas de dégagement, établir un périmètre de sécurité autour de la zone de danger. Eviter le contact avec les matières dan-gereuses et l'aspiration de vapeurs. Veiller à une aération suffi-sante. En cas d'aération insuffisante, porter un appareil de protection respiratoire. Porter un équipement de protection approprié.

Mesures antipollution :Exclure toute pénétration dans les écoulements, la canalisation, les eaux et le sol. Si nécessaire, signaler l'incident au poste compétent.

Dégagement de grandes

quantités :

Eliminer les fuites, si cela est possible sans danger. Retirer le récipient de la zone de fuite. Rincer le matériel s'échappant dans une installation de traitement des eaux usées. Délimiter le matériel s'échappant avec des substances absorbantes inin-flammables (par ex du sable, de la terre, de la vermiculite, de la diatomite) et le collecter dans les récipients prévus à cet effet. Procéder à l'élimination avec une entreprise d'évacuation des déchets reconnue. Les substances absorbantes salies peuvent être exactement aussi dangereuses.

Dégagement de petites

quantités :

Eliminer les fuites, si cela est possible sans danger. Retirer le récipient de la zone de fuite. Diluer avec de l'eau et essuyer ou bien ajouter des substances absorbantes et collecter le matériel dans un récipient pour les déchets approprié. Procéder à l'élimi-nation avec une entreprise d'évacuation des déchets reconnue.

Manipulation :






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14.2.11 Toxicologie

Limites MAK

(concentrations maximales

autorisées pour les postes

de travail) :

Aucunes valeurs limites ne sont affectées à ce produit pour l'exposition professionnelle.




travail :







Etat physique : Pâte

Couleur : Jaune-marron

Odeur : Spécifique

Point d'inflammation : -

Point d'écoulement : >220 °C (DIN ISO 2176)






Polymérisation

dangereuxse :



dangereux :





14 Annexe

14.2.12 Ecologie



14.2.15 Directives




Persistance / dégradabilité : Le produit peut être séparé de façon mécanique.

Mobilité : Le produit est insoluble dans l'eau.

Dangers pour

l'environnement :

Ne doit pas parvenir dans les eaux et les sols.







D'après l'état des connaissances actuel du fournisseur, ce produit n'est pas considéré comme déchet dangereux au titre de la directive CE 91/689/EC.









(VwVwS) :

1, risque faible pour les eaux, annexe 4


194 / 213



14.3 Fiche technique de sécurité pour graisse pour câbles Optitemp RB1





La préparation selon la directive 1999/45/CE est classée comme non dange-reuse dans sa version modifiée et adaptée.






Nom du type : Optitemp RB1

No. SDS : 455577

Utilisation : Lubrifiant


Société : Groupe allemand BP - Industrial Lubricants & Services

Adresse : Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach

Pays : Allemagne

Téléphone : +49 (0)2161 909-319

Téléfax : +49 (0)2161 909-392

Numéro d'urgence : Carechem : +44 (0)208 762 8322

Adresse courriel : [email protected]


:

Lubrifiant synthétique et additifs. Epaississant.

Composants dangereux :Le produit de contient pas de composants dangereux se situant hors des limites fixées légalement.

Dangers physiques/

chimiques :



14 Annexe




Dangers pour

l'environnement :

Une nocivité envers les organismes aquatiques est peu pro-bable.


Yeux : Peut provoquer de légères irritations des yeux.














Moyens d'extinction

appropriés :


Moyens d'extinction

inappropriés :



d'extinction :



196 / 213





dangereux :







-





les personnes :

En cas de dégagement, établir un périmètre de sécurité autour de la zone de danger. Eviter le contact avec les matières dan-gereuses et l'aspiration de vapeurs. Veiller à une aération suffi-sante. En cas d'aération insuffisante, porter un appareil de protection respiratoire. Porter un équipement de protection approprié.

Mesures antipollution :Exclure toute pénétration dans les écoulements, la canalisation, les eaux et le sol. Si nécessaire, signaler l'incident au poste compétent.

