Blocs fonctionnels de composants connectés pour la ...literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/... · Cela concerne, entre autres, le matériel et les logiciels

Blocs fonctionnels de composants connectés pour la commande d’axe simpleGuide de mise en route

Informations importantes destinées à l’utilisateurLes équipements électroniques possèdent des caractéristiques de fonctionnement différentes de celles des équipements électromécaniques. La publication SGI-1.1 « Safety Guidelines for the Application, Installation and Maintenance of Solid State Controls » (« Consignes de Sécurité pour l’Application, l’Installation et la Maintenance de Commandes à semi-conducteurs », disponible auprès de votre agence commerciale Rockwell Automation ou en ligne sur http://www.rockwellautomation.com/literature/) décrit certaines de ces différences. En raison de ces différences et de la diversité des utilisations des produits décrites dans le présent manuel, les personnes qui en sont responsables doivent s’assurer de l’acceptabilité de chaque application.

La société Rockwell Automation, Inc. ne saurait en aucun cas être tenue pour responsable, ni être redevable des dommages indirects ou consécutifs à l’utilisation ou à l’application de cet équipement.

Les exemples et schémas contenus dans ce manuel sont présentés à titre indicatif seulement. En raison du nombre important de variables et d’impératifs associés à chaque installation, la société Rockwell Automation, Inc. ne saurait être tenue pour responsable, ni être redevable des suites d’utilisation réelle basées sur les exemples et schémas présentés dans ce manuel.

La société Rockwell Automation, Inc. décline également toute responsabilité en matière de propriété intellectuelle et industrielle concernant les informations, circuits, équipements ou logiciels décrits dans ce manuel.

Toute reproduction totale ou partielle du présent manuel sans autorisation écrite de la société Rockwell Automation, Inc. est interdite.

Des remarques sont utilisées tout au long de ce manuel pour attirer votre attention sur les consignes de sécurité à prendre en compte.

Rockwell Automation, Allen-Bradley, MicroLogix, PanelView, RSLogix 500, Ultra1500 et TechConnect sont des marques commerciales ou des marques déposées de Rockwell Automation, Inc.

Les marques commerciales n’appartenant pas à Rockwell Automation sont la propriété de leurs sociétés respectives.

AVERTISSEMENTActions ou situations risquant de provoquer une explosion dans un environnement dangereux et d’entraîner des blessures pouvant être mortelles, des dégâts matériels ou des pertes financières.

IMPORTANT Informations particulièrement importantes dans le cadre de l’utilisation du produit.

ATTENTION Actions ou situations risquant d’entraîner des blessures pouvant être mortelles, des dégâts matériels ou des pertes financières. Les messages « Attention » vous aident à identifier un danger ; éviter ce danger en discerner les conséquences.

DANGER D’ELECTROCUTION

Les étiquettes ci-contre, placées sur ou à l’intérieur de l’équipement, un variateur ou un moteur par exemple, signalent la présence éventuelle de tensions électriques dangereuses.

RISQUE DE BRULURE

Les étiquettes ci-contre, placées sur ou à l’intérieur de l’équipement, un variateur ou un moteur par exemple, indiquent au personnel que certaines surfaces peuvent atteindre des températures particulièrement élevées.

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/sgi-in001_-en-p.pdf

http://www.rockwellautomation.com/literature/

Premières tâches

Suivez la procédure ci-dessous pour configurer votre application de commande d’axe simple.

Chapitre 1 Intégration du variateur Ultra1500

Chapitre 2 Validation du système etconseils d’application

Blocs fonctionnels de composants connectés, publication CC-QS001

Chapitre 3 Intégration du programme de commande

Publication CC-QS008A-FR-P – Septembre 2009 3

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/qs/cc-qs001_-en-p.pdf



Premières tâches

Notes :

4 Publication CC-QS008A-FR-P – Septembre 2009

Table des matières

PréfaceIntroduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Conventions utilisées dans ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8Documentation connexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Chapitre 1Intégration du variateur Ultra1500 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Avant de commencer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Matériel nécessaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12Etapes à suivre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12Connexion au variateur Ultra1500 via Ultraware . . . . . . . . . . 13Restauration des valeurs par défaut du variateur. . . . . . . . . . 14Configuration du paramètre Mode de fonctionnement

du variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Configuration des paramètres Suiveur du variateur . . . . . . . . 15Configuration des paramètres de sortie codeur du

variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Configuration des paramètres d’entrée TOR du variateur . . . 17Configuration des paramètres de sortie TOR du variateur . . . 18Enregistrement des paramètres du variateur . . . . . . . . . . . . . 18Configuration des paramètres spécifiques à

votre application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Documentation connexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Chapitre 2Validation du système et conseils d’application

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Avant de commencer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Matériel nécessaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Etapes à suivre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Considérations relatives aux variateurs multiples . . . . . . . . . 22Configuration de la communication entre l’automate et

le variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Configuration de la communication entre le terminal PVc et

l’automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Comprendre le fonctionnement de l’écran vue général

du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Test du fonctionnement de la commande d’axe simple. . . . . 28

Parcourir l’écran du mode Programme . . . . . . . . . . . . . . 28Parcourir l’écran du mode Opérateur . . . . . . . . . . . . . . . 30Test du fonctionnement du mode Opérateur . . . . . . . . . 32Test du fonctionnement du mode Programme . . . . . . . . 34

Documentation connexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Chapitre 3Intégration du programme de commande

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Avant de commencer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Matériel nécessaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Etapes à suivre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38


Table des matières

Examen de la structure de la logique à relais. . . . . . . . . . . . 39Examen des modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . 40Examen des commandes du mode Programme . . . . . . . . . . 41Personnalisation de la logique à relais du programme

utilisateur de l’axe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Personnalisation de la logique à relais de la commande

machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45Modification du rapport de synchronisation suiveur du

variateur Ultra1500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Documentation connexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Assistance Rockwell Automation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52


Préface

Introduction Ce guide de mise en route a pour objet de décrire la mise en place d’un composant connecté pour la commande d’axe simple.

Pour vous aider dans la conception et l’installation de votre système, des fichiers d’application et d’autres informations sont fournis sur le CD de présentation « Connected Component Building Blocks Overview », référence CC-QR001. Ce CD fournit des nomenclatures, des schémas de CAO pour l’agencement du panneau et du câblage, des programmes de commande, des écrans d’interfaces opérateur (IHM) et plus encore. Grâce à ces outils et aux concepts de bonnes pratiques intégrés, le créateur du système peut concentrer toute son attention sur la conception de la commande machine, et non plus sur les tâches complémentaires de la conception.

Chaque chapitre débute par les informations suivantes. Lisez attentivement ces sections avant de commencer le travail abordé dans chaque chapitre.

• Avant de commencer – Cette section décrit les étapes à suivre et les décisions à prendre avant de commencer le chapitre. Il n’est pas indispensable de traiter les différents chapitres dans l’ordre de leur présentation. Cette section définit néanmoins la préparation minimale nécessaire avant d’effectuer les opérations présentées dans le chapitre.

IMPORTANT Le bloc fonctionnel de composants connectés pour la commande d’axe simple utilise des configurations prédéfinies dans le variateur Ultra1500 (tels que les rapports de synchronisation et de sortie) et dans l’automate MicroLogix 1400 (comme la sortie de train d’impulsions, les compteurs rapides et les filtres d’entrée) pour créer une solution de composants connectés fonctionnelle. La modification ou la mauvaise configuration des réglages et des paramètres expliqués dans les Chapitre 1…Chapitre 3, ou la non utilisation des fichiers RSLogix 500 préconfigurés fournis avec le bloc fonctionnel de commande d’axe simple peut entraîner un comportement inattendu et des mouvements imprévisibles. Si vous voulez modifier les configurations ou le code d’application des composants connectés de commande d’axe simple, consultez les manuels utilisateurs de chaque produit connexe pour comprendre les implications des modifications désirées.

IMPORTANT Utilisez ce guide de mise en route conjointement avec le guide de mise en route des blocs fonctionnels de composants connectés, publication CC-QS001.

Consultez la section Documentation connexe, page 9 pour d’autres documents connexes.




Préface

• Matériel nécessaire – Cette section dresse la liste des outils nécessaires pour effectuer les opérations présentées dans le chapitre. Cela concerne, entre autres, le matériel et les logiciels.

• Etapes à suivre – Cette section illustre les étapes du chapitre et indique celles qui sont nécessaires pour réaliser les exemples.

Conventions utilisées dans ce manuel

Ce manuel utilise les conventions suivantes.

Convention Signification Exemple

Cocher ou décocher Activer ou désactiver une case à cocher. Cocher « Disable Keying » (désactiver le

détrompage).

Cliquer Appuyer une fois sur le bouton gauche de la souris lorsque le curseur est positionné sur l’objet ou sur la sélection. Cliquer sur « Browse » (parcourir).

Cliquer deux fois Appuyer deux fois rapidement sur le bouton gauche de la souris lorsque le curseur est positionné sur l’objet ou sur la sélection. Cliquer deux fois sur l’icône de l’application.

Développer Cliquer sur le signe + à gauche d’un élément ou d’un dossier pour afficher son contenu.

Développer le bus 1768 sous « I/O Configuration » (configuration des E/S).

Cliquer sur le bouton droit de la souris

Appuyer une fois sur le bouton droit de la souris lorsque le curseur est positionné sur l’objet ou sur la sélection.

Cliquer sur le bouton droit de la souris sur l’icône du bus 1768.

Sélectionner Mettre une option en surbrillance à l’aide de la souris. Sélectionner le dossier « New Module » (nouveau module).

Saisir Ce que vous devez saisir au clavier. Saisir votre choix.

Appuyer Appuyer sur une touche particulière du clavier. Appuyer sur Entrée.

> Utiliser ce symbole pour indiquer le nom du sous-menu. Sélectionner le menu File>Menu>Options (fichier, menu, option).


Préface

Documentation connexe

Ressource Description

Guide de mise en route des blocs fonctionnels de composants connectés, publication CC-QS001

Décrit comment sélectionner des produits et accéder aux informations sur les panneaux et le câblage.

CD de présentation du bloc fonctionnel de composants connectés, publication CC-QR001

Fournit des fichiers pour les blocs fonctionnels de composants connectés.

