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BRAS MANIPULATEUR Page 1 / 1

TP-BM-Compteur.doc Lycée Sarda GARRIGA

ACTIVITE

BRAS MANIPULATEUR

CENTRE D’INTERET

CI.10 : Traitement de l'information

COMPETENCES ATTENDUES - Modifier la spécification comportementale à l'aide d'un éditeur. - Générer automatiquement le programme. - Tester le fonctionnement.

ACQUIS PREALABLES

- GRAFCET - Utilisation d'automgen.

CONNAISSANCES NOUVELLES

- Programmation complète d'un compteur.

CONDITIONS MATERIELLES

Documents : - Dossier TP + Dossier technique du bras

manipulateur. - Didacticiel automgen.

Matériel : - Bras manipulateur. Temps : - 2 heures.



1. PRESENTATION ET MISE EN SITUATION

Le système bras manipulateur est utilisé pour transférer des pièces cylindriques devant être mises en forme sur un centre d’usinage. Les pièces reposent sur un plan horizontal, l’axe du cylindre est vertical. Suite au changement de configuration matérielle du bras manipulateur, certaines modifications doivent être apportées au cycle de fonctionnement.

2. PROBLEMATIQUE Jusqu’à présent l’arrêt du cycle de transfert s’effectue après appui, par un opérateur, sur le bouton poussoir "fdcyc". Dans ce cas, le transfert en cours se termine, et le cycle s’arrête. Un inconvénient subsiste : l'opérateur doit vérifier en permanence le nombre de pièces transférées. On souhaite maintenant lui donner la possibilité de configurer le nombre de pièces à transférer avant de lancer le cycle. Il est alors nécessaire d’apporter certaines modifications au programme existant. Telle sera votre mission dans cette activité.

2. TRAVAIL DEMANDE 2.1. Allumer l'ordinateur, lancer le logiciel Automgen, charger le fichier "Bras+RC.AGN",

compiler le et transférer le programme afin de vérifier son fonctionnement. Vous choissirez la cible PL7-2 si vous souhaitez transférer le programme dans l'automate ou la cible PC si vous souhaitez utiliser le simulateur PC avec l'objet IRIS 3D.

2.2. Lancer le cycle de fonctionnement, pour cela, sélectionner "le mode auto", appuyer sur le bouton "Init" puis "dcy". Observer le cycle de fonctionnement et l'évolution du grafcet, si besoin, solliciter votre professeur pour faciliter votre compréhension.

Actuellement l'arrêt du cycle est obtenu lorsque l'opérateur appui sur le bouton poussoir "fdcyc". Vous allez modifier le programme en donnant la possibilité à l'opérateur de configurer le nombre de pièces à évacuer. Pour cela, il utilisera des roues codeuses. Vous avez déjà utilisé et vu le fonctionnement d'une roue codeuse dans une précédente activité, en cas de besoin sur le fonctionnement de celle-ci, une notice explicative se trouve en annexe.

Acquisition de la valeur de la roue codeuse : Le câblage des deux roues codeuses sur les entrées de l’automate programmable TSX 17-20 est représenté sur le schéma ci-contre.

Fin de cycle

Auto-Manu

API TSX 17-20

12 13 14 15

12 13 14 15

16 17 18 19 20 21 22 23

abcd

Unités (poids faible)

abcd

Dizaines (poids fort)

initpo fdcyc



2.3. Après avoir lancé le cycle, visualiser à l’aide de l’outil "Mise au point" (voir ci-dessous) l’état des entrées I0,14 à

I0,21 lorsque l’on entre la valeur 27 sur les roues codeuses du pupitre.

2.4. Le code fourni par les roues codeuses est-il du binaire naturel ? Dans le cas d’une réponse négative préciser la nature du code fourni.

L’arrêt du cycle de transfert s’effectuera après appui, par un opérateur, sur le bouton poussoir "fdcyc" OU lorsque le nombre de pièces transférées sera égal à la valeur affichée sur les roues codeuses (variable "valeurRC"). Le fonctionnement sera le suivant : - Le nombre de pièces à transférer sera déterminé par deux roues codeuses sur l’armoire de commande. La prise en compte de cette information se fera lors de l’initialisation de la partie opérative et sera mémorisée ("valeurRC"). La programmation de l’acquisition de la valeur des roues codeuses et de la conversion en binaire naturel s’effectue avec le logiciel Automgen en langage littéral (IL) dans une "boite de code" associée à un schéma en langage à contacts (LD). Le résultat de cette conversion est mémorisé dans la variable valeurRC (M256 ou %MW256). - Un compteur "C1" s’incrémentera à chaque pièce transférée. - La valeur courante du compteur "C1" sera comparée à la valeur mémorisée. En cas d’égalité des deux valeurs, le cycle en cours se terminera et le système s’arrêtera.

Le GRAFCET à compléter décrivant ce nouveau cycle est donné en annexe 1. La syntaxe de programmation des compteurs est décrite sur le tutorial Automgen.

2.5. Donner l'équation de la nouvelle condition d'arrêt.

2.6. Modifier le grafcet pour satisfaire les exigences du nouveau cahier des charges. Pour cela, vous devez mettre en œuvre un compteur qui totalisera le nombre de pièces évacuées, effectuer une remise à zéro de ce compteur au moment opportun et placer votre nouvelle condition d'arrêt.

Pour ajouter un monitoring, il suffit de faire un clic droit sur l'onglet Mise au point. Il faudra alors renseigner l'entrée (la variable) que vous voulez avoir l'état.



ANNEXE 1

GRAFCET DE PRODUCTION NORMALE

GRAFCET DE CONDUITE

GRAFCET D’INITIALISATION DE LA PO

ACQUISITION DE LA ROUE CODEUSE ET STOCKAGE DE LA VALEUR DANS LE MOT M256



ANNEXE 2

Roue codeuse : Une roue codeuse n'est pas un circuit électronique. Elle est constituée de 4 contacts électriques. Suivant la valeur affichée, les contacts se ferment et s'ouvrent pour constituer un nombre binaire BCD (image de la

valeur affichée) sur quatre bits. Des résistances de pull-up sont associées aux contacts

Exemple de roue codeuse



Document réponses Question 2.3

I0,21 I0,20 I0,19 I0,18 I0,17 I0,16 I0,15 I0,14

Question 2.4 Question 2.5