Dégagement de grandes

quantités :

Eliminer les fuites, si cela est possible sans danger. Retirer le récipient de la zone de fuite. Rincer le matériel s'échappant dans une installation de traitement des eaux usées. Délimiter le matériel s'échappant avec des substances absorbantes inin-flammables (par ex du sable, de la terre, de la vermiculite, de la diatomite) et le collecter dans les récipients prévus à cet effet. Procéder à l'élimination avec une entreprise d'évacuation des déchets reconnue. Les substances absorbantes salies peuvent être exactement aussi dangereuses.

Dégagement de petites

quantités :

Eliminer les fuites, si cela est possible sans danger. Retirer le récipient de la zone de fuite. Diluer avec de l'eau et essuyer ou bien ajouter des substances absorbantes et collecter le matériel dans un récipient pour les déchets approprié. Procéder à l'élimi-nation avec une entreprise d'évacuation des déchets reconnue.

Manipulation :






14 Annexe




Limites MAK

(concentrations maximales

autorisées pour les postes

de travail) :

Aucunes valeurs limites ne sont affectées à ce produit pour l'exposition professionnelle.




travail :







Etat physique : Pâte

Couleur : Beige (clair)

Odeur : Douce

Point d'inflammation : Coupe fermée : > 150 °C

Pression de vapeur : <0.01 kPa (<0.075 mm Hg) à 20 °C

Nombre de pénétration (0,1

mm)

280 à 25 °C

Point / plage de fusion : 192 °C

Point d'écoulement : > 180 °C






Polymérisation

dangereuxse :



dangereux :



198 / 213


14.3.11 Toxicologie

14.3.12 Ecologie


Une utilisation non conforme du produit et/ou des impuretés peuvent faire en sorte que le producteur de déchets doivent utiliser un autre numéro de clé de déchet.







Persistance / dégradabilité : Biodégradable.

Mobilité : Le produit est non volatile. Il est insoluble dans l'eau.

Dangers pour

l'environnement :







Produit non utilisé


déchets (EAK) :

Clé de déchet 12 01 12* : cires et graisses usées

Emballage


déchets (EAK) :

Clé de déchet 15 01 10* : emballages contenant des résidus de matières dangereuses ou contaminés par des matières dange-reuses.


D'après l'état des connaissances actuel du fournisseur, ce produit n'est pas considéré comme déchet dangereux au titre de la directive CE 91/689/EC.



14 Annexe

14.3.15 Directives



Critères imposés à l'étiquette

Phrases R :Pas de classement selon la Directive des substances dange-reuses et de la CEE lors de la mise en circulation.

Avertissement

supplémentaires :

Contient de l'acide acétique, (4-nonylphenoxy). Peut causer des réactions allergiques.

Autres directives

Registres :

Inventaire européen : tous les composants sont compris dans la liste ou font l'objet d'une exception.

Inventaire américain (TSCA 8b) : tous les composants sont compris dans la liste ou font l'objet d'une exception.

Inventaire australien des produits chimiques (AICS) : au moins un composant n'est pas compris dans la liste.

Inventaire canadien : au moins un composant n'est pas com-pris dans la liste.

Inventaire des substances chimiques présentes en Chine (IECSC) : au moins un composant n'est pas compris dans la liste.

Inventaire japonais pour les produits chimiques existants et nouveaux (ENCS) : au moins un composant n'est pas com-pris dans la liste.

Inventaire coréen des produits chimiques existants (KECI) : tous les composants sont compris dans la liste ou font l'objet d'une exception.

Inventaire philippin des produits chimiques (PICCS) : tous les composants sont compris dans la liste ou font l'objet d'une exception.







(VwVwS) :

1 annexe No.4






200 / 213



15 SAV KUKA

15 SAV KUKA

15.1 Demande d'assistance

Introduction La documentation de KUKA Roboter GmbH comprenant de nombreuses in-formations relatives au service et à la commande vous assistera lors de l'éli-mination de défauts. Votre filiale locale est à votre disposition pour tout complément d'information ou toute demande supplémentaire.

Informations Pour traiter une demande, nous avons besoins des informations suivantes :

Type et numéro de série du robot

Type et numéro de série de la commande

Type et numéro de série de l'unité linéaire (option)

Version du logiciel KUKA System Software

Logiciel en option ou modifications

Archives du logiciel

Application existante

Axes supplémentaires existants (en option)

Description du problème, durée et fréquence du défaut

15.2 Assistance client KUKA

Disponibilité Notre assistance client KUKA est disponible dans de nombreux pays. Nous sommes à votre disposition pour toute question !