Manuel utilisateur de l’automate programmable MicroLogix 1400, publication 1766-UM001

Fournit les informations d’utilisation de l’automate programmable MicroLogix 1400.

Notice d’installation de l’automate programmable MicroLogix 1400, publication 1766-IN001

Décrit l’installation de l’automate programmable MicroLogix 1400.

Manuel de référence du jeu d’instruction de l’automate MicroLogix 1400, publication 1766-RM001

Décrit l’utilisation du jeu d’instructions RSLogix 500 pour l’automate programmable MicroLogix 1400.

Manuel utilisateur des terminaux opérateur PanelView Component, publication 2711C-UM001

Fournit les informations d’utilisation des terminaux d’IHM PanelView Component.

Manuel utilisateur du servovariateur numérique Ultra1500, publication 2092-UM001

Décrit l’installation du variateur Ultra1500, notamment les options de câblage et de configuration.

Manuel utilisateur du logiciel Ultraware, publication 2098-UM001

Décrit l’utilisation du logiciel Ultraware, notamment la création, l’ouverture et l’enregistrement de fichiers Ultraware, ainsi que la modification des paramètres du variateur.

http://www.ab.com Donne accès au site Internet d’Allen-Bradley.

http://www.rockwellautomation.com/knowledgebase

Donne accès à l’assistance en libre-service.

http://www.rockwellautomation.com/components/connected

Donne accès au site Internet des composants connectés.




http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/1766-um001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/1766-in001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/1766-rm001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/2711c-um001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/2711c-um001_-en-p.pdf



http://www.ab.com/

http://www.rockwellautomation.com/knowledgebase/

http://www.rockwellautomation.com/components/connected

Préface

Notes :


Chapitre 1

Intégration du variateur Ultra1500

Introduction

Dans ce chapitre, vous allez configurer les paramètres du variateur Ultra1500 pour permettre à l’automate MicroLogix 1400 de communiquer avec le variateur. (La configuration se fait grâce à l’ordinateur personnel connecté au variateur.)

Le variateur Ultra1500 communique avec l’automate MicroLogix 1400 grâce à des connexions d’E/S TOR, notamment les signaux incrément/sens de la sortie à train d’impulsions. Chacun de vos variateurs Ultra1500 doit être configuré avec le logiciel Ultraware pour envoyer/recevoir les E/S TOR nécessaires vers/à partir de l’automate MicroLogix 1400. Ce chapitre fournit des instructions étape par étape pour configurer chacun de vos variateurs Ultra1500, que vous utilisiez la solution de bloc fonctionnel pour la commande d’axe simple à 1, 2 ou 3 axes.

Ce chapitre indique également le nombre minimal de paramètres à modifier à partir de la configuration d’usine par défaut, pour établir la communication avec l’automate MicroLogix 1400. Pour l’application de votre machine, il se peut que vous deviez également régler d’autres paramètres du variateur. Le cas échéant, consultez la documentation du variateur pour obtenir des informations sur tous les autres paramètres.

Avant de commencer

• Lisez le guide de mise en route des blocs fonctionnels de composants connectés, publication CC-QS001.

• Installez le logiciel Ultraware.

• Mettez le variateur sous tension.



Matériel nécessaire

• Ordinateur personnel avec connexion série

• Variateurs Ultra1500

• Câble d’interface série Ultra1500

• Logiciel Ultraware

• Automate MicroLogix 1400

• CD « Connected Components Building Blocks Overview », référence CC-QR001

Etapes à suivre

Etapes à suivre pour configurer chacun de vos variateurs Ultra1500.

Démarrage

Connexion au variateur Ultra1500 via Ultraware,

page 13

Restauration des valeurs par défaut du variateur,

page 14

Configuration du paramètre Mode de

fonctionnement

Configuration des paramètres Suiveur du

variateur, page 15

Configuration des paramètres de sortie codeur

du variateur, page 16

Configuration des paramètres d’entrée TOR


Configuration des paramètres de sortie TOR


Enregistrement des paramètres du variateur,

page 18

Configuration des paramètres spécifiques à votre application, page 19


Intégration du variateur Ultra1500 Chapitre 1

Connexion au variateur Ultra1500 via Ultraware

Pour configurer les variateurs Ultra1500, utilisez le logiciel Ultraware (référence 2098-UWCPRG). Ce logiciel est une application pour Windows qui permet d’effectuer la configuration du variateur hors ligne et de l’enregistrer sur disque. Lorsque le logiciel Ultraware est utilisé, votre ordinateur personnel peut être connecté aux variateurs Ultra1500 avec le câble d’interface série Ultra1500 (référence 2090-DAPC-D09xx).

Pour configurer le paramètre « Operation mode » (mode de fonctionnement), exécutez la procédure suivante.

1. Raccordez le port série de votre ordinateur personnel à la connexion CN3 du variateur Ultra1500 avec le câble d’interface série Ultra1500.

Pour plus d’informations, consultez le manuel utilisateur du variateur Ultra1500.

2. Utilisez le logiciel Ultraware pour mettre le variateur Ultra1500 en ligne.

Pour plus d’informations, consultez le manuel utilisateur du variateur Ultra1500.

Lorsque votre variateur Ultra1500 est en ligne et que vous pouvez parcourir ses paramètres, passez à la section suivante.

CONSEIL Votre variateur Ultra1500 doit être listé dans la section « On-Line Drives » (variateurs en ligne) ci-dessus. Dans le cas contraire, votre variateur Ultra1500 est toujours hors ligne.



Restauration des valeurs par défaut du variateur

Pour vérifier que le variateur Ultra1500 se trouve à un point de démarrage connu, vous devez restaurer les valeurs par défaut du variateur.

Pour restaurer les valeurs par défaut du variateur Ultra1500, exécutez la procédure suivante.

1. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur votre variateur Ultra1500 et choisissez Commands>Reset To Factory Settings (Commandes>Restaurer les valeurs par défaut).

2. Cliquez sur Yes (Oui) dans la boîte de dialogue de confirmation.

3. Attendez que l’application Ultraware affiche à nouveau l’écran de travail « Workspace » et que le variateur Ultra1500 soit prêt.

Si l’assistant de configuration Ultraware s’exécute après avoir mis le variateur en ligne, annulez-le et revenez à l’écran « Workspace » illustré ci-dessus. Ceci vous permet de saisir chaque paramètre du variateur Ultra1500 requis pour cette application de bloc fonctionnel un par un, comme décrit dans les sections ci-dessous.

Si vous voulez utiliser l’assistant de configuration pour configurer la plupart des paramètres du variateur Ultra1500, vous pouvez le faire, mais assurez-vous de revenir à l’écran « Workspace » après en avoir terminé avec l’assistant afin de pouvoir configurer chaque paramètre requis pour cette application de bloc fonctionnel.



Une fois la restauration des valeurs par défaut du variateur Ultra1500 terminée, passez à la section suivante.

Configuration du paramètre Mode de fonctionnement du variateur

Les variateurs Ultra1500 peuvent être configurés pour fonctionner dans différents modes. Ce bloc fonctionnel requiert que le variateur Ultra1500 soit configuré pour le mode « Follower » (Suiveur). En mode Suiveur, une commande de position est fournie par des entrées d’incrément et de sens externes.

Pour configurer le paramètre Mode de fonctionnement du variateur Ultra1500, exécutez la procédure suivante.

1. Cliquez deux fois sur votre variateur Ultra1500.

2. Modifiez le paramètre Operation Modes (Main/Override) (modes de fonctionnement – principal/contourner) pour le régler sur « Follower/None » (suiveur/aucun).

Configuration des paramètres Suiveur du variateur

En plus de configurer les variateurs Ultra1500 pour le mode Suiveur, des paramètres doivent également être configurés pour le type de commande, le type de sortie automate et le rapport de synchronisation (Command Type, Controller Output Type et Gear Ratio) appropriés ; autrement, les signaux incrément/sens de la sortie à train d’impulsions générés par l’automate MicroLogix 1400 ne seront peut-être pas interprétés correctement.

Pour configurer les paramètres du mode Suiveur du variateur Ultra1500, exécutez la procédure suivante.

1. Développez l’arborescence de votre variateur Ultra1500, puis « Mode Configuration » (configuration du mode).

2. Cliquez deux fois sur

« Follower » (suiveur).



3. Modifiez « Command Type » (type de commande) pour « Step/Direction » (incrément/sens).

4. Modifiez « Controller Output Type » (type de sortie automate) pour « Line Drive » (variateur de ligne).

5. Modifiez « Gear Ratio » (rapport de synchronisation) pour 1:109.

6. Appuyez sur la touche Entrée.

N’oubliez pas d’appuyer sur la touche Entrée après avoir entré les valeurs des paramètres. Saisir les informations sans appuyer sur la touche Entrée ne modifie pas les paramètres du variateur, qui restent inchangés.

Configuration des paramètres de sortie codeur du variateur

Les paramètres de sortie codeur (Encoder Output) du variateur Ultra1500 doivent être configurés correctement car l’automate MicroLogix 1400 utilise les sorties du codeur moteur en mémoire tampon (Buffered Encoder Motor Outputs) du variateur Ultra1500 pour déterminer le retour de position relatif du variateur et pour en déduire le retour de vitesse relatif du variateur.

Pour configurer les paramètres de sortie codeur du variateur Ultra1500, exécutez la procédure suivante.

1. Cliquez deux fois sur « Encoders » (codeurs).

IMPORTANT Le paramètre « Follower Gear Ratio » (rapport de synchronisation suiveur) du variateur Ultra1500 définit la relation entre le nombre d’incréments maître (Master Counts) et suiveur (Follower Counts). C’est à dire dans votre cas, le nombre d’incréments de la sortie à train d’impulsions (PTO Counts) par rapport au nombre de points codeur (Encoder Counts). Le code de l’application de l’autormate MicroLogix 1400 est basé sur un rapport de synchronisation de 1:109 et doit être réglé en conséquence ; autrement, le variateur Ultra1500 peut mal interpréter le nombre d’incréments de la sortie à train d’impulsions venant de l’automate MicroLogix 1400, ce qui peut entraîner un mouvement inattendu.

CONSEIL Toutes les relations entre incréments de la sortie à train d’impulsions et nombre de points codeur ne peuvent pas être représentées dans le logiciel Ultraware, ceci en raison de la limite du paramètre « Gear Ratio » (rapport de synchronisation) ; par conséquent, de très petites erreurs peuvent se produire pour chaque mouvement basé sur la sortie à train d’impulsions. Si votre application nécessite un degré de précision supérieur, consultez le Chapitre 3 pour savoir comment choisir un rapport de synchronisation plus granulaire et comment adapter le code de l’automate MicroLogix 1400 et la configuration de Ultraware pour l’utiliser.



2. Modifiez « Encoder Output Forward Direction » (sens avant de la sortie codeur) pour le choix « A Leads B » (A précède B).

3. Modifiez « Output Ratio » (rapport de sortie) pour 45:4096.

4. Appuyez sur la touche Entrée.

N’oubliez pas d’appuyer sur la touche Entrée après avoir entré les valeurs des paramètres. Entrer les informations sans appuyer sur la touche Entrée ne modifie pas les paramètres du variateur, qui restent inchangés.

Configuration des paramètres d’entrée TOR du variateur

Les paramètres d’entrée TOR du variateur Ultra1500 doivent être configurés correctement parce que l’automate MicroLogix 1400 les utilise pour activer le variateur Ultra1500 et effacer les défauts variateur.

Pour configurer les paramètres d’entrée TOR du variateur Ultra1500, exécutez la procédure suivante.

1. Cliquez deux fois sur « Digital Inputs » (entrées TOR).

2. Modifiez la valeur « Input 1 » (entrée 1) pour « Drive Enable » (activation variateur).

3. Modifiez la valeur « Input 2 » (entrée 2) pour « Fault Reset » (réinitialisation de défaut).

IMPORTANT Les paramètres de Sortie codeur suiveur (Follower Encoder Output) du variateur Ultra1500 définissent la relation entre le nombre de points de sortie (Output Counts) et le nombre de points moteur (Motor Counts). C’est à dire dans votre cas, le nombre de points de sortie du codeur moteur en mémoire tampon (Buffered Encoder Motor Output) par rapport au nombre de points codeur (Encoder Counts). Le code de l’application de l’automate MicroLogix 1400 est basé sur un rapport de sortie de 45:4096 et doit être réglé en conséquence ; autrement, l’automate MicroLogix 1400 peut mal interpréter le retour de position relative et le retour de vitesse relative du variateur.

IMPORTANT Les paramètres « Follower Digital Input » (entrée TOR suiveur) du variateur Ultra1500 établissent la relation entre les fonctions et les entrées TOR du variateur Ultra1500. Le code de l’application de l’automate MicroLogix 1400 utilise l’entrée TOR 1 pour activer le variateur Ulra1500 et l’entrée TOR 2 pour effacer les défauts du variateur Ultra1500. Si l’une des deux entrées TOR n’est pas configurée correctement, vous ne pourrez pas utiliser cette fonction.



Configuration des paramètres de sortie TOR du variateur

Les paramètres de sortie TOR du variateur Ultra1500 doivent être configurés correctement parce que l’automate MicroLogix 1400 les utilise pour déterminer si le variateur Ultra1500 est prêt.

Pour configurer les paramètres de sortie TOR du variateur Ultra1500, exécutez la procédure suivante.

1. Cliquez deux fois sur « Digital Outputs » (sorties TOR).

2. Modifiez « Output 1 » (sortie 1) pour « Ready » (prêt).

Enregistrement des paramètres du variateur

Les paramètres du variateur Ultra1500 que vous venez de régler doivent maintenant être enregistrés sur ce dernier.

Pour enregistrer la configuration des paramètres du variateur Ultra1500, cliquez sur le bouton « Save Parameters » (enregistrer les paramètres) illustré ci-dessous, situé sur le côté droit de l’écran.

IMPORTANT Les paramètres « Follower Digital Output » (sortie TOR suiveur) du variateur Ultra1500 établissent la relation entre les fonctions et les sorties TOR du variateur Ultra1500. Le code de l’application de l’automate MicroLogix 1400 utilise la sortie TOR 1 pour déterminer si le variateur Ultra1500 est prêt. Si cette sortie TOR n’est pas configurée correctement, l’automate MicroLogix 1400 considère toujours que le variateur Ultra1500 n’est pas prêt et n’autorise pas l’exécution des fonctions activation, mouvement, marche par à-coups et programme utilisateur sur le variateur Ultra1500.

IMPORTANT Si les paramètres du variateur Ultra1500 ne sont pas enregistrés sur le variateur, les réglages des paramètres que vous venez d’effectuer seront perdus lors de la mise hors tension du variateur.



Configuration des paramètres spécifiques à votre application

Les autres paramètres du variateur Ultra1500 peuvent ou non avoir besoin d’une configuration complémentaire en fonction des besoins particuliers de l’application. Consultez la documentation du variateur Ultra1500 et du logiciel Ultraware pour de plus amples informations concernant d’autres paramètres du variateur, comme les paramètres de réglage, que vous pouvez avoir à configurer pour votre application.


Reportez-vous à la page 9 pour consulter une liste des documents d’information et des documents sur les produits.

IMPORTANT Répétez les étapes présentées dans ce chapitre pour chaque variateur Ultra1500 de votre application qui utilise le bloc fonctionnel pour la commande d’axe simple.




Chapitre 2

Validation du système et conseils d’application

Introduction

Dans ce chapitre, vous allez vérifier que la communication se passe comme prévu entre l’automate MicroLogix 1400 et le variateur Ultra1500, ainsi qu’entre l’automate MicroLogix 1400 et le terminal PanelView.

Le fonctionnement des écrans d’exemple pour le mode Programme de commande d’axe simple et le mode Fonctionnement est également décrit.

Avant de commencer

• Vérifiez que vous avez effectué toutes les étapes du Chapitre 1 de ce document.• Vérifiez que tous les équipements sont connectés selon le schéma de câblage CAO

Commande d’axe simple.• Vérifiez que l’automate MicroLogix 1400, le variateur Ultra1500 et le terminal PanelView

Component sont sous tension.• Lisez le guide de mise en route des blocs fonctionnels de composants connectés,

publication CC-QS001, afin de vérifier que vous avez suivi toutes les étapes du Chapitre 3.


• Ordinateur personnel avec Internet Explorer ou Firefox.• Terminal PanelView Component• Variateurs Ultra1500 • Automate MicroLogix 1400• Logiciel précédemment chargé• Switch Ethernet autonome pour connecter votre ordinateur personnel à l’automate

MicroLogix 1400 et au terminal PanelView via un réseau Ethernet isolé.• Le CD de présentation « Connected Component Building Blocks Overview »,

publication CC-QR001

21Publication CC-QS008A-FR-P – Septembre 2009 21


Chapitre 2 Validation du système et conseils d’application

Etapes à suivre

Procédez comme suit pour vérifier que vos équipements communiquent entre eux.

Considérations relatives aux variateurs multiples

Le bloc fonctionnel pour la commande d’axe simple prend en charge des configurations à 1, 2 ou 3 axes. Lorsque vous effectuez les procédures du chapitre 3 du guide de mise en route des blocs fonctionnels de composants connectés, publication CC-QS001, assurez-vous d’utiliser les programmes de commande RSLogix et d’IHM PanelView Component corrects pour votre application. De plus, les procédures du Chapitre 1 de ce document doivent être effectuées pour chacun de vos variateurs Ultra1500.

IMPORTANT Les programmes de commande RSLogix et d’IHM PanelView Component doivent avoir la même version (1, 2 ou 3 axes) pour que le bloc fonctionnel de composants connectés fonctionne correctement.

Démarrage

Configuration de la communication entre l’automate

et le variateur, page 23

Configuration de la communication entre le

terminal PVc et l’automate, page 25

Test du fonctionnement de la commande d’axe simple,

page 28



Validation du système et conseils d’application Chapitre 2

Configuration de la communication entre l’automate et le variateur

Une fois le programme de commande RSLogix correct chargé dans l’automate MicroLogix 1400, vous êtes prêt à valider la communication entre l’automate et le variateur. Effectuez la procédure suivante pour valider chaque variateur Ultra1500.

1. Assurez-vous que l’automate MicroLogix 1400 est en mode RUN en vérifiant que le voyant d’état RUN situé en regard de l’écran LCD est ON (vert fixe).

Si tel n’est pas le cas, vous pouvez faire passer l’automate en mode RUN via le logiciel de programmation ou la fonction « Mode Switch » sur l’écran LCD de l’automate MicroLogix 1400.

La logique à relais pour la commande d’axe simple doit maintenant communiquer en permanence avec le variateur via des E/S TOR.

2. Assurez-vous que le variateur Ultra1500 est prêt en vérifiant que les trois premiers caractères de droite sur son interface opérateur indiquent « rdY » (prêt).

Si le variateur Ultra1500 est en défaut, effacez le défaut avec le logiciel Ultraware en cliquant deux fois sur « Faults » (défauts), puis en cliquant sur « Clear Fault » (effacer le défaut), comme indiqué ci-dessous.

3. Examinez les E/S du MicroLogix 1400 afin de vous assurer que le variateur Ultra1500 et l’automate MicroLogix 1400 communiquent correctement via des E/S TOR.

a. Développez la section « Custom Data Monitors » (surveillance des données personnalisées) située dans l’arborescence du projet du logiciel RSLogix 500, puis cliquez deux fois sur « CDM 2 – Axis 1 Status », comme illustré ci-dessous.



b. Vérifiez que l’état de l’axe est celui attendu en examinant le mot d’état de l’axe (Axis Status Word) (B252:0).

L’axe doit être prêt : Ready (B252:0/0 = 1), désactivé : Disabled (B252:0/1 = 0) et pas en défaut : Not Faulted (B252:0/2 = 0), comme indiqué ci-dessous. Ne tenez pas comptes des autres signaux d’état de l’axe pour le moment puisque ces signaux sont basés sur l’état de l’axe, pas nécessairement sur les connexions des E/S TOR.

c. Veuillez noter que cette étape n’est pas possible pour toutes les applications. Si possible, vérifiez que les signaux de position relative de l’axe (Axis Relative Position) et de retour de vitesse (Speed Feedback) fonctionnent comme prévu en démarrant manuellement votre moteur et en observant la position relative de l’axe et le retour de vitesse changer de valeur comme illustré ci-dessous.