Argentine Ruben Costantini S.A. (agence)

Luis Angel Huergo 13 20

Parque Industrial

2400 San Francisco (CBA)

Argentine

Tél. +54 3564 421033

Fax +54 3564 428877

[email protected]

Australie Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)

95 Highbury Road

Burwood

Victoria 31 25

Australie

Tél. +61 3 9244-3500

Fax +61 3 9244-3501

[email protected]

www.headland.com.au


202 / 213


Belgique KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031

3530 Houthalen

Belgique

Tél. +32 11 516160

Fax +32 11 526794

[email protected]

www.kuka.be

Brésil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80

Parque Novo Mundo

Jd. Guançã

CEP 02151 900 São Paulo

SP Brésil

Tél. +55 11 69844900

Fax +55 11 62017883

[email protected]

Chili Robotec S.A. (agence)

Santiago de Chile

Chili

Tél. +56 2 331-5951

Fax +56 2 331-5952

[email protected]

www.robotec.cl

Chine KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Songjiang Industrial Zone

No. 388 Minshen Road

201612 Shanghai

Chine

Tél. +86 21 6787-1808

Fax +86 21 6787-1805

[email protected]

www.kuka.cn

Allemagne KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140

86165 Augsburg

Allemagne

Tél. +49 821 797-4000

Fax +49 821 797-1616

[email protected]

www.kuka-roboter.de


15 SAV KUKA

France KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée

6, Avenue du Parc

91140 Villebon S/Yvette

France

Tél. +33 1 6931660-0

Fax +33 1 6931660-1

[email protected]

www.kuka.fr

Inde KUKA Robotics, Private Limited

621 Galleria Towers

DLF Phase IV

122 002 Gurgaon

Haryana

Inde

Tél. +91 124 4148574

[email protected]

www.kuka.in

Italie KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6

10098 Rivoli (TO)

Italie

Tél. +39 011 959-5013

Fax +39 011 959-5141

[email protected]

www.kuka.it

Japon KUKA Robotics Japan K.K.

Daiba Garden City Building 1F

2-3-5 Daiba, Minato-ku

Tokyo

135-0091

Japon

Tél. +81 3 6380-7311

Fax +81 3 6380-7312

[email protected]

Corée KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark

1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu

Ansan City, Gyeonggi Do

426-901

Corée

Tél. +82 31 501-1451

Fax +82 31 501-1461

[email protected]


204 / 213


Malaisie KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office

No. 24, Jalan TPP 1/10

Taman Industri Puchong

47100 Puchong

Selangor

Malaisie

Tél. +60 3 8061-0613 or -0614

Fax +60 3 8061-7386

[email protected]

Mexique KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5

Colonia Pensil Sur

C.P. 11490 Mexico D.F.

Mexique

Tél. +52 55 5203-8407

Fax +52 55 5203-8148

[email protected]

Norvège KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9

2821 Gjövik

Norvège

Tél. +47 61 133422

Fax +47 61 186200

[email protected]

Autriche KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1

4020 Linz

Autriche

Tél. +43 732 784752

Fax +43 732 793880

[email protected]

www.kuka-roboter.at

Pologne KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością

Oddział w Polsce

Ul. Porcelanowa 10

40-246 Katowice

Pologne

Tél. +48 327 30 32 13 or -14

Fax +48 327 30 32 26

[email protected]


15 SAV KUKA

Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50

Armazém 04

2910 011 Setúbal

Portugal

Tél. +351 265 729780

Fax +351 265 729782

[email protected]

Russie OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A

107143 Moskau

Russie

Tél. +7 495 781-31-20

Fax +7 495 781-31-19

kuka-robotics.ru

Suède KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15

421 30 Västra Frölunda

Suède

Tél. +46 31 7266-200

Fax +46 31 7266-201

[email protected]

Suisse KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9

5432 Neuenhof

Suisse

Tél. +41 44 74490-90

Fax +41 44 74490-91

[email protected]

www.kuka-roboter.ch

Espagne KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial

Torrent de la Pastera

Carrer del Bages s/n

08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)

Espagne

Tél. +34 93 8142-353

Fax +34 93 8142-950

[email protected]

www.kuka-e.com


206 / 213


Afrique du Sud Jendamark Automation LTD (agence)

76a York Road

North End

6000 Port Elizabeth

Afrique du Sud

Tél. +27 41 391 4700

Fax +27 41 373 3869

www.jendamark.co.za

Taïwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road

Jungli City, Taoyuan County 320

Taïwan, République de Chine

Tél. +886 3 4331988

Fax +886 3 4331948

[email protected]

www.kuka.com.tw

Thaïlande KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office

c/o Maccall System Co. Ltd.