L’automate MicroLogix 1400 et le variateur Ultra1500 doivent maintenant communiquer via les E/S TOR. Veuillez noter que les autres interactions des E/S entre l’automate MicroLogix 1400 et le variateur Ultra1500 seront vérifiées au cours d’étapes ultérieures (par exemple, fonctions de défaut et fonctionnement de la sortie à train d’impulsions).

4. Effectuez les étapes 2 et 3 pour chaque variateur Ultra1500 dans votre système.

N’oubliez pas d’examiner l’interface opérateur correcte pour le variateur Ultra1500 à l’étape 2 et l’état d’axe correct à l’étape 3 en fonction du variateur que vous êtes en train de vérifier.

CONSEIL Si l’état de l’axe (Axis Status) ne représente pas correctement l’état du variateur Ultra1500 (par exemple, l’axe est « Not Ready » (pas prêt) ou « Faulted » (en défaut)), vérifiez la configuration des E/S du variateur Ultra1500 dans le logiciel Ultraware (voir le Chapitre 1), ainsi que le câblage des E/S TOR entre l’automate MicroLogix 1400 et le variateur Ultra1500. Le mot d’état de l’axe (Axis Status Word) est basé sur ces connexions et si elles ne sont pas configurées et câblées correctement, l’état de l’axe (Axis Status) n’est pas correct et le code de l’application ne fonctionne pas.



Configuration de la communication entre le terminal PVc et l’automate

Le terminal PanelView Component (PVc) communique avec l’automate MicroLogix 1400 via un réseau Ethernet. L’application PVc lit et écrit dans la table de données de l’automate MicroLogix 1400. Lorsque l’application PVc écrit dans l’automate MicroLogix 1400, le programme de l’automate détecte le changement de valeur et interagit avec le variateur Ultra1500 de façon approprié via les E/S TOR. Comme le programme de l’automate met continuellement à jour les données d’état de l’ensemble des variateurs Ultra1500 dans sa table de données via des E/S TOR, l’application PVc surveille les dernières données d’état des variateurs.

Les exemples de programme de bloc fonctionnel de composants connectés pour la commande d’axe simple pour l’automate et le terminal PVc présument que l’adresse IP statique de l’automate MicroLogix 1400 est 192.168.1.2. Si vous utilisez une autre adresse IP pour l’automate, vous devez modifier l’adresse IP du MicroLogix 1400 dans l’application PVc.

Pour modifier l’adresse IP de l’automate MicroLogix 1400 dans l’application PVc, procédez comme suit :

1. Connectez-vous au terminal PVc en entrant son adresse IP dans la barre d’adresse de votre navigateur Internet Explorer ou Firefox, puis appuyez sur Entrée.

2. Sélectionnez le nom d’application dans la boîte de dialogue du tableau de bord PVc, puis cliquez sur Edit.



3. Dans la boîte de dialogue Edit, cliquez sur l’onglet Communication.

La boîte de dialogue ci-dessous apparaît.

4. Modifiez le champ de l’adresse (Address), dans lequel l’adresse IP 198.168.1.2 apparaît automatiquement, en tapant votre adresse IP correcte.

5. Validez et enregistrez les réglages.

6. Dans la boîte de dialogue Application Dashboard (tableau de bord de l’application), cliquez sur Run pour exécuter l’application de commande d’axe simple du terminal PVc.

Comprendre le fonctionnement de l’écran vue général du réseau

Etant donné que vous avez déjà vérifié que la communication entre l’automate MicroLogix 1400 et le variateur Ultra1500 fonctionne, chaque axe de votre application (1, 2 ou 3 axes selon votre configuration) doit être affiché comme étant « Disabled » (désactivé) sur l’écran Network Overview (vue générale du réseau) une fois l’application PVc en cours d’exécution.

Désactivé (Disabled) indique que le variateur répond lorsque l’automate MicroLogix 1400 tente de communiquer avec lui via les E/S TOR et indique que le variateur n’est pas activé mais est prêt et pas en défaut.



Si une bannière de message jaune semblable à celle-ci s’affiche, cela signifie que l’application PVc n’est toujours pas en mesure de communiquer avec l’automate MicroLogix 1400 via le réseau Ethernet à l’adresse IP configurée.

SI la bannière de message jaune s’affiche, utilisez le logiciel de programmation RSLogix et votre navigateur Internet pour vérifier que l’adresse IP de l’automate MicroLogix 1400 configurée pour la voie 1 correspond à l’adresse dans l’application du terminal PVc. Si votre ordinateur personnel peut communiquer avec ces deux équipements via le réseau Ethernet, le terminal PVc devrait être en mesure de communiquer avec l’automate MicroLogix 1400 via le réseau Ethernet.

Une fois que le terminal PVc communique avec l’automate MicroLogix 1400, vous pouvez observer un état de variateur différent de « Disabled » (désactivé). Les autres états possible sont :

• Not Ready (pas prêt) – Le variateur est prêt et pas en défaut.

• Disabled (désactivé) – Le variateur est prêt mais pas activé.

• Enabled (activé) – Le variateur est activé.• Faulted (en défaut) – Le variateur est en défaut.• Move In Process (mouvement en cours) – Un mouvement d’axe est en cours.• Jog In Process (mouvement par à-coups en cours) – Un mouvement d’axe par à-coups est

en cours.• User Program In Process (programme utilisateur en cours) – Le programme utilisateur de

l’axe est en cours. Dans cet état, le variateur peut être désactivé, activé, en mouvement ou en mouvement par à-coups, selon le code de l’application présent dans le sous-programme d’axe du programme utilisateur.

Vous pouvez maintenant examiner l’état de chaque axe dans votre système à partir de l’écran réseau « Network Overview ».

Le bouton situé dans l’angle supérieur droit vous permet de quitter l’application pour revenir à la boîte de dialogue de configuration du terminal PVc.

CONSEIL Sur cet écran, l’axe x est un objet texte lié à AX1_DESCRIPTION, point ST251:0, dans le fichier RSLogix 500. La description de l’axe peut être modifiée afin de donner à l’axe un nom plus approprié à votre application. Une fois la chaîne de description de l’axe modifiée, cette nouvelle description apparaît sur les boutons de l’axe dans l’écran réseau « Network Overview », ainsi que dans l’écran de la commande d’axe simple (Simple Motion Control).

IMPORTANT Avant de poursuivre, vérifiez que tous les variateurs configurés sont désactivés.



Test du fonctionnement de la commande d’axe simple

Maintenant que le terminal PVc communique avec l’automate MicroLogix 1400, vous êtes prêt à tester le fonctionnement de la commande d’axe simple ; d’abord en mode Opérateur, puis en mode Programme.

Parcourir l’écran du mode Programme

Suivez cette procédure pour comprendre le fonctionnement du mode Programme de la commande d’axe simple.

1. Appuyez sur le bouton de l’axe x approprié (en choisissant un axe prêt) dans l’écran réseau « Network Overview ».

L’écran de la commande d’axe simple (Simple Motion Control) apparaît et vous êtes en mode Programme. Votre écran est similaire à celui illustré ci-dessous.

2. Notez que le bouton situé dans l’angle inférieur droit affiche le mode « Program ». Ceci indique que le bloc fonctionnel de composants connectés pour la commande d’axe simple est en mode Programme.

Le bouton situé dans l’angle supérieur droit vous permet de revenir à l’écran « Aperçu Réseau ».

IMPORTANT Lorsque l’écran de la commande d’axe simple est en mode Programme, les commandes envoyées au variateur Ultra1500 par le PLC le sont par le biais du programme utilisateur de l’axe via des commandes de diffusion ou de programmation. Ces commandes sont présentées plus longuement dans le Chapitre 3. Les seules actions que vous pouvez initier à partir de l’écran tout en étant en mode Programme sont le démarrage du programme utilisateur de l’axe s’il n’est pas déjà en cours d’exécution et l’arrêt de l’axe. Les défauts de l’axe peuvent également être effacés.

CONSEIL Sur cet écran, l’axe x est un objet texte lié à AX1_DESCRIPTION, point ST251:0, dans le fichier RSLogix 500. La description de l’axe peut être modifiée afin de donner à l’axe un nom plus approprié à votre application. Une fois la chaîne de description de l’axe modifiée, cette nouvelle description apparaît sur les boutons de l’axe dans l’écran réseau « Network Overview », ainsi que dans l’écran de la commande d’axe simple (Simple Motion Control).



Les voyants du côté gauche indiquent si :

• l’axe est prêt (Ready) à fonctionner (pas en défaut et prêt) ;• l’axe est activé (Enabled) (boucle d’asservissement est activée) ;• le programme utilisateur de l’axe est en cours d’exécution ou non ;• un déplacement en marche par à-coups est en cours ou non ;• un mouvement est en cours ou non ;• le sens est Avant ou Arrière.

Les affichages numériques du milieu indiquent :

• le retour de position relative (Revs) ;• le retour de vitesse relative (RPM) ;• la vitesse programme (RPM).

Retour de position relative

Le retour de position relative affiche les entrées de compteur rapide de l’automate MicroLogix 1400 qui comptent les incréments de sortie codeur en mémoire tampon du variateur Ultra1500. Il s’agit d’une position relative et ne représente pas la position réelle du codeur ou du retour de position du variateur Ultra1500. Il ne s’agit que d’une position relative qui augmente ou diminue d’un incrément à mesure que la sortie codeur en mémoire tampon augmente ou diminue. Le programme du PLC met à l’échelle l’entrée compteur rapide à une valeur de tours pour pouvoir l’utiliser.

Retour de vitesse relative

Le retour de vitesse relative affiche une valeur de vitesse calculée sur la base du delta de retour de position relative en fonction du temps. Il s’agit d’une vitesse relative dérivée et ne représente pas le retour de vitesse réel du variateur Ultra1500.

Vitesse programme

L’affichage de l’état de la vitesse programmée montre la commande de vitesse de l’axe définie dans le programme utilisateur résidant dans l’automate et qui est envoyée au variateur lorsque le bloc fonctionnel de composants connectés pour la commande d’axe simple est en mode Programme. Si le programme utilisateur de l’axe est en train d’exécuter un déplacement en marche par à-coups à 300 tr/min, « 300RPM » est indiqué dans l’affichage de l’état. Si le programme utilisateur de l’axe exécute un mouvement de 100 tours, alors l’affichage d’état indiquera la vitesse commandée lorsque le variateur reçoit l’ordre d’accélérer et de décélérer pendant le profil de mouvement.

IMPORTANT Les retours de position relative et de vitesse relative ne sont pas utilisés pour fermer les boucles de position et de vitesse du variateur Ultra1500 et ne doivent pas être utilisés pour compenser la vitesse ou pour faire un réglage fin de la position. Ces approximations relatives doivent être utilisées uniquement pour l’état et pas pour déterminer la représentation réelle de la position du codeur ou de la vitesse du moteur.



Bien que l’automate MicroLogix 1400 envoie au variateur un train d’impulsions de sortie à une fréquence spécifiée (Hz), le programme de l’automate effectue la mise à l’échelle appropriée pour vous permettre d’entrer et d’afficher la vitesse correspondante en tr/min.

Parcourir l’écran du mode Opérateur

Suivez cette procédure pour comprendre le fonctionnement du mode Opérateur de la commande d’axe simple.

1. Pour retirer le contrôle du variateur à l’automate MicroLogix 1400, appuyez sur « Program » afin de faire passer l’écran de la commande d’axe simple en mode « Operator » (opérateur).

Votre écran est similaire à celui illustré ci-dessous.

2. Notez que le bouton situé dans l’angle inférieur droit affiche le mode « Operator ». Ceci indique que le bloc fonctionnel de composants connectés pour la commande d’axe simple est en mode Opérateur. Remarquez également que les boutons « Enable » (activer), « Disable » (désactiver), « Forward » (avant), « Reverse » (arrière) et « Jog » (marche par à-coups) deviennent visibles. L’affichage numérique Program Speed (vitesse programme) est également devenu un bouton d’entrée numérique Operator Speed (vitesse opérateur). De plus, le bouton servant à revenir à l’écran réseau « Network Overview » ( ) disparaît, ceci parce que l’écran doit revenir au mode Programme avant de quitter l’écran de la commande d’axe simple (Simple Motion Control).

Les voyants du côté gauche donnent les mêmes informations sur l’état de l’axe en mode Opérateur qu’en mode Programme. Les affichages numériques du milieu montrent les mêmes

IMPORTANT Lorsque l’écran de la commande d’axe simple est en mode Opérateur, les commandes envoyées au variateur Ultra1500 par l’automate le sont via cet écran. Vous pouvez activer et désactiver le variateur, ainsi qu’exécuter un déplacement en marche par à-coups selon une vitesse et un sens personnalisés. Lorsque vous êtes en mode Opérateur, le programme utilisateur de l’axe de l’automate, les commandes de diffusion et de programme correspondantes ne peuvent pas être exécutées. Les seules actions pouvant être initiées ne peuvent l’être que via l’écran du mode Opérateur de la commande d’axe simple.



retours de position relative (Revs) et retour de vitesse relative (RPM) qu’en mode Programme. Cependant, le mode Opérateur contient une entrée numérique appelée Operator Speed (RPM) (vitesse opérateur) à la place de « Program Speed », qui est affiché en mode Programme.

Boutons Enable et Disable (activer et désactiver)

Les boutons Enable et Disable (activer et désactiver) vous permettent d’activer ou de désactiver les boucles asservies du variateur selon l’état actuel. Si le variateur est désactivé, le bouton Enable (activer) est actif et le bouton Disable (désactiver) est inactif (grisé). Par contre, si le variateur est activé, le bouton Disable (désactivé) est actif et le bouton Enable (activer) est inactif.

Boutons Forward et Reverse (avant et arrière)

Les boutons Forward et Reverse (avant et arrière) sont actifs lorsque le variateur est activé et inactifs lorsque le variateur est désactivé. Ils permettent d’inverser le sens de déplacement en marche par à-coups, le cas échéant. Le sens de déplacement actuel est mis à jour en permanence sur l’indicateur Direction, situé sur le côté gauche de l’écran.

Bouton Jog (marche par à-coups)

Le bouton « Jog » (marche par à-coups) est actif lorsque le variateur est activé et inactif lorsque le variateur est désactivé. Lorsque ce bouton est enfoncé, le programme de l’automate envoie une commande de marche par à-coups au variateur dans le sens actuellement sélectionné et à la vitesse actuellement entrée dans le champ numérique « Operator Speed » (vitesse opérateur). Le bouton Jog est un bouton à impulsion, par conséquent, la marche par à-coups s’arrête lorsque le bouton est relâché.

Vitesse opérateur

L’entrée numérique « Operator Speed » (vitesse opérateur) permet d’entrer une vitesse de marche par à-coups envoyée au variateur via l’automate lorsque le bloc fonctionnel de composants connectés pour la commande d’axe simple est en mode Opérateur.

Bien que l’automate MicroLogix 1400 envoie au variateur un train d’impulsions de sortie à une fréquence spécifiée (Hz), le programme de l’automate effectue la mise à l’échelle appropriée pour vous permettre d’entrer et d’afficher la vitesse correspondante en tr/min.

IMPORTANT La modification du sens en mode Opérateur modifie le sens de tous les mouvements exécutés ultérieurement, que ce soit en mode Programme ou en mode Opérateur. Si un opérateur inverse le sens de déplacement en mode Opérateur, puis remet le bloc fonctionnel de composants connectées pour la commande d’axe simple en mode Programme et exécute le programme utilisateur de l’axe, le sens du mouvement ou de la marche par à-coups se fera dans ce nouveau sens, sauf si le programme utilisateur de l’axe est réinitialisé dans le code de l’automate.

CONSEIL Le fait d’entrée une vitesse opérateur ne suffit pas à exécuter une marche par à-coups à cette vitesse. L’axe doit être activé et le bouton Jog (marche par à-coups) doit être enfoncé pour qu’une commande de marche par à-coups à la vitesse opérateur soit envoyée au variateur.



Test du fonctionnement du mode Opérateur

Suivez cette procédure pour tester votre axe à l’aide du mode Opérateur de la commande d’axe simple.

1. Vérifiez que le moteur est désaccouplé de la charge (arbre libre) et que la marche par à-coups est sûre.

2. Activez le variateur Ultra1500 en appuyant sur le bouton « Enable » (activer).

Le variateur Ultra1500 doit maintenant être activé et garder sa position. Les voyants Ready et Enabled (prêt et activé) doivent être verts et les boutons Jog, Forward et Reverse (marche par à-coups, avant et arrière) doivent être actifs. Les premiers trois caractères de drote sur l’interface opérateur du variateur Ultra1500 doivent indiquer « run ».

Si ce n’est pas le cas, revenez au début du chapitre et vérifiez que l’automate MicroLogix 1400 communique avec ce variateur.

3. Appuyez sur « Forward » et « Reverse » (avant et arrière) lorsque le variateur est arrêté, vérifiez que l’automate MicroLogix 1400 commute AX1_U1500_DIR_CTRL (O0:5), le sens envoyé au variateur Ultra1500.

L’indicateur « Direction » doit également être mis à jour et indiquer le sens actuel.

4. Entrez une vitesse de marche par à-coups en tr/min (RPM) en appuyant sur le bouton Operator Speed (vitesse opérateur).Les vitesses autorisées sont comprises entre 0 et 5000 tr/min.

5. Maintenez le bouton « Jog » (marche par à-coups) enfoncé.

Le variateur doit accélérer jusqu’à la vitesse de marche par à-coups configurée.

Tout en maintenant le bouton Jog enfoncé, vérifiez que « Relative Position Feedback » et « Relative Speed Feedback » indiquent la position et la vitesse relatives du moteur.

Si ce n’est pas le cas, revenez au début du chapitre et vérifiez que l’automate MicroLogix 1400 communique avec ce variateur.

6. Relâchez le bouton Jog.

Le variateur doit décélérer jusqu’à l’arrêt.

7. Modifiez le sens en appuyant sur « Forward » ou « Reverse » (avant ou arrière) et répétez les étapes 4 et 5, puis vérifiez que le moteur tourne dans le sens opposé.

IMPORTANT Vérifiez que la vitesse que vous choisissez est sûre pour votre configuration.



8. Débranchez le câble de retour du moteur et vérifiez qu’un défaut d’axe du groupe de défauts 3 (Fault Group 3) est affiché.

Notez que le variateur Ultra1500 est maintenant désactivé et que les voyants et boutons de l’écran ont réagi de façon appropriée. Votre écran est similaire à celui-ci.

Remarquez que deux nouveaux boutons sont affichés à l’écran. « Clear Fault » (effacer le défaut) efface le défaut du variateur Ultra1500 et le long bouton blanc qui clignote en indiquant « Fault Group x » fournit des informations de diagnostic supplémentaires sur la condition de défaut.

9. Appuyez sur le long bouton blanc qui fait clignoter « Fault Group 3 » pour afficher des informations de diagnostic supplémentaires.

Comme indiqué ici, une liste des numéros de défaut possibles et leurs descriptions s’affiche à l’écran pour le groupe de défauts 3.

10. Repérez le numéro de l’erreur indiqué sur votre variateur Ultra1500 (E.030) et trouvez sa description sur l’écran. La description « Encoder Cable Open » (câble du codeur ouvert) qui correspond à une erreur E.030 explique que votre câble de retour moteur n’est pas connecté correctement, ou dans notre cas qu’il n’est pas connecté du tout.

11. Appuyez sur le bouton situé dans l’angle supérieur droit pour revenir à l’écran du mode « Operator ».

12. Connectez le câble de retour du moteur et appuyez sur « Clear Fault » (effacer le défaut).

Le défaut est annulé et le bouton d’affichage de défaut disparaît, de même que le bouton « Clear Fault ». De plus, le voyant de l’écran doit indiqué que l’axe est prêt (Ready).

Vous avez terminer de tester le fonctionnement du mode Opérateur de la commande d’axe simple.

CONSEIL Cet écran fournit la même description pour ce défaut particulier que celle disponible dans le manuel utilisateur du variateur Ultra1500.



Test du fonctionnement du mode Programme

Suivez cette procédure pour tester votre axe à l’aide du mode Programme de la commande d’axe simple.