49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road

Tt. Rachatheva, A. Bangpli

Samutprakarn

10540 Thaïlande

Tél. +66 2 7502737

Fax +66 2 6612355

[email protected]

www.kuka-roboter.de

République tchèque KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei

Sezemická 2757/2

193 00 Praha

Horní Počernice

République Tchèque

Tél. +420 22 62 12 27 2

Fax +420 22 62 12 27 0

[email protected]

Hongrie KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140

2335 Taksony

Hongrie

Tél. +36 24 501609

Fax +36 24 477031

[email protected]


15 SAV KUKA

Etats-Unis KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive

Clinton Township

48036

Michigan

Etats-Unis

Tél. +1 866 8735852

Fax +1 586 5692087

[email protected]

www.kukarobotics.com

Royaume-Uni KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise

Halesowen

B62 8AN

Royaume-Uni

Tél. +44 121 585-0800

Fax +44 121 585-0900

[email protected]


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Index

Index

Numéros2004/108/CE 562006/42/CE 5689/336/CEE 5695/16/CE 5697/23/CE 56

AAccessoires 11, 43Annexe 183Assistance client KUKA 201Axe 4, étage préliminaire, vider l'huile 86, 99Axes supplémentaires 43, 45Affectation 9

BBâti de rotation 12, 13Boîtier de programmation portatif 11, 43Bras 12Bride de fixation 12, 22Butées mécaniques 48

CCâble de liaison, RoboTeam 156Câble de liaison, SafeRobot 160Câble de liaison, standard 152, 175Câbles de liaison 11, 16, 43, 63Câbles de liaison KR C2 150Câbles de liaison KR C4 174Câbles de liaison, longueurs de câbles 16Caractéristiques des axes 16Caractéristiques techniques 15Catégorie de stop 0 45Catégorie de stop 1 45Catégorie de stop 2 45Centre de gravité 26, 67Clavier externe 51Commande de robot 11Commande du robot 43Compensation du potentiel 74Connexion terre 74Contrôle de la fonction 52Cotes de transport 26Cotes, transport 26, 67Courroie dentée de l'axe 5, démontage et montage 126, 136Courroie dentée de l'axe 6, démontage et montage 127, 138Course d'arrêt 45, 48Course de réaction 45Course de freinage 45Courses d'arrêt 31, 36Charge supplémentaire 25Charges des fondations 25Charges KR 16 arc HW 19Charges KR 16 L8 arc HW 20Chariot élévateur à fourches 69

DDéclaration de conformité 44Déclaration de conformité CE 44Déclaration de montage 43, 44Demande d'assistance 201Démontage du robot 179Description du produit 11Description du système de robot 11Défaut des freins 50Diagramme des charges 21Directive appareils sous pression 55Directive basse tension 44Directive CEM 44, 56Directive Machines 44, 56Directive sur les appareils sous pression 56Dispositif de dégagement 49Documentation, robot industriel 7Données de base 15

EElimination 56, 181Embase 12, 13EN 60204-1 57EN 61000-6-2 57EN 61000-6-4 57EN 614-1 57EN ISO 10218-1 57EN ISO 12100-1 56EN ISO 12100-2 56EN ISO 13849-1 56EN ISO 13849-2 56EN ISO 13850 56Enveloppe d'évolution 45, 47, 48Enveloppe de l'axe 45Epaule 12, 13Equipement de protection, aperçu 48Etage préliminaire axe 4, remplir d'huile 86, 99Exploitant 45, 46

FFiche technique de sécurité, graisse Microlube GL 261 189Fiche technique de sécurité, graisse pour câbles Optitemp RB1 194Fiche technique de sécurité, huile Optigear Syn-thetic RO 150 183Fixation à l'embase de la machine 74Fixation à l'embase de la machine avec centrage 61Fixation aux fondations 74Fixation des fondations avec centrage 59Formations 9

GGraisse pour câbles, Optitemp RB1 194Graisse, Microlube GL 261 189


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HHarnais de transport 69, 70Huile, Optigear Synthetic RO 150 183Humidité relative de l'air 15

IIdentification CE 44Identification des matériaux 181Identifications 50Installation électrique 12, 13, 141, 165Installation électrique KR C2 141Installation électrique KR C4 165Intégrateur d'installation 45Intégrateur de système 45, 46Intégrateur système 44Intervalles de maintenance 77, 90Interface A6 24Interface alimentation en énergie 64Interface, câbles de liaison 150, 174Interfaces 63Introduction 7ISO 9283, répétabilité 15

KKCP 11, 45, 51

LLimitation de l'enveloppe de l'axe 49Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe 49Logiciel 11, 43Lubrifiants 77, 90

MMaintenance 54, 77Manipulateur 11, 43, 45, 48Matières dangereuses 56Mesures générales de sécurité 50Microlube GL 261, graisse 189Mise en service 52, 71Mise hors service 56Mode automatique 54Mode de protection, poignet en ligne 15Mode de protection, robot 15Mode manuel 53Moteur A1, démontage 113Moteur A1, montage 114Moteur A2, démontage 115Moteur A2, montage 115Moteur A3, démontage 117Moteur A3, montage 117Moyens de transport 69, 75

NNiveau sonore 15Nombre d'axes 15Normes et directives appliquées 56

OOptigear Synthetic RO 150, huile 183Options 11, 43Optitemp RB1, graisse pour câbles 194

PPannes 51Paramètres machine 53Personnel 46Plaque d'adaptation 62Plaques 29Plaques d'adaptation 74Poids 15Poignet à arbre creux 12Point de référence 15Position de montage 15Position de transport 52, 67Positionneur 43Principaux sous-ensembles 12

QQuantité d'huile 78, 91

RRéducteur A1, vider l'huile, robot monté au sol 81, 94Réducteur A2, remplir d'huile 84, 97Réducteur A2, vider l'huile 83, 96Réducteur A3, remplir d'huile 85, 98Réducteur A3, vider l'huile 84, 97Réducteur axe 4, remplir d'huile 87, 100Réducteur axe 4, vider l'huile 86, 99Réducteurs axes du poignet, remplir d'huile 89, 102Réducteurs axes du poignet, vider l'huile 88, 101Réglage 105Remarques 7Remarques relatives à la sécurité 7Remise en service 52, 71Réparations 54, 113Répétabilité 15Responsabilité 43Robot industriel 43Robot monté au plafond 74Robot, montage 74Robot, nettoyer 90, 102

SSAV KUKA 201Schémas de câblage, Installation électrique 142, 166Sécurité 43Sécurité, généralités 43Sollicitations dynamiques principales 15Sollicitations environnementales humides 15Souris externe 51Stockage 56STOP 0 45STOP 1 45STOP 2 45Surcharge 50Surveillance de l'enveloppe de l'axe 49Surface, peinture 15Symboles de maintenance 77Système d'équilibrage 55Système de robot 11


Index

TT1 45T2 45Table tournante/basculante 43Température ambiante, mise en service 15Température ambiante, service 15Température ambiante, service, Safe RDW- 15Température ambiante, stockage 15Température ambiante, transport 15Température de l'huile 78, 91Temps d'arrêt 31, 36Tension de courroie dentée A5, mesure et réglage 105Tension de courroie dentée A6 106, 110Tension de courroie dentée, A5 108Termes, sécurité 45Transport 52, 67Travaux d'entretien 55Travaux de lubrification 77, 90Travaux de nettoyage 55

UUnité linéaire 43Utilisateur 9, 45, 46Utilisation conforme aux fins prévues 44Utilisation, non conforme 43Utilisation, non prévue 43

VVidange, huile pour réducteur axe 2 82, 95Vidange, huile pour réducteur axe 4 85, 98Volume de travail 15

ZZone de danger 45Zone de protection 45, 47, 48


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Documents

Ba Kr 16 Arc Hw Fr