1. Appuyez sur « Operator » (opérateur) pour revenir au mode Programme.Les boutons Enable, Disable, Forward, Reverse et Jog doivent avoir disparus et le bouton « Start » (démarrer) doit apparaître. De plus, l’entrée numérique Operator Speed (vitesse opérateur) et le bouton Operator (opérateur) doivent avoir été remplacés par l’affichage de l’état « Program Speed » (vitesse programme) et le bouton « Program ».

Le bouton dans le coin supérieur droit (pour revenir à l’écran réseau « Network Overview ») doit également apparaître.

2. Examinez les vitesses de mouvement et de marche par à-coups que l’exemple de programme utilisateur de l’axe ci-dessous exécute et vérifiez qu’elles sont sûres pour votre application. Si elles ne sont pas sûres pour votre application, consultez le Chapitre 3 pour savoir comment personnaliser la logique à relais du programme utilisateur de l’axe afin de modifier les vitesses.

Le programme d’exemple utilise un séquenceur/machine d’état et les commandes de programme de la commande d’axe simple pour effectuer les opérations suivantes.

a. Activer l’axe.

b. Exécuter une commande de mouvement d’axe de 10 tours dans le sens inverse à 100 tr/min avec une accélération de 50 % et une décélération de 50 % en utilisant un profil de courbe en S.

c. Une fois la commande de mouvement d’axe terminée et que l’axe est arrêté, attendre 2 secondes.

d. Exécuter une commande de marche par à-coups d’axe en sens avant à 500 tr/min.

e. Après 5 secondes, arrêter la commande de marche par à-coups de l’axe.

f. Désactiver l’axe.

g. Attendre 3 secondes et répéter la séquence.

3. Lorsque vous avez vérifié que l’exemple de programme utilisateur de l’axe est sûr pour votre application, appuyez sur Start (démarrer).

Cela lance le programme utilisateur de l’axe de l’automate qui contient le programme d’exemple ci-dessus.

Remarquez que les boutons « Start » et « Program » deviennent inactifs. Ceci parce que le mode Opérateur est désactivé lorsque le programme utilisateur de l’axe est en cours d’exécution et que vous ne pouvez pas démarrer le programme utilisateur de l’axe lorsqu’il est déjà en cours d’exécution.



4. Vérifiez le fonctionnement du mode Programme de la commande d’axe simple en observant que le programme utilisateur de l’axe du MicroLogix 1400 envoie bien les commandes du programme d’axe au variateur Ultra1500.

Le variateur doit être activé et désactivé de façon appropriée et les mouvements et déplacements en marche par à-coups du moteur doivent correspondre à ce qui est prévu.

Les commandes du programme de commande d’axe simple sont expliquées plus en détail dans le Chapitre 3.

5. Examinez les voyants Enabled, User Program IP, Jog IP, Move IP et Direction de l’écran pour vérifier que le programme utilisateur de l’axe est exécuté comme prévu.

Les écrans d’état Relative Position Feedback, Relative Speed Feedback et Program Speed doivent être rafraîchis au cours de l’exécution de la séquence.

6. Après avoir observé la séquence du programme utilisateur de l’axe se répéter plusieurs fois, appuyez sur le bouton Stop pour arrêter l’exécution du programme.

Cela arrête la séquence.

Notez que les indicateurs de l’écran ont répondu correctement et que les boutons Start et Program sont devenus actifs. Si vous avez interrompu le programme utilisateur de l’axe lorsque l’axe a été activé et que vous voulez le désactivé, passez en mode Opérateur et désactivez l’axe manuellement à l’aide du bouton « Disable » (désactiver).

Vous avez terminer de tester le fonctionnement du mode Programme de la commande d’axe simple.



IMPORTANT L’état activé/désactivé dans lequel se trouve l’axe lorsque le programme utilisateur de l’axe est arrêté est maintenu. S’il était activé lorsque le bouton Stop a été enfoncé, le variateur reste activé. S’il était désactivé, il reste désactivé.

IMPORTANT Assurez-vous de terminer les sections Test du fonctionnement du mode Opérateur et Test du fonctionnement du mode Programme pour tous les variateurs Ultra1500 dans votre système.



Notes :


Chapitre 3

Intégration du programme de commande

Introduction

Le chapitre précédent a montré comment l’IHM utilise la commande d’axe simple pour fonctionner en marche par à-coups, définir le sens, activer/désactiver, effacer les défauts et régler la vitesse d’un axe lorsque l’IHM est en mode Opérateur. Il a également montré comment lorsque l’IHM est en mode Programme le programme utilisateur de l’axe de l’automate commande l’axe via les commandes du mode Programme. Dans ce chapitre, vous allez intégrer votre programme de commande dans la logique à relais de la commande d’axe simple. Vous allez explorer la structure de la logique à relais de la commande d’axe simple, les modes de fonctionnement et les commandes du mode Programme. Vous allez apprendre à utiliser les commandes du mode Programme dans le sous-programme du Programme utilisateur de l’axe pour la commande d’axe, ainsi que dans le sous-programme de commande machine pour la commande simultanée de tous vos axes.

Vous allez également apprendre comment calculer et configurer un rapport de synchronisation différent pour le cas où un niveau de précision supérieur est nécessaire pour votre application.

Avant de commencer

• Vérifiez que vous avez effectué toutes les étapes du Chapitre 1 et du Chapitre 2 de ce document.

• Vérifiez que tous les équipements sont connectés selon le schéma de câblage CAO Commande d’axe simple.

• Vérifiez que l’automate MicroLogix 1400, le variateur Ultra1500 et le terminal PanelView sont sous tension.

• Vérifiez que l’automate MicroLogix 1400, le variateur Ultra1500 et le terminal PanelView sont correctement configurés et communiquent comme expliqué dans le Chapitre 2 de ce document.

37Publication CC-QS008A-FR-P – Septembre 2009 37



• Terminal PanelView Component• Variateurs Ultra1500 • Automate MicroLogix 1400• Logiciel précédemment chargé• Switch Ethernet autonome pour connecter votre ordinateur personnel à l’automate

MicroLogix 1400 et au terminal PanelView via un réseau Ethernet isolé.

Etapes à suivre

Exécutez la procédure suivante pour intégrer votre programme de commande dans la logique à relais de la commande d’axe simple.

Démarrage

Examen de la structure de la logique à relais, page 39

Examen des modes de fonctionnement, page 40

Examen des commandes du mode Programme, page 41

Personnalisation de la logique à relais du programme

utilisateur de l’axe, page 43

Personnalisation de la logique à relais de la commande

machine, page 45

Modification du rapport de synchronisation suiveur du

variateur Ultra1500, page 47


Intégration du programme de commande Chapitre 3

Examen de la structure de la logique à relais

Le bloc fonctionnel de composants connectés pour la commande d’axe simple est constitué de quatre sous-programmes de logique à relais de base (Principal, Mise sous tension, Commande machine et Commande d’interruption temporisée programmable) qui sont spécifiques au fonctionnement du bloc fonctionnel, ainsi que quatre sous-programmes de logique à relais complémentaires (Calcul d’axe, Commande d’axe, Surveillance d’axe et Programme utilisateur de l’axe) pour chaque axe du variateur Ultra1500. Ces sous-programmes sont brièvement décrit ci-dessous. Consultez les commentaires de la logique à relais pour plus de détails.

Sous-programme Description

Main Routine (Main) – Sous-programme principal

Appelle les autres sous-programmes.

Power-Up Routine (Power Up) – Sous-programme de mise sous tension

Efface les valeurs Commande d’axe, Données d’axe et Etat de l’axe, puis règle les valeurs constantes du programme.

Utilisez ce sous-programme pour régler les valeurs initiales du programme pour tous les axes.

Machine Control Routine (MCHN CNTRL) – Sous-programme de commande machine

Exécute le code de commande machine utilisateur.

Utilisez ce sous-programme pour commander tous les axes du système en même temps. Cette commande peut être réalisée en utilisant la commande Diffusion (Broadcast) ou par la commande de chaque axe indépendamment avec des commandes d’axe séparées.

STI Control Routine (STI CNTRL) – Sous-programme de commande d’interruption temporisée programmable

Commande l’interruption temporisée programmable (STI) de chaque axe. La fonction STI force la scrutation de l’instruction Sortie à train d’impulsions (PTO) à la fréquence de 1 ms pendant les portions accélération et décélération des mouvements de l’axe, ce qui évite toute variation de l’accélération ou de la décélération due à la scrutation.

AX1 Calculation Routine (AX# CALC) – Sous-programme de calcul de AX1

Calcule les conversions d’unité utilisateur en unité PTO, puis en unité moteur nécessaires pour les valeurs d’état de commande utilisées par le bloc fonctionnel de commande d’axe simple.

AX1 Commande Routine (AX# CMD) – Sous-programme de commande de AX1

Exécute les commandes requises en mode Opérateur grâce à l’utilisation de l’IHM et en mode Programme grâce à l’utilisation du sous-programme du Programme utilisateur de l’axe ou du sous-programme Commande machine.

AX1 Monitor Routine (AX# MNTR) – Sous-programme de surveillance de AX1

Surveille l’état de l’axe, ainsi que l’état de l’IHM. L’état de l’axe est utilisé dans tout le bloc fonctionnel pour la commande de l’axe et du variateur. L’état de l’IHM est utilisé pour la commande de l’écran IHM grâce à la fonction de visualisation.

AX1 User Program Routine (AX# PROG) – Sous-programme du Programme utilisateur de AX1

Exécute le code de commande d’axe utilisateur.

Utilisez ce sous-programme pour commander un axe grâce aux commandes d’axe.

Ce sous-programme exécute une scrutation lorsque l’axe est en mode Programme et que la commande d’exécution du programme utilisateur est active. Il continue la scrutation jusqu’à ce que la commande d’arrêt de l’axe soit exécutée.

Si l’utilisation d’un séquenceur/machine à états est désiré (recommandé), la valeur AX#_CMD_PROG_SEQ (B246:2) peut être utilisée comme valeur de séquence. Elle est effacée (remise à zéro) lorsque la commande d’arrêt de l’axe est exécutée ou lorsque l’axe est en mode Opérateur. Vérifiez que l’état initial de votre séquenceur est réglé pour qu’il soit exécuté lorsque AX#_CMD_PROG_SEQ = 0 et que votre séquenceur sera exécuté à chaque fois que la commande de démarrage de l’axe est exécutée.



Examen des modes de fonctionnement

Comme expliqué dans les chapitre précédents, le bloc fonctionnel de composants connectés pour la commande d’axe simple a deux modes de fonctionnement, le mode Programme et le mode Opérateur. Chaque mode a ses propres points d’état et de commande automate et sa logique à relais ; de plus avec l’interconnexion de l’IHM, les modes s’excluent mutuellement.

Le mode Opérateur vous permet de fonctionner en marche par à-coups, de régler le sens, d’activer/désactiver, d’effacer les défauts et de régler la vitesse d’un axe, uniquement par l’IHM. L’IHM envoie des commandes d’IHM à l’automate et il répond de façon appropriée.

En mode Programme, vous interagissez avec l’axe via l’IHM ou le code d’application de l’automate. L’IHM ne peut être utilisée pour démarrer ou arrêter le programme utilisateur de l’axe qu’en mode Programme. Toutes les autres interactions du mode Programme se font via le sous-programme du Programme utilisateur de l’axe de l’automate ou le sous-programme de commande machine, en utilisant les commandes du mode Programme qui sont expliquées dans la section suivante.

IMPORTANT Les réglages et les commandes du mode Opérateur n’affectent pas directement les réglages et les commandes du mode Programme, mais ils peuvent altérer la configuration du variateur (par exemple, sens de la marche par à-coups et du mouvement, profil de mouvement et ainsi de suite) qui sera maintenue lors de la commutation en mode Programme.

IMPORTANT Les réglages et les commandes du mode Programme n’affectent pas directement les réglages et les commandes du mode Opérateur, mais ils peuvent altérer la configuration du variateur (par exemple, sens de la marche par à-coups et du mouvement ou profil de mouvement) qui sera maintenue lors de la commutation en mode Opérateur.



Examen des commandes du mode Programme

Il existe deux types de commandes en mode Programme pour la commande d’axe simple : les commandes d’axe (Axis) et les commandes de diffusion (Broadcast). Les commandes d’axe sont exécutées sur un axe spécifique et chaque axe possède ses propres points de contrôle, points d’état, sous-programme et ainsi de suite. Les commandes de diffusion sont exécutées sur tous les axes du bloc fonctionnel de commande d’axe simple et peuvent être mises en œuvre par l’utilisation du sous-programme de commande machine.

Les commandes du mode Programme fournissent des fonctions de commande de mouvement de base prédéfinies et peuvent être exécutées comme une commande d’axe ou comme une commande de diffusion et la fonction reste la même. La seule différence réside dans le fait que la fonction est exécutée sur un axe (commande d’axe) ou sur tous les axes (commande de diffusion). Les commandes du mode Programme incluent :

• Désactiver• Activer• Effacement de défaut• Arrêt• Mouvement• Marche par à-coups• Démarrage de programme utilisateur• Avant• Arrière• Trapézoïdal• Profil de courbe en S• Redéfinir la position relative

Toutes les commandes du mode Programme sont des instructions à exécution unique, sauf la commande de marche par à-coups (Jog) qui doit être maintenue ou verrouillée pour que l’axe continue à se déplacer à une vitesse constante définie.

IMPORTANT Les commandes d’axe sont exécutées dans le sous-programme du Programme utilisateur de l’axe et n’affectent que cet axe. Les commandes de diffusion sont exécutés dans le sous-programme de commande machine et affectent tous les axes du bloc fonctionnel de commande d’axe simple. Ceci permet d’avoir la flexibilité de commander un axe indépendamment ou de réutiliser le code de commande machine lorsque c’est possible.



Les commandes sont brièvement expliquées dans le tableau ci-dessous. Pour plus de détails sur chaque commande, consultez les commentaires de la logique à relais.

Tableau 0.1 Commandes

Commande Description

Commande Désactiver (Disable)

• AX#_CMD_PROG_DSBL

• BDCST_CMD_PROG_DSBL

Commande à exécution unique qui désactive les E/S de validation du variateur Ultra1500. Ceci désactive l’axe.

Commande Activer (Enable)

• AX#_CMD_PROG_ENBL

• BDCST_CMD_PROG_ENBL

Commande à exécution unique qui active les E/S de validation du variateur Ultra1500. Ceci active l’axe.

Commande Arrêt (Stop)

• AX#_CMD_PROG_STOP

• BDCST_CMD_PROG_STOP

Commande à exécution unique qui arrête l’axe et efface les données de commande d’axe nécessaires.

La commande d’arrêt est exécutée automatiquement si l’axe n’est pas prêt ou n’est pas activé.

Commande Mouvement (Move)

• AX#_CMD_PROG_MOVE

• BDCST_CMD_PROG_MOVE

Commande à exécution unique qui exécute un mouvement d’axe en utilisant les paramètres d’axe, notamment :

• Distance de déplacement (tours).

• Vitesse du mouvement (tr/min).

• Sens (avant ou arrière).

• Distance d’accélération du mouvement (pourcentage du mouvement total, 0 % à 100 %).

• Distance de décélération du mouvement (pourcentage du mouvement total, 0 % à 100 %).

• Profil de mouvement (trapézoïdal ou courbe en S).

Commande de marche par à-coups (Jog)

• AX#_CMD_PROG_JOG

• BDCST_CMD_PROG_JOG

Commande à encliquetage/verrouillage qui exécute un déplacement d’axe en marche par à-coups en utilisant les paramètres d’axe, notamment :

• Vitesse de la marche par à-coups (tr/min).

• Sens (avant ou arrière).La marche par à-coups de l’axe continue jusqu’à ce que la commande Jog soit supprimée.

Commande Démarrage (Start)

• AX#_CMD_PROG_START

• BDCST_CMD_PROG_START

Commande à exécution unique qui démarre le programme utilisateur de l’axe s’il n’est pas déjà en cours d’exécution.

Commande Effacement du défaut (Fault Reset)

• AX#_CMD_PROG_CLR_FLT

• BDCST_CMD_PR_CLR_FLT

Commande à exécution unique qui active les E/S d’effacement de défaut du variateur Ultra1500. Ceci réinitialise l’axe.

Commande Avant (Forward)

• AX#_CMD_PROG_FWD

• BDCST_CMD_PROG_FWD

Commande à exécution unique qui désactive les E/S directionnelles du variateur Ultra1500. Ceci place le variateur Ultra1500 dans le sens de rotation avant pour les commandes de mouvement et de marche par à-coups ultérieures.



Personnalisation de la logique à relais du programme utilisateur de l’axe

Comme mentionné précédemment, le Programme utilisateur de l’axe est contenu dans le sous-programme AX#_PROG, il est exécuté par la commande Démarrage de l’IHM, la commande Démarrage de l’axe ou la commande Démarrage de diffusion.

Lorsque l’une de ces commandes est exécutée et que les conditions d’état sont remplies (voir les commentaires de la logique à relais pour plus de détails), le bit d’état AX1_STS_USER_PROG_IP (B252:0/6) est activé. Lorsque ce bit est activé et que le bloc fonctionnel de commande d’axe simple est en mode Programme, le sous-programme AX#_PROG est exécuté, ainsi que le programme utilisateur de l’axe.

Commande Arrière (Reverse)

• AX#_CMD_PROG_REV

• BDCST_CMD_PROG_REV

Commande à exécution unique qui active les E/S directionnelles du variateur Ultra1500. Ceci place le variateur Ultra1500 dans le sens de rotation arrière pour les commandes de mouvement et de marche par à-coups ultérieures.

Commande Profil trapézoïdal (Trapezoidal Profile)

• AX#_CMD_PROG_TRP_PRF

• BDCST_CMD_PR_TRP_PRF

Commande à exécution unique qui règle le profil de mouvement de l’axe sur trapézoïdal pour les commandes de mouvement ultérieures.

Commande Profil de courbe en S (S-Curve Profile)

• AX#_CMD_PROG_S_PRF

• BDCST_CMD_ PROG _S_PRF

Commande à exécution unique qui règle le profil de mouvement de l’axe sur courbe en S pour les commandes de mouvement ultérieures.

Commande Redéfinition de la position relative (Redefine Relative Position)

• AX#_CMD_PROG_RDFNE

• BDCST_CMD_PROG_ RDFNE

Commande à exécution unique qui règle la valeur du retour de position relative (F253:0) pour qu’elle soit égale à la valeur de la position redéfinie (F247:7) en tours. Ceci NE modifie PAS la position absolue du variateur Ultra1500. Elle ne modifie que la valeur du retour de position relative de l’axe du MicroLogix 1400 qui n’est utilisée que pour l’état.

Tableau 0.1 Commandes

Commande Description



N’importe quelle commande du mode Programme de la commande d’axe simple peut être exécutée dans le programme utilisateur de l’axe en utilisant les commandes d’axe, comme indiquées ci-dessous.



Le programme utilisateur de l’axe peut être structuré selon les besoins, mais pour une commande de mouvement plus complexe, il est fortement recommandé d’utiliser une machine à états (séquenceur). En général, les machines à états fournissent une approche plus facile pour la programmation de la commande de mouvement et le dépannage en raison de leur fonctionnement par étapes.

Comme montré au Chapitre 2, le programme utilisateur de l’axe contient un exemple de machine à états. Modifiez le fonctionnement de cette machine à états pour qu’elle reflète les besoins de votre application en ajoutant des états avec des commandes d’axe supplémentaires et/ou en modifiant les paramètres des commandes d’axe existantes.

Maintenant que vous savez comment intégrer vos axes individuellement dans le bloc fonctionnel de commande d’axe simple et comment les commander individuellement, vous allez voir comment commander tous les axes simultanément.

Personnalisation de la logique à relais de la commande machine

Le programme utilisateur de l’axe est utilisé pour commander chaque axe indépendamment en mode Programme et le sous-programme de commande machine est utilisé pour commander tous les axes simultanément en mode Programme.

A l’inverse du programme utilisateur de l’axe, il n’y a pas de commande de démarrage. A la place, le sous-programme de commande machine est toujours scruté lorsque l’E/S MACHINE_ENB_USR_CTRL (I:0/2) est activée. Cette autorisation peut être retirée si elle n’est pas nécessaire ou elle peut être liée à une entrée ou à d’autres conditions si nécessaire.

Le sous-programme de commande machine peut utiliser n’importe quelle commande du mode Programme, notamment les commandes d’axe et les commande de diffusion, comme indiqué ci-dessous. Ceci signifie que vous pouvez commander les axes indépendamment, en groupes ou en sections, ou encore simultanément.

IMPORTANT Si vous voulez utiliser une machine à états, utilisez AX#_CMD_PROG_SEQ comme valeur de machine à états dans le programme utilisateur de l’axe. Cette valeur est effacée (remise à zéro) lorsque la commande d’arrêt de l’axe est exécutée ou lorsque l’axe est en mode Opérateur. Vérifiez que l’état initial de votre machine à états est réglé lorsque AX#_CMD_PROG_SEQ = 0 et alors votre machine à états sera exécutée à chaque fois que la commande de démarrage de l’axe est exécutée.

CONSEIL Assurez-vous d’initialiser ou de régler les paramètres de commande d’axe avant d’exécuter chaque commande d’axe. Ceci permet de s’assurer que chaque commande est toujours exécutée à l’aide des paramètres voulus.



Bien que le sous-programme de commande machine puisse être structuré selon les besoins, il contient un échantillon de logique à relais pour les opérations d’effacement de défaut machine, de démarrage machine et d’arrêt machine.

Tableau 0.2 Exemples de logique à relais

Exemple Description

Exemple d’effacement de défaut machine

L’exemple d’effacement de défaut machine du sous-programme de commande machine utilise la fonctionnalité de la commande Diffusion pour effacer tous les défauts de l’axe en même temps. Elle est exécutée lorsque le bit MACHINE_CLEAR_FAULTS est activé (I:0/3). Ce bit peut être utilisé si nécessaire pour contrôler quand les défauts machine sont effacés. La commande d’axe peut également être utilisée pour effacer chaque défaut d’axe individuellement, ce qui permet de personnaliser votre processus d’effacement des défauts machine.

Exemple de démarrage de machine

L’exemple de démarrage de machine du sous-programme de commande machine utilise la fonctionnalité de la commande d’axe pour effacer chaque défaut d’axe (le cas échéant) et pour démarrer chaque programme utilisateur de l’axe. Elle est exécutée lorsque le bit MACHINE_START est activé (I:0/6). Ce bit peut être utilisé si nécessaire pour contrôler quand la machine complète est démarrée. De plus, en utilisant les commandes d’axe, vous pouvez commander le processus de démarrage de la machine et démarrer les programmes utilisateur de l’axe simultanément, un à la fois ou selon une autre condition prédéfinie. La commande Diffusion peut également être utilisée pour démarrer tous les programmes utilisateur de l’axe en même temps.

Exemple d’arrêt de machine L’exemple d’arrêt de machine du sous-programme de commande machine utilise la fonctionnalité de la commande Diffusion pour arrêter tous les axes en même temps. Elle est exécutée lorsque le bit MACHINE_STOP est activé (I:0/7). Ce bit peut être utilisé si nécessaire pour contrôler quand la machine est arrêtée. La commande d’axe peut également être utilisée pour arrêter chaque axe individuellement, ce qui permet de personnaliser votre processus d’arrêt de machine.



De façon similaire à la personnalisation de votre programme utilisateur d’axe effectuée ci-dessus, modifiez le fonctionnement de la commande machine pour refléter les besoins de votre application. Si une commande simultanée est nécessaire, vous pouvez utiliser les commandes de diffusion. Si une commande individuelle ou étape par étape est nécessaire, vous pouvez utiliser les commandes d’axe et commander chaque axe individuellement.

Modification du rapport de synchronisation suiveur du variateur Ultra1500

Comme expliqué dans le Chapitre 1, le paramètre de rapport de synchronisation suiveur du variateur Ultra1500 définit la relation entre les comptages maître et suiveur. C’est à dire dans votre cas, le nombre d’incréments de la sortie à train d’impulsions (PTO Counts) par rapport au nombre de points codeur (Encoder Counts). Le code de l’application de l’autormate MicroLogix 1400 est basé sur un rapport de synchronisation de 1:109 et doit être réglé en conséquence ; autrement, le variateur Ultra1500 peut mal interpréter le nombre d’incréments de la sortie à train d’impulsions venant de l’automate MicroLogix 1400, ce qui peut entraîner un mouvement inattendu.

Toutes les relations entre incréments de la sortie à train d’impulsions et nombre de points codeur moteur ne peuvent pas être représentées dans le logiciel Ultraware, ceci en raison de la limite du paramètre « Gear Ratio » (rapport de synchronisation) ; par conséquent, de très petites erreurs peuvent se produire pour chaque mouvement basé sur la sortie à train d’impulsions. Si votre application nécessite un degré de précision supérieur, un rapport de synchronisation suiveur du variateur Ultra1500 différent peut être choisi, mais il existe des désavantages pour l’application qui sont expliqués ci-dessous.

Comme expliqué dans les commentaires de la logique à relais du sous-programme AX#_CALC, le rapport de synchronisation suiveur du variateur Ultra1500 est défini par la résolution codeur [incréments/tour], la vitesse d’application maximale [tr/min] et la fréquence de sortie à train d’impulsions maximale [Hz].

Rapport de synchronisation =

Résolution d’application [incréments_codeur/sec] =

CONSEIL Assurez-vous d’initialiser ou de régler les paramètres de commande d’axe avant d’exécuter chaque commande d’axe. Ceci permet de s’assurer que chaque commande est toujours exécutée à l’aide des paramètres voulus.

Fréq sortie à train d’impulsions max. [Hz]

Résolution d’application [incréments_codeur/sec]

Résolution codeur [incréments_codeur/tour] * Vitesse d’application max. [tr/min]

60 [sec/min]



Le sous-programme AX#_CALC calcul un rapport de synchronisation normalisé au format 1/XXX. Ceci pour s’adapter au format nombre entier/nombre entier requis par le rapport de synchronisation suiveur du variateur Ultra1500. La valeur XXX est déterminée par l’utilisation des équations ci-dessus dans la logique à relais (109 dans le cas par défaut), mais notez qu’elle est arrondie pour la plupart des combinaisons de résolution codeur, vitesse d’application maximale et fréquence de sortie à train d’impulsion maximale. Ceci produit une très petite erreur liée à l’arrondi qui est introduite dans le système lors de la traduction des incréments de sortie à train d’impulsions en points codeur du moteur. L’erreur est très petite (quelques points codeur par mouvement) et est répétitive, mais ceci peut ne pas être acceptable pour toutes les applications.

Pour le bloc fonctionnel de composants connectés pour la commande d’axe simple, la résolution codeur est réglée sur 131072 [incréments/tour] pour les moteurs TL et la fréquence de sortie à train d’impulsions maximale est réglée à 100 kHz pour le MicroLogix 1400. La vitesse d’application maximale a une valeur par défaut de 5000 tr/min pour utiliser la totalité de la plage de vitesse des moteurs TL. Cela signifie que la seule valeur qui peut être modifiée pour ajuster le rapport de synchronisation est la vitesse d’application maximale.

La vitesse d’application maximale peut varier de 0 tr/min à 5000 tr/min pour les moteurs TL. Lorsque la valeur de la vitesse d’application maximale diminue, l’erreur diminue légèrement. Cependant, le désavantage est que les vitesses de mouvement de commande d’axe simple et de marche par à-coups sont désormais limitées à cette nouvelle vitesse d’application maximale [tr/min]. Ce n’est donc pas une option pour les applications à grande vitesse. Pour les applications dont la vitesse est moins élevée mais qui requièrent une plus grande précision, l’erreur du rapport de synchronisation peut être réduite en diminuant votre vitesse d’application maximale afin de mieux refléter la plage de vitesse de votre application, plutôt que d’utiliser la valeur par défaut de 5000 tr/min.

Pour modifier les valeurs de vitesse d’application maximale et de rapport de synchronisation, exécutez la procédure suivante.

1. Lorsque l’automate est hors ligne, entrez la vitesse d’application maximale en tr/min (0 à 5000 tr/min pour les moteurs TL) dans le point AX1_MAX_APP_SPEED (L250:1).

2. Téléchargez le programme automate mis à jour et mettez l’automate en mode Exécution (RUN).

IMPORTANT Il est recommandé que la valeur par défaut du rapport de synchronisation de la commande d’axe simple et les valeurs connexes soient utilisées comme spécifié dans le Chapitre 1. Cette procédure n’est nécessaire que dans de rares applications. S’il est nécessaire de modifier le rapport de synchronisation, il est à noter que cette procédure doit être effectuée en totalité et correctement ; autrement, cela pourrait entraîner des conversions inattendues du rapport de synchronisation et donc un mouvement inattendu.



3. Notez la nouvelle valeur du point AX1_GR_FOLLOWER_CNTS (L250:4).

Cette valeur était 109 mais devrait maintenant refléter le nouveau calcul de votre rapport de synchronisation pour cet axe. Cette nouvelle valeur sera appelée XXX.

4. Entrez cette valeur de rapport de synchronisation (1:XXX) dans la configuration du logiciel Ultraware, comme indiqué dans la section Configuration des paramètres Suiveur du variateur du Chapitre 1.

Ne répétez pas toutes les étapes du Chapitre 1. Ne répétez que les étapes de cette section afin qu’aucune autre configuration du logiciel Ultraware que vous avez faite au Chapitre 1 ne soit affectée.

5. Déplacez avec soin l’axe d’une distance définie à une vitesse définie. (Consultez le Chapitre 2 pour obtenir des conseils.)

6. Si la distance et la vitesse de déplacement réelles ne sont pas celles attendues, revenez à l’étape 1.



IMPORTANT Notez que ce processus n’affecte que l’axe dont le sous-programme AX#_CALC et le rapport de synchronisation suiveur du variateur Ultra1500 ont été modifiés. Si plusieurs axes doivent être modifiés, effectuez cette procédure pour chaque axe.




Publication CC-QS008A-FR-P – Septembre 2009 Copyright © 2009 Rockwell Automation, Inc. Tous droits réservés. Imprimé aux Etats-Unis.